JP4137547B2

JP4137547B2 - 電動ディスクブレーキ装置

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Publication number: JP4137547B2
Application number: JP2002223599A
Authority: JP
Inventors: 昭一土屋
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2002-07-31
Filing date: 2002-07-31
Publication date: 2008-08-20
Anticipated expiration: 2022-07-31
Also published as: JP2004060864A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載された制御回路から供給される電力により電動アクチュエータを作動させて、制動力を発生させる電動ディスクブレーキ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、自動車等の車両の制動装置として、ブレーキ液を使用せず、電動モータ等の電動アクチュエータを作動させて制動力を発生させるようにしたいわゆる電動ブレーキ装置が知られている。
【０００３】
電動ブレーキ装置としては、例えば、特開昭６０−２０６７６６号公報に開示されているように、車両に搭載された制御回路から電力を供給されて力を発生する電動モータと、電動モータで発生する力を増力する増力機構と、該増力機構により増力した力で推進するピストンとをキャリパ本体内に設け、ピストンの推力によりブレーキパッドをディスクロータに押し付けて制動力を発生させるようにした電動ディスクブレーキ装置がある。
この種電動ディスクブレーキ装置では、運転者によって踏圧操作されるブレーキペダルの踏力またはその変位量をセンサによって検出し、その検出量に応じてコントローラからの指令信号に基づき電動モータの回転を制御し、これにより、所望の制動力を得るようになっている。
【０００４】
また、上記のような電動ディスクブレーキ装置においては、各種センサを用いて、各車輪の回転速度、車両速度、車両加速度、操舵角、車両横加速度等の車両状態を検出し、これらの検出値に基づきコントローラによって電動モータの回転を制御することにより、倍力制御、アンチロック制御、トラクション制御および車両安定化制御等を比較的簡単に組み込むことができるようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような電動ディスクブレーキ装置には、次の問題があった。キャリパ本体内では、例えば回転部材を支持する箇所や部材同士の摺動部分にグリスが使われているが、このグリスが低温時に粘性が高くなり、これに伴い機械的な力の伝達効率が低下して、必要なブレーキ力が得られにくくなったり、所望の応答性を確保するのが困難になるという問題があった。
【０００６】
本発明者等は、電動モータに供給する電流の許容値、つまり最大供給電流値が電動モータが配置された周辺の温度により変化することに着目し、本発明をなすに至った。
すなわち、本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、例えキャリパ本体内の温度が低い場合でも、必要なブレーキ力が得られ、しかも良好な応答性も得られる電動ディスクブレーキ装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明の請求項１記載の電動ディスクブレーキ装置は、車両に搭載された制御回路から電力を供給されて力を発生する電動アクチュエータと、該電動アクチュエータで発生する力を増力する増力機構と、該増力機構により増力した力で推進するピストンとをキャリパ本体内に設け、該ピストンの推力によりブレーキパッドをディスクロータに押し付けて制動力を発生する電動ディスクブレーキ装置において、
前記キャリパ本体内の温度を検出する温度検出手段と、前記温度検出手段により検出された温度が所定値よりも低いときに、前記電動アクチュエータへの最大供給電流値を大きくする電流供給制御手段とを有することを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２記載の電動ディスクブレーキ装置は、請求項１記載のものにおいて、前記電流供給制御手段が、所定時間内に前記温度検出手段で検出された最低温度が所定値よりも低いときに最大供給電流値を大きくすることを特徴としている。
