CN116216302B - 一种产品自动化检漏转运系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及真空氦检漏技术领域，具体涉及一种产品自动化检漏转运系统，它包括用于工件（5）在其内进行氦检漏的真空箱（6）、抽真空泵组（7）、氦检漏仪（8）、充氦回收装置（9）、激光打印二维码及移栽机械手装置（10）、对完成检漏的工件（5）进行运输下料的NG件线体（11）和OK件下料机构（12）、对检漏和转运各工序进行控制的控制器（13），其特征在于：它还包括上料及涂油装置（1）、进出真空箱滑台装置（2）、进出真空箱机械手装置（3）、真空箱内自动夹具装置（4），在上述各装置相互配合下，可完成工件的自动化检漏转运，大大提高了检漏转运整体工作效率，本系统特别适用于汽车暖风芯体工件的自动化检漏转运。

Description

一种产品自动化检漏转运系统
技术领域
本发明涉及真空氦检漏技术领域，具体涉及一种产品自动化检漏转运系统。
背景技术
暖风芯体是汽车空调系统的零部件之一，主要用于驾驶室内空调采暖。在对汽车暖风芯体工件真空氦检漏过程中，需要将待检漏的产品送入真空箱，以氦气作为示踪气体，在真空箱内抽真空后再将氦气充入工件，然后通过氦检漏仪检测工件的泄露情况。
暖风芯体工件底部有两个密封杯口，在检漏工作前，需要将工件进行密封杯口涂油、送入真空箱等操作，检漏过程中，在真空箱内需完成工件定位、杯口密封、检漏、打点标记一系列工序，在完成检漏后，需将工件送出真空箱，进行打印二维码、分发下料等操作，而现有技术中却缺少有效的装置组成一个完整的系统来自动完成这些工作。因此，提供一种适用于产品自动化检漏转运系统，包括对工件自动进行密封杯口涂油、工件定位、杯口密封、检漏、打点标记、打印二维码、分发下料等一系列工序，具有很大的意义。
发明内容
基于以上问题，本发明的目的在于提供一种产品自动化检漏转运系统，尤其适用于汽车暖风芯体工件的自动化检漏转运系统。
为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种产品自动化检漏转运系统，包括用于工件在其内进行氦检漏的真空箱、抽真空泵组、氦检漏仪、充氦回收装置、激光打印二维码及移栽机械手装置、对完成检漏的工件进行运输下料的NG件线体和OK件下料机构、对检漏和转运各工序进行控制的控制器，抽真空泵组通过第一管道连接到真空箱，它还包括上料及涂油装置、进出真空箱滑台装置、进出真空箱机械手装置、真空箱内自动夹具装置；
所述上料及涂油装置位于产品自动化检漏转运系统的最左侧上料工位，包括安装架台、左右移载电缸、涂油装置底框、支撑限位块、工件夹爪、固定涂油头、活动涂油头组件，所述左右移载电缸固定于安装架台上，所述涂油装置底框安装于左右移载电缸上，涂油装置底框中部设置有用于夹持工件的工件夹爪以及用于从下端支撑工件的支撑限位块，所述涂油装置底框中部前侧设置有固定涂油头，后侧设置有活动涂油头组件，活动涂油头组件可前后及上下运动，所述涂油装置底框中部前侧设置有侧限位块气缸及相应的侧限位块；
所述进出真空箱滑台装置位于所述上料及涂油装置右侧、从真空箱左侧延伸到真空箱右侧，包括机械手架台、左右移动电缸、导轨，所述机械手架台上安装有左右移动电缸以及一对平行的导轨；
所述进出真空箱机械手装置滑动安装于所述进出真空箱滑台装置上，包括机械手底板、前后移动电缸、升降气缸、机械手安装板、用于夹持工件的移栽夹爪，所述机械手底板的底部滑动安装于所述导轨上，所述机械手底板的上部从下至上依次安装有前后移动电缸、升降气缸和机械手安装板，机械手安装板的外侧安装有移栽夹爪；
