WO2022215436A1 - 管理機制御システム - Google Patents

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WO2022215436A1
WO2022215436A1 PCT/JP2022/011058 JP2022011058W WO2022215436A1 WO 2022215436 A1 WO2022215436 A1 WO 2022215436A1 JP 2022011058 W JP2022011058 W JP 2022011058W WO 2022215436 A1 WO2022215436 A1 WO 2022215436A1
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WO
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control
management machine
unit
information
walk
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Application number
PCT/JP2022/011058
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English (en)
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Inventor
恵一 瀬崎
Original Assignee
株式会社クボタ
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Priority claimed from JP2021063868A external-priority patent/JP2022159591A/ja
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Priority claimed from JP2021063867A external-priority patent/JP2022159590A/ja
Priority claimed from JP2021092098A external-priority patent/JP2022184323A/ja
Application filed by 株式会社クボタ filed Critical 株式会社クボタ
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B33/00—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs
    • A01B33/02—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs with tools on horizontal shaft transverse to direction of travel
    • A01B33/028—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs with tools on horizontal shaft transverse to direction of travel of the walk-behind type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B33/00—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs
    • A01B33/08—Tools; Details, e.g. adaptations of transmissions or gearings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track

Definitions

  • the present invention relates to a technology of a management machine control system that controls the operation of a walking type management machine.
  • Patent Document 1 discloses a walk-behind management machine equipped with a steering handle.
  • the walk-behind management machine described in Patent Document 1 can be operated by the operator using a steering wheel.
  • Such walk-type tending machines are used not only by agricultural workers accustomed to operating machines, but also by housewives who enjoy gardening as a hobby, the elderly, and other people of all ages and genders. Even for users who are unfamiliar with operating such machines, there is a demand for further improvement in the convenience of operating walk-behind management machines.
  • One aspect of the present disclosure has been made in view of the above situation, and an object to be solved is to provide a management machine control system capable of improving the convenience of driving a walking type management machine. It is.
  • a management machine control system includes a walk-behind management machine operable based on an operation of an operation unit by a worker, and an information input unit into which information about operation of the walk-behind management machine is input. and a control unit capable of executing priority control for controlling the operation of the walking type management machine based on the information input to the information input unit, giving priority to the operation by the operation unit. It is.
  • control unit can control the operation of the driving source of the walk-behind management machine with priority over the operation by the operation unit.
  • control unit can control the speed change by the speed change mechanism of the walk-behind management machine with priority given to the operation by the operation unit.
  • the management machine control system includes a photographing unit capable of photographing an image, the information input unit receives the image photographed by the photographing unit as the information, and the control unit is capable of executing the priority control based on the image.
  • a management machine control system includes a tilt detection unit capable of detecting a tilt of the walking type management machine with respect to a predetermined reference direction, and the information input unit detects the tilt of the walking type management machine with respect to a predetermined reference direction.
  • the inclination of the walking type management machine is input as the information, and the control unit can execute the priority control based on the inclination of the walking type management machine.
  • a management machine control system includes an acceleration detection unit capable of detecting acceleration of the walking management machine, and the information input unit receives the walking management machine detected by the acceleration detection unit.
  • the acceleration of the machine is input as the information, and the control unit can execute the priority control based on the acceleration of the walking type management machine.
  • the management machine control system includes a voice acquisition unit capable of acquiring voice of the worker, and the information input unit receives the voice acquired by the voice acquisition unit as the information.
  • the voice is input, and the control unit can execute the priority control based on the voice.
  • the management machine control system includes a biometric information acquisition unit capable of acquiring biometric information of the worker, and the information input unit receives the biometric information acquired by the biometric information acquisition unit. is input as the information, and the control unit can execute the priority control based on the biological information.
  • a management machine control system includes a first communication unit and a second communication unit capable of wireless communication with the first communication unit, and the control unit The priority control can be executed using wireless communication via the one communication unit and the second communication unit.
  • the second communication unit is provided in the driving source of the walking type management machine.
  • a management machine control system includes a portable terminal having the information input unit and the first communication unit, and the walking type management machine has a removable terminal. It has a part.
  • priority control can be executed via the first communication unit and the second communication unit.
  • the second communication unit and the drive source can be handled integrally, and workability during assembly or replacement can be improved.
  • FIG. 3 is a block diagram showing control that can be executed by the management machine control system; (a) A flowchart showing first image control. (b) A flowchart showing second image control. (a) The schematic diagram which showed the state which the ratio which the image of a worker occupies in the first image exceeds a predetermined value. (b) A schematic diagram showing a state in which the proportion of the first image occupied by the image of the worker is equal to or less than a predetermined value.
  • FIG. 1 A schematic diagram showing a mode in which, as image control, priority control is executed based on the inclination of an image of an operator.
  • FIG. 2 A schematic diagram showing a mode in which, as image control, priority control is executed based on the inclination of an image of an operator.
  • FIG. 3 A schematic diagram showing a mode in which, as image control, priority control is executed based on the inclination of an image of an operator.
  • (a) A flowchart showing tilt control.
  • (b) A flowchart showing acceleration control.
  • (a) A flow chart showing the first voice control.
  • (b) A flow chart showing a second voice control.
  • (a) A flowchart showing heart rate information control.
  • (b) A flowchart showing perspiration information control. 4 is a flowchart showing gripping force control; The block diagram which showed the management machine control system which concerns on 2nd embodiment
  • FIG. 11 is a side view showing a walk-behind management machine according to a third embodiment of the present invention; Similarly, an enlarged plan view.
  • FIG. 4 is a rear view showing the rotary when the vehicle body is tilted in the left-right direction;
  • FIG. 11 is an enlarged plan view showing a walk-behind management machine according to a fourth embodiment; (a) A plan view showing a display mechanism. (b) Similarly, a partial side cross-sectional view. (a) A plan view showing the display mechanism in a state in which the vehicle body is tilted in the longitudinal direction.
  • FIG. 1 the management machine control system 1 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11.
  • FIG. 1 the management machine control system 1 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 11.
  • the management machine control system 1 shown in FIGS. 1 to 3 is capable of operating the walk-behind management machine 10 by the operator's operation and predetermined control. More specifically, the management machine control system 1 can execute a priority control S10, which will be described later, as the predetermined control based on the information regarding the operation of the walking type management machine 10.
  • "information about driving” refers to all kinds of information about the walk-behind management machine 10 and the worker during driving.
  • the management machine control system 1 includes a walking type management machine 10 , a terminal 30 , a mounting section 40 and a grip sensor 50 .
  • a walk-behind tending machine 10 shown in FIG. a handle connecting portion 22, an operation handle 23, and the like.
  • the body frame 11 is a member formed by appropriately bending a plate material.
  • the body frame 11 is supported by a pair of left and right wheels 12 .
  • the engine 13 is mounted on the body frame 11 . A detailed description of the engine 13 will be given later.
  • the fuel tank 14 is arranged behind the engine 13 .
  • the engine 13 and fuel tank 14 are covered with a bonnet 15 .
  • a cover 16 that covers a clutch mechanism 20 that transmits the power of the engine 13 to the mission case 17 is provided on the left side of the engine 13 .
  • the transmission case 17 is a case that houses a transmission mechanism 17a that transmits power from the engine 13 to the wheels 12 and the rotating shaft 17b.
  • the speed change mechanism 17a includes a speed change lever 17c that can be operated to change the driving speed of the wheels 12 and the rotating shaft 17b.
  • a tillage claw 18 is fixed to the rotating shaft 17b. The upper part of the tillage tines 18 is covered with a tillage cover 19 .
  • the clutch mechanism 20 is for switching whether or not to transmit power from the engine 13 to the transmission mechanism 17a (the wheels 12 and the tillage tines 18).
  • a so-called belt tension clutch is assumed, in which power can be transmitted by applying tension to a belt wound around a pulley.
  • a handle frame 21 is arranged above the tillage cover 19 .
  • the handle frame 21 is a frame for supporting the steering handle 23 .
  • the handle frame 21 is formed to extend rearward and upward.
  • a steering handle 23 is attached to the rear upper end portion of the handle frame 21 via a handle connecting portion 22 .
  • the steering handle 23 will be described below with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. The steering handle 23 is for the operator to steer the walk-behind tending machine 10 .
  • the steering handle 23 is formed in a substantially triangular frame shape in plan view.
  • the steering handle 23 is formed to extend rearward and upward from the handle connecting portion 22 .
  • the steering handle 23 is formed by appropriately bending a substantially circular member in a cross-sectional view.
  • the steering handle 23 has a side portion 23 a , a rear portion 23 b , a horizontal portion 23 c and a handle operation portion 24 .
  • the side portions 23a shown in FIG. The side portions 23a extend rearward (rear upward) from the handle connecting portion 22 so as to be separated from each other in the left-right direction.
  • the rear portion 23b is a portion that constitutes the rear portion of the steering handle 23.
  • the rear portion 23b extends in the left-right direction so as to connect the rear ends of the left and right side portions 23a.
  • the rear portion 23b is gripped by the fingers of the operator.
  • the horizontal portion 23c is a portion that connects the middle portions of the left and right side portions 23a in the front-rear direction.
  • the horizontal portion 23c is provided so as to be positioned rearward of the central portion of the steering handle 23 in the front-rear direction. By providing the horizontal portion 23c, the steering handle 23 can be reinforced.
  • the handle operation unit 24 shown in FIGS. A handle operation unit 24 is provided on the steering handle 23 .
  • the handle operation unit 24 has a clutch lever 24a, an engine switch 24b, a start switch 24c and a throttle lever 24d.
  • the clutch lever 24a is a lever that can be operated to operate the clutch mechanism 20.
  • the clutch lever 24a is connected to the clutch mechanism 20 via a cable (not shown).
  • the clutch lever 24a is provided between the left and right side portions 23a in the middle in the front-rear direction (rear of the horizontal portion 23c).
  • the clutch lever 24a rotates clockwise with respect to the left and right side portions 23a as shown in FIG. Further, the clutch lever 24a automatically returns to the position before the operation when the operator releases the hand.
  • the engine switch 24b is a switch that can be operated to switch between a state in which the engine 13 can be started and a state in which the engine 13 is stopped.
  • the engine switch 24b is switched between an operating position at which the engine 13 can be started and a stop position at which the engine 13 is stopped by an appropriate rotating operation. Further, the engine switch 24b can be pressed in addition to the rotating operation.
  • the engine switch 24b can be switched from the operating position to the stop position by being pressed. Further, as the engine switch 24b, for example, a switch that operates via a specific key inserted into the cylinder can be used.
  • the start switch 24c is a switch for starting the engine 13. A switch that can be pressed can be used as the start switch 24c.
  • the throttle lever 24d is a lever that can be operated to control the output (rotational speed) of the engine 13.
  • the throttle lever 24d has an appropriate sensor for detecting the amount of operation of the lever.
  • a lever that can be rotated appropriately can be used as the throttle lever 24d.
  • the details of the engine 13 will be described below with reference to FIG.
  • various engines that are driven using fuel such as a gasoline engine and a diesel engine, can be employed.
  • the engine 13 has an engine control section 13a and a communication section 13b.
  • the engine control unit 13a is capable of controlling the starting and stopping of the engine 13, changing the driving speed, etc. based on predetermined information.
  • An appropriate engine control unit (engine control module) can be employed as the engine control unit 13a.
  • the engine control unit 13a is electrically connected to the engine switch 24b, the start switch 24c, and the throttle lever 24d, and controls the operation of the engine 13 based on the operation of the engine switch 24b, the start switch 24c, and the throttle lever 24d. It can be carried out.
  • the engine control unit 13 a can operate using power from an appropriate battery or alternator provided in the walking type management machine 10 .
  • the communication unit 13b is capable of wirelessly communicating information related to operation control of the engine 13.
  • the communication unit 13b can receive information transmitted from outside the engine 13 (for example, a terminal 30 described later).
  • Wireless communication technology such as “Bluetooth” (registered trademark), for example, can be used for communication of information by the communication unit 13b.
  • the wireless communication technology used by the communication unit 13b is not limited to the examples described above, and various wireless communication technologies such as Wi-Fi (registered trademark) can be employed.
  • the communication unit 13b is electrically connected (whether wired or wireless) so as to be able to exchange information with the engine control unit 13a.
  • the engine control unit 13a and the communication unit 13b are provided integrally with the engine 13. According to the engine 13 according to the present embodiment, the engine 13, the engine control section 13a and the communication section 13b can be handled integrally, and workability in assembling or replacing the engine 13 can be improved.
  • walk-behind management machine 10 configured as described above will be described below.
  • a signal for starting the engine 13 is sent to the engine control unit 13a, and the engine control unit 13a can detect the signal.
  • the engine control unit 13a starts the engine 13 by operating an appropriate starter (not shown) and spark plug (not shown) provided in the engine 13 .
  • the engine control section 13a can detect the signal.
  • the engine control unit 13a adjusts the amount of fuel injected by an appropriate fuel injection device (injector) provided in the engine 13 based on the signal and the opening degree of the throttle valve (intake air amount). By doing so, the output of the engine 13 is controlled.
  • an appropriate electronically controlled device such as a common rail system can be adopted. Thereby, the driving speed of the engine 13 (the wheels 12 and the tillage tines 18) can be accelerated or decelerated. In this manner, the walking type management machine 10 according to the present embodiment can start the engine 13 and control the output thereof by electronic control.
  • the engine control unit 13a detects a signal to stop the engine 13, which is transmitted when the engine switch 24b is pressed, the engine control unit 13a controls the fuel injection device, throttle valve, spark plug, etc. of the engine 13, and controls the engine. 13 is stopped.
  • the terminal 30 shown in FIGS. 1 to 3 is capable of inputting/outputting various types of information.
  • a small portable terminal can be adopted.
  • a smart phone mobile phone
  • the terminal 30 is not limited to a smart phone, and various terminals such as a tablet terminal can be employed.
  • the terminal 30 is provided on the steering handle 23 via an attachment portion 40 which will be described later.
  • the terminal 30 includes a camera 31, an inclination sensor 32, an acceleration sensor 33, a microphone 34, a control means 35, a communication section 36, a battery 37, and a display section 38, as shown in FIG.
  • the camera 31 can take an image through a predetermined lens unit (not shown).
  • the camera 31 can capture, for example, an image 31c (see FIG. 6) of the worker driving the walk-behind management machine 10.
  • FIG. 6 The camera 31 includes a front camera 31a and a rear camera 31b.
  • the front camera 31a shown in FIGS. 2 and 6 is provided on the front surface of the terminal 30 (the surface on the display unit 38 side, which will be described later).
  • the rear camera 31b is provided on the rear surface of the terminal 30 (the surface on the side opposite to the display section 38).
  • the tilt sensor 32 is capable of detecting tilt.
  • An appropriate gyro sensor or the like can be used as the tilt sensor 32 .
  • the tilt sensor 32 is configured to detect the tilt of the terminal 30 (walking type management machine 10) with respect to a predetermined reference direction (for example, the vertical direction).
  • the acceleration sensor 33 is capable of detecting the acceleration of the terminal 30 (walking management machine 10).
  • the microphone 34 is capable of acquiring a predetermined sound such as the voice of the operator.
  • a microphone 34 is provided on the front surface of the terminal 30 .
  • the control means 35 is mainly composed of an arithmetic processing unit such as a CPU, a storage device such as a RAM, a ROM, and an HDD.
  • An image captured by the camera 31, the tilt detected by the tilt sensor 32, the acceleration detected by the acceleration sensor 33, the sound obtained by the microphone 34, and the like are input to the control means 35 as information.
  • control means 35 can execute various controls (priority control S10, etc.) for controlling the operation of the walk-behind management machine 10 based on the input information. A detailed description of the control executed by the control means 35 will be given later.
  • the communication unit 36 is capable of wirelessly communicating information related to the control of the control means 35 .
  • the communication unit 36 can transmit a signal regarding the operation of the engine 13 to the communication unit 13b of the engine 13.
  • FIG. For communication of information by the communication unit 36, various wireless communication techniques can be adopted as with the communication unit 13b of the engine 13.
  • the battery 37 supplies power used for the operation of the terminal 30.
  • the battery 37 can be charged and discharged via an appropriate connector provided on the terminal 30 .
  • As the battery 37 for example, a lithium ion battery can be adopted.
  • the display unit 38 is capable of displaying a predetermined image.
  • the display unit 38 can display an image captured by the front camera 31a or the rear camera 31b (see FIG. 6).
  • the mounting portion 40 shown in FIGS. 1 to 3 is capable of mounting the terminal 30 thereon.
  • the mounting portion 40 is provided on the steering handle 23 .