【０００９】
本発明によれば、キャリパ本体内の温度を温度検出手段により検出し、その温度が例えば所定値よりも低くなったとき、温度検出手段からの検出温度に基づき、電流供給制御手段を介して電動アクチュエータへ供給する電流の許容値、つまり最大供給電流値を増加する。
これにより、ピストンの推力が増大することとなり、低温になるに伴いグリスの粘性が高くなって機械的な力の伝達効率が低下する場合でも、その力の伝達効率の低下を補うこととなる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態の電動ディスクブレーキ装置を図面を参照しつつ以下に説明する。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の電動ディスクブレーキ装置１０は、図示せぬ車輪とともに回転するディスクロータ１１の一側（通常は車体に対して内側）にキャリパ本体１２が配置されており、このキャリパ本体１２には、略Ｃ字形に形成されてディスクロータ１１を跨いで反対側へ延びる爪部１３が一体的に結合されている。ディスクロータ１１の両側、すなわち、ディスクロータ１１とキャリパ本体１２との間および爪部１３の先端部との間に、それぞれブレーキパッド１４，１５が設けられている。ブレーキパッド１４，１５は、車体側に固定されるキャリア１６によってディスクロータ１１の軸方向に沿って移動可能に支持されて、制動トルクをキャリア１６で受けるようになっており、また、キャリパ本体１２は、キャリア１６に取付けられた図示せぬスライドピンによってディスクロータ１１の軸方向に沿って摺動可能に案内されている。
【００１２】
キャリパ本体１２には、ボルト１７によって略円筒伏のケース１８が結合され、このケース１８内には、電動モータ（電動アクチュエータ）１９および回転検出器２０が設けられている。一方、キャリパ本体１２内には、ボールランプ機構２１及び減速機構２２が挿入されている。なお、減速機構２２は、電動モータ１９の回転速度を減少させる機能を果たすが、同時に、電動モータ１９のトルクを増大させる機能も果たしている。つまり、減速機構２２は、電動モータ１９のトルクを増大させる増大機構も兼ねている。また、ケース１８の後端部には、カバー２３がボルト２４によって取付けられている。
【００１３】
電動モータ１９は、ケース１８の内周部に固定されたステータ２５と、ステータ２５に挿入されて軸受２６，２７によってケース１８に回転可能に支持されたロータ２８とを備えている。回転検出器２０は、ケース１８側に固定されたレゾルバステータ２９及びロータ２８に取付けられたレゾルバロータ３０からなり、これらの相対回転に基づいてロータ２８の回転位置を検出するものである。そして、電動モータ１９及び回転検出器２０には、コネクタ３１を介してコントローラ７１が接続され、このコントローラ７１は、回転検出器２０の検出結果すなわち電動モータ１９の回転位置と、電動モータ１９の電流値とに基づいて電動モータ１９を制御することで、電動モータ１９のロータ２８の回転トルクを所望値に制御する。
【００１４】
また、コントローラ７１には、キャリパ本体１２内の温度に応じて、前記電動モータ１９への最大供給電流値を変化させる電流供給制御手段７２が組み込まれている。電流供給制御手段７２は、キャリパ本体１２内の温度を検出する温度検出手段として、また、電動モータ１９の温度上昇時のアラーム表示のための温度検出手段としてそれぞれ機能する、前記ステータ２５に取り付けられた温度センサ７３と電気的に接続されている。
【００１５】
ボールランプ機構２１は、環状の第１及び第２ディスク３２，３３と、これらの間に介装された複数のボール（鋼球）３４とから構成されている。第１ディスク３２は、軸受３５によってキャリパ本体１２に回転可能に支持され、ロータ２８内に挿入される円筒部３６が一体的に形成されている。第２ディスク３３には、円筒部３６よりも小径の円筒状のスリーブ３７が一体的に形成され、このスリーブ３７が円筒部３６内に挿通されている。
【００１６】
