JP4959438B2 - ブレーキ制御装置 - Google Patents
ブレーキ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4959438B2 JP4959438B2 JP2007163866A JP2007163866A JP4959438B2 JP 4959438 B2 JP4959438 B2 JP 4959438B2 JP 2007163866 A JP2007163866 A JP 2007163866A JP 2007163866 A JP2007163866 A JP 2007163866A JP 4959438 B2 JP4959438 B2 JP 4959438B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- electric motor
- actuator
- brake
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
なお、検出部はアクチュエータの動作を直接に検出するものであってもよいし、アクチュエータの動作に伴い動く部分の動作を検出するものであってもよい。
参照する図面において、図1は、本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置の概略構成図であり、図2は、本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置で制御される電動ブレーキの断面図である。
電動ブレーキ装置10は、車両のホイールWの中に設けられる制動部材の一例としてのディスクロータDに対し、摩擦部材の一例としての摩擦パッド16を両側から押し付ける装置である。電動ブレーキ装置10は、キャリパボディ11内に、電動モータ30の一部を構成するコイル15と、電動モータ30により駆動されるボールネジ機構12と、電動モータ30の回転駆動力をボールネジ機構12に伝える減速ギヤ機構14とを備えて構成されている。
制御部の一例であるECU20は、摩擦パッド16をディスクロータDに押し付けて制動力を発生するため、電動モータ30に、必要な電流を流す。そのため、ECU20は、目標荷重演算部21aと、ストローク−荷重演算部21bと、電流−荷重演算部21cと、差分演算部22と、荷重制御部23と、モータドライバ24と記憶部29とを備えている。
目標クリアランスCLは、通常戻し制御において、摩擦パッド16とディスクロータDとのクリアランス(以下、「パッドクリアランス」という。)を所定量確保した状態で停止させるため、摩擦パッド16がディスクロータDから離れる直前の状態からの摩擦パッド16の戻し量を記憶したデータである。
ストローク−荷重マップ29aは、回転角センサ93によって求めたストロークSTと、このとき実測して得た荷重Fとの関係を多数記憶しておくことによって精度良く作成することができる。
入力電流Imは、電動モータ30に掛かる負荷に応じて高くなるので、入力電流Imと荷重Fとの関係は、入力電流Imが低い範囲を除き、ほぼ比例関係になる。
推定荷重Fstは、差分演算部22と電流−荷重演算部21cに出力される。
このため、ECU20は、通常戻し制御部25と、異常時戻し制御部26と、診断部27と、タイマ28とを備えている。
推定荷重Fstが荷重閾値Fthよりも小さくなった場合には、摩擦パッド16とディスクロータDの押圧状態が無くなったと判断できる。ここでは、この状態を「接触点CP」と呼ぶことにする。この後は、電動モータ30を予め記憶していた目標クリアランスCLだけ摩擦パッド16を後退させるようにモータドライバ24に駆動量の指令を出力する。そのため、通常戻し制御部25は、回転角センサ93が検出した回転角Δθを取得し、接触点CPからの戻しストロークRSTを計算し、この戻しストロークRSTが目標クリアランスCLになるまでフィードバック制御する。
回転角センサ93が故障した場合、入力電流Imを参照することで、荷重Fが把握できる。そのため、電流検出部94からの検出値を参照し、荷重閾値Fthに相当する電流閾値Imthまで、戻し側に電動モータ30を駆動するようにモータドライバ24に駆動量の指示を出力してフィードバック制御する。
電流検出部94が検出した入力電流Imが電流閾値Imth以下になったならば、異常時戻し制御部26は、タイマ28をスタートして時間TMを測定し始める。そして、タイマ28がカウントした時間TMが所定の閾値Tthより大きくなるまで一定速度で摩擦パッド16を戻し側へ移動させるように駆動量をモータドライバ24に出力する。
一方、ステップS104で得た推定電流Imhと入力電流Imの差が所定の誤差閾値Eth以下の場合(S106,No)、回転角センサ93は正常であると判断し(S107)、摩擦パッド16を戻し側に移動させるときには、通常戻し制御(S200)をする。
図8に示すように、ECU20は、目標荷重演算部21aにより目標荷重Ftを取得する(S201)。そして、ストローク−荷重演算部21bにより、回転角センサ93が検知した回転角Δθに基づいてストロークを演算するとともに、ストローク−荷重マップ29aを参照して推定荷重Fstを取得する(S202)。次に、推定荷重Fstが、所定の荷重閾値Fth以下か否か判断する(S203)。推定荷重Fstが荷重閾値Fthよりも大きい場合(S203,No)、戻し側に電動モータ30を回転制御し(S204)、ステップS201からの処理を繰り返す。
一方、推定荷重Fstが荷重閾値Fth以下である場合(S203,Yes)、摩擦パッド16とディスクロータDの互いの押圧力が、ほぼ0に近く、摩擦パッド16が接触点CPにあるということなので、パッドクリアランスを確保する制御に移る。
そして、戻しストロークRSTと、予め記憶部29に記憶していた目標クリアランスCLとを比較し、戻しストロークRSTが目標クリアランスCL以下の場合には(S207,No)、パッドクリアランスがまだ十分ではないので、電動モータ30を戻し側に回転制御し(S208)、ステップS204からの処理を繰り返す。
一方、戻しストロークRSTが目標クリアランスCLより大きい場合には(S207,Yes)、所定の目標クリアランスCLが確保できたので処理を終了する。
図9に示すように、ECU20は、電流検出部94から入力電流Imを取得する(S301)。そして、入力電流Imが所定の電流閾値Imth以下か否か判断し、電流閾値Imthよりも大きい場合(S302,No)には、電動モータ30を戻し側に回転制御し(S303)、ステップS301からの処理を繰り返す。