  • an example in which the mounting portion 40 is provided in the center portion in the left-right direction of the horizontal portion 23c is shown.
  • the mounting portion 40 can detachably mount the terminal 30 .
  • a mode of mounting the terminal 30 by the mounting portion 40 for example, a mode in which the terminal 30 is mounted by sandwiching the side portion of the terminal 30 between appropriate arms can be adopted. Further, for example, a mode in which the terminal 30 is attached using a magnet, or a mode in which the terminal 30 is attached with an appropriate belt (band) or the like can be adopted.
  • the mounting portion 40 can mount the terminal 30 in a posture in which the front surface of the terminal 30 faces backward (rear upward).
  • the display unit 38 of the terminal 30 attached to the attachment unit 40 can be directed toward the worker who drives the walk-behind management machine 10 .
  • the worker mainly the upper body
  • the front camera 31a that faces rearward and upward.
  • the ground can be photographed using the rear camera 31b facing forward and downward.
  • the grip sensor 50 shown in FIGS. 2 and 3 is capable of acquiring biometric information of the operator.
  • the biological information includes "heart rate information” that is information about the heart rate of the worker, "sweating information” that is information about perspiration of the worker, and "grip information” when the operator grips the operation handle 23. power” is included.
  • the grip sensor 50 is provided on the rear portion 23b of the steering handle 23.
  • the grip sensor 50 operates by electric power.
  • the grip sensor 50 is provided so as to cover the rear portion 23b of the steering handle 23. As shown in FIG. As a result, the operator grips the steering handle 23 via the grip sensor 50 .
  • the grip sensor 50 acquires biometric information from the fingers of the operator holding the grip sensor 50 .
  • the grip sensor 50 comprises a heart rate sensor 51, a perspiration sensor 52, a grip force sensor 53, and a cable 54, as shown in FIG.
  • the heart rate sensor 51 can acquire heart rate information as biological information.
  • the heart rate information includes the heart rate, the amount of change in the heart rate per predetermined period of time, and the like.
  • the heart rate sensor 51 acquires heart rate information from the finger of the operator who grips the grip sensor 50 (steering handle 23).
  • the heart rate sensor 51 for example, one that uses a photoelectric plethysmography method or the like that acquires heart rate information based on changes in light applied to the skin of the worker can be employed.
  • the perspiration sensor 52 is capable of acquiring perspiration information as biological information.
  • the sweating information includes the amount of sweating, the amount of change in the amount of sweating per predetermined time period, and the like.
  • the perspiration sensor 52 acquires perspiration information from the fingers of the operator who grips the grip sensor 50 (steering handle 23). As the perspiration sensor 52, one that acquires perspiration information based on the humidity (moisture content) near the skin of the operator's fingers can be employed.
  • the gripping force sensor 53 can acquire the gripping force as biological information.
  • the gripping force sensor 53 acquires the force acting on the gripping sensor 50 (steering handle 23) gripped by the operator.
  • As the gripping force sensor 53 one using an appropriate strain gauge or pressure-sensitive element can be adopted.
  • the cable 54 shown in FIG. 2 is connected to a power supply source for operating the grip sensor 50 (heart rate sensor 51, perspiration sensor 52 and grip force sensor 53). Cable 54 is provided to extend from grip sensor 50 .
  • a terminal that can be connected to a connector of the terminal 30 is provided at the tip of the cable 54 .
  • the power of the battery 37 of the terminal 30 can be used to operate the grip sensor 50 . Accordingly, each sensor of the grip sensor 50 can be operated without separately installing a battery for operating each sensor in the walking type management machine 10 .
  • the cable 54 can be used for communication of various information between the grip sensor 50 and the control means 35.
  • Information acquired by the heart rate sensor 51 , perspiration sensor 52 and grip force sensor 53 is input to the control means 35 via the cable 54 .
  • the management machine control system 1 can operate the walking type management machine 10 not only by the operation using the handle operation unit 24 but also by the control by the control means 35 . Control of the operation of the walk-behind management machine 10 using the control means 35 will be described below.
  • the control means 35 can transmit a signal regarding the operation of the engine 13 to the engine control section 13a. Specifically, the control means 35 outputs a signal for operating a starter motor (not shown), a signal for adjusting the opening degree (air intake amount) of the throttle valve, and other signals for controlling the fuel injection device of the engine 13, etc. It can be transmitted to the engine control unit 13a.
  • control means 35 can start and stop the engine 13 and accelerate or decelerate the driving speed of the engine 13 by electronic control in substantially the same manner as control by operation using the engine switch 24b, the start switch 24c, and the throttle lever 24d. .
  • the transmission of the signal to the engine control unit 13a is performed via the communication unit 13b of the engine 13 and the communication unit 36 of the terminal 30.
  • the control means 35 can control the operation of the walk-behind management machine 10 without using a wire or the like.
  • the management machine control system 1 as described above gives priority to the operation of the steering wheel operation unit 24 (the engine switch 24b, the start switch 24c, and the throttle lever 24d), and based on the information input to the control means 35 of the terminal 30, the walking is performed.
  • a “priority control S10” for controlling the operation of the mold management machine 10 can be executed (see FIG. 4).
  • the priority control S10 includes an image control S20, an inclination control S30, an acceleration control S40, an audio control S50, and a biological information control S60. Specific contents of each control will be described later.
  • the priority control S10 is executed through cooperation between the engine control unit 13a and the control means 35. Specifically, the engine control unit 13 a gives priority to control based on the signal transmitted from the control means 35 over the signal based on the operation of the steering wheel operation unit 24 . That is, the signal based on the operation of the steering wheel operation unit 24 is overwritten by the signal transmitted from the control means 35 .
  • the management machine control system 1 can be operated regardless of operations by various operation tools (engine switch 24b is in the operating position, throttle lever 24d is used to set the rotation speed of engine 13 to a predetermined value, etc.). It performs control such as stopping the engine 13 or decreasing the rotation speed of the engine 13 . Each control will be specifically described below.
  • the image control S20 controls the operation of the walk-behind management machine 10 (executes the priority control S10) based on the image captured by the camera 31 of the terminal 30, prior to the operation by the handle operation unit 24.
  • the image control S20 includes a first image control S21 and a second image control S24.
  • the first image control S21 will be described below using the flowchart of FIG. 5(a).
  • the first image control S21 controls the operation of the walk-behind management machine 10 based on the first image (see FIG. 6) of the worker who drives the walk-behind management machine 10.
  • the first image can be captured by the front camera 31a.
  • the first image includes an image of the worker's upper body (for example, the body above the shoulders).
  • the first image control S21 is repeatedly executed by the control means 35 every predetermined minute time (for example, 0.1 second to 1 second).
  • step S22 the control means 35 determines whether or not the ratio of the worker's image 31c to the first image captured by the front camera 31a is equal to or less than the first ratio.
  • the control means 35 can extract the worker's image 31c from the image captured by the camera 31 using an appropriate image analysis technique.
  • the ratio of the worker image 31c is equal to or less than the first ratio, it is estimated that the relative positional relationship between the worker and the walk-behind management machine 10 has changed to some extent (Fig. 6(b)).
  • Fig. 6(b) a 1/2 to 1/4 can be adopted as the first ratio.
  • the first ratio is not limited to the above example, and can be set as appropriate from the viewpoint of suitably performing control based on changes in the relative positional relationship between the worker and the walk-behind management machine 10 .
  • control means 35 determines that the proportion of the image 31c of the worker is equal to or less than the first proportion, the process proceeds to step S23. On the other hand, when the control means 35 determines that the proportion of the worker's image 31c exceeds the first proportion, it ends the first image control S21.
  • step S23 the control means 35 decelerates the driving speed of the engine 13 or stops driving as priority control S10. That is, input to the control means 35 regardless of operations by various operating tools (engine switch 24b is in the operating position, throttle lever 24d is set to a predetermined value, etc.) Based on the information, control is performed such that the engine 13 is stopped or the rotation speed of the engine 13 is reduced to a predetermined value. After executing the process of step S23, the control means 35 ends the first image control S21.
  • the second image control S24 will be described below using the flowchart of FIG. 5(b).
  • the second image control S24 controls the operation of the walk-behind management machine 10 based on the second image of the ground as the imaging target.
  • a second image can be captured by the rear camera 31b.
  • the second image control S24 is repeatedly executed by the control means 35 every predetermined minute time.
  • step S25 the control means 35 determines whether or not the proportion of the ground image in the second image captured by the rear camera 31b is equal to or less than the second proportion.
  • the control means 35 can extract an image of the ground from the image captured by the camera 31 using an appropriate image analysis technique. If the ratio of the image of the ground is equal to or less than the second ratio, it is estimated that the relative positional relationship between the ground and the walking type management machine 10 has changed to some extent.
  • the second ratio can be appropriately set from the viewpoint of suitably performing control based on changes in the relative positional relationship between the ground and the walk-behind management machine 10 .
  • control means 35 determines that the ratio of the image of the ground is equal to or less than the second ratio, the process proceeds to step S26. On the other hand, when the control means 35 determines that the ratio of the image of the ground exceeds the second ratio, it ends the second image control S24.
  • step S26 the control means 35 decelerates the driving speed of the engine 13 or stops driving as priority control S10. After executing the process of step S26, the control means 35 ends the second image control S24.
  • the photographing target of the second image may be scenery other than the ground (for example, the sky) or the whole or part of the vehicle body of the walk-behind management machine 10 .
  • the control means 35 makes the determination in step S25 based on the ratio of the scenery image in the second image and the relative positional relationship between the scenery or the ground and the whole or part of the vehicle body. is executable.
  • the image control S ⁇ b>20 described above based on the proportion of the object to be photographed (the worker or the ground) in the image photographed by the camera 31 of the terminal 30 , the object to be photographed (the worker or the ground) and the walking type maintenance machine 10 changes in the relative positional relationship (for example, the walk-behind tending machine 10 is tilted, etc.), the driving speed of the walk-behind tending machine 10 can be decelerated or stopped. Therefore, it is possible to automatically decelerate or stop the driving by the control of the control means 35 before the operator performs an operation for decelerating the driving speed or stopping the driving. As a result, the convenience of driving the walk-behind management machine can be improved.
  • the image control S20 is not limited to executing the priority control S10 based on the proportion of the image to be shot, as described above.
  • the control means 35 can detect the inclination of the worker image 31c in the first image by an appropriate image analysis technique, and the worker image 31c It is possible to employ a configuration in which the priority control S10 is executed based on the inclination. Specifically, if the inclination of the image 31c of the worker is greater than or equal to a predetermined value, the priority control S10 may be to reduce the driving speed of the engine 13 or stop the driving. Note that it is also possible to adopt a configuration in which the tilt of the ground or scenery is detected based on a second image instead of the first image, and the priority control S10 is executed based on the tilt.
  • the control means 35 is made capable of detecting the facial expression of the worker's facial image 31d in the first image by an appropriate image analysis technique, It is possible to employ a configuration in which the priority control S10 is executed based on the image 31d. Specifically, when it is determined that the facial expression of the image 31d of the worker's face is different from normal, the priority control S10 is to reduce the driving speed of the engine 13 or stop the driving. good too. In this case, the control means 35 stores the normal face (expression) of the worker using the face image 31d, and performs priority control S10 based on the amount of change in the expression with reference to the normal face. can be adopted.
  • the tilt control S30 controls the operation of the walk-behind management machine 10 as the priority control S10 based on the tilt of the walk-behind management machine 10 (terminal 30).
  • the tilt control S30 is repeatedly executed by the control means 35 every predetermined minute time.
  • step S31 the control means 35 determines whether the angle (tilt) detected by the tilt sensor 32 of the terminal 30 is equal to or greater than a predetermined angle with respect to a predetermined reference direction (for example, vertical direction).
  • a predetermined reference direction for example, vertical direction.
  • step S32 When the control means 35 determines that the tilt detected by the tilt sensor 32 is equal to or greater than the predetermined angle with respect to the reference direction, the process proceeds to step S32. On the other hand, when the controller 35 determines that the tilt detected by the tilt sensor 32 is less than the predetermined angle with respect to the reference direction, the controller 35 ends the tilt control S30.
  • step S32 the control means 35 decelerates the driving speed of the engine 13 or stops driving as priority control S10. After executing the process of step S32, the control means 35 ends the tilt control S30.
  • the tilt control S30 described above when the tilt of the walking type management machine 10 (terminal 30) becomes equal to or greater than a predetermined tilt, the driving speed of the walking type management machine 10 can be reduced or the driving can be stopped. . Therefore, it is possible to automatically decelerate or stop the driving by the control of the control means 35 before the operator performs an operation for decelerating the driving speed or stopping the driving. As a result, the convenience of driving the walking type management machine 10 can be improved.
  • the acceleration control S40 controls the operation of the walking type management machine 10 as the priority control S10 based on the acceleration of the walking type management machine 10 (terminal 30).
  • the acceleration control S40 is repeatedly executed by the control means 35 every predetermined minute time.
  • step S41 the control means 35 determines whether the acceleration detected by the acceleration sensor 33 of the terminal 30 is greater than or equal to a predetermined acceleration.
  • the acceleration detected by the acceleration sensor 33 is greater than or equal to a predetermined acceleration, it is estimated that the speed of the walk-behind management machine 10 suddenly increased. Any value can be set as the predetermined acceleration.
  • step S42 the acceleration control S40 ends.
  • step S42 the control means 35 decelerates the driving speed of the engine 13 or stops driving as priority control S10. After executing the process of step S42, the control means 35 terminates the acceleration control S40.
  • the acceleration control S40 described above when the acceleration of the walking type management machine 10 (terminal 30) reaches or exceeds a predetermined acceleration, the driving speed of the walking type management machine 10 can be reduced or the driving can be stopped. . Therefore, it is possible to automatically decelerate or stop the driving by the control of the control means 35 before the operator performs an operation for decelerating the driving speed or stopping the driving. As a result, the convenience of driving the walking type management machine 10 can be improved.
  • the priority control S10 is executed when the speed of the walking type management machine 10 suddenly increases (when the acceleration detected by the acceleration sensor 33 exceeds a predetermined acceleration). It is not limited to such a mode.
  • the priority control S10 may be executed when the speed of the walk-behind management machine 10 suddenly drops (when the negative acceleration detected by the acceleration sensor 33 becomes equal to or less than a predetermined acceleration). According to this, the engine 13 can be automatically stopped, for example, when the walking type management machine 10 hits an obstacle or the like and the speed suddenly drops.
  • the voice control S50 shown in FIG. 4 controls the operation of the walk-behind management machine 10 as the priority control S10 based on the voice of the worker acquired by the microphone 34 of the terminal 30.
  • the voice control S50 includes a first voice control S51 and a second voice control S54.
  • the first voice control S51 will be described below using the flowchart of FIG. 9(a).
  • the first voice control S51 controls the operation of the walking type management machine 10 based on the first voice acquired by the microphone 34 of the terminal 30.
  • the first sound is a preset sound that serves as a trigger for starting the engine 13 .
  • the control means 35 is capable of recognizing the first voice using an appropriate voice recognition technology.
  • the first voice can be a specific word or phrase (voice command) such as "Start".
  • the first voice control S51 is repeatedly executed by the control means 35 every predetermined minute time.
  • step S52 the control means 35 determines whether or not the first voice has been input.
  • the control means 35 determines that the first voice has been input, the process proceeds to step S53.
  • the control means 35 determines that the first voice has not been input, it ends the first voice control S51.
  • step S53 the control means 35 starts the engine 13 as priority control S10. That is, the control means 35 performs control to prioritize the signal for starting the engine 13 from the control means 35 over the operation signal for the engine switch 24b and the start switch 24c.
  • the control means 35 ends the first voice control S51.
  • a step of confirming whether or not the engine 13 can be started may be added. That is, even if a step of confirming whether the operation of the clutch lever 24a is being executed or released, a step of confirming whether or not the walking type tending machine 10 moves forward at the same time when the engine 13 is started, and the like are added. good.
  • the second voice control S54 will be described below using the flowchart of FIG. 9(b).
  • the second voice control S54 controls the operation of the walking type management machine 10 based on the second voice acquired by the microphone 34 of the terminal 30.
  • the second sound is a sound different from the first sound, and is a sound that triggers a preset deceleration of the driving speed of the engine 13 or a stop of the driving.
  • the control means 35 is capable of recognizing the second voice using an appropriate voice recognition technology.
  • the second voice can be a specific word or phrase (voice command) such as "stop”.
  • the second voice control S54 is repeatedly executed by the control means 35 every predetermined minute time.