ボールランプ機構２１の第１ディスク３２及び第２ディスク３３の対向面には、それぞれ円周方向に沿って延びる円弧状の例えば３つのボール溝３８，３９が形成されている。これらのボール溝３８，３９は、等しい中心角（例えば９０゜）の範囲に延ばされて、同じ方向に傾斜されている。そして、第１及び第２ディスク３２，３３に形成されたボール溝３８，３９間にボール３４が装入され、第１、第２ディスク３２，３３の相対回転によって、ボール溝３８，３９内をボール３４が転動することにより、第１ディスク３２と第２ディスク３３とが軸方向に相対変位するようになっている。このとき、第１ディスク３２が第２ディスク３３に対して反時計回りに回転したとき、これらが離間する方向に変位する。
【００１７】
第２ディスク３３とブレーキパッド１４との間には、ピストン４０が設けられている。ピストン４０には、外周にネジ部４１を形成した円筒部４２が設けられている。円筒部４２は、第２ディスク３３のスリーブ３７内に挿入され、その内周に形成されたネジ部４３に螺合されている。円筒部４２内には、ケース１８にブラケット４４を介して取付けられた軸４５の二面取部４６が嵌合されて、ピストン４０が回転しないように支持している。ネジ部４１とネジ部４３とで不可逆ねじを形成しており、ピストン４０は、その軸方向に力が作用しても移動することはないが、第２ディスク３３を反時計回りに回転させることにより、ディスクロータ１１側へ移動するようになっている。
【００１８】
軸４５の外周部及び第２ディスク３３のスリーブ３７の内周部にそれぞれ形成されたバネ受４７，４８間に複数の皿バネ（圧縮ばね）４９が介装され、そのばね力によって第２ディスク３３がボール３４を第１ディスク３２との間で挟みつけるように付勢されている。軸４５は、調整ネジ５０およびロックナット５１によってブラケット４４に取付けられている。
【００１９】
第２ディスク３３には、最もディスクロータ１１側の外径部にリング部材５２が固定されている。一方、爪部１３のキャリパ本体１２側には、その内側に円筒部材５３が位置固定で設けられており、この円筒部材５３の内側には、第１ディスク３２および第２ディスク３３の相互対向側が配置されている。この円筒部材５３の内側には、上記リング部材５２と対向するようにリング部材５４が固定されており、リング部材５２とリング部材５４との間には、これらの間に適度な抵抗力を付与するウエーブワッシャ５５が介装されている。
【００２０】
次に、減速機構２２について説明する。電動モータ１９の口ータ２８の一端部に偏心軸５７が形成され、偏心軸５７の外周部には、軸受５８を介して偏心板５９が回転可能に取付けられている。キャリパ本体１２には、偏心板５９に対向させて固定板６０が固定されている。偏心板５９及び固定板６０の対向面には、それぞれ周方向に沿って複数の穴（凹所）６１，６２が形成されており、これらの穴６１，６２間にボール（鋼球）６３が介装してオルダム機構を構成して、公転運動する偏心板５９を支持している。偏心板５９の一端面は、第１ディスク３２に対向されており、これらの対向面には、それぞれサイクロイド溝６４，６５が形成され、サイクロイド溝６４，６５間にボール（鋼球）６６が挿入されている。
【００２１】
第２ディスク３３のスリーブ３７の先端外周部には、円筒状のスプリングホルダ６７がピン６８によって回転しないように取付けられている。スプリングホルダ６７の一端部が、第１ディスク３２の円筒部３６の先端部に係合して、これらの相対回転を一定範囲に制限している。スプリングホルダ６７の周りには、コイルスプリング（ばね手段）６９が巻装され、コイルスプリング６９は、所定のセット荷重をもって捻られて、その一端部がスプリングホルダ６７に結合され、他端部が第１ディスク３２の円筒部３６に結合されている。
【００２２】
以上のように構成した本実施形態の電動ディスクブレーキ装置の基本作動について次に説明する。
【００２３】
非制動状態では、ボールランプ機構２１のボール３４がボール溝３８，３９の最も深い端部にあり、第１ディスク３２と第２ディスク３３とが最も近い位置にある。コントローラ７１は、制動力を発生させる際に、電動モータ１９のロータ２８を時計回りに回転させる。すると、偏心板５９が公転し、サイクロイド溝６４，６５及びボール６６の作用によって第１ディスク３２がロータ２８に対して、次式で示される一定の回転比Ｎで反時計回りに回転する。
Ｎ＝（ｄ−Ｄ）／Ｄ
ここで、
ｄ：サイクロイド溝６４の基準円直径