所述进出真空箱机械手装置为结构相同的两套，其中第一进出真空箱机械手装置设置于所述上料及涂油装置与真空箱之间，第二进出真空箱机械手装置设置于真空箱出口侧；
所述真空箱内自动夹具装置安装于所述真空箱内，它包括工件定位板组件、后部充氦夹具组件、顶部压紧夹具组件、底部密封打标组件；
所述工件定位板组件包括底座、底部定位板，所述底座安装于真空箱内底部，底部定位板水平安装于底座上；
所述后部充氦夹具组件包括后部气缸、后部气缸连接杆、充氦头及夹爪安装架、后部夹爪、充氦密封头；所述后部气缸连接后部气缸连接杆穿入真空箱背板后，固定安装有充氦头及夹爪安装架，充氦头及夹爪安装架上部安装有后部夹爪、下部安装有充氦密封头，所述充氦密封头通过第二管道连接到氦检漏仪；
所述顶部压紧夹具组件包括顶部气缸、顶部气缸连接杆、顶部压紧夹具，所述顶部气缸连接顶部气缸连接杆向下穿入真空箱顶板后，固定安装有纵向的顶部压紧夹具，顶部压紧夹具的下表面设置有与工件尺寸匹配的凹槽；
所述底部密封打标组件包括底部气缸、底部气缸连接杆、堵头密封头、打标头，所述每组底部密封打标组件的底部气缸、底部气缸连接杆均为两个，底部气缸连接底部气缸连接杆向上穿入真空箱底板后，再穿过底座和底部定位板上的通孔，两个底部气缸连接杆顶端分别设置有堵头密封头和打标头；
所述上料及涂油装置、进出真空箱滑台装置、进出真空箱机械手装置、真空箱内自动夹具装置均通过所述控制器控制。
操作员在上料工位将密封杯口尺寸相同的同一系类不同外形尺寸的工件上料后，工件首先在上料及涂油装置内进行密封杯口的涂油，再由第一进出真空箱机械手装置将工件移入真空箱，在真空箱内由真空箱内自动夹具装置夹持定位，并在抽真空泵组、氦检漏仪配合工作下进行工件氦检漏工作，对氦检漏结果通过的工件打上OK标记，对氦检漏结果不通过的工件打上NG标记，然后由第二进出真空箱机械手装置将工件移出真空箱，由激光打印二维码及移栽机械手装置对通过的工件打印二维码，然后再将不通过的工件和通过的工件由激光打印二维码及移栽机械手装置分别送至NG件线体和OK件下料机构，最后操作员在下料工位将检漏完成的工件下料。充氦回收装置可以对工作过程中用到的氦气进行回收利用。除了最开始的工件上料和最后的工件下料工序由操作员人工完成，其余工序中各装置工作均通过控制器控制。
进一步，所述活动涂油头组件包括活动涂油头、活动涂油头支撑杆组件。
涂油装置底框后侧的活动涂油头组件可运动前进并适配不同尺寸工件外形后完成前后方向压紧工件的动作，其中活动涂油头可垂直向上伸出密封工件后侧的一个密封杯口并完成对密封杯口的涂油。
进一步，所述移栽夹爪的爪心中部还安装有移栽夹爪滚轮。
更进一步，所述移栽夹爪滚轮通过滚轮销轴安装于滚轮架上，滚轮架与所述机械手安装板的外侧固定连接。
进一步，所述底部定位板上安装有多块工件放置块，所述工件放置块上表面设置有与工件尺寸匹配的凹槽，工件放置块还开设有用于打标头穿过的竖直方向通孔。
这样，当工件被移入真空箱内进行定位时，工件放置块上表面的凹槽便于工件定位更准确牢固。
进一步，所述每个后部夹爪的爪心中部安装有后部夹爪滚轮。
这样，当工件被移入真空箱内进行定位时，顶部压紧夹具可以将工件沿后部夹爪爪心中部的后部夹爪滚轮以及第一进出真空箱机械手装置中移栽夹爪爪心中部的移栽夹爪滚轮下压，直至将工件压到底部定位板上，移栽夹爪滚轮和后部夹爪滚轮与工件之间为滚轮滚动接触，便于工件下压顺畅，且可以对工件起到柔性保护作用。
本发明的有益效果：
在本发明的方案中，通过上料及涂油装置、进出真空箱滑台装置、进出真空箱机械手装置、真空箱内自动夹具装置、抽真空泵组、氦检漏仪、激光打印二维码及移栽机械手装置、NG件线体、OK件下料机构、控制器相互配合，可完成工件的自动化检漏转运，大大提高了检漏转运整体工作效率，节省了大批量工件检漏所需时间，本系统特别适用于汽车暖风芯体工件的自动化检漏转运。