  • step S55 the control means 35 determines whether or not the second voice has been input.
  • the control means 35 determines that the second voice has been input, the process proceeds to step S56.
  • the control means 35 determines that the second voice has not been input, it ends the second voice control S54.
  • step S56 the control means 35 decelerates the driving speed of the engine 13 and stops driving as priority control S10. After executing the process of step S56, the control means 35 ends the second voice control S54.
  • the walk-behind management machine 10 (engine 13) can be easily started, the driving speed of the walk-behind management machine 10 can be reduced, or the driving can be stopped easily based on the specific voice of the operator.
  • the convenience of driving the walk-behind management machine 10 can be further improved.
  • the terminal 30 having the microphone 34 can be arranged at a position where the operator's voice can be easily input.
  • the voice control S50 is not limited to executing the priority control S10 based on specific words or phrases (voice commands), as described above. For example, when a voice having a predetermined loudness or more is input to the control means 35, the driving speed of the engine 13 may be reduced or the driving may be stopped.
  • the biological information control S60 shown in FIG. 4 controls the operation of the walking type management machine 10 as the priority control S10 based on the biological information of the worker acquired by the grip sensor 50 . Specifically, the biological information control S60 reduces the driving speed of the walking type management machine 10, stops the driving, etc., based on the heart rate information, perspiration information, and grip force.
  • the biological information control S60 includes a heart rate information control S61, perspiration information control S64, and grip force control S67.
  • the heart rate information control S61 will be described below using the flowchart of FIG. 10(a).
  • step S62 the control means 35 determines whether the heart rate (heart rate information) acquired by the heart rate sensor 51 of the grip sensor 50 is equal to or higher than a predetermined heart rate.
  • a predetermined heart rate When the heart rate acquired by the heart rate sensor 51 is equal to or higher than a predetermined heart rate, it is estimated that the worker's heart rate is high to some extent. Any value can be set as the predetermined heart rate.
  • the heart rate information control S61 is repeatedly executed by the engine control unit 13a and the control means 35 every predetermined minute time. In the present embodiment, the determination in step S62 is performed based on the heart rate, but instead of such an example, the determination in step S62 may be performed based on, for example, the amount of change in the heart rate per predetermined period of time. good too.
  • control means 35 determines that the heart rate acquired by the heart rate sensor 51 is equal to or higher than the predetermined heart rate, the process proceeds to step S63.
  • control means 35 determines that the heart rate acquired by the heart rate sensor 51 is less than the predetermined heart rate, it ends the heart rate information control S61.
  • step S63 the control means 35 decelerates the driving speed of the engine 13 or stops the driving as priority control S10. After executing the process of step S63, the control means 35 terminates the heart rate information control S61.
  • the perspiration information control S64 will be described below using the flowchart of FIG. 10(b).
  • step S65 the control means 35 determines whether or not the amount of perspiration (perspiration information) acquired by the perspiration sensor 52 of the grip sensor 50 is equal to or greater than a predetermined amount of perspiration.
  • a predetermined amount of perspiration When the amount of perspiration acquired by the perspiration sensor 52 is equal to or greater than a predetermined amount of perspiration, it is estimated that the amount of perspiration of the worker is somewhat large. An arbitrary value can be set as the predetermined perspiration amount.
  • the perspiration information control S64 is repeatedly executed by the engine control unit 13a and the control means 35 every predetermined minute time. In this embodiment, the determination in step S65 is performed based on the amount of perspiration. good too.
  • control means 35 determines that the amount of perspiration acquired by the perspiration sensor 52 is equal to or greater than the predetermined amount of perspiration, the process proceeds to step S66. On the other hand, when the amount of perspiration acquired by the perspiration sensor 52 is determined to be less than the predetermined amount of perspiration, the control means 35 ends the perspiration information control S64.
  • step S66 the control means 35 decelerates the driving speed of the engine 13 or stops driving as priority control S10. After executing the process of step S66, the control means 35 terminates the perspiration information control S64.
  • the gripping force control S67 will be described below using the flowchart of FIG.
  • step S68 the control means 35 determines whether or not the gripping force acquired by the gripping force sensor 53 of the grip sensor 50 is equal to or greater than a predetermined value.
  • a predetermined value it is estimated that the force with which the operator grips the grip sensor 50 (steering handle 23) is to some extent large. Any value can be set as the predetermined value.
  • step S69 When the control means 35 determines that the gripping force acquired by the gripping force sensor 53 is greater than or equal to the predetermined value, the process proceeds to step S69. On the other hand, when the control means 35 determines that the gripping force acquired by the gripping force sensor 53 is less than the predetermined value, the gripping force control S67 ends.
  • step S69 the control means 35 decelerates the driving speed of the engine 13 or stops the driving as priority control S10. After executing the process of step S66, the control means 35 terminates the gripping force control S67.
  • the biological information control S60 (heart rate information control S61, perspiration information control S64, and grip force control S67) is executed based on the operator's biological information acquired by the grip sensor 50. Therefore, the convenience of driving the walking type management machine 10 can be improved. Specifically, if the heart rate, perspiration amount, and gripping force increase to some extent, there is a possibility that an unexpected event occurred to the worker during driving. In such a case, the control means 35 automatically decelerates or stops the driving speed before the operator performs an operation for decelerating the driving speed or stopping the driving. convenience can be further improved.
  • the gripping force control S67 in addition to the deadman clutch that stops the operation of the walking type tending machine 10 when the operator releases the steering handle 23 or the clutch lever 24a, the steering handle 23 is gripped too much. Also when the walking type management machine is decelerated or driven can be stopped. As a result, the convenience of driving the walk-behind management machine can be further improved.
  • the tending machine control system 1 by controlling the engine 13 by the priority control S10, the running speed of the walk-behind tending machine 10 and the rotational speed of the tillage tines 18 are simultaneously reduced, and the walk-behind tending machine 10 and the rotation of the tillage tines 18 can be stopped at the same time. As a result, the convenience of driving the walking type management machine 10 can be improved.
  • the management machine control system 1 even when the operator's operation via the steering wheel operation unit 24 is delayed, for example, the driving information input to the control means 35 (walking type during driving) is controlled by priority control. It is possible to appropriately control the operation of the walk-behind management machine 10 based on all information about the management machine 10 and the worker. Specifically, the operation of the walk-behind management machine 10 can be appropriately controlled based on the image, tilt, acceleration, voice, and biometric information acquired by the grip sensor 50 acquired by the terminal 30 .
  • management machine control system 1 can be easily formed by, for example, attaching the terminal 30, the mounting portion 40, and the grip sensor 50 to the existing walking type management machine 10.
  • the communication unit 13b can be provided later, and can be connected to the engine control unit 13a using appropriate wiring.
  • a control system 1 can be implemented.
  • the engine control unit 13a and the communication unit 13b may be provided later, and an appropriate mechanism (throttle control) capable of executing electronic control may be provided later.
  • the management machine control system 1 can be realized by attaching an actuator or the like capable of controlling the operation.
  • the portable terminal 30 (for example, a smartphone) is used to input information regarding the operation of the walking type management machine, and the control means 35 controls the operation of the walking type management machine 10. be able to.
  • the operation of the walk-behind management machine 10 can be controlled using a smart phone or the like owned by the worker without separately preparing a dedicated control means 35 .
  • management machine control system 1 described above is an example, and the management machine control system 1 is not limited to the above-described example, and appropriate modifications are possible.
  • the walk-behind management machine 10 is configured to control the output of the engine 13 by an electronically controlled throttle using a sensor that detects the amount of operation of the throttle lever 24d. configuration.
  • the walk-behind tending machine 10 is connected to a throttle through a cable (not shown), and the throttle lever 24d is operated to directly adjust the throttle opening. It is good also as a structure which can be adjusted.
  • a mechanism capable of disconnecting the throttle lever 24d from the throttle may be provided so that the operation of the throttle lever 24d does not act on the throttle when performing the priority control S10.
  • the drive speed of the walking type management machine 10 is reduced by controlling the output of the engine 13, etc., but the configuration is not limited to this.
  • the driving speed of the walk-behind tending machine 10 may be decelerated by changing the speed of the speed change mechanism 17a.
  • the walk-behind management machine 10 may be electronically controlled to change gears.
  • the transmission mechanism 17a a belt-type transmission mechanism using a belt wound around a pulley, HST (Hydraulic Static Transmission), or the like can be employed.
  • the drive speed (travel speed and rotation speed of the tillage tines 18), etc. of the walk-behind tending machine based on the power transmitted through the transmission mechanism 17a can be adjusted. can be controlled.
  • the walk-behind management machine 10 is stopped by stopping the engine 13, but the configuration is not limited to this.
  • the walking type tending machine 10 may be stopped by cutting off transmission of power from the engine 13 to the transmission mechanism 17a by the clutch mechanism 20 .
  • the management machine control system 1 it is possible to employ a configuration in which the engine 13 can be started by the starter motor only by using a pre-registered terminal 30.
  • a pre-registered terminal 30 for example, wireless communication is performed between the terminal 30 such as a smart phone held by the worker and the walk-behind management machine 10 (engine control unit 13a), and it is recognized that the terminal 30 has been registered in advance.
  • the engine 13 is started.
  • the engine 13 according to this embodiment is an embodiment of the drive source.
  • the engine control unit 13a according to the present embodiment is one form of a control unit.
  • the communication unit 13b according to the present embodiment is an embodiment of the second communication unit.
  • the steering handle 23 according to this embodiment is an embodiment of a handle.
  • the terminal 30 according to this embodiment is an embodiment of a terminal and a first terminal.
  • the camera 31 according to the present embodiment is an embodiment of the imaging unit.
  • the tilt sensor 32 according to the present embodiment is an embodiment of the tilt detector.
  • the acceleration sensor 33 according to this embodiment is one embodiment of the acceleration detection section.
  • the microphone 34 according to this embodiment is an embodiment of the voice acquisition unit.
  • control means 35 is an embodiment of the information input section and the control section.
  • the communication unit 36 according to the present embodiment is an embodiment of the first communication unit.
  • the battery 37 according to this embodiment is an embodiment of the power supply source.
  • the heart rate sensor 51 according to the present embodiment is an embodiment of a biological information acquisition section and a heart rate information acquisition section.
  • the perspiration sensor 52 according to the present embodiment is an embodiment of the biological information acquisition section and the perspiration information acquisition section.
  • gripping force sensor 53 according to the present embodiment is an embodiment of the biological information acquisition unit and the gripping force acquisition unit.
  • the power of the battery 37 of the terminal 30 is used to operate the grip sensor 50, but the configuration is not limited to this.
  • the grip sensor 50 may be operated using power from various batteries such as a battery included in the walking type management machine 10, an appropriate external battery, a battery built into the grip sensor 50, or an alternator. .
  • the present invention is not limited to such an aspect.
  • a configuration in which the biological information control S60 can be executed using the wearable terminal 60 can be adopted.
  • a wearable terminal 60 shown in FIG. 12 is a terminal that can be worn on the body of an operator and that can input and output various types of information.
  • the wearable terminal 60 is a wristwatch type that can be worn on the arm of the operator.
  • the wearable terminal 60 includes a heart rate sensor 61 , a perspiration sensor 62 , a control means 63 , a communication section 64 and a battery 65 .
  • the heart rate sensor 61 is generally similar to the heart rate sensor 61 of the grip sensor 50, and can acquire heart rate information as biological information.
  • a heart rate sensor 61 acquires heart rate information from the operator's arm.
  • the perspiration sensor 62 is generally similar to the perspiration sensor 52 of the grip sensor 50, and can acquire perspiration information as biological information.
  • the perspiration sensor 62 acquires perspiration information from the arm of the operator.
  • the control means 63 receives various types of information including information acquired by the heart rate sensor 61 and the perspiration sensor 62, in substantially the same manner as the control means 35 of the terminal 30.
  • the communication section 64 is generally similar to the communication section 36 of the terminal 30 and is capable of wirelessly communicating information input to the control means 63 .
  • the battery 65 supplies power used for the operation of the wearable terminal 60, in substantially the same manner as the battery 37 of the terminal 30.
  • the wearable terminal 60 as described above can also acquire heart rate information and perspiration information.
  • the wearable terminal 60 can transmit heart rate information and perspiration information to the control means 35 of the terminal 30 via the communication section 64 .
  • the heart rate information control S61 and the perspiration information control S64 can be executed in substantially the same manner as in the first embodiment.
  • heart rate information control S61 and the perspiration information control S64 may be executed using the control means 63 of the wearable terminal 60 without using the terminal 30 as described above.
  • the communication unit 64 of the wearable terminal 60 can be used to transmit a signal to the engine control unit 13a.
  • the wearable terminal 60 can be used to perform the heart rate information control S61 and the sweating information control S64 without attaching the grip sensor 50 to the steering wheel 23.
  • the wearable terminal 60 according to the present embodiment is one form of a second terminal.
  • the heart rate sensor 61 according to the present embodiment is an embodiment of a biological information acquisition section and a heart rate information acquisition section.
  • the perspiration sensor 62 according to the present embodiment is an embodiment of the biological information acquisition section and the perspiration information acquisition section.
  • control means 35 of the terminal 30 is configured to execute the priority control S10, but the configuration is not limited to this.
  • the priority control S10 may be executed by appropriate control means 35 provided in the walking type management machine 10 .
  • the priority control S10 may be executed by an external control means capable of communicating with the terminal 30 and the walk-behind management machine 10 (engine control unit 13a).
  • the present invention is not limited to such an aspect.
  • the engine control unit 13 a and the communication unit 13 b may be provided separately from the engine 13 .
  • the drive source is the engine 13 that is driven using fuel
  • a motor driven using electricity may be employed as the drive source.
  • the control means 35 can execute the priority control S10 by driving the motor, stopping the driving, and adjusting the rotation speed.
  • the management machine control system 1 includes the camera 31 that acquires various types of information used for controlling the walking type management machine 10, the tilt sensor 32, the acceleration sensor 33, the microphone 34, and the heart rate sensor 51 (heart rate sensor). Although the number sensor 61), the perspiration sensor 52 (the perspiration sensor 62), and the gripping force sensor 53 are all included, the present invention is not limited to such a configuration.
  • the management machine control system 1 may include a part of those for acquiring the above various information.
  • the priority control S10 of the management machine control system 1 all of the image control S20, the tilt control S30, the acceleration control S40, the voice control S50, and the biological information control S60 are configured to be executable. It is not limited to such a mode, and a part of each of the above controls may be executed as the priority control S10.
  • the image control S20, the tilt control S30, the acceleration control S40, the audio control S50, and the biological information control S60 are configured to be executed as the priority control S10, but the configuration is not limited to this.
  • each of the above controls is not performed as the priority control S10, but simply information about driving input to the control means 35 (image, tilt, acceleration, voice acquired by the terminal 30, biological information acquired by the grip sensor 50) may be executed as controlling the operation of the walking type management machine 10 based on.
  • the aspect of the walk-behind management machine 10 in each of the above embodiments is not limited.
  • it may be a walk-type snow remover or a lawn mower.
  • the mounting portion 40 is provided on the steering handle 23 , but the present invention is not limited to such an aspect.
  • it may be provided on the side portion 23a, or may be provided on the engine 13, the fuel tank 14, the bonnet 15, or the like.
  • the position where the mounting portion 40 is provided can be appropriately selected as long as it is a position where the microphone 34 can acquire sound or a position where the front camera 31a and the rear camera 31b can capture an object.
  • the communication unit 13b can receive information transmitted from the outside of the engine 13
  • the communication unit 13b may be capable of transmitting information on the engine 13.
  • FIG. Information on the engine 13 transmitted from the communication unit 13b can be received by the terminal 30, the control means 35, and the like. As a result, it becomes possible to manage the information of the engine 13 such as the number of rotations of the engine 13 and the operating time information on the terminal 30 or the like.
  • the management machine control system is an information input unit for inputting information about the operating state of the walk-behind management machine; a control unit capable of executing information control for controlling the operation of the walking type management machine based on the information input to the information input unit; Equipped with By configuring in this way, it is possible to improve the convenience of driving the walk-behind management machine.
  • the management machine control system includes: Equipped with a photographing unit capable of photographing images,
  • the information input unit the image captured by the imaging unit is input as the information;
  • the information control includes: Image control is included for controlling the operation of the walk-behind management machine based on the image.
  • control unit In the image control, it is possible to control the operation of the walking type management machine based on a first image obtained by the photographing section of a worker who drives the walking type management machine. With this configuration, the first image control is executed based on the image of the worker, thereby improving the convenience of driving the walk-behind management machine.