Ｄ：サイクロイド溝６５の基準円直径
すなわち、第１ディスク３２は、ロータ２８に対して一定の減速比α（＝１／Ｎ）で減速されて反時計回りに回転し、その分、トルクが増幅される。
【００２４】
第１ディスク３２の回転力は、コイルスプリング６９を介して第２ディスク３３に伝達される。ピストン４０がブレーキパッド１４，１５を押圧する前は、ピストン４０に軸方向の荷重が殆ど作用せず、ピストン４０と第２ディスク３３との間のネジ部４１，４３に生じる抵抗が小さいので、コイルスプリング６９のセット荷重によって第２ディスク３３が第１ディスク３２と一体に回転し、第２ディスク３３とピストン４０との間に相対回転が生じて、ネジ部４１，４３の作用によってピストン４０がディスクロータ１１側ヘ前進する。なお、これにより、ネジ部４１，４３は電動モータ１９の回転運動をピストン４０の直線運動に変換する変換機構部を構成している。
【００２５】
上記前進時において、第１ディスク３２と一体に回転する第２ディスク３３に固定されたリング部材５２と、爪部１３に円筒部材５３を介して固定配置されたリング部材５４とが相対回転することになり、これらの間に介装されたウエーブワッシャ５５が第２ディスク３３の回転に対して適度な抵抗力を付与する。
【００２６】
そして、ピストン４０が一方のブレーキパッド１４に接触してこれをディスクロータ１１ヘ押圧させ、その反力によってキャリパ本体１２がキャリア１６のスライドピンに沿って移動して、爪部１３が他方のブレーキパッド１５をディスクロータ１１に押圧させる。
【００２７】
両ブレーキパッド１４，１５がディスクロータ１１に押圧された後は、その反力によってピストン４０に軸方向の大きな荷重が作用するため、ネジ部４１，４３の抵抗が増大してコイルスプリング６９のセット荷重を超えて、第２ディスク３３が回転を停止させることになり、その結果、コイルスプリング６９が撓んでボールランプ機構２１の第１ディスク３２および第２ディスク３３間に相対回転が生じる。これにより、ボール３４がボール溝３８，３９内を転動して第２ディスク３３およびピストン４０を一体に前進（すなわち直線運動）させ、ピストン４０によってブレーキパッド１４，１５をディスクロータ１１にさらに押付ける。なお、これにより、ボールランプ機構２１も電動モータ１９の回転運動をピストン４０の直線運動に変換する変換機構部を構成している。
【００２８】
そして、ピストン４０がブレーキパッド１４に接触した後において、コントローラ７１は、回転検出器２０の検出結果すなわち電動モータ１９のロータ２８の回転位置と、電動モータ１９の電流値とを制御することで、電動モータ１９のロータ２８の回転トルク、すなわちピストン４０の推力を所望値に制御する。
【００２９】
ここで、コントローラ７１は、図示せぬブレーキペダルからの入力である踏力やその変位量を検出するセンサから出力信号が送られ、この出力信号に基づきブレーキ動作指令信号を作り、該コントローラ７１に内蔵してあるモータドライバ７１ａを介して電動モータ１９を回転制御する。
なお、アンチロック制御、トラクション制御あるいは車両安定化制御等を行う際には、コントローラ７１に、ブレーキペダルに関するセンサに代わって、他のセンサ、例えば各車輪の回転速度や車両速度等の車両状態を検出するセンサ等からの出力信号が送られ、これらの出力信号に基づき、電動モータ１９を制御する動作指令信号を作成し、モータドライバ７１ａを介して電動モータ１９を回転制御することになる。
【００３０】
この実施形態の電動ディスクブレーキ装置１０において、当該装置を構成する各構成部材が最大の応答性で動作するときは、電動モータ１９にステップ状の駆動信号が入力されたときである。このときの電動ディスクブレーキ装置の電動モータ１９による制動力の変化を図２に示す。この図に示すように、電動モータ１９の回転状態は▲１▼の区間で加速、▲２▼の区間で一定速、▲３▼の区間で減速する。▲１▼の区間の加速度は電流供給制御手段７２により定められる電流制限値、つまり最大供給電流値によって決定される。また、この電流制限値によって最大制動力も決定される。▲２▼の区間の電動モータの回転速度はモータドライバ内の回転数制限値によって決定される。
【００３１】
電動モータ１９に供給する電流値を制限することは、ブレーキパッド１４，１５への押圧力を制限することとなり、必要以上電動モータ１９の回転量を進めないから、ブレーキ力解除時に必要以上に時間がかからないことと、キャリパ本体１２の損傷を防止することにもつながる。
また、ブレーキ動作開始時は電動モータ１９が停止しているため、電動モータ１９の逆起電力の発生がないことから、高電圧を印可すると過大な電流が流れ、発熱による焼損や、磁石の減磁を引き起こす可能性があり、これを避ける意味でも電流値を制限することは必要不可欠である。
【００３２】
また、この種電動ディスクブレーキ装置の場合、電動モータ１９につながる動力伝達機構部においては、従来例でも説明したように、低温時にグリスの粘度の上昇等により各部材間の機械的な力の伝達効率が低下するため、応答性が低下したり必要なブレーキ力が得られなくなったりするおそれがあるが、このような不具合を回避すべく、この実施形態の電動ディスクブレーキ装置１０では、低温時において、電動モータ１９へ供給する電流制限値、つまり最大供給電流値を上げる制御を行っている。
【００３３】
図３は、このときの電動モータ１９へ供給する電流制限値を上げる際のコントローラ７１内の具体的な動作を示している。電動モータ１９のステータ２５には温度センサ７３が取り付けられているが、この温度センサ７３によって刻々ステータ２５の温度が測定され、コントローラ７１に出力されている（ステップ１）。ステータ２５は、ブレーキ動作時の通電により短時間で温度変化が起きるが、ステータ２５に比べキャリパ本体１２は熱容量が大きいため、ブレーキ動作によりステータ２５とキャリパ本体１２との間に温度差が生じる。ステータ２５に通電すると、前記両者の温度差は大きくなるが、通電停止後温度は近づく。そこで、温度センサ７３でステータ２５の温度を計測すると、該計測値を図示せぬメモリに例えば過去５分時間の温度データとして保存し、そして、この保存した温度データのうち最低温度を、キャリパ本体１２の温度と想定する（ステップ２）。
【００３４】
次いで、このように想定したキャリパ本体１２の温度が所定値（例えば０℃）より低いか否か判断し（ステップ３）、低い場合には電流供給制限手段７２を介してモータドライバ７１ａの電流制限値を５０Ａに設定する（ステップ４）。他方、前記想定したキャリパ本体１２の温度が所定値（例えば０℃）以上であれば電流供給制限手段７２を介してモータドライバ７１ａの電流制御値を４０Ａに設定する（ステップ５）。このときのキャリパ本体１２の想定温度と電流制限値の関係を図４に示す。上記したキャリパ本体１２の温度変化に応じて電動モータ１９へ供給する電流制限値つまり最大供給電流値を変える一連の動作は、車輌のメインキー（メインスイッチ）がオン状態のときに繰り返され、同メインキーがオフになったら終了する（ステップ６）。
【００３５】
なお、図４に示す例では、キャリパ本体１２の想定温度に応じ、実線のように電動モータ１９へ供給する電流制限値を段階的に変えているが、電流制限値を変える態様は必ずしもこのような形である必要はなく、図中破線で示すように、キャリパ本体１２の想定温度に応じて同温度が上がる場合それに対応して漸次電流制限値を連続的に下げるように変えてもよい。
【００３６】
以上に述べた本実施形態の電動ディスクブレーキ装置１０によれば、キャリパ本体１２内の温度が所定温度（例えば０℃）よりも低下したとき、キャリパ本体１２の温度を検出する温度センサ７３からの検出温度に基づき、電流供給制御手段７２を介して電動モータ１９への電流制限値つまり最大供給電流値を４０Ａから５０Ａへ増加させる。この結果、図２で示す▲１▼の区間の加速度は、電流制限値が増加した分だけ増すこととなり、最大制動力も増すこととなる。
このため、キャリパ本体１２の内の温度低下に伴うグリスの粘性が高くなって機械的な力の伝達効率が低下する場合でも、その力の伝達効率の低下を補うことができる。つまり、温度が低下する場合でも、必要なブレーキ力が得られるとともに、良好な応答性が確保される。
【００３７】
なお、キャリパ本体１２の温度が低いときには、ステータ２５を構成するコイルの耐熱温度や磁石の減磁耐力が高いことから、例え電流制限値を上げたとしても安全性は確保できる。
【００３８】
