JP6940303B2 - 真空発生装置を含む真空システムの制御 - Google Patents
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Description
S100の方法ステップについて、図7および図8を参照してより詳細に説明する。
Dtarget=k*D0 (式1)
ここで、0<k<1である。
S2H=p0 −+(pn −−p0 −)*K1 (式2)
ここで、K1は値0.5≦K1<1.0に従って設定される。
S2h=pn −−(pn −−S2H)*K2 (式3)
ここで、K2は値0<K2≦20に設定される。
Claims (14)
- 対象物を輸送するための真空グリッパツールを動作させる真空システムにおける作業サイクルの省エネルギーを可能にする自動圧力レベル決定および適応のための方法であって、
前記真空システムは、
圧縮空気流によって駆動される真空発生装置であって、前記真空システムの一部である真空チャンバを介した前記真空発生装置は、前記圧縮空気流の結果として前記真空グリッパツールに真空を供給するために、前記真空グリッパツールと流れ接続されるように構成され、システム圧力p−(t)を監視するための圧力センサが前記真空チャンバの内部に配置される、真空発生装置と、
主コントローラに電気的に接続された真空システムコントローラと、を含み、
前記真空システムコントローラは、前記真空発生装置を制御し、かつ前記真空発生装置と通信し、前記圧力センサと通信するように構成され、
前記真空システムコントローラは、測定されたシステム圧力p−(t)を連続的に監視するように構成され、
前記真空システムコントローラは、前記作業サイクル中のシステム圧力時間微分D(t)=dp−/dtをさらに算出することができることを特徴とし、
前記方法は、
予め設定されたシステム圧力p0 −における前記システム圧力時間微分の値D0を、作業サイクルの始動時に決定するステップ(S110)と、
前記値D0を使用して目標システム圧力時間微分の値Dtargetを算出するステップ(S120)と、
D(t)が前記値Dtargetに等しくなるまで、システム圧力時間微分D(t)を前記値Dtargetと比較するステップ(S130)と、
D(t)が前記値Dtargetに等しくなる場合の目標システム圧力pn −を決定するステップ(S140)と、
前記目標システム圧力pn −および前記予め設定されたシステム圧力p0 −によって最大システム圧力S2Hおよび最小システム圧力S2hを算出するステップ(S150)と、
システム圧力p−(t)が前記最小システム圧力S2hに等しいかまたはそれに近い場合には、システム圧力p−(t)を前記最大システム圧力S2Hに再設定するために、前記真空発生装置を動作させるステップ(S160)と、を含む方法。 - 前記値Dtargetを算出するステップ(S120)は、式Dtarget=k*D0(ここで、0<k<1)を使用して行われる、請求項1に記載の方法。
- 前記算出するステップ(S150)は、前記最大システム圧力(S2H)を
S2H=p0 −+(pn −−p0 −)*K1
により算出し、
前記最小システム圧力(S2h)を
S2h=pn −−(pn −−S2H)*K2
により算出するステップを含み、
ここで、K1は0.5≦K1<1.0の値に設定され、K2は0<K2≦20の値に設定される、請求項1または2に記載の方法。 - 前記動作させるステップ(S160)において、前記真空発生装置は、p−(t)>S2Hである場合には閉鎖(オフ)され、p−(t)<S2hである場合には開放(オン)される、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記真空発生装置を作動させるステップ(S160)は、p−(t)>S2Hである場合には閉鎖(オフ)され、p−(t)<S2hである場合には開放(オン)されるオン/オフバルブを含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- システム圧力p−(t)が連続的に監視され、変動が自律的に検出される、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- システム圧力p−(t)が定期的に監視され、変動が自律的に検出される、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 対象物を輸送するための真空グリッパツールを動作させる真空システムにおける作業サイクルの省エネルギーを可能にする自動圧力レベル決定および適応のためのコントローラであって、
前記真空システムは、
圧縮空気流によって駆動される真空発生装置であって、前記真空システムの一部である真空チャンバを介した前記真空発生装置は、前記圧縮空気流の結果として前記真空グリッパツールに真空を供給するために、前記真空グリッパツールと流れ接続されるように構成され、システム圧力p−(t)を監視するための圧力センサが前記真空チャンバの内部に配置される、真空発生装置と、
主コントローラに電気的に接続された真空システムコントローラと、を含み、
前記真空システムコントローラは、前記真空発生装置を制御し、かつ前記真空発生装置と通信し、前記圧力センサと通信するように構成され、
前記真空システムコントローラは、測定されたシステム圧力p−(t)を連続的に監視するように構成され、
前記真空システムコントローラは、前記作業サイクル中のシステム圧力時間微分D(t)=dp−/dtをさらに算出することができることを特徴とし、
前記真空システムコントローラは、処理回路内にプロセッサを含み、
前記処理回路は、予め設定されたシステム圧力p0 −における前記システム圧力時間微分の値D0を、作業サイクルの始動時に決定するステップと、
前記値D0を使用して目標システム圧力時間微分の値Dtargetを算出するステップと、
D(t)が前記値Dtargetに等しくなるまで、システム圧力時間微分D(t)を前記値Dtargetと比較するステップと、
D(t)が前記値Dtargetに等しくなる場合の目標システム圧力pn −を決定するステップと、
前記目標システム圧力pn −および前記予め設定されたシステム圧力p0 −によって最大システム圧力S2Hおよび最小システム圧力S2hを算出するステップと、
システム圧力p−(t)が前記最小システム圧力S2hに等しいかまたはそれに近い場合には、システム圧力p−(t)を前記最大システム圧力S2Hに再設定するために、前記真空発生装置を動作させるステップと、を実行するように動作する、コントローラ。 - 前記値Dtargetの前記算出は、式Dtarget=k*D0(ここで、0<k<1)を使用して行われる、請求項8に記載のコントローラ。
- 前記最大システム圧力S2Hの前記算出は、次式により行われ、
S2H=p0 −+(pn −−p0 −)*K1
前期最小システム圧力S2hの前記算出は、次式により行われ、
S2h=pn −−(pn −−S2H)*K2
ここで、K1は0.5≦K1<1.0の値に設定され、K2は0<K2≦20の値に設定される、請求項8または9に記載のコントローラ。 - 前記真空発生装置は、p−(t)>S2Hである場合には閉鎖(オフ)され、p−(t)<S2hである場合には開放(オン)されるように動作する、請求項8から10のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記真空発生装置は、p−(t)>S2Hである場合には閉鎖(オフ)され、p−(t)<S2hである場合には開放(オン)されるオン/オフバルブを含む、請求項8から11のいずれか一項に記載のコントローラ。
- システム圧力p−(t)が連続的に監視され、変動が自律的に検出される、請求項8から12のいずれか一項に記載のコントローラ。
- システム圧力p−(t)が定期的に監視され、変動が自律的に検出される、請求項8から13のいずれか一項に記載のコントローラ。
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