  • control unit In the image control, when the ratio of the image of the worker in the first image is equal to or less than a first value, the driving speed of the walking type tending machine is reduced or the driving is stopped. is possible. By configuring in this way, the convenience of driving the walk-behind management machine can be further improved.
  • control unit In the image control, it is possible to control the operation of the walk-behind management machine based on a second image of the ground photographed by the photographing unit. With this configuration, the second image control is executed based on the captured image of the ground, thereby improving the convenience of driving the walk-behind management machine.
  • control unit In the image control, when the ratio of the ground image in the second image becomes equal to or less than a second value, control is performed to reduce the driving speed or stop the driving of the walking type tending machine. It is possible. By configuring in this way, the convenience of driving the walk-behind management machine can be further improved.
  • the management machine control system includes: a tilt detection unit capable of detecting a tilt of the walk-behind management machine with respect to a predetermined reference direction;
  • the information input unit the inclination of the walk-behind management machine detected by the inclination detection unit is input as the information;
  • the information control includes: Inclination control is included in which, when the inclination of the walk-behind management machine becomes equal to or greater than a third value, the driving speed of the walk-behind management machine is decelerated or the drive is stopped.
  • the management machine control system includes: an acceleration detection unit capable of detecting acceleration of the walking type management machine;
  • the information input unit the acceleration of the walking type management machine detected by the acceleration detection unit is input as the information;
  • the information control includes: Acceleration control is included for decelerating the driving speed of the walk-behind management machine or stopping the drive when the acceleration of the walk-behind management machine becomes equal to or greater than a fourth value.
  • the management machine control system includes: a first communication unit; a second communication unit provided in the drive source of the walking type management machine and capable of wireless communication with the first communication unit; The control unit The information control can be performed using wireless communication via the first communication unit and the second communication unit. By configuring in this way, information control can be executed via the first communication unit and the second communication unit.
  • the management machine control system includes: a portable terminal having the information input unit and the first communication unit; a mounting portion provided in the walking type management machine to and from which the terminal can be attached and detached; Equipped with this configuration, it is possible to input information regarding the operation of the walk-behind management machine using a portable terminal.
  • the management machine control system is a voice acquisition unit capable of acquiring the voice of the worker who drives the walking type tending machine; a control unit capable of executing voice control for controlling the operation of the walking type management machine based on the voice of the worker acquired by the voice acquisition unit; Equipped with By configuring in this way, it is possible to improve the convenience of driving the walk-behind management machine.
  • control unit when the first voice is acquired by the voice acquisition unit, the driving source of the walking type management machine can be activated. By configuring in this way, the convenience of driving the walk-behind management machine can be further improved.
  • control unit when a second voice is input by the voice acquisition unit, the walking type management machine can be controlled to decelerate or stop driving. By configuring in this way, the convenience of driving the walk-behind management machine can be further improved.
  • the management machine control system includes: a first communication unit; a second communication unit provided in the drive source of the walking type management machine and capable of wireless communication with the first communication unit;
  • the control unit The voice control can be performed using wireless communication via the first communication unit and the second communication unit. By configuring in this way, voice control can be executed via the first communication unit and the second communication unit.
  • the management machine control system includes: a portable terminal having the voice acquisition unit and the first communication unit; a mounting portion provided in the walking type management machine to and from which the terminal can be attached and detached; Equipped with By configuring in this way, the operator's voice can be input using a portable terminal.
  • the mounting portion according to the present embodiment is It is provided on the handle of the walking type tending machine. By configuring in this way, the terminal can be arranged at a position where the operator's voice can be easily input.
  • the management machine control system is a biometric information acquiring unit capable of acquiring biometric information of a worker who operates the walking type management machine; a control unit capable of executing biometric information control for controlling the operation of the walking type management machine based on the biometric information acquired by the biometric information acquisition unit; Equipped with By configuring in this way, it is possible to improve the convenience of driving the walk-behind management machine.
  • the biological information acquisition unit is a heart rate information acquiring unit capable of acquiring at least information about the worker's heart rate as the biological information;
  • the biological information control includes: Heart rate information control is included for controlling the operation of the walking type management machine based on the information about the heart rate acquired by the heart rate information acquisition unit. With such a configuration, by executing heart rate information control based on information about the heart rate of the worker, it is possible to improve the convenience of driving the walk-behind management machine.
  • control unit In the heart rate information control, when the heart rate acquired by the heart rate information acquiring unit becomes equal to or greater than a first value, the walking type management machine can be controlled to decelerate or stop driving. is. By configuring in this way, the convenience of driving the walk-behind management machine can be further improved.
  • the biological information acquisition unit is a perspiration information acquisition unit capable of acquiring at least information about perspiration of the worker as the biometric information;
  • the biological information control includes: It includes perspiration information control for controlling the operation of the walking type management machine based on the perspiration-related information acquired by the perspiration information acquisition unit.
  • control unit In the perspiration information control, when the amount of perspiration obtained by the perspiration information obtaining unit is equal to or greater than a second value, control is possible to reduce the driving speed or stop the driving of the walking type management machine. . By configuring in this way, the convenience of driving the walk-behind management machine can be further improved.
  • the biological information acquisition unit is a gripping force acquiring unit capable of acquiring at least the gripping force with which the operator grips the handle of the walking type tending machine as the biometric information;
  • the biological information control includes: Gripping force control is included for controlling the operation of the walking type management machine based on the gripping force acquired by the gripping force acquiring unit.
  • control unit In the gripping force control, when the gripping force acquired by the gripping force acquiring unit becomes equal to or greater than a third value, the walking type tending machine can be controlled to decelerate or stop driving. . By configuring in this way, the convenience of driving the walk-behind management machine can be further improved.
  • the management machine control system includes: a first communication unit; a second communication unit provided in the drive source of the walking type management machine and capable of wireless communication with the first communication unit;
  • the control unit The biological information control can be performed using wireless communication via the first communication unit and the second communication unit. By configuring in this way, biological information control can be executed via the first communication unit and the second communication unit.
  • the management machine control system includes: A portable first terminal having the first communication unit and a power supply source,
  • the biometric information acquisition unit Operates on power from the power supply of the first terminal.
  • biometric information can be communicated using a terminal such as a smartphone, for example.
  • the biological information acquisition unit is It is provided on the handle of the walking type tending machine. By configuring in this way, the biometric information acquisition unit can be installed at a position where it is easy to acquire the biometric information of the worker.
  • the management machine control system includes: A second terminal having the biometric information acquisition unit and the first communication unit and capable of being attached to the human body of the worker is provided. By configuring in this way, it is possible to acquire the biological information of the worker using the second terminal that can be attached to the human body of the worker.
  • a walk-behind management machine 110 according to the third embodiment of the present invention will be described below.
  • a walk-behind management machine 110 shown in FIG. It comprises a handle frame 122, a handle connecting portion 123, a handle 124, a clutch lever 125, a display mechanism 126, and the like.
  • the body frame 111 is a member formed by appropriately bending a plate material.
  • the body frame 111 is supported by a pair of left and right tires 112 .
  • the engine 113 is mounted on the body frame 111 .
  • Fuel tank 114 is arranged behind engine 113 .
  • the engine 113 and fuel tank 114 are covered with a bonnet 115 .
  • a cover 116 that covers a clutch mechanism 121 that transmits the power of the engine 113 to the transmission case 117 is provided on the left side of the engine 113 .
  • the transmission case 117 is a case that houses a transmission mechanism 117a that transmits power from the engine 113 to the tires 112 and the rotating shaft 117b.
  • the rotary 118 includes a tillage tine 118a fixed to the rotating shaft 117b, and a tillage cover 118b covering the tines 118a from above.
  • a resistance bar 119 and a working plate 120 are attached to the tillage cover 118b.
  • the clutch mechanism 121 is for switching whether or not to transmit power from the engine 113 to the transmission mechanism 117a (the tires 112 and the tillage tines 118a).
  • a so-called belt tension clutch is assumed, in which power can be transmitted by applying tension to a belt wound around a pulley.
  • a handle frame 122 is arranged above the tillage cover 118b.
  • Handle frame 122 is a frame for supporting handle 124 .
  • the handle frame 122 is formed to extend rearward and upward.
  • a handle 124 is attached to the rear upper end portion of the handle frame 122 via a handle connecting portion 123 .
  • the handle 124 is for the user to operate the walk-behind management machine 110.
  • the handle 124 is formed to extend rearward and upward from the handle connecting portion 123 .
  • the handle 124 is formed in a substantially triangular frame shape in plan view.
  • the handle 124 is formed by appropriately bending a substantially circular member when viewed in cross section.
  • Handle 124 includes side portion 124a, rear portion 124b and transverse portion 124c.
  • the side portions 124a extend rearward (rear upward) from the handle connecting portion 123 so as to be separated from each other in the left-right direction.
  • the rear portion 124b is a portion that constitutes the rear portion of the handle 124.
  • the rear portion 124b extends in the left-right direction so as to connect the rear ends of the left and right side portions 124a.
  • the rear portion 124b is gripped by the fingers of the user.
  • the horizontal portion 124c is a portion that connects the middle portions of the left and right side portions 124a in the front-rear direction.
  • the horizontal portion 124c is provided so as to be positioned rearward of the central portion of the handle 124 in the front-rear direction. By providing the horizontal portion 124c, the handle 124 can be reinforced.
  • a clutch lever 125 shown in FIGS. 13 and 14 is a lever capable of operating the clutch mechanism 121 .
  • Clutch lever 125 is connected to clutch mechanism 121 via a cable (not shown).
  • the clutch lever 125 is provided between the left and right side portions 124a in the middle in the front-rear direction (rear of the horizontal portion 124c).
  • the clutch lever 125 rotates clockwise with respect to the left and right side portions 124a. Further, when the user releases the clutch lever 125, the clutch lever 125 automatically returns to the position before the operation.
  • the display mechanism 126 is for displaying predetermined information (such as information about the tilt angle of the walking type management machine 110). The configuration of the display mechanism 126 will be described later.
  • the walk-behind management machine 110 configured as described above, when the clutch lever 125 is operated, tension is applied to the belt and the clutch mechanism 121 is operated. As a result, power from the engine 113 is transmitted to the tires 112 and the rotary shaft 117b via the transmission mechanism 117a. As a result, the walk-behind tending machine 110 can till the field A by rotating the tillage tines 118a while traveling as shown in FIG. In addition, the resistance rod 119 can be inserted into the field A during tillage to generate resistance, and the forward speed and tillage depth of the walk-behind tending machine 110 can be adjusted. Thus, the walk-behind tending machine 110 can perform tillage work.
  • the clutch lever 125 of the walk-behind tending machine 110 when the operation of the clutch lever 125 of the walk-behind tending machine 110 is released, the clutch lever 125 automatically returns to the position before the operation, the application of tension to the belt is stopped, and the clutch mechanism 121 is operated. Operation is stopped. As a result, the rotation of the tires 112 and the tillage tines 118a is stopped, and the tillage work can be finished.
  • the clutch mechanism 121 operates while the user is gripping the clutch lever 125, and stops operating when the user releases the operation of the clutch lever 125, which is a so-called deadman system. The example which adopted the clutch is shown.
  • the walking type management machine 110 inclines according to the work.
  • the tillage claws 118a go into the ground, so that the rear part of the walk-behind tending machine 110 is lowered downward. incline.
  • the walk-behind tending machine 110 of the present embodiment includes the tire 112 that travels on the farm field A, it rotates clockwise around the point of contact between the tire 112 and the farm field A as viewed from the left side (see FIG. 15). Tilt to move.
  • the depth (plowing depth D) to which the field A is plowed by the plowing tines 118a increases as the angle of inclination ⁇ of the walking type tending machine 110 with respect to the front-rear direction increases.
  • the user moves the handle 124 up and down to adjust the inclination angle ⁇ of the walk-behind tending machine 110 so that the farm field A can reach a desired plowing depth D (for example, a plowing depth D suitable for the crops to be cultivated in the farm field A). can be cultivated.
  • the walk-behind tending machine 110 is provided with the display mechanism 126 so that even a user who is unfamiliar with machine operation can adjust the plowing depth D (inclination angle ⁇ ) and operate the walk-behind tending machine 110. This makes it easier to adjust the tilt angle ⁇ (see FIG. 16) with respect to the horizontal direction.
  • the display mechanism 126 will be described below.
  • the display mechanism 126 is for displaying information about the tilt angles ⁇ and ⁇ (hereinafter referred to as "angle information").
  • the angle information includes various information regarding the tilt angles ⁇ and ⁇ .
  • the angle information includes not only the values of the inclination angles ⁇ and ⁇ themselves, but also the plowing depth D calculated from the inclination angles ⁇ and ⁇ , an indication of whether or not the inclination angles ⁇ and ⁇ are suitable for a given work, and the inclination
  • Various types of information are included, such as notification prompting adjustment of the angles ⁇ and ⁇ .
  • the display mechanism 126 has a terminal 127 and a mounting portion 128.
  • the terminal 127 is capable of inputting/outputting various types of information.
  • a small portable terminal can be adopted.
  • a smart phone mobile phone
  • the terminal 127 is not limited to a smart phone, and various terminals such as a tablet terminal can be used.
  • the terminal 127 is provided on the handle 124 via an attachment portion 128 which will be described later.
  • the terminal 127 comprises a speaker 127a, an inclination sensor 127b, a touch panel 127c and control means 127d.
  • the speaker 127a is for outputting sound.
  • the tilt sensor 127b is for detecting the tilt of the terminal 127.
  • An appropriate gyro sensor or the like can be used as the tilt sensor 127b.
  • the tilt sensor 127b can detect the tilt angle of the terminal 127 with respect to any direction (for example, the tilt angle with respect to the front-back direction, the tilt angle with respect to the left-right direction, etc.).
  • the touch panel 127c shown in FIG. 17 is for inputting and outputting information.
  • the touch panel 127c can display predetermined information. Various information can be input to the touch panel 127c by the user's touch operation.
  • the control means 127d is for controlling the terminal 127.
  • the control means 127d is mainly composed of an arithmetic processing unit such as a CPU, and a storage device or the like in which a program or the like that can be executed by the arithmetic processing unit is stored.
  • the control means 127d is electrically connected to the speaker 127a, the tilt sensor 127b and the touch panel 127c.
  • the control means 127d can output a predetermined sound from the speaker 127a. Further, the control means 127d can acquire the tilt angle of the terminal 127 by receiving a signal from the tilt sensor 127b. As will be described later, the control means 127d can calculate (detect) the tilt angles ⁇ and ⁇ of the vehicle body based on the acquired tilt angles of the terminal 127 .
  • the control unit 127d can display desired information on the touch panel 127c by transmitting a signal to the touch panel 127c. Further, the control unit 127d can acquire the operation result of the touch panel 127c by receiving a signal from the touch panel 127c.
  • a mounting portion 128 shown in FIGS. 13 and 14 is capable of mounting a terminal 127 thereon.
  • the attachment portion 128 is provided on the handle 124 .
  • an example is shown in which the mounting portion 128 is provided at the center portion in the left-right direction of the horizontal portion 124c.
  • the attachment portion 128 can detachably attach the terminal 127 .
  • the terminal 127 can be attached to the attachment portion 128 with the touch panel 127c facing backward (backward and upward). As a result, the touch panel 127c of the terminal 127 attached to the attachment portion 128 can be directed toward the user who drives the walk-behind management machine 110 (in a direction visible from the user).
  • the inclination angles ⁇ and ⁇ of the walk-behind management machine 110 can be detected.
  • a state in which the walk-behind tending machine 110 is placed on a horizontal ground (a state in which the tires 112 and the tillage tines 118a are in contact with the flat ground) is used as a reference, and the inclination of the walk-behind tending machine 110 is detected by a tilt sensor.
  • the tilt angle ⁇ can be detected by detecting at 127b.
  • the terminal 127 calculates the plowing depth D of the walking type tending machine 110 based on the detected inclination angle ⁇ and the specifications of the walking type tending machine 110 (for example, the dimensions and positional relationships of the tires 112 and the rotary 118). (presumed) can be
  • the display mechanism 126 configured as described above can display information (angle information) on the tilt angles ⁇ and ⁇ by displaying the display screen 130 as shown in FIG.
  • the display screen 130 will be described below.
  • the display screen 130 is a screen for displaying angle information. For example, when the user performs an appropriate operation using the touch panel 127c, the control means 127d generates the display screen 130 and displays it on the touch panel 127c.
  • the display screen 130 includes a selection portion 131 , a target display portion 132 , a first tilt angle display portion 133 and a second tilt angle display portion 134 .
  • the selection unit 131 is a part that selects the type of crops to be cultivated in the field A.