図５は、前述した実施形態の変形例を示すものである。ここでは、キャリパ本体１２の温度がマイナス４０℃〜＋１２０℃の範囲において、前述した図４に示したものと同様に、キャリパ本体１２の温度に応じて電動モータ１９の電流制限値を、図中実線で示すように、４０Ａと５０Ａのいずれかに段階的に切り換えたり、あるいは図中破線で示すように連続的に変えたりしているが、キャリパ本体１２の温度が、仕様の上限として定めた設定温度である例えば１２０℃を上まわる場合には、温度上昇に伴い電流制限値を連続的に小さくし、キャリパ本体１２の温度が例えば電動モータ１９の絶縁耐熱温度である１５５℃に達したときには、同電流制限値を０となるように制御することとしている。こうすることにより、電流の流し過ぎによる電動モータ１９の焼損を未然に防ぐことができる。
【００３９】
なお、このようにキャリパ本体１２の温度が１２０℃を超える場合であって電流制限値を連続的に小さくなるよう制御するときには、温度センサ７３から送られてくる信号を所定時間メモリに保存し、その保存したデータのうちの最低温度を用いるのではなく、温度センサ７３によって検出されるステータ２５の温度をそのまま用い、その検出信号に応じてリアルタイムで電流制限値を制御することになる。
【００４０】
なお、前記実施の形態では、ピストン４０を移動させる駆動源の電動アクチュエータとして電動モータ１９を用いた例について説明したが、ピストン４０を移動させるには電動モータ１９に限られることなく、他の電動アクチュエータ例えばリニアモータ等を用いてもよい。
また、前記実施の形態では、キャリパ本体１２内の温度を検出するものとして、ステータ２５の温度を検出するアラーム用として兼用する温度センサ７３を利用しているが、これに限られることなく、キャリパ本体１２の温度を専用に検出する温度センサを設け、この検出信号に基づき電動アクチュエータへの最大供給電流値を変化させるようにしてもよい。
【００４１】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の請求項１記載の電動ディスクブレーキ装置によれば、キャリパ本体内の温度を温度検出手段により検出し、その検出温度が例えば低下したとき、その検出温度に基づき、電流供給制御手段を介して電動アクチュエータへの最大電流値を増加させ、これにより、ピストンの推力増大することができる。これにより、温度低下に伴いキャリパ本体内のグリスの粘性が高くなって機械的な力の伝達効率が低下する場合でも、その力の伝達効率の低下を補うことができる。この結果、例え、温度が低下する場合でも、必要なブレーキ力を得られかつ良好な応答性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の電動ディスクブレーキ装置を示す断面図である。
【図２】本発明の一実施形態の電動ディスクブレーキ装置の電動モータの供給電圧とそれに対応する制動力との関係を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態の電動ディスクブレーキ装置の電動モータへ供給する最大供給電流値を決定する処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態の電動ディスクブレーキ装置のキャリパ本体の温度と電動モータへ供給する最大供給電流値との関係を示す図である。
【図５】本発明の電動ディスクブレーキ装置のキャリパ本体の温度と電動モータへ供給する最大供給電流値との関係の他の例を示す図である。
【符号の説明】
１０電動ディスクブレーキ装置
１１ディスクロータ
１２キャリパ本体
１４，１５ブレーキパッド
１９電動モータ（電動アクチューエータ）
２２減速機構（増大機構）
２５ステータ
４０ピストン
７１コントローラ
７２電流供給制御手段
７３温度センサ（温度検出手段）

Claims

車両に搭載された制御回路から電力を供給されて力を発生する電動アクチュエータと、該電動アクチュエータで発生する力を増力する増力機構と、該増力機構により増力した力で推進するピストンとをキャリパ本体内に設け、該ピストンの推力によりブレーキパッドをディスクロータに押し付けて制動力を発生する電動ディスクブレーキ装置において、
前記キャリパ本体内の温度を検出する温度検出手段と、
前記温度検出手段により検出された温度が所定値よりも低いときに、前記電動アクチュエータへの最大供給電流値を大きくする電流供給制御手段と
を有することを特徴とする電動ディスクブレーキ装置。
前記電流供給制御手段は、所定時間内に前記温度検出手段で検出された最低温度が所定値よりも低いときに最大供給電流値を大きくすることを特徴とする請求項１記載の電動ディスクブレーキ装置。