附图说明
图1为产品自动化检漏转运系统立体图；
图2为产品自动化检漏转运系统俯视图；
图3为上料及涂油装置立体结构示意图；
图4为上料及涂油装置正视图；
图5为上料及涂油装置俯视图；
图6为上料及涂油装置侧视图；
图7为涂油装置底框及限位块、涂油头局部部件立体结构示意图；
图8为工件上料后局部部件立体结构示意图（图中密封杯口标号为5a）；
图9为活动涂油头组件立体结构示意图；
图10为进出真空箱滑台装置及进出真空箱机械手装置立体结构示意图；
图11为进出真空箱滑台装置及进出真空箱机械手装置正视图；
图12为进出真空箱滑台装置及进出真空箱机械手装置俯视图；
图13为进出真空箱滑台装置及进出真空箱机械手装置侧视图；
图14为机械手安装板及工件夹爪局部部件立体结构示意图；
图15为机械手安装板及工件夹爪局部部件俯视图；
图16为机械手安装板及工件夹爪局部部件侧视图；
图17为夹爪滚轮局部部件立体结构示意图；
图18为真空箱内自动夹具装置立体结构示意图；
图19为真空箱内自动夹具装置正视图；
图20为图19中沿A-A的剖面图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。
因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例
如图1至20所示，本实施例提供一种产品自动化检漏转运系统，包括用于工件5在其内进行氦检漏的真空箱6、抽真空泵组7、氦检漏仪8、充氦回收装置9、激光打印二维码及移栽机械手装置10、对完成检漏的工件5进行运输下料的NG件线体11和OK件下料机构12、对检漏和转运各工序进行控制的控制器13，抽真空泵组7通过第一管道701连接到真空箱6，其特征在于：它还包括上料及涂油装置1、进出真空箱滑台装置2、进出真空箱机械手装置3、真空箱内自动夹具装置4；
所述上料及涂油装置1位于产品自动化检漏转运系统的最左侧上料工位，包括安装架台101、左右移载电缸102、涂油装置底框103、支撑限位块104、工件夹爪105、固定涂油头106、活动涂油头组件107，所述左右移载电缸102固定于安装架台101上，所述涂油装置底框103安装于左右移载电缸102上，涂油装置底框103中部设置有用于夹持工件5的工件夹爪105以及用于从下端支撑工件5的支撑限位块104，所述涂油装置底框103中部前侧设置有固定涂油头106，后侧设置有活动涂油头组件107，活动涂油头组件107可前后及上下运动，活动涂油头组件107包括活动涂油头107a和活动涂油头支撑杆组件107b，所述涂油装置底框103中部前侧设置有侧限位块气缸108及相应的侧限位块109；
所述进出真空箱滑台装置2位于所述上料及涂油装置1右侧、从真空箱6左侧延伸到真空箱6右侧，包括机械手架台201、左右移动电缸202、导轨203，所述机械手架台201上安装有左右移动电缸202以及一对平行的导轨203；
所述进出真空箱机械手装置3滑动安装于所述进出真空箱滑台装置2上，包括机械手底板301、前后移动电缸302、升降气缸303、机械手安装板304、用于夹持工件的移栽夹爪305，所述机械手底板301的底部滑动安装于所述导轨203上，所述机械手底板301的上部从下至上依次安装有前后移动电缸302、升降气缸303和机械手安装板304，机械手安装板304的外侧安装有移栽夹爪305，移栽夹爪305的爪心中部还安装有移栽夹爪滚轮306，所述移栽夹爪滚轮306通过滚轮销轴307安装于滚轮架308上，滚轮架308与所述机械手安装板304的外侧固定连接；
所述进出真空箱机械手装置3为结构相同的两套，其中第一进出真空箱机械手装置3设置于所述上料及涂油装置1与真空箱6之间，第二进出真空箱机械手装置3设置于真空箱6出口侧；