  • the selection unit 131 is configured to be tap-operable. When the selection unit 131 is tapped, a plurality of types of crops selectable by the user are displayed on the display screen 130 .
  • FIG. 17(c) shows an example of values such as the plowing depth D stored in the terminal 127.
  • the types of crops especially vegetables
  • the types of crops are classified into "root vegetables”, “leaf and stem vegetables", and “fruit vegetables”, and the plowing depth D etc. suitable for each are classified. is shown.
  • the numerical values in the figure are given as an example for explanation, and in practice values suitable for each crop are determined based on experiments and the like.
  • the selection unit 131 shown in FIG. 18 When the selection unit 131 shown in FIG. 18 is tapped, a plurality of crop types shown in FIG. 17(c) are displayed, and the user can select any crop. When the user selects a desired crop (crop cultivated in field A) by tapping, the selected crop is displayed in the selection unit 131 .
  • the target display portion 132 is a portion that displays the inclination angle ⁇ at which tillage work can be performed at a plowing depth D suitable for cultivating the crops displayed in the selection portion 131 .
  • the display of the target display section 132 is appropriately updated according to the selection of the crop type in the selection section 131 by the control means 127d. Specifically, when a crop is selected by the selection unit 131, the control unit 127d acquires the tilt angle (see FIG. 17C) stored in association with the crop selected by the selection unit 131.
  • FIG. 17C The control unit 127d can display the target value of the tilt angle ⁇ according to the selection made by the selection unit 131 by causing the target display unit 132 to display the tilt angle ⁇ acquired in this way.
  • the first tilt angle display portion 133 is a portion that displays the tilt angle ⁇ with respect to the longitudinal direction of the vehicle body detected by the tilt sensor 127b.
  • An illustration 133a, a scale 133b, an auxiliary line 133c and a line 133d are displayed on the first tilt angle display portion 133.
  • FIG. 1
  • An illustration 133a is an image schematically showing a side view of the walk-behind management machine 110.
  • FIG. By appropriately tilting and displaying this image, the user can intuitively grasp how the walking type management machine 110 is tilted with respect to the front-rear direction.
  • the scale 133b indicates the value of the tilt angle ⁇ .
  • Scales 133b are displayed on the left and right sides of the illustration 133a, respectively.
  • the scale 133b in FIG. 18 indicates that the inclination angle ⁇ of the vehicle body is 0 when the walking type tending machine 110 is placed on the horizontal ground.
  • the scale 133b indicates the tilt angle with "+” indicating the direction in which the plowing depth D increases (clockwise direction in FIG. 18) and "-" indicating the direction in which the plowing depth D decreases (counterclockwise direction in FIG. 18). It shows the value of ⁇ .
  • the auxiliary line 133c indicates the orientation of the line 133d when the inclination angle ⁇ is zero.
  • a line 133d indicates the tilt angle ⁇ of the vehicle body detected by the tilt sensor 127b.
  • a line 133d is displayed across the illustration 133a to point to the left and right scales 133b.
  • 133 d of lines are displayed so that it may incline at the angle according to the detected inclination-angle (alpha).
  • the display of the illustration 133a and the line 133d of the first tilt angle display section 133 configured as described above is updated by the control means 127d.
  • the control means 127d acquires (detects) the tilt angle ⁇ of the vehicle body every predetermined minute time (for example, 0.1 second to 1 second), and moves the line 133d so as to indicate the acquired tilt angle ⁇ . change the orientation of the Further, the control means 127d tilts and displays the illustration 133a according to the tilt of the line 133d.
  • the control means 127d can display the tilt angle ⁇ of the vehicle body in real time.
  • the second tilt angle display portion 134 is a portion that displays the tilt angle ⁇ with respect to the lateral direction of the vehicle body detected by the tilt sensor 127b.
  • the second tilt angle display portion 134 displays an illustration 134a, a scale 134b, an auxiliary line 134c and a line 134d.
  • An illustration 134a is an image that schematically shows how the rotary 118 is viewed from the back. By appropriately tilting and displaying this image, the user can intuitively grasp how the walking type management machine 110 is tilted with respect to the horizontal direction.
  • the scale 134b indicates the value of the tilt angle ⁇ .
  • Scales 134b are displayed to the left and right of illustration 134a, respectively.
  • the scale 134b in FIG. 18 indicates that the inclination angle ⁇ of the vehicle body is 0 when the walking type tending machine 110 is placed on the horizontal ground.
  • the scale 134b indicates the value of the tilt angle ⁇ , with "+" indicating a downward tilting direction to the right and "-" indicating a downward tilting direction to the left.
  • the auxiliary line 134c indicates the orientation of the line 134d when the inclination angle ⁇ is zero.
  • a line 134d indicates the tilt angle ⁇ of the vehicle body detected by the tilt sensor 127b.
  • a line 134d is displayed across the illustration 134a to point to the left and right scales 134b. The line 134d is displayed to tilt at an angle corresponding to the detected tilt angle ⁇ .
  • the display of the illustration 134a and the line 134d of the second tilt angle display section 134 configured as described above is updated in real time by the control means 127d, as in the case of the first tilt angle display section 133.
  • the user can easily grasp the inclination angles ⁇ and ⁇ of the vehicle body. For example, when the vehicle body is tilted in the front-rear direction during tillage work, the tilt angle ⁇ detected by the tilt sensor 127b is reflected in the first tilt angle display section 133 . Therefore, the user can easily grasp the inclination angle ⁇ of the vehicle body by visually recognizing the first inclination angle display portion 133 (the value of the scale 133b indicated by the line 133d). Thereby, the user can easily adjust the inclination angle ⁇ , and thus the plowing depth D can be easily adjusted. In this manner, the display mechanism 126 can improve the convenience of driving the walk-behind management machine 110 .
  • the inclination angle ⁇ is displayed such that the plowing depth D is suitable for cultivating crops.
  • the user moves the steering wheel 124 up and down so that the tilt angle ⁇ displayed on the first tilt angle display unit 133 becomes the value displayed on the target display unit 132 to adjust the tilt angle ⁇ of the vehicle body.
  • the field A can be plowed at a plowing depth D suitable for the crop.
  • the user can easily grasp the inclination angle ⁇ in the lateral direction of the vehicle body by visually recognizing the second inclination angle display section 134 . Further, by adjusting the posture of the walk-behind tending machine 110 so that the angle displayed on the second tilt angle display unit 134 becomes a desired angle (for example, 0°), it is possible to perform tillage work in a stable posture. can.
  • a desired angle for example, 0°
  • the user can select an arbitrary crop from a plurality of crops by performing a touch operation on the selection unit 131 . This allows the user to perform appropriate tillage work for each crop.
  • the display mechanism 126 of the walk-behind management machine 110 includes an inclination sensor for detecting the inclination angles ⁇ and ⁇ of the body of the walk-behind management machine 110 having the rotary 118 and the handle 124.
  • 127b inclination angle detection section
  • a touch panel 127c display section for displaying information (angle information) on the inclination angles ⁇ and ⁇ of the vehicle body detected by the inclination sensor 127b.
  • the convenience of driving the walking type management machine 110 can be improved. That is, the user can easily grasp the posture (tilt angles ⁇ and ⁇ ) of the walk-behind management machine 110 by checking the information about the tilt angles ⁇ and ⁇ of the walk-behind management machine 110 displayed on the touch panel 127c. This makes it possible to easily operate the walk-behind tending machine 110 (in particular, adjust the plowing depth D).
  • the information includes the inclination angles ⁇ and ⁇ of the vehicle body.
  • the convenience of driving the walking type management machine 110 can be improved. That is, by grasping the specific values of the inclination angles ⁇ and ⁇ , it is possible to operate the walk-behind management machine 110 more precisely.
  • the information includes a guideline (inclination angle displayed on the target display section 132) indicating whether or not the inclination angle ⁇ of the vehicle body is suitable for a predetermined work.
  • the convenience of driving the walking type management machine 110 can be improved. That is, the user can easily adjust the inclination angle ⁇ of the walking type management machine 110 by referring to the displayed guideline (target display section 132).
  • the walking type management machine 110 is equipped with the display mechanism 126 described above.
  • the walking type management machine 110 further includes tires 112 .
  • the tilt sensor 127b according to this embodiment is an embodiment of the tilt angle detection section according to the present invention.
  • the touch panel 127c according to the present embodiment is an embodiment of the display unit according to the present invention.
  • the mounting portion 128 is provided on the horizontal portion 124c of the handle 124 is shown, but the present invention is not limited to such an aspect.
  • the mounting portion 128 may be provided on the side portion 124a, or may be provided on the fuel tank 114, the bonnet 115, or the like. That is, the position where the mounting portion 128 is provided can be arbitrarily changed as long as the user can visually recognize the touch panel 127c.
  • the terminal 127 can notify the user of driving (in particular, adjustment of the tilt angles ⁇ and ⁇ ).
  • the controller 127d calculates the difference between the detected tilt angle ⁇ and the tilt angle displayed on the target display unit 132, and prompts the user to adjust the tilt angle ⁇ when the difference exceeds a predetermined threshold. It can be set as the structure which performs such alert
  • a notification method for example, there is a method of displaying a predetermined message ("Please move the vehicle slightly forward", etc.) on the touch panel 127c or outputting the message by voice from the speaker 127a.
  • the information includes a notification prompting the user to adjust the inclination angle ⁇ of the vehicle body so that the inclination angle ⁇ of the vehicle body is suitable for a predetermined work. be.
  • the convenience of driving the walking type management machine 110 can be improved. That is, the user can easily adjust the inclination angle ⁇ of the walking type tending machine 110 to an inclination angle suitable for a predetermined work by adjusting the inclination angle ⁇ of the walking type tending machine 110 according to the notification. can be done.
  • FIG. 18 shows an example of displaying the tilt angles ⁇ and ⁇ on the touch panel 127c, but the angle information displayed on the touch panel 127c is not limited to the tilt angles ⁇ and ⁇ .
  • the first modified example shown in FIG. 19(a) shows a screen displaying the plowing depth D instead of the inclination angle ⁇ .
  • the target display section 142 of the first modified example displays a plowing depth D (see FIG. 17C) suitable for cultivating the crop displayed in the selection section 131 .
  • the value of the plowing depth D is displayed on the scale 143b.
  • the control means 127d calculates the plowing depth D of the walking type tending machine 110 from the detected inclination angle ⁇ , and changes the direction of the line 133d according to the plowing depth D. The user can grasp the plowing depth D by visually recognizing the scale 143b indicated by the line 133d.
  • the information includes a value obtained by converting the inclination angle ⁇ of the vehicle body into the working depth (plowing depth D) by the working machine attached to the walking type tending machine 110 .
  • the convenience of driving the walking type management machine 110 can be improved. That is, the user can easily grasp the plowing depth D by the rotary 118, and can easily operate the walk-behind tending machine 110 (in particular, adjust the plowing depth D).
  • a screen displaying the type of crop is shown instead of the inclination angle ⁇ .
  • the name of the crop is appropriately displayed on the scale 153b indicating the plowing depth D (inclination angle ⁇ ) suitable for the crop.
  • the control means 127d changes the direction of the line 133d according to the detected inclination angle ⁇ .
  • the user can intuitively adjust the plowing depth D by adjusting the inclination angle ⁇ of the walking type tending machine 110 so that the line 133d points to the scale 153b indicating the desired crop.
  • the display screen 130 shown in FIGS. 18 and 19 is an example, and the method of displaying the inclination angles ⁇ / ⁇ , the tillage depth D, etc. is not limited to this.
  • the illustration as shown in FIG. 18 etc. is an example, and can be arbitrarily changed. It is also possible to display only specific numerical values such as the inclination angles ⁇ and ⁇ and the plowing depth D instead of using illustrations.
  • control means 127d detects the tilt angles ⁇ and ⁇ using the gyro sensor (the tilt sensor 127b), but the tilt angles ⁇ and ⁇ are detected using a sensor of another type (for example, an acceleration sensor). You may
  • control means 127d can be configured to arbitrarily adjust (zero point adjustment) the values that serve as the reference for detection of the tilt angles ⁇ and ⁇ by the tilt sensor 127b.
  • the inclination angles ⁇ and ⁇ are detected based on the state in which the walk-behind tending machine 110 is placed on the horizontal ground.
  • the plowing depth D can be accurately calculated based on the inclination angles ⁇ and ⁇ .
  • deterioration of the detection accuracy of the tilt angles ⁇ and ⁇ by the tilt sensor 127b can be suppressed.
  • the terminal 127 is integrated with the tilt sensor 127b for detecting the tilt angles ⁇ and ⁇ of the vehicle body and the touch panel 127c for displaying information about the tilt angles ⁇ and ⁇ .
  • the present invention is not limited to this.
  • the classification of vegetables (“root vegetables”, “leaf and stem vegetables”, and “fruit vegetables”) was exemplified, but the present invention is not limited to this, and any name can be used. can be used. For example, it is not limited to the above categories, and it is also possible to use categories classified according to arbitrary criteria, or to use more specific vegetable variety names. In addition, it is possible to use the names of various crops other than vegetables. Furthermore, it is also possible to use the name of work (land preparation work, mulching work, etc.) instead of the name of crops.
  • FIG. 20 the walking type management machine 110 according to the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 20 to 22.
  • FIG. 1 is a diagrammatic representation of the walking type management machine 110 according to the fourth embodiment.
  • a walk-behind management machine 110 according to the fourth embodiment differs from the display mechanism 126 according to the third embodiment in the configuration of the display mechanism 226 .
  • the display mechanism 226 is for displaying the tilt angle ⁇ with respect to the longitudinal direction of the vehicle body. As shown in FIGS. 20 and 21, the display mechanism 226 has a spirit level 227 and a mounting portion 228 .
  • the spirit level 227 is for displaying the tilt angle ⁇ .
  • the spirit level 227 is provided on the handle 124 via an attachment portion 228 which will be described later.
  • the spirit level 227 comprises a case 227a, a vial 227b and a label 227c.
  • the case 227a forms the outline of the spirit level 227.
  • the case 227a is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape that can accommodate the bubble tube 227b.
  • the bubble tube 227b is a transparent container in which a liquid is sealed with bubbles remaining.
  • the bubble tube 227b is accommodated in the case 227a and provided so that the bubbles can be visually recognized from above.
  • a marked line L227 for indicating the magnitude of the inclination (inclination angle ⁇ ) is marked on the vial 227b.
  • the label 227c is for indicating the inclination angle ⁇ suitable for each crop.
  • the label 227c describes information for identifying the crop (the name of the type of crop).
  • a plurality of labels 227c are provided, and are appropriately affixed so as to indicate the reference line L227 indicating the inclination angle ⁇ suitable for each crop.
  • a level 227 can be attached to the attachment portion 228 .
  • the mounting portion 228 is composed of a pair of front and rear plate members that can be fitted to the horizontal portion 224c, and can be detachably mounted to the horizontal portion 124c.
  • the attachment portion 228 is attached to the horizontal center portion of the horizontal portion 124c of the handle 124 is shown.
  • the level indicator 227 of the display mechanism 226 configured as described above can move forward and backward when the walk-behind tending machine 110 is placed on the horizontal ground (when the tires 112 and the tillage tines 118a are grounded on the horizontal ground). It is provided so as to be parallel (horizontal) to it. At this time, the air bubble on the level 227 is positioned between the two reference lines L227 on the front and back sides (see FIG. 21(a)).
  • the tillage tines 118a enter the field A, and the body of the walk-behind tending machine 110 tilts in the front-rear direction.
  • the orientation of the level 227 changes according to the inclination angle ⁇ , and as shown in FIG.
  • the spirit level 227 serves both as a tilt angle detection section for detecting the tilt angle ⁇ of the vehicle body and as a display section for displaying information about the tilt angle.
  • the label 227c indicates the inclination angle ⁇ (plowing depth D) suitable for cultivating crops. Therefore, by visually checking the bubble tube 227b and the label 227c, the user can easily grasp whether the tilling work is being performed at the inclination angle ⁇ (plowing depth D) suitable for the crop. In addition, by adjusting the inclination angle ⁇ of the vehicle body so that the position indicated by the label 227c and the position of the bubble match, the field A can be plowed to a plowing depth D suitable for the crop.
  • the level gauge 227 displays the tilt angle ⁇ in the front-rear direction of the vehicle body, but is not limited to this, and may display the tilt angle ⁇ in the left-right direction (see FIG. 16).
  • the inclination angle ⁇ can be displayed by installing the level 227 so that the bubble tube 227b faces the horizontal direction.
  • the inclination angles ⁇ and ⁇ in the longitudinal direction and the lateral direction of the vehicle body may be displayed.
