JP7130451B2 - 蓋閉めハンド - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る蓋閉めハンド1を上方から見た斜視図であり、図2は、当該蓋閉めハンド1を下方から見た斜視図である。また、図3は、当該蓋閉めハンド1が用いる外嵌蓋70の平面図であり、図4は、当該蓋閉めハンド1の平面図である。
図9は、本発明の第2実施形態に係る蓋閉めハンド101を上方から見た斜視図であり、図10は、第2実施形態に係る蓋閉めハンド101を下方から見た斜視図である。また、図11は、第2実施形態に係る蓋閉めハンド101が用いる外嵌蓋170の平面図であり、図12は、第2実施形態に係る蓋閉めハンド101の平面図である。
10 ベース本体
10a 八角形状部
10b 補強梁部
11~16 長孔
21、22 フレーム部材
23 矩形取付板
24 ロボットアーム取付部
31~36 爪部材
32p、35p 内方側隆起部
41~46 ボルト部材
51 フレーム部材
52 真空吸着パッド
60 ロボットアーム
70 外嵌蓋
71 被押圧棚部
72 嵌合溝
73 隆起部
80 容器
81 張出部
101 蓋閉めハンド(第2実施形態)
110 ベース本体
110a 八角形状部
110b 補強梁部
121、122 フレーム部材
123 略直方体状の取付バー
124 ロボットアーム取付部
131~136 爪部材
152、153 真空吸着パッド
160 ロボットアーム
170 外嵌蓋
171 被押圧棚部
172 嵌合溝
180 容器
181 張出部
Claims (10)
- 容器の開口部に外嵌式に嵌合する外嵌蓋用の蓋閉めハンドであって、
ベース本体と、
前記ベース本体の上面側に設けられたロボットアーム取付部と、
前記ベース本体の下面側に設けられた1または複数の爪部材と、
前記ベース本体に支持されており、前記容器の周縁の少なくとも一部に設けられた張出部の外側から当該張出部の下面側に回り込むことが可能な1または複数の回り込み部材と、
を備え、
前記1または複数の爪部材は、平面視で、前記ベース本体の平面視形状の重心を取り囲むように配置されており、
各爪部材の底部は、細長い押圧領域を形成しており、
各回り込み部材は、各回動軸回りに、前記張出部の上面側または外側の待機位置と、前記張出部の下面側に回り込んだ回り込み位置と、の間で回動可能であり、
前記回り込み位置は、平面視で、前記1または複数の爪部材のいずれかの真下に設定されており、
各回動軸は、平面視で前記張出部の外側に位置するように、前記ベース本体に支持されており、
各回動軸に対応するように、伸縮可能なロッドを有するシリンダ機構が、前記ベース本体に支持されており、
前記ロッドの先端部に、当該先端部に対して回動可能且つ平行移動可能であるようにリンク部材の一端側が取り付けられており、
前記リンク部材の他端側は、対応する前記回動軸回りに回動可能に支持されており、
前記リンク部材は、対応する前記回り込み部材に取り付けられており、
前記シリンダ機構が前記ロッドを伸縮させることによって、対応する前記回り込み部材が前記待機位置と前記回り込み位置との間で移動可能となっている
ことを特徴とする蓋閉めハンド。 - 容器の開口部に外嵌式に嵌合する外嵌蓋用の蓋閉めハンドであって、
ベース本体と、
前記ベース本体の上面側に設けられたロボットアーム取付部と、
前記ベース本体の下面側に設けられた1または複数の爪部材と、
前記ベース本体に支持されており、前記容器の周縁の少なくとも一部に設けられた張出部の外側から当該張出部の下面側に回り込むことが可能な1または複数の回り込み部材と、
を備え、
前記1または複数の爪部材は、平面視で、前記ベース本体の平面視形状の重心を取り囲むように配置されており、
各爪部材の底部は、細長い押圧領域を形成しており、
各回り込み部材は、各回動軸回りに、前記張出部の上面側または外側の待機位置と、前記張出部の下面側に回り込んだ回り込み位置と、の間で回動可能であり、
前記回り込み位置は、平面視で、前記1または複数の爪部材のいずれかの真下に設定されており、
各回動軸は、平面視で前記張出部の外側に位置するように、前記ベース本体に支持されており、
各回動軸に対応するように、伸縮可能なロッドを有するシリンダ機構が、前記ベース本体に支持されており、
前記ロッドの先端部に、当該先端部に対して回動可能であるようにリンク部材の一端側が取り付けられており、
前記リンク部材の他端側は、対応する前記回動軸回りに回動可能に支持されており、
前記リンク部材は、対応する前記回り込み部材に取り付けられており、
前記シリンダ機構が前記ロッドを伸縮させることによって、対応する前記回り込み部材が前記待機位置と前記回り込み位置との間で移動可能となっている
ことを特徴とする蓋閉めハンド。 - 各爪部材の底部は、幅が25mm以下、長さが2cm以上、である細長い押圧領域を形成している
ことを特徴とする請求項1または2に記載の蓋閉めハンド。 - 前記回り込み位置での前記1または複数の回り込み部材の最上部と、前記1または複数の爪部材の底面と、の間の間隔が、所定の距離に調整されている
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の蓋閉めハンド。 - 前記爪部材の個数は、4以上であり、
前記4以上の爪部材は、平面視で、前記ベース本体の平面視形状の重心を取り囲む多角形の頂点に対応する位置に配置されている
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の蓋閉めハンド。 - 前記ベース本体の平面視形状の重心は、前記多角形の重心と略一致している
ことを特徴とする請求項5に記載の蓋閉めハンド。 - 前記ベース本体の平面視形状の重心は、前記ロボットアーム取付部の平面視の位置と略一致している
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の蓋閉めハンド。 - 前記ベース本体は、薄板部材から構成されており、
前記ロボットアーム取付部は、前記ベース本体の上面側に立設されたフレーム部材を介して取り付けられている
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の蓋閉めハンド。 - 蓋を解放可能に吸着する吸着機構
を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の蓋閉めハンド。 - 各爪部材は、前記ベース本体に対して位置調整可能である
ことを特徴とする請求項1乃至9のいずれかに記載の蓋閉めハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018110546A JP7130451B2 (ja) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | 蓋閉めハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018110546A JP7130451B2 (ja) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | 蓋閉めハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019209465A JP2019209465A (ja) | 2019-12-12 |
JP7130451B2 true JP7130451B2 (ja) | 2022-09-05 |
Family
ID=68846201
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018110546A Active JP7130451B2 (ja) | 2018-06-08 | 2018-06-08 | 蓋閉めハンド |
Country Status (1)
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2018
- 2018-06-08 JP JP2018110546A patent/JP7130451B2/ja active Active
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Also Published As
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