所述真空箱内自动夹具装置4安装于所述真空箱6内，它包括工件定位板组件、后部充氦夹具组件、顶部压紧夹具组件、底部密封打标组件；
所述工件定位板组件包括底座401、底部定位板402，所述底座401安装于真空箱6内底部，底部定位板402水平安装于底座401上，底部定位板402上安装有多块工件放置块415，所述工件放置块415上表面设置有与工件5尺寸匹配的凹槽，工件放置块415还开设有用于打标头414穿过的竖直方向通孔；
所述后部充氦夹具组件包括后部气缸403、后部气缸连接杆404、充氦头及夹爪安装架405、后部夹爪406、充氦密封头407；所述后部气缸403连接后部气缸连接杆404穿入真空箱6背板后，固定安装有充氦头及夹爪安装架405，充氦头及夹爪安装架405上部安装有后部夹爪406、下部安装有充氦密封头407，所述后部夹爪406的爪心中部安装有后部夹爪滚轮416，所述充氦密封头407通过第二管道801连接到氦检漏仪8；
所述顶部压紧夹具组件包括顶部气缸408、顶部气缸连接杆409、顶部压紧夹具410，所述顶部气缸408连接顶部气缸连接杆409向下穿入真空箱6顶板后，固定安装有纵向的顶部压紧夹具410，顶部压紧夹具410的下表面设置有与工件5尺寸匹配的凹槽；
所述底部密封打标组件包括底部气缸411、底部气缸连接杆412、堵头密封头413、打标头414，所述每组底部密封打标组件的底部气缸411、底部气缸连接杆412均为两个，底部气缸411连接底部气缸连接杆412向上穿入真空箱6底板后，再穿过底座401和底部定位板402上的通孔，两个底部气缸连接杆412顶端分别设置有堵头密封头413和打标头414；
所述上料及涂油装置1、进出真空箱滑台装置2、进出真空箱机械手装置3、真空箱内自动夹具装置4均通过所述控制器13控制。
本例中产品自动化检漏转运系统的具体工作过程如下：
在初始人工上料工位，操作员将密封杯口尺寸相同的同一系类不同外形尺寸的多个工件5依次上料到上料及涂油装置1上，其中一个密封杯口5a插到固定涂油头106上，固定涂油头106为圆柱形，与密封杯口5a尺寸适配，支撑限位块104对工件5垂直方向限位，起到初步固定和定位作用，然后操作员按下控制系统启动按钮，前侧的侧限位块气缸108带动侧限位块109运动将工件5前端面靠住并定位，同时后侧的活动涂油头组件107运动前进并适配不同工件5外形后完成前后方向压紧工件的动作，而后工件夹爪105将工件5左右夹紧，然后活动涂油头107a垂直向上伸出密封另一个密封杯口5a，至此两个杯口对应涂油头都密封到位，然后喷油电磁阀控制喷油完成工件5杯口涂油；
上述涂油工作完成后，利用左右移载电缸102将装有工件5的涂油装置底框103整体向右移动到下一工位，即与第一进出真空箱机械手装置3正对的位置上。
此时第一进出真空箱机械手装置3中的移栽夹爪305通过前后移动电缸302驱动向工件5方向伸出，移栽夹爪305爪心中部的移栽夹爪滚轮306与工件5前端靠近并定位，然后移栽夹爪305将工件5前端夹住，上料及涂油装置1中的工件夹爪105将工件5松开，涂油装置底框103返回初始人工上料工位。
之后移栽夹爪305通过升降气缸303上升，以使工件5避让开上一工序的侧限位块109阻挡，移栽夹爪305在进出真空箱滑台装置2中的左右移动电缸202的驱动下向右沿导轨203移动到真空箱6位置处，将工件5送入真空箱6内。
进箱前多个工件5的前端面已通过第一进出真空箱机械手装置3中的移栽夹爪滚轮306定位平齐，进箱后，真空箱内自动夹具装置4中的后部夹爪406及充氦密封头407在后部气缸403和后部气缸连接杆404的驱动下前进，通过后部夹爪滚轮416将工件5后端面靠住后定位，然后第一进出真空箱机械手装置3中的移栽夹爪305松开，顶部压紧夹具410在顶部气缸408和顶部气缸连接杆409的驱动下，将工件5沿后部夹爪滚轮416以及移栽夹爪滚轮306下压，直至将工件5压到底部定位板402上的工件放置块415的凹槽内进行限位，与此同时，后部充氦夹具组件中的充氦密封头407完成对工件5底部其中一个密封杯口的密封。
然后，后部夹爪406夹紧工件5，第一进出真空箱机械手装置3返回初始位，同时底部密封打标组件中的堵头密封头413在底部气缸411和底部气缸连接杆412的驱动下向上运动，完成对工件5底部另一个密封杯口的密封。
之后，通过抽真空泵组7为真空箱6抽真空，通过充氦密封头407为工件5充规定压力的氦气，完成氦检漏工序，得出工件5“通过”或“不通过”的结果，打标头414在底部气缸411和底部气缸连接杆412的驱动下向上运动，将检漏结果为“通过”的工件5底部打上OK标记。
再之后，底部密封打标组件向下运动，堵头密封头413脱离密封，第二进出真空箱机械手装置3移动到正对真空箱6的位置，其移栽夹爪305爪心中部的移栽夹爪滚轮306将工件5前端面靠住并定位，移栽夹爪305夹紧工件5，而后真空箱内自动夹具装置4中的顶部压紧夹具组件向上运动回到初始位，后部夹爪406松开，移栽夹爪305夹住工件5向上提升一小段距离，充氦密封头407脱离密封，后部充氦夹具组件缩回到初始位。
然后，第二进出真空箱机械手装置3带着工件5出真空箱6，向右移动到正对激光打印二维码及移栽机械手装置10位置，由激光打印二维码及移栽机械手装置10对氦检漏“通过”的工件打印二维码，然后再将“不通过”的工件和“通过”的工件由激光打印二维码及移栽机械手装置10分别送至NG件线体11和OK件下料机构12，最后操作员在下料工位将检漏完成的工件下料。充氦回收装置9可以对工作过程中用到的氦气进行回收利用。除了最开始的工件上料和最后的工件下料工序由操作员人工完成，其余工序中各装置工作均通过控制器13控制。
以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (6)

1.一种产品自动化检漏转运系统，包括用于工件（5）在其内进行氦检漏的真空箱（6）、抽真空泵组（7）、氦检漏仪（8）、充氦回收装置（9）、激光打印二维码及移栽机械手装置（10）、对完成检漏的工件（5）进行运输下料的NG件线体（11）和OK件下料机构（12）、对检漏和转运各工序进行控制的控制器（13），抽真空泵组（7）通过第一管道(701)连接到真空箱（6），其特征在于：它还包括上料及涂油装置（1）、进出真空箱滑台装置（2）、进出真空箱机械手装置（3）、真空箱内自动夹具装置（4）；
所述上料及涂油装置（1）位于产品自动化检漏转运系统的最左侧上料工位，包括安装架台（101）、左右移载电缸（102）、涂油装置底框（103）、支撑限位块（104）、工件夹爪（105）、固定涂油头（106）、活动涂油头组件（107），所述左右移载电缸（102）固定于安装架台（101）上，所述涂油装置底框（103）安装于左右移载电缸（102）上，涂油装置底框（103）中部设置有用于夹持工件（5）的工件夹爪（105）以及用于从下端支撑工件（5）的支撑限位块（104），所述涂油装置底框（103）中部前侧设置有固定涂油头（106），后侧设置有活动涂油头组件（107），活动涂油头组件（107）可前后及上下运动，所述涂油装置底框（103）中部前侧设置有侧限位块气缸（108）及相应的侧限位块（109）；
所述进出真空箱滑台装置（2）位于所述上料及涂油装置（1）右侧、从真空箱（6）左侧延伸到真空箱（6）右侧，包括机械手架台（201）、左右移动电缸（202）、导轨（203），所述机械手架台（201）上安装有左右移动电缸（202）以及一对平行的导轨（203）；
所述进出真空箱机械手装置（3）滑动安装于所述进出真空箱滑台装置（2）上，包括机械手底板（301）、前后移动电缸（302）、升降气缸（303）、机械手安装板（304）、用于夹持工件的移栽夹爪（305），所述机械手底板（301）的底部滑动安装于所述导轨（203）上，所述机械手底板（301）的上部从下至上依次安装有前后移动电缸（302）、升降气缸（303）和机械手安装板（304），机械手安装板（304）的外侧安装有移栽夹爪（305）；
所述进出真空箱机械手装置（3）为结构相同的两套，其中第一进出真空箱机械手装置（3）设置于所述上料及涂油装置（1）与真空箱（6）之间，第二进出真空箱机械手装置（3）设置于真空箱（6）出口侧；
所述真空箱内自动夹具装置（4）安装于所述真空箱（6）内，它包括工件定位板组件、后部充氦夹具组件、顶部压紧夹具组件、底部密封打标组件；
所述工件定位板组件包括底座（401）、底部定位板（402），所述底座（401）安装于真空箱（6）内底部，底部定位板（402）水平安装于底座（401）上；
所述后部充氦夹具组件包括后部气缸（403）、后部气缸连接杆（404）、充氦头及夹爪安装架（405）、后部夹爪（406）、充氦密封头（407）；所述后部气缸（403）连接后部气缸连接杆（404）穿入真空箱（6）背板后，固定安装有充氦头及夹爪安装架（405），充氦头及夹爪安装架（405）上部安装有后部夹爪（406）、下部安装有充氦密封头（407），所述充氦密封头（407）通过第二管道（801）连接到氦检漏仪（8）；
所述顶部压紧夹具组件包括顶部气缸（408）、顶部气缸连接杆（409）、顶部压紧夹具（410），所述顶部气缸（408）连接顶部气缸连接杆（409）向下穿入真空箱（6）顶板后，固定安装有纵向的顶部压紧夹具（410），顶部压紧夹具（410）的下表面设置有与工件（5）尺寸匹配的凹槽；
所述底部密封打标组件包括底部气缸（411）、底部气缸连接杆（412）、堵头密封头（413）、打标头（414），所述底部气缸（411）、底部气缸连接杆（412）均为两个，底部气缸（411）连接底部气缸连接杆（412）向上穿入真空箱（6）底板后，再穿过底座（401）和底部定位板（402）上的通孔，两个底部气缸连接杆（412）顶端分别设置有堵头密封头（413）和打标头（414）；
所述上料及涂油装置（1）、进出真空箱滑台装置（2）、进出真空箱机械手装置（3）、真空箱内自动夹具装置（4）均通过所述控制器（13）控制。
2.根据权利要求1所述的产品自动化检漏转运系统，其特征在于：所述活动涂油头组件（107）包括活动涂油头（107a）、活动涂油头支撑杆组件（107b）。
3.根据权利要求1或2所述的产品自动化检漏转运系统，其特征在于：所述移栽夹爪（305）的爪心中部还安装有移栽夹爪滚轮（306）。
4.根据权利要求3所述的产品自动化检漏转运系统，其特征在于：所述移栽夹爪滚轮（306）通过滚轮销轴（307）安装于滚轮架（308）上，滚轮架（308）与所述机械手安装板（304）的外侧固定连接。
5.根据权利要求1所述的产品自动化检漏转运系统，其特征在于：所述底部定位板（402）上安装有多块工件放置块（415），所述工件放置块（415）上表面设置有与工件（5）尺寸匹配的凹槽，工件放置块（415）还开设有用于打标头（414）穿过的竖直方向通孔。
6.根据权利要求1所述的产品自动化检漏转运系统，其特征在于：所述后部夹爪（406）的爪心中部安装有后部夹爪滚轮（416）。
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