  • the spirit level 227 is not limited to the one exemplified in the fourth embodiment, and various methods can be adopted.
  • a digital spirit level a spirit level (round spirit level) capable of detecting inclinations of 360 degrees, not limited to the front-rear and left-right directions.
  • the present invention is not limited to this.
  • the user can grasp the specific values of the tilt angle ⁇ of the vehicle body and the plowing depth D.
  • the walk-behind management machine 110 having the tires 112 was described as an example, but the present invention is not limited to this, and is applied to the walk-behind management machine 110 not equipped with the tires 112. is also possible.
  • the user can move the handle 124 up and down around the point of contact between the resistance bar 119 and the field A to adjust the inclination angle ⁇ of the walking type tending machine 110.
  • the field A can be plowed at a desired plowing depth D (for example, plowing depth D suitable for crops grown in the field A).
  • the walk-behind tending machine 110 inclines according to the plowing depth D with the tires 112 in contact with the surface (ground) of the field A as the center. , the correlation between the inclination angle ⁇ and the plowing depth D becomes higher, and the plowing depth D can be easily grasped from the inclination angle ⁇ . Therefore, it is preferable to apply the present invention to the walk-behind management machine 110 having the tires 112 .
  • the walk-behind management machine 110 including the rotary 118 has been described as an example, but the display mechanism 126 is not limited to the rotary 118, and can be applied to the walk-behind management machine 110 including various other work machines. • It is also possible to apply H.226. For example, by applying the display mechanism 126 to the walk-behind tending machine 110 equipped with a ridge forming machine or a leveling board, it is possible to determine whether the inclination angles ⁇ and ⁇ of the body of the walk-behind tending machine 110 are appropriate or constant. can be easily grasped by the user, and the convenience of driving can be improved.
  • the present invention can be applied to a management machine control system that controls the operation of a walking type management machine.
  • management machine control system 10 walking type management machine 13 engine 30 terminal 35 control means 110 walking type management machine 112 tire 118 rotary 124 handle 127 terminal 127b tilt sensor 127c touch panel 127d control means

Landscapes

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Abstract

歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる管理機制御システムを提供する。　作業者に操作部（ハンドル操作部２４）の操作に基づいて動作可能な歩行型管理機１０と、前記歩行型管理機１０の運転に関する情報が入力される情報入力部（制御手段３５）と、前記操作部（ハンドル操作部２４）による操作よりも優先させて、前記情報入力部（制御手段３５）に入力された情報に基づいて前記歩行型管理機１０の動作を制御する優先制御Ｓ１０を実行することができる制御部（制御手段３５）と、を具備する。

Description

管理機制御システム
　本発明は、歩行型管理機の動作を制御する管理機制御システムの技術に関する。
　従来、作業者により運転可能な歩行型管理機の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
　特許文献１には、操縦用のハンドルを備えた歩行型管理機が開示されている。
　上記特許文献１に記載された歩行型管理機は、作業者のハンドルを用いた操縦により運転を行うことができる。このような歩行型管理機は、機械の操作に慣れた農業就業者だけでなく、趣味で家庭菜園を行う主婦や高齢者等、年齢や性別を問わずに利用される機会が多い。このような機械の操作に不慣れな利用者のためにも、歩行型管理機の運転の利便性のさらなる向上が望まれている。
特開２０２０－１８２４３公報
　本開示の一態様は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる管理機制御システムを提供するものである。
　本開示の一態様の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
　即ち、本開示の一態様に係る管理機制御システムは、作業者による操作部の操作に基づいて動作可能な歩行型管理機と、前記歩行型管理機の運転に関する情報が入力される情報入力部と、前記操作部による操作よりも優先させて、前記情報入力部に入力された情報に基づいて前記歩行型管理機の動作を制御する優先制御を実行することができる制御部と、を具備するものである。
　また、前記制御部は、前記優先制御において、前記操作部による操作よりも優先させて前記歩行型管理機の駆動源の動作を制御することが可能であるものである。
　また、前記制御部は、前記優先制御において、前記操作部による操作よりも優先させて前記歩行型管理機の変速機構による変速を制御することが可能であるものである。
　また本開示の一態様に係る管理機制御システムは、画像を撮影可能な撮影部を具備し、前記情報入力部は、前記撮影部により撮影された前記画像が前記情報として入力され、前記制御部は、前記画像に基づいて、前記優先制御を実行することができるものである。
　また本開示の一態様に係る管理機制御システムは、所定の基準方向に対する前記歩行型管理機の傾きを検知可能な傾き検知部を具備し、前記情報入力部は、前記傾き検知部により検知された前記歩行型管理機の傾きが前記情報として入力され、前記制御部は、前記歩行型管理機の傾きに基づいて、前記優先制御を実行することができるものである。
　また本開示の一態様に係る管理機制御システムは、前記歩行型管理機の加速度を検知可能な加速度検知部を具備し、前記情報入力部は、前記加速度検知部により検知された前記歩行型管理機の加速度が前記情報として入力され、前記制御部は、前記歩行型管理機の加速度に基づいて、前記優先制御を実行することができるものである。
　また本開示の一態様に係る管理機制御システムは、前記作業者の音声を取得可能な音声取得部を具備し、前記情報入力部は、前記音声取得部により取得された前記音声が前記情報として入力され、前記制御部は、前記音声に基づいて、前記優先制御を実行することができるものである。
　また本開示の一態様に係る管理機制御システムは、前記作業者の生体情報を取得可能な生体情報取得部を具備し、前記情報入力部は、前記生体情報取得部により取得された前記生体情報が前記情報として入力され、前記制御部は、前記生体情報に基づいて、前記優先制御を実行することができるものである。
　また本開示の一態様に係る管理機制御システムは、第一の通信部と、前記第一の通信部と無線通信可能な第二の通信部と、を具備し、前記制御部は、前記第一の通信部及び前記第二の通信部を介した無線通信を用いて前記優先制御を実行することができるものである。
　また、前記第二の通信部は、前記歩行型管理機の駆動源に設けられるものである。
　また本開示の一態様に係る管理機制御システムは、前記情報入力部及び前記第一の通信部を有し、携帯可能な端末を具備し、歩行型管理機は、前記端末を着脱可能な取付部を有するものである。
　本開示の一態様の効果として、以下に示すような効果を奏する。
　本開示の一態様によれば、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また本開示の一態様によれば、駆動源を制御することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また本開示の一態様によれば、変速機構を制御することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また本開示の一態様によれば、撮影部による画像に基づいて優先制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また本開示の一態様によれば、歩行型管理機の傾きに基づいて優先制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また本開示の一態様によれば、歩行型管理機の加速度に基づいて優先制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また本開示の一態様によれば、作業者の音声に基づいて優先制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また本開示の一態様によれば、作業者の生体情報に基づいて優先制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また本開示の一態様によれば、第一の通信部及び第二の通信部を介して優先制御を実行することができる。
　また本開示の一態様によれば、第二の通信部と駆動源とを一体的に取り扱うことができ、組付けや交換の際の作業性を向上させることができる。
　また本開示の一態様によれば、携帯可能な端末を用いて、歩行型管理機の運転に関する情報を入力することができる。
本発明の第一実施形態に係る管理機制御システムを示した側面図。 同じく拡大平面図。 同じくブロック図。 管理機制御システムが実行可能な制御を示したブロック図。 （ａ）第一の画像制御を示したフローチャート。（ｂ）第二の画像制御を示したフローチャート。 （ａ）第一の画像のうち作業者の画像が占める割合が、所定の値を超えている状態を示した模式図。（ｂ）第一の画像のうち作業者の画像が占める割合が、所定の値以下である状態を示した模式図。 （ａ）画像制御として、作業者の画像の傾きに基づいて優先制御を実行する態様を示した模式図。（ｂ）画像制御として、作業者の画像の表情に基づいて優先制御を実行する態様を示した模式図。 （ａ）傾き制御を示したフローチャート。（ｂ）加速度制御を示したフローチャート。 （ａ）第一の音声制御を示したフローチャート。（ｂ）第二の音声制御を示したフローチャート。 （ａ）心拍数情報制御を示したフローチャート。（ｂ）発汗情報制御を示したフローチャート。 把持力制御を示したフローチャート。 本発明の第二実施形態に係る管理機制御システムを示したブロック図。 本発明の第三実施形態に係る歩行型管理機を示した側面図。 同じく、拡大平面図。 車体が前後方向に傾斜した状態を示した側面図。 車体が左右方向に傾斜した状態におけるロータリを示した背面図。 （ａ）端末を示した図。（ｂ）端末の構成を概念的に示したブロック図。（ｃ）端末に記憶されている作物の種類と耕深等の値の一例を示した図。 表示画面の一例を示した図。 （ａ）表示画面の第一変形例を示した図。（ｂ）同じく、第二変形例を示した図。 第四実施形態に係る歩行型管理機を示した拡大平面図。 （ａ）表示機構を示した平面図。（ｂ）同じく、一部側面断面図。 （ａ）車体が前後方向に傾斜した状態における表示機構を示した平面図。
　以下では、図中の矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｌ及び矢印Ｒで示した方向を、それぞれ上方向、下方向、前方向、後方向、左方向及び右方向と定義して説明を行う。
　以下では、図１から図１１までを参照して、本発明の第一実施形態に係る管理機制御システム１について説明する。
　図１から図３までに示す管理機制御システム１は、作業者による操作と、所定の制御とにより、歩行型管理機１０の運転を行うことができるものである。より詳細には、管理機制御システム１は、歩行型管理機１０の運転に関する情報に基づいて、上記所定の制御として後述する優先制御Ｓ１０を実行することができる。ここで、「運転に関する情報」とは、運転時の歩行型管理機１０や作業者に関するあらゆる情報を指す。管理機制御システム１は、歩行型管理機１０、端末３０、取付部４０及びグリップセンサ５０を具備する。
　図１に示す歩行型管理機１０は、機体フレーム１１、車輪１２、エンジン１３、燃料タンク１４、ボンネット１５、カバー１６、ミッションケース１７、耕耘爪１８、耕耘カバー１９、クラッチ機構２０、ハンドルフレーム２１、ハンドル連結部２２及び操縦ハンドル２３等を具備する。
　機体フレーム１１は、板材を適宜折り曲げて形成される部材である。機体フレーム１１は、左右一対の車輪１２に支持される。エンジン１３は、機体フレーム１１に載置される。なお、エンジン１３の詳細な説明は後述する。燃料タンク１４は、エンジン１３の後方に配置される。当該エンジン１３及び燃料タンク１４は、ボンネット１５によって覆われる。エンジン１３の左側方には、エンジン１３の動力をミッションケース１７に伝達するクラッチ機構２０を覆うカバー１６が設けられる。
　ミッションケース１７は、エンジン１３からの動力を、車輪１２や回転軸１７ｂに伝達する変速機構１７ａを収容するケースである。変速機構１７ａは、車輪１２や回転軸１７ｂの駆動速度の変速を行う操作が可能な変速レバー１７ｃを備える。回転軸１７ｂには、耕耘爪１８が固定される。耕耘爪１８の上部は、耕耘カバー１９で覆われる。
　クラッチ機構２０は、エンジン１３から変速機構１７ａ（車輪１２や耕耘爪１８）への動力の伝達の可否を切り替えるためのものである。本実施形態のクラッチ機構２０としては、プーリに巻回されたベルトに張力（テンション）を付与することで動力を伝達可能とする、いわゆるベルトテンションクラッチを想定している。
　耕耘カバー１９の上方には、ハンドルフレーム２１が配置される。ハンドルフレーム２１は、操縦ハンドル２３を支持するためのフレームである。ハンドルフレーム２１は、後上方へ延びるように形成される。ハンドルフレーム２１の後上端部には、ハンドル連結部２２を介して操縦ハンドル２３が取り付けられる。
　以下では、図１及び図２を用いて、操縦ハンドル２３について説明する。操縦ハンドル２３は、作業者が歩行型管理機１０を操縦するためのものである。図２に示すように、操縦ハンドル２３は、平面視で略三角形状の枠（フレーム）状に形成される。操縦ハンドル２３は、ハンドル連結部２２から後上方へ延びるように形成される。操縦ハンドル２３は、断面視で略円形状の部材を適宜折り曲げて形成される。操縦ハンドル２３は、側部２３ａ、後部２３ｂ、横架部２３ｃ及びハンドル操作部２４を具備する。
　図２に示す側部２３ａは、操縦ハンドル２３の左右両側部を構成する部分である。側部２３ａは、ハンドル連結部２２から、互いに左右方向に離間するように後方（後上方）へ延びる。
　後部２３ｂは、操縦ハンドル２３の後部を構成する部分である。後部２３ｂは、左右の側部２３ａの後端部同士を連結するように左右方向に延びる。後部２３ｂは、作業者の手指により把持される。
　横架部２３ｃは、左右の側部２３ａの前後方向途中部同士を連結する部分である。横架部２３ｃは、操縦ハンドル２３の前後方向中央部よりも後方に位置するように設けられる。横架部２３ｃを設けたことで、操縦ハンドル２３を補強することができる。
　図２及び図３に示すハンドル操作部２４は、歩行型管理機１０の運転に関する各種の操作を行う部分である。ハンドル操作部２４は、操縦ハンドル２３に設けられる。ハンドル操作部２４は、クラッチレバー２４ａ、エンジンスイッチ２４ｂ、始動スイッチ２４ｃ及びスロットルレバー２４ｄを具備する。
　クラッチレバー２４ａは、クラッチ機構２０の作動の操作が可能なレバーである。クラッチレバー２４ａは、ケーブル（不図示）を介してクラッチ機構２０と接続される。クラッチレバー２４ａは、左右の側部２３ａの前後方向途中部（横架部２３ｃの後方）の間に設けられる。作業者が、クラッチレバー２４ａを握るように操作すれば、図１に示すようにクラッチレバー２４ａは、左右の側部２３ａに対して左側面視時計回りに回動する。また、クラッチレバー２４ａは、作業者が手を離せば、自動的に操作前の位置に戻る。
　エンジンスイッチ２４ｂは、エンジン１３を始動可能な状態と、エンジン１３を停止する状態と、を切り替える操作が可能なスイッチである。エンジンスイッチ２４ｂは、適宜の回転操作により、エンジン１３を始動可能とする運転位置と、エンジン１３を停止する停止位置とに切り替えられる。また、エンジンスイッチ２４ｂは、上記回転操作に加えて、押圧操作が可能とされている。エンジンスイッチ２４ｂは、押圧操作がされることで運転位置から停止位置に切り替え可能とされている。また、エンジンスイッチ２４ｂとしては、例えば、特定のキー（鍵）をシリンダーに差し込んだ状態で当該キーを介した操作を行うものを採用可能である。
　始動スイッチ２４ｃは、エンジン１３を始動させるためのスイッチである。始動スイッチ２４ｃとしては、押圧操作が可能なスイッチを採用可能である。
　スロットルレバー２４ｄは、エンジン１３の出力（回転数）制御の操作が可能なレバーである。スロットルレバー２４ｄは、レバーの操作量を検知する適宜のセンサを有する。スロットルレバー２４ｄとしては、適宜の回転操作が可能なレバーを採用可能である。
　以下では、図３を用いて、エンジン１３の詳細について説明する。エンジン１３としては、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の燃料を用いて駆動する種々のエンジンを採用可能である。エンジン１３は、エンジン制御部１３ａ及び通信部１３ｂを具備する。
　エンジン制御部１３ａは、所定の情報に基づいて、エンジン１３の始動や停止、駆動速度の変更等の制御が可能なものである。エンジン制御部１３ａとしては、適宜のエンジンコントロールユニット（エンジンコントロールモジュール）を採用可能である。エンジン制御部１３ａは、エンジンスイッチ２４ｂ、始動スイッチ２４ｃ及びスロットルレバー２４ｄと電気的に接続されており、エンジンスイッチ２４ｂ、始動スイッチ２４ｃ及びスロットルレバー２４ｄの操作に基づいて、エンジン１３の動作の制御を行うことができる。エンジン制御部１３ａは、歩行型管理機１０に設けられた適宜のバッテリーまたはオルタネータからの電力を用いて動作可能である。
　通信部１３ｂは、エンジン１３の運転制御に関する情報を無線通信可能なものである。通信部１３ｂは、エンジン１３の外部（例えば後述する端末３０）から送信された情報を受信することができる。通信部１３ｂによる情報の通信には、例えば「ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）」（登録商標）等の無線通信技術を採用可能である。なお、通信部１３ｂが用いる無線通信技術としては、上述した例に限られず、例えばＷｉ‐Ｆｉ（登録商標）等の種々の無線通信技術を採用可能である。通信部１３ｂは、エンジン制御部１３ａと情報をやりとり可能なように（有線又は無線を問わず）電気的に接続される。
　エンジン制御部１３ａ及び通信部１３ｂは、エンジン１３に一体的に設けられる。本実施形態に係るエンジン１３によれば、エンジン１３、エンジン制御部１３ａ及び通信部１３ｂを一体的に取り扱うことができ、エンジン１３の組付けや交換の際の作業性を向上させることができる。
　以下では、上述の如く構成された歩行型管理機１０の動作について説明する。
　エンジンスイッチ２４ｂを運転位置にした状態で、始動スイッチ２４ｃが押圧操作された場合、エンジン１３の始動の信号がエンジン制御部１３ａに送信され、エンジン制御部１３ａが上記信号を検出することができる。エンジン制御部１３ａは、上記信号を検出した場合、エンジン１３に設けられた適宜のセルモーター（不図示）や点火プラグ（不図示）を動作させることで、エンジン１３の始動を行う。
　また、スロットルレバー２４ｄが操作された場合、スロットルレバー２４ｄの操作量に基づく信号がエンジン制御部１３ａに送信され、エンジン制御部１３ａが上記信号を検出することができる。エンジン制御部１３ａは、上記信号を検出した場合、当該信号に基づいてエンジン１３に設けられた適宜の燃料噴射装置（インジェクタ）による燃料の噴射量や、スロットルバルブの開度（吸気量）を調節することでエンジン１３の出力を制御する。上記燃料噴射装置としては、コモンレールシステム等、適宜の電子制御式のものを採用可能である。これにより、エンジン１３（車輪１２や耕耘爪１８）の駆動速度の加速又は減速を行うことができる。このように、本実施形態に係る歩行型管理機１０は、電子制御によりエンジン１３の始動や出力の制御を行うことができる。
　また、作業者が、クラッチレバー２４ａを握るように操作すれば、前記ベルトに張力が付与されてクラッチ機構２０が作動される。これにより、エンジン１３からの動力が、変速機構１７ａを介して車輪１２や回転軸１７ｂへと伝達される。これによって、歩行型管理機１０は、走行したり、耕耘爪１８を回転させて圃場を耕耘することができる。
　また、歩行型管理機１０は、クラッチレバー２４ａの操作が解除されることで、前記ベルトへの張力の付与が停止され、クラッチ機構２０の作動が停止される。これにより、車輪１２や耕耘爪１８の回転が停止される。クラッチ機構２０としては、作業者がクラッチレバー２４ａを握っている間は作動し、手を離してクラッチレバー２４ａの操作が解除されればクラッチ機構２０が停止する、いわゆるデッドマン式クラッチを採用可能である。
　また、エンジン制御部１３ａは、エンジンスイッチ２４ｂが押圧操作された場合に送信されるエンジン１３の停止の信号を検出すれば、エンジン１３の燃料噴射装置やスロットルバルブ、点火プラグ等を制御し、エンジン１３を停止させる。
　図１から図３までに示す端末３０は、各種の情報を入出力可能なものである。端末３０は、携帯可能な小型のものを採用可能である。端末３０としては、例えばスマートフォン（携帯電話）を採用可能である。また、端末３０としては、スマートフォンに限られず、例えばタブレット端末等の種々の端末を採用可能である。端末３０は、後述する取付部４０を介して、操縦ハンドル２３に設けられる。端末３０は、図３に示すように、カメラ３１、傾きセンサ３２、加速度センサ３３、マイク３４、制御手段３５、通信部３６、バッテリー３７及び表示部３８を具備する。
　カメラ３１は、所定のレンズ部（不図示）を介して画像を撮影可能なものである。カメラ３１は、例えば、歩行型管理機１０を運転している作業者の画像３１ｃ（図６参照）を撮影可能である。カメラ３１は、前面カメラ３１ａ及び後面カメラ３１ｂを具備する。
　図２及び図６に示す前面カメラ３１ａは、端末３０の前面（後述する表示部３８側の面）に設けられるものである。
　後面カメラ３１ｂは、端末３０の後面（反表示部３８側の面）に設けられるものである。
　傾きセンサ３２は、傾きを検知可能なものである。傾きセンサ３２としては、適宜のジャイロセンサ等を採用可能である。本実施形態では、傾きセンサ３２により、所定の基準方向（例えば鉛直方向）に対する端末３０（歩行型管理機１０）の傾きを検知可能な構成としている。
　加速度センサ３３は、端末３０（歩行型管理機１０）の加速度を検知可能なものである。
　マイク３４は、作業者の音声等の所定の音を取得可能なものである。マイク３４は、端末３０の前面に設けられる。
　図３に示す制御手段３５は、上記カメラ３１、傾きセンサ３２、加速度センサ３３及びマイク３４により取得された情報を含む各種の情報が入力されると共に、当該情報に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御することができるものである。制御手段３５は、主としてＣＰＵ等の演算処理装置や、ＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶装置等により構成される。制御手段３５には、カメラ３１が撮影した画像、傾きセンサ３２が検知した傾き、加速度センサ３３が検知した加速度、マイク３４が取得した音声等が、情報として入力される。
　また、制御手段３５は、上記入力された情報に基づいて、歩行型管理機１０の動作を制御する各種制御（優先制御Ｓ１０等）を実行可能である。なお、制御手段３５が実行する制御の詳細な説明は後述する。
　通信部３６は、制御手段３５の制御に関する情報を無線通信可能なものである。通信部３６は、エンジン１３の通信部１３ｂへ、エンジン１３の動作に関する信号を送信することができる。通信部３６による情報の通信には、エンジン１３の通信部１３ｂと同様、種々の無線通信技術を採用可能である。
　バッテリー３７は、端末３０の動作に使用される電力を供給するものである。バッテリー３７は、端末３０に設けられた適宜のコネクタを介して、充電及び放電が可能である。バッテリー３７としては、例えばリチウムイオン電池を採用可能である。
　表示部３８は、所定の画像を表示可能なものである。表示部３８は、前面カメラ３１ａ又は後面カメラ３１ｂが撮影した画像を表示可能である（図６を参照）。
　図１から図３までに示す取付部４０は、端末３０を取り付け可能なものである。取付部４０は、操縦ハンドル２３に設けられる。本実施形態では、取付部４０を、横架部２３ｃの左右方向中央部に設けた例を示している。取付部４０は、端末３０を着脱可能に取り付けることができる。取付部４０による端末３０の取付態様としては、例えば、適宜のアームで端末３０の側部を挟むようにして端末３０を取り付ける態様を採用可能である。また、例えば、磁石を用いて端末３０を取り付ける態様や、適宜のベルト（バンド）等で端末３０を取り付ける態様も採用可能である。
　取付部４０は、端末３０の前面が後方（後上方）を向いた姿勢で、端末３０を取り付けることができる。これにより、取付部４０に取り付けられた端末３０の表示部３８を、歩行型管理機１０を運転する作業者の方へ向けることができる。この状態では、後上方を向く前面カメラ３１ａを用いて作業者（主に上半身）を撮影することができる。また、この状態では、前下方を向く後面カメラ３１ｂを用いて地面を撮影することができる。
　図２及び図３に示すグリップセンサ５０は、作業者の生体情報を取得可能なものである。ここで、生体情報には、作業者の心拍数に関する情報である「心拍数情報」や、作業者の発汗に関する情報である「発汗情報」、作業者が操縦ハンドル２３を把持する際の「把持力」が含まれる。図２に示すように、グリップセンサ５０は、操縦ハンドル２３の後部２３ｂに設けられる。グリップセンサ５０は、電力により動作する。グリップセンサ５０は、操縦ハンドル２３の後部２３ｂを覆うように設けられる。これにより、作業者は、グリップセンサ５０を介して操縦ハンドル２３を把持することになる。
　グリップセンサ５０は、当該グリップセンサ５０を把持する作業者の手指から、生体情報を取得する。グリップセンサ５０は、図３に示すように、心拍数センサ５１、発汗センサ５２、把持力センサ５３、ケーブル５４を具備する。
　心拍数センサ５１は、心拍数情報を生体情報として取得可能なものである。心拍数情報には、心拍数や、所定の時間あたりの心拍数の変化量等が含まれる。心拍数センサ５１は、グリップセンサ５０（操縦ハンドル２３）を把持する作業者の手指から心拍数情報を取得する。心拍数センサ５１としては、例えば、作業者の皮膚に照射した光の変化に基づいて心拍数情報を取得する光電式容積脈波記録法等を用いるものを採用可能である。
　発汗センサ５２は、発汗情報を生体情報として取得可能なものである。発汗情報には、発汗量や、所定の時間あたりの発汗量の変化量等が含まれる。発汗センサ５２は、グリップセンサ５０（操縦ハンドル２３）を把持する作業者の手指から発汗情報を取得する。発汗センサ５２としては、作業者の手指の皮膚近傍の湿度（水分量）等に基づいて発汗情報を取得するものを採用可能である。
　把持力センサ５３は、把持力を生体情報として取得可能なものである。把持力センサ５３は、作業者により把持されたグリップセンサ５０（操縦ハンドル２３）に作用する力を取得する。把持力センサ５３としては、適宜のひずみゲージや感圧素子を用いたものを採用可能である。
　図２に示すケーブル５４は、グリップセンサ５０（心拍数センサ５１、発汗センサ５２及び把持力センサ５３）を動作させるための電力供給源に接続されるものである。ケーブル５４は、グリップセンサ５０から延びるように設けられる。ケーブル５４の先端には、端末３０のコネクタに接続可能な端子が設けられる。ケーブル５４を端末３０に接続することで、端末３０のバッテリー３７の電力を利用して、グリップセンサ５０を動作させることができる。これにより、各センサを動作させるためのバッテリーを歩行型管理機１０に別途設置することなく、グリップセンサ５０の各センサを動作させることができる。
　また、ケーブル５４は、グリップセンサ５０と制御手段３５との間の各種の情報の通信に用いることができる。上記心拍数センサ５１、発汗センサ５２、把持力センサ５３により取得された情報は、ケーブル５４を介して制御手段３５に入力される。
　本実施形態に係る管理機制御システム１は、ハンドル操作部２４を用いた操作だけでなく、制御手段３５による制御によっても、歩行型管理機１０を動作させることができる。以下では、制御手段３５を用いた歩行型管理機１０の動作の制御について説明する。
　制御手段３５は、エンジン制御部１３ａへエンジン１３の動作に関する信号を送信することができる。具体的には、制御手段３５は、セルモーター（不図示）を動作させる信号や、スロットルバルブの開度（吸気量）を調節する信号、その他エンジン１３の燃料噴射装置等を制御する信号を、エンジン制御部１３ａへ送信することができる。
　これにより、制御手段３５は、エンジンスイッチ２４ｂや始動スイッチ２４ｃ、スロットルレバー２４ｄを用いた操作による制御と概ね同様、電子制御によりエンジン１３の始動、停止、駆動速度の加速又は減速を行うことができる。
　上記エンジン制御部１３ａへの信号の送信は、エンジン１３の通信部１３ｂ及び端末３０の通信部３６を介して行われる。これにより、例えば、ワイヤー等を介することなく制御手段３５による歩行型管理機１０の動作の制御を実行することができる。
　上述の如き管理機制御システム１は、ハンドル操作部２４（エンジンスイッチ２４ｂや始動スイッチ２４ｃ、スロットルレバー２４ｄ）による操作よりも優先させて、端末３０の制御手段３５に入力された情報に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御する「優先制御Ｓ１０」を実行することができる（図４を参照）。優先制御Ｓ１０には、画像制御Ｓ２０、傾き制御Ｓ３０、加速度制御Ｓ４０、音声制御Ｓ５０及び生体情報制御Ｓ６０が含まれる。各制御の具体的な内容については後述する。
　優先制御Ｓ１０は、エンジン制御部１３ａと制御手段３５とが連携することで実行される。具体的には、エンジン制御部１３ａは、ハンドル操作部２４の操作に基づく信号よりも、制御手段３５から送信された信号に基づく制御を優先する。すなわち、ハンドル操作部２４の操作に基づく信号が、制御手段３５から送信された信号によって上書きされる。
　これによって管理機制御システム１は、各種操作具による操作（エンジンスイッチ２４ｂが運転位置となっていたり、スロットルレバー２４ｄによりエンジン１３の回転数が所定の値に設定されている等）に関わらず、エンジン１３を停止させたり、エンジン１３の回転数を減少させる等の制御を行う。以下、各制御について具体的に説明する。
　まず、画像制御Ｓ２０について説明する。画像制御Ｓ２０は、端末３０のカメラ３１が撮影した画像に基づいて、ハンドル操作部２４による操作より優先して歩行型管理機１０の動作を制御する（優先制御Ｓ１０を実行する）ものである。具体的には、画像制御Ｓ２０は、端末３０のカメラ３１が撮影した画像に基づいて、撮影対象と歩行型管理機１０の相対的な位置関係が変化したことを検出して、歩行型管理機の駆動速度の減速や駆動の停止等を行う。画像制御Ｓ２０は、第一の画像制御Ｓ２１及び第二の画像制御Ｓ２４を含む。
　以下では、図５（ａ）のフローチャートを用いて、第一の画像制御Ｓ２１について説明する。
　第一の画像制御Ｓ２１は、歩行型管理機１０を運転する作業者を撮影対象とした第一の画像（図６を参照）に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御するものである。第一の画像は、前面カメラ３１ａにより撮影可能である。第一の画像には、作業者の上半身（例えば肩から上の身体等）の画像が含まれる。第一の画像制御Ｓ２１は、制御手段３５により所定の微小時間（例えば０．１秒～１秒）ごとに繰り返し実行される。
　ステップＳ２２において、制御手段３５は、前面カメラ３１ａにより撮影された第一の画像のうち作業者の画像３１ｃが占める割合が、第一の割合以下であるか否かを判定する。制御手段３５は、適宜の画像解析技術により、カメラ３１が撮影した画像から作業者の画像３１ｃを抽出可能である。上記作業者の画像３１ｃが占める割合が第一の割合以下である場合には、作業者と歩行型管理機１０の相対的な位置関係がある程度変化したことが推定される（図６（ｂ）を参照）。上記第一の割合は、例えば１／２～１／４程度を採用可能である。なお上記第一の割合としては、上記例に限られず、作業者と歩行型管理機１０の相対的な位置関係の変化に基づく制御を好適に行う観点から適宜設定可能である。
　制御手段３５は、作業者の画像３１ｃが占める割合が第一の割合以下であると判定した場合、ステップＳ２３の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、作業者の画像３１ｃが占める割合が第一の割合を超えていると判定した場合、第一の画像制御Ｓ２１を終了する。
　ステップＳ２３において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。すなわち、各種操作具による操作（エンジンスイッチ２４ｂが運転位置となっていたり、スロットルレバー２４ｄによりエンジン１３の回転数が所定の値に設定されている等）に関わらず、制御手段３５に入力された情報に基づいてエンジン１３を停止させたり、エンジン１３の回転数を所定の値まで減少させる制御を行う。制御手段３５は、ステップＳ２３の処理を実行した後、第一の画像制御Ｓ２１を終了する。
　以下では、図５（ｂ）のフローチャートを用いて、第二の画像制御Ｓ２４について説明する。
　第二の画像制御Ｓ２４は、地面を撮影対象とした第二の画像に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御するものである。第二の画像は、後面カメラ３１ｂにより撮影可能である。第二の画像制御Ｓ２４は、制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。
　ステップＳ２５において、制御手段３５は、後面カメラ３１ｂにより撮影された第二の画像のうち地面の画像が占める割合が、第二の割合以下であるか否かを判定する。制御手段３５は、適宜の画像解析技術により、カメラ３１が撮影した画像から地面の画像を抽出可能である。上記地面の画像が占める割合が第二の割合以下である場合には、地面と歩行型管理機１０の相対的な位置関係がある程度変化したことが推定される。上記第二の割合は、地面と歩行型管理機１０の相対的な位置関係の変化に基づく制御を好適に行う観点から適宜設定可能である。
　制御手段３５は、地面の画像が占める割合が第二の割合以下であると判定した場合、ステップＳ２６の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、地面の画像が占める割合が第二の割合を超えていると判定した場合、第二の画像制御Ｓ２４を終了する。
　ステップＳ２６において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ２６の処理を実行した後、第二の画像制御Ｓ２４を終了する。
　なお、上述した例では、第二の画像の撮影対象を地面とした例を示したが、このような態様に限られない。例えば、第二の画像の撮影対象を地面以外の風景（例えば空等）や歩行型管理機１０の車体の全体や一部などとしてもよい。この場合には、制御手段３５は、第二の画像のうち上記風景の画像が占める割合や、風景や地面と上記車体の全体や一部との相対的な位置関係に基づいてステップＳ２５の判定を実行可能である。
　上述した画像制御Ｓ２０によれば、端末３０のカメラ３１が撮影した画像のうち、撮影対象（作業者や地面）が占める割合に基づいて、撮影対象（作業者や地面）と歩行型管理機１０の相対的な位置関係が変化したこと（例えば、歩行型管理機１０が傾いた等）を検出して、歩行型管理機の駆動速度の減速や駆動の停止等を行うことができる。従って、作業者による駆動速度の減速や駆動の停止のための操作が行われる前に、制御手段３５の制御により自動的に減速や停止を行うことができる。これにより、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　なお、画像制御Ｓ２０としては、上述したように、撮影対象の画像が占める割合に基づいて優先制御Ｓ１０を実行する態様に限られない。例えば、図７（ａ）に示すように、制御手段３５を、適宜の画像解析技術により、第一の画像における作業者の画像３１ｃの傾きを検出可能なものとし、当該作業者の画像３１ｃの傾きに基づいて優先制御Ｓ１０を実行する構成を採用可能である。具体的には、作業者の画像３１ｃの傾きが所定値以上であれば、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行うようにしてもよい。なお、第一の画像に代えて、第二の画像に基づいて地面や景色の傾きを検出すると共に、当該傾きに基づいて優先制御Ｓ１０を実行する構成も採用可能である。
　また、例えば、図７（ｂ）に示すように、制御手段３５を、適宜の画像解析技術により、第一の画像における作業者の顔の画像３１ｄの表情を検出可能なものとし、当該顔の画像３１ｄに基づいて優先制御Ｓ１０を実行する構成を採用可能である。具体的には、作業者の顔の画像３１ｄの表情が通常とは異なる表情であると判定された場合に、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行うようにしてもよい。この場合には、制御手段３５が、顔の画像３１ｄを用いて作業者の平常時の顔（表情）を記憶し、当該平常時の顔を基準とした表情の変化量に基づいて優先制御Ｓ１０を実行するか否かの判断を実行する構成を採用可能である。なお、表情の変化に基づき優先制御Ｓ１０を実行する態様としては、必ずしも基準となる平常時の顔（表情）を記憶する必要は無く、例えば適宜の表情認識技術により顔の画像３１ｄから驚いた表情等を認識すれば、優先制御Ｓ１０を実行する構成を採用可能である。
　次に、図８（ａ）のフローチャートを用いて、傾き制御Ｓ３０について説明する。
　傾き制御Ｓ３０は、歩行型管理機１０（端末３０）の傾きに基づいて、優先制御Ｓ１０として歩行型管理機１０の動作を制御するものである。傾き制御Ｓ３０は、制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。
　ステップＳ３１において、制御手段３５は、端末３０の傾きセンサ３２が検知した角度（傾き）が、所定の基準方向（例えば鉛直方向）に対して所定角度以上であるか否かを判定する。上記傾きセンサ３２が検知した傾きが基準方向に対して所定角度以上である場合には、歩行型管理機１０が基準方向に対してある程度大きく傾いていると推定される。上記所定角度としては、任意の値を設定可能である。
　制御手段３５は、傾きセンサ３２が検知した傾きが基準方向に対して所定角度以上であると判定した場合、ステップＳ３２の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、傾きセンサ３２が検知した傾きが基準方向に対して所定角度未満であると判定した場合、傾き制御Ｓ３０を終了する。
　ステップＳ３２において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ３２の処理を実行した後、傾き制御Ｓ３０を終了する。
　上述した傾き制御Ｓ３０によれば、歩行型管理機１０（端末３０）の傾きが所定の傾き以上となった場合に、歩行型管理機１０の駆動速度の減速や駆動の停止を行うことができる。従って、作業者による駆動速度の減速や駆動の停止のための操作が行われる前に、制御手段３５の制御により自動的に減速や停止を行うことができる。これにより、歩行型管理機１０の運転の利便性を向上させることができる。
　次に、図８（ｂ）のフローチャートを用いて、加速度制御Ｓ４０について説明する。
　加速度制御Ｓ４０は、歩行型管理機１０（端末３０）の加速度に基づいて、優先制御Ｓ１０として歩行型管理機１０の動作を制御するものである。加速度制御Ｓ４０は、制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。
　ステップＳ４１において、制御手段３５は、端末３０の加速度センサ３３が検知した加速度が、所定の加速度以上であるか否かを判定する。上記加速度センサ３３が検知した加速度が所定の加速度以上である場合には、歩行型管理機１０の速度が急に上がったと推定される。上記所定の加速度としては、任意の値を設定可能である。
　制御手段３５は、加速度センサ３３が検知した加速度が所定の加速度以上であると判定した場合、ステップＳ４２の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、加速度センサ３３が検知した加速度が所定の加速度未満であると判定した場合、加速度制御Ｓ４０を終了する。
　ステップＳ４２において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ４２の処理を実行した後、加速度制御Ｓ４０を終了する。
　上述した加速度制御Ｓ４０によれば、歩行型管理機１０（端末３０）の加速度が所定の加速度以上となった場合に、歩行型管理機１０の駆動速度の減速や駆動の停止を行うことができる。従って、作業者による駆動速度の減速や駆動の停止のための操作が行われる前に、制御手段３５の制御により自動的に減速や停止を行うことができる。これにより、歩行型管理機１０の運転の利便性を向上させることができる。
　なお、上述した例では、歩行型管理機１０の速度が急に上がった場合（加速度センサ３３が検知した加速度が所定の加速度以上となった場合）に優先制御Ｓ１０を実行する構成としたが、このような態様に限られない。例えば、歩行型管理機１０の速度が急に落ちた場合（加速度センサ３３が検知したマイナスの加速度が所定の加速度以下となった場合）に優先制御Ｓ１０を実行するようにしてもよい。これによれば、例えば歩行型管理機１０が障害物等に当たるなどして急に速度が落ちた場合に、エンジン１３の停止等を自動で行うことができる。
　次に、音声制御Ｓ５０について説明する。図４に示す音声制御Ｓ５０は、端末３０のマイク３４が取得した作業者の音声に基づいて、優先制御Ｓ１０として歩行型管理機１０の動作を制御するものである。具体的には、音声制御Ｓ５０は、マイク３４が、特定の音声を取得した場合に、歩行型管理機１０の始動や、駆動速度の減速、駆動の停止等を行う。音声制御Ｓ５０は、第一の音声制御Ｓ５１及び第二の音声制御Ｓ５４を含む。
　以下では、図９（ａ）のフローチャートを用いて、第一の音声制御Ｓ５１について説明する。
　第一の音声制御Ｓ５１は、端末３０のマイク３４が取得した第一の音声に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御するものである。第一の音声は、予め設定された、エンジン１３の始動の契機となる音声である。制御手段３５は、適宜の音声認識技術により、第一の音声を認識可能である。第一の音声としては、例えば「始動」等の特定の単語やフレーズ（音声コマンド）を採用可能である。第一の音声制御Ｓ５１は、制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。
　ステップＳ５２において、制御手段３５は、第一の音声が入力されたか否かを判定する。制御手段３５は、第一の音声が入力されたと判定した場合、ステップＳ５３の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、第一の音声が入力されていないと判定した場合、第一の音声制御Ｓ５１を終了する。
　ステップＳ５３において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の始動を行う。すなわち、制御手段３５は、エンジンスイッチ２４ｂ及び始動スイッチ２４ｃによる操作の信号よりも、当該制御手段３５によるエンジン１３の始動の信号を優先させる制御を行う。制御手段３５は、ステップＳ５３の処理を実行した後、第一の音声制御Ｓ５１を終了する。なお、エンジン１３の始動を行う前に、エンジン１３の始動が可能な状態か否かを確認するステップを追加してもよい。つまり、クラッチレバー２４ａの操作が実行されているか解除されているかを確認するステップや、エンジン１３の始動と同時に歩行型管理機１０が前進する状態か否かを確認するステップなどを追加してもよい。
　以下では、図９（ｂ）のフローチャートを用いて、第二の音声制御Ｓ５４について説明する。
　第二の音声制御Ｓ５４は、端末３０のマイク３４が取得した第二の音声に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御するものである。第二の音声は、第一の音声とは異なる音声であって、予め設定されたエンジン１３の駆動速度の減速や駆動の停止の契機となる音声である。制御手段３５は、適宜の音声認識技術により、第二の音声を認識可能である。第二の音声としては、例えば「停止」等の特定の単語やフレーズ（音声コマンド）を採用可能である。第二の音声制御Ｓ５４は、制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。
　ステップＳ５５において、制御手段３５は、第二の音声が入力されたか否かを判定する。制御手段３５は、第二の音声が入力されたと判定した場合、ステップＳ５６の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、第二の音声が入力されていないと判定した場合、第二の音声制御Ｓ５４を終了する。
　ステップＳ５６において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速や駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ５６の処理を実行した後、第二の音声制御Ｓ５４を終了する。
　上述した音声制御Ｓ５０によれば、作業者の特定の音声に基づいて、歩行型管理機１０（エンジン１３）の始動や、歩行型管理機１０の駆動速度の減速や駆動の停止を容易に行うことができ、歩行型管理機１０の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、本実施形態によれば、取付部４０を操縦ハンドル２３に設けているので、マイク３４を備える端末３０を、作業者の音声を入力し易い位置に配置することができる。
　なお、音声制御Ｓ５０としては、上述したように、特定の単語やフレーズ（音声コマンド）により優先制御Ｓ１０を実行する態様に限られない。例えば、制御手段３５に所定の大きさ以上の音声が入力された場合に、エンジン１３の駆動速度の減速や駆動の停止を行うようにしてもよい。
　次に、生体情報制御Ｓ６０について説明する。図４に示す生体情報制御Ｓ６０は、グリップセンサ５０が取得した作業者の生体情報に基づいて、優先制御Ｓ１０として歩行型管理機１０の動作を制御するものである。具体的には、生体情報制御Ｓ６０は、心拍数情報、発汗情報及び把持力に基づき、歩行型管理機１０の駆動速度の減速や駆動の停止等を行う。生体情報制御Ｓ６０は、心拍数情報制御Ｓ６１、発汗情報制御Ｓ６４及び把持力制御Ｓ６７を含む。
　以下では、図１０（ａ）のフローチャートを用いて、心拍数情報制御Ｓ６１について説明する。
　ステップＳ６２において、制御手段３５は、グリップセンサ５０の心拍数センサ５１が取得した心拍数（心拍数情報）が、所定の心拍数以上であるか否かを判定する。上記心拍数センサ５１が取得した心拍数が所定の心拍数以上である場合には、作業者の心拍数がある程度大きいと推定される。上記所定の心拍数としては、任意の値を設定可能である。心拍数情報制御Ｓ６１は、エンジン制御部１３ａや制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。なお、本実施形態では、心拍数に基づいてステップＳ６２の判定を行ったが、このような例に代えて、例えば所定の時間あたりの心拍数の変化量に基づいてステップＳ６２の判定を行ってもよい。
　制御手段３５は、心拍数センサ５１が取得した心拍数が、所定の心拍数以上であると判定した場合、ステップＳ６３の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、心拍数センサ５１が取得した心拍数が、所定の心拍数未満であると判定した場合、心拍数情報制御Ｓ６１を終了する。
　ステップＳ６３において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ６３の処理を実行した後、心拍数情報制御Ｓ６１を終了する。
　以下では、図１０（ｂ）のフローチャートを用いて、発汗情報制御Ｓ６４について説明する。
　ステップＳ６５において、制御手段３５は、グリップセンサ５０の発汗センサ５２が取得した発汗量（発汗情報）が、所定の発汗量以上であるか否かを判定する。上記発汗センサ５２が取得した発汗量が所定の発汗量以上である場合には、作業者の発汗量がある程度大きいと推定される。上記所定の発汗量としては、任意の値を設定可能である。発汗情報制御Ｓ６４は、エンジン制御部１３ａや制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。なお、本実施形態では、発汗量に基づいてステップＳ６５の判定を行ったが、このような例に代えて、例えば所定の時間あたりの発汗量の変化量に基づいてステップＳ６５の判定を行ってもよい。
　制御手段３５は、発汗センサ５２が取得した発汗量が、所定の発汗量以上であると判定した場合、ステップＳ６６の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、発汗センサ５２が取得した発汗量が、所定の発汗量未満であると判定した場合、発汗情報制御Ｓ６４を終了する。
　ステップＳ６６において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ６６の処理を実行した後、発汗情報制御Ｓ６４を終了する。
　以下では、図１１のフローチャートを用いて、把持力制御Ｓ６７について説明する。
　ステップＳ６８において、制御手段３５は、グリップセンサ５０の把持力センサ５３が取得した把持力が、所定の値以上であるか否かを判定する。上記把持力センサ５３が取得した把持力が所定の値以上である場合には、作業者がグリップセンサ５０（操縦ハンドル２３）を握る力がある程度大きいと推定される。上記所定の値としては、任意の値を設定可能である。
　制御手段３５は、把持力センサ５３が取得した把持力が、所定の値以上であると判定した場合、ステップＳ６９の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、把持力センサ５３が取得した把持力が、所定の値未満であると判定した場合、把持力制御Ｓ６７を終了する。
　ステップＳ６９において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ６６の処理を実行した後、把持力制御Ｓ６７を終了する。
　上述した生体情報制御Ｓ６０によれば、グリップセンサ５０により取得された作業者の生体情報に基づいて生体情報制御Ｓ６０（心拍数情報制御Ｓ６１、発汗情報制御Ｓ６４及び把持力制御Ｓ６７）を実行することで、歩行型管理機１０の運転の利便性を向上させることができる。具体的には、心拍数や発汗量、把持力がある程度大きくなった場合は、運転中に作業者の予期せぬ出来事が起こった可能性がある。このような場合に、作業者による駆動速度の減速や駆動の停止のための操作が行われる前に、制御手段３５の制御により自動的に減速や停止を行うことで、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、上記把持力制御Ｓ６７によれば、作業者が、操縦ハンドル２３やクラッチレバー２４ａを離した場合に歩行型管理機１０の動作を停止するデッドマン式クラッチに加えて、操縦ハンドル２３を握り過ぎた場合にも、歩行型管理機の減速又は駆動の停止を行うことができる。これにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　上述の如き管理機制御システム１によれば、優先制御Ｓ１０によりエンジン１３を制御することで、歩行型管理機１０の走行速度や耕耘爪１８の回転速度を同時に減速させたり、歩行型管理機１０の走行や耕耘爪１８の回転を同時に停止させたりすることができる。これにより、歩行型管理機１０の運転の利便性を向上させることができる。
　また、管理機制御システム１によれば、例えば作業者によるハンドル操作部２４を介した操作が遅れた場合等でも、優先制御により、制御手段３５に入力された運転に関する情報（運転時の歩行型管理機１０や作業者に関するあらゆる情報）に基づいて歩行型管理機１０の動作を適切に制御することができる。具体的には、端末３０により取得される画像や傾き、加速度、音声、グリップセンサ５０により取得される生体情報に基づいて歩行型管理機１０の動作を適切に制御することができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システム１は、例えば、既存の歩行型管理機１０に、端末３０、取付部４０及びグリップセンサ５０を取り付けることで、容易に形成することができる。
　また、例えば、既存の歩行型管理機１０のエンジンが通信機能を有していない場合でも、後から通信部１３ｂを設け、適宜の配線を用いてエンジン制御部１３ａと接続することで、管理機制御システム１を実現することができる。
　また、例えば、既存の歩行型管理機１０のエンジンが電子制御ができないものであっても、後からエンジン制御部１３ａや通信部１３ｂを設け、更に電子制御を実行可能な適宜の機構（スロットルの動作を制御できるアクチュエータ等）を取り付けることで、管理機制御システム１を実現することができる。
　また、本実施形態によれば、携帯可能な端末３０（例えばスマートフォン等）を用いて歩行型管理機の運転に関する情報を入力し、制御手段３５による歩行型管理機１０の動作の制御を実行することができる。これにより、専用の制御手段３５を別途用意せずとも、作業者の所有するスマートフォン等を利用して歩行型管理機１０の動作の制御を実行することができる。
　なお、上述した管理機制御システム１は一例であり、管理機制御システム１としては上述した例に限られず、適宜の変更が可能である。
　例えば、上述した例では、歩行型管理機１０を、スロットルレバー２４