一方、ステップS302で、入力電流Imが電流閾値Imth以下の場合には(Yes)、パッドクリアランスを確保する制御に移行するので、タイマ28をスタートする(S304)。
そして、時間TMを取得して(S305)、時間TMが閾値Tthよりも大きいか否か判断する(S306)。時間TMが閾値Tth以下だった場合(S306,No)、電動モータ30を戻し側に回転制御し(S307)、ステップS305からの処理を繰り返す。
一方、時間TMが閾値Tthよりも大きい場合(S306,Yes)、目標クリアランスCLが確保できたので処理を終了する。
さらに、荷重Fが大きい場合に、所定の閾値Tthを大きくすれば、摩擦パッド16やその他の部材のへたりがあっても、適正なパッドクリアランスを確保することが可能である。
前記実施形態においては、ディスクブレーキを例に本発明を説明したが、本発明をドラムブレーキに適用することも可能である。
前記実施形態においては、電動モータ30の入力電流Imを検出するため、ECU20内に設けられた電流検出部94を用いたが、モータドライバ24と電動モータ30の間に電流センサを設けて検出部として利用することもできる。
前記実施形態においては、電動モータ30の作動量を検出する検出部として回転角センサ93を示したが、ディスクロータDの押圧力を測定する荷重センサを別途設けて検出部とすることもできる。
また、アクチュエータの一例として、電動モータ30を示したが、アクチュエータは、電動のものであれば、電動モータには限られない。
10 電動ブレーキ装置
11 キャリパボディ
12 ボールネジ機構
14 減速ギヤ機構
15 コイル
15a マグネット
16 摩擦パッド
19 軸受
20 ECU
30 電動モータ
91 ペダルセンサ
93 回転角センサ
94 電流検出部
D ディスクロータ
P ブレーキペダル
W ホイール
Claims (4)
- アクチュエータに電流を供給することで摩擦部材を制動部材に押圧して制動力を発生させる電動ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置であって、
前記アクチュエータの作動量を検出する検出部からの検出結果に基づいて前記アクチュエータを動作させるとともに、前記アクチュエータに供給される入力電流と、前記摩擦部材を前記制動部材に押圧する荷重との対応関係を予め記憶しており、前記対応関係を参照し、前記入力電流に基づいて前記アクチュエータを動作させる制御部を有し、
前記制御部は、前記摩擦部材を前記制動部材に押圧させている状態から離間させる状態へと制御するに際し、前記検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエータの駆動量を制御する第1の制御と、前記入力電流の電流値が所定値以下になった時点からの時間によって前記アクチュエータの駆動量を制御する第2の制御とを選択的に切り替え、
前記摩擦部材を前記制動部材に押圧した際の荷重が大きいほど、前記第2の制御における前記時間を長くすることを特徴とするブレーキ制御装置。 - 前記アクチュエータは、電動モータであることを特徴とする請求項1に記載のブレーキ制御装置。
- 前記検出部の異常を診断する診断部を有し、
前記制御部は、前記診断部によって異常が検出された場合に、前記第2の制御を実行することを特徴とする請求項1または請求項2に記載のブレーキ制御装置。 - 前記検出部は、前記電動モータの回転量を検出する回転角センサであり、
前記制御部は、前記回転角センサによって検出された回転量に基づいて前記駆動量を決定することを特徴とする請求項2に記載のブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007163866A JP4959438B2 (ja) | 2007-06-21 | 2007-06-21 | ブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007163866A JP4959438B2 (ja) | 2007-06-21 | 2007-06-21 | ブレーキ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009001151A JP2009001151A (ja) | 2009-01-08 |
JP4959438B2 true JP4959438B2 (ja) | 2012-06-20 |
Family
ID=40318032
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007163866A Expired - Fee Related JP4959438B2 (ja) | 2007-06-21 | 2007-06-21 | ブレーキ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4959438B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4124527A1 (en) * | 2021-07-27 | 2023-02-01 | Nabtesco Corporation | Brake device, abnormal operation determination method, and abnormal operation determination program |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5333114B2 (ja) | 2009-09-18 | 2013-11-06 | 株式会社アドヴィックス | 駐車ブレーキ制御装置 |
JP2012237408A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Tbk:Kk | ディスクブレーキ装置 |
JP5637067B2 (ja) * | 2011-05-24 | 2014-12-10 | 株式会社アドヴィックス | 電動ブレーキ装置および電動ブレーキ装置の制御方法 |
JP6508107B2 (ja) * | 2016-04-08 | 2019-05-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
WO2019021535A1 (ja) * | 2017-07-27 | 2019-01-31 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキシステム |
JP7089872B2 (ja) * | 2017-12-29 | 2022-06-23 | Ntn株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
WO2020158343A1 (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
JP6840194B2 (ja) * | 2019-07-18 | 2021-03-10 | 三菱電機株式会社 | 電動制動装置、および車両 |
JP7012758B2 (ja) * | 2020-02-03 | 2022-01-28 | 本田技研工業株式会社 | 車高調節装置 |
JP2023002224A (ja) * | 2021-06-22 | 2023-01-10 | Ntn株式会社 | 電動式直動アクチュエータ |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19621533A1 (de) * | 1996-05-29 | 1997-12-04 | Bosch Gmbh Robert | Elektromotorische Bremsvorrichtung |
DE19654729A1 (de) * | 1996-12-30 | 1999-07-22 | Bosch Gmbh Robert | Elektromotorische Bremsvorrichtung |
JP4214576B2 (ja) * | 1998-08-19 | 2009-01-28 | トヨタ自動車株式会社 | 電動ブレーキ装置 |
JP2000274464A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-10-03 | Toyota Motor Corp | 電動式ブレーキ装置 |
JP3936081B2 (ja) * | 1998-08-31 | 2007-06-27 | トヨタ自動車株式会社 | 電動式ブレーキ装置 |
-
2007
- 2007-06-21 JP JP2007163866A patent/JP4959438B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4124527A1 (en) * | 2021-07-27 | 2023-02-01 | Nabtesco Corporation | Brake device, abnormal operation determination method, and abnormal operation determination program |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009001151A (ja) | 2009-01-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4959438B2 (ja) | ブレーキ制御装置 | |
JP4952493B2 (ja) | 駐車ブレーキ制御装置 | |
JP5381954B2 (ja) | 車両駆動力制御装置 | |
JP4912670B2 (ja) | 電動ブレーキシステム | |
JP6313152B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP6584877B2 (ja) | 電動ブレーキシステム | |
JP5880523B2 (ja) | 電動パーキングブレーキ用制御装置 | |
JP5802142B2 (ja) | 電動パーキングブレーキの制御装置、制御方法、制御プログラム、およびブレーキシステム | |
JP4418259B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP2018057065A (ja) | 電動アクチュエータ制御装置及び電動パーキングブレーキ装置 | |
US20160347299A1 (en) | Electronic parking brake epb system and method of controlling the same | |
US10744989B2 (en) | Brake device for vehicle | |
US11267504B2 (en) | Apparatus and method for controlling steer-by-wire system | |
US20170217409A1 (en) | Electric brake device | |
JP2004314756A (ja) | 電動駐車ブレーキシステム | |
JP2011046267A (ja) | 電気ブレーキ装置 | |
JP5332213B2 (ja) | ステアバイワイヤシステムの診断装置およびステアバイワイヤシステムの診断方法 | |
KR102010743B1 (ko) | 전자 브레이크 시스템의 초기 위치 판별 방법 | |
JP2022525357A (ja) | 操舵システムを監視する方法 | |
JP2011156959A (ja) | 車両用制動装置 | |
JP2005069268A (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
JP2006213125A (ja) | ペダル反力制御システム | |
JP2005313755A (ja) | ブレーキシステム | |
JP2000234641A (ja) | 電動式ブレーキ装置 | |
JP2002205634A (ja) | 電動ブレーキ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110815 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110818 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111013 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120313 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120321 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150330 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4959438 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |