JP6865966B2 - 歩行型作業車両用の危険挙動検出装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、第1の実施形態による危険挙動検出装置が適用される歩行型作業車両の外観構成例を示す図である。
次に、本発明の第2の実施形態を説明する。第2の実施形態では、加速度信号から車体1の姿勢を演算し、この姿勢の変化に基づいて、歩行型作業車両100の危険挙動として転倒の発生を更に検出することができるようにしたものである。そのための構成として、第2の実施形態では、図1に示した加速度検出センサ10および演算装置20に代えて、加速度検出センサ10’および演算装置20’を備えている。
2 走行車輪
3 ハンドル
4 ロータリ耕うん装置
4a 耕うん爪
10,10’ 加速度検出センサ
20,20’ 演算装置
21,21’ 加速度信号入力部
22,22’ フィルタ処理部
23 閾値判定部
24 頻度判定部
25,25’ 危険挙動検出部
26 動力制御部
27 ピッチ角算出部
28 ロール角算出部
29 第2の閾値判定部
30 第2の頻度判定部
Claims (8)
- 車体後方にロータリ耕うん装置を備えた歩行型作業車両に適用される危険挙動検出装置であって、
上記歩行型作業車両の前後方向の加速度および上下方向の加速度の少なくとも一方を検出する加速度検出センサと、
上記加速度検出センサにより検出された加速度信号に対して所定のフィルタ処理を行うことにより、不要な波形成分を除去するフィルタ処理部と、
上記フィルタ処理部によりフィルタ処理された加速度信号により表される加速度が所定の閾値を上回ったか否かを判定する閾値判定部と、
上記閾値判定部により上記加速度が上記所定の閾値を上回ると判定された頻度が所定レベル以上か否かを判定する頻度判定部と、
上記頻度判定部により上記頻度が上記所定レベル以上であると判定された場合に、上記歩行型作業車両に危険挙動が発生していることを検出する危険挙動検出部とを備えたことを特徴とする歩行型作業車両用の危険挙動検出装置。 - 上記閾値判定部は、上記フィルタ処理部によりフィルタ処理された加速度信号により表される加速度が、上記所定の閾値より大きい第2の閾値を上回ったか否かを更に判定し、
上記危険挙動検出部は、上記閾値判定部により上記加速度が上記第2の閾値を上回ると判定された場合に、上記頻度判定部による判定結果の如何を問わず、上記歩行型作業車両に危険挙動が発生していることを検出することを特徴とする請求項1に記載の歩行型作業車両用の危険挙動検出装置。 - 上記頻度判定部は、一定時間内で上記閾値判定部により上記加速度が上記所定の閾値を上回ると判定された回数が所定値以上か否かを判定することを特徴とする請求項1または2に記載の歩行型作業車両用の危険挙動検出装置。
- 上記頻度判定部は、上記閾値判定部により上記加速度が上記所定の閾値を上回ると判定された状態が所定時間以上連続したか否かを判定することを特徴とする請求項1または2に記載の歩行型作業車両用の危険挙動検出装置。
- 上記加速度検出センサは、上記歩行型作業車両の前後方向の加速度を検出し、
上記危険挙動検出部は、上記歩行型作業車両の危険挙動として車両のダッシングの発生を検出することを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の歩行型作業車両用の危険挙動検出装置。 - 上記加速度検出センサは、上記歩行型作業車両の上下方向の加速度を検出し、
上記危険挙動検出部は、上記歩行型作業車両の危険挙動として車両の跳ね上がりの発生を検出することを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の歩行型作業車両用の危険挙動検出装置。 - 上記加速度検出センサは、上記歩行型作業車両の前後方向の加速度、上下方向の加速度および左右方向の加速度を検出し、
上記フィルタ処理部によりフィルタ処理された加速度信号により表される上記前後方向の加速度および上記上下方向の加速度に基づいて、上記歩行型作業車両のピッチ方向の姿勢角を算出するピッチ角算出部と、
上記フィルタ処理部によりフィルタ処理された加速度信号により表される上記上下方向の加速度および上記左右方向の加速度に基づいて、上記歩行型作業車両のロール方向の姿勢角を算出するロール角算出部と、
上記ピッチ角算出部により算出された上記ピッチ方向の姿勢角および上記ロール角算出部により算出された上記ロール方向の姿勢角がそれぞれ所定の閾値を上回ったか否かを判定する第2の閾値判定部と、
上記第2の閾値判定部により上記ピッチ方向の姿勢角および上記ロール方向の姿勢角の少なくとも一方が上記所定の閾値を上回ると判定された頻度が所定レベル以上か否かを判定する第2の頻度判定部とを更に備え、
上記危険挙動判定部は、上記第2の頻度判定部により上記頻度が上記所定レベル以上であると判定された場合に、上記歩行型作業車両に転倒が発生していることを更に検出することを特徴とする請求項1に記載の歩行型作業車両用の危険挙動検出装置。 - 上記第2の閾値判定部は、上記ピッチ角算出部により算出された上記ピッチ方向の姿勢角および上記ロール角算出部により算出された上記ロール方向の姿勢角が、それぞれ上記所定の閾値より大きい第2の閾値を上回ったか否かを更に判定し、
上記危険挙動検出部は、上記第2の閾値判定部により上記ピッチ方向の姿勢角および上記ロール方向の姿勢角の少なくとも一方が上記第2の閾値を上回ると判定された場合に、上記第2の頻度判定部による判定結果の如何を問わず、上記歩行型作業車両に転倒が発生していることを検出することを特徴とする請求項7に記載の歩行型作業車両用の危険挙動検出装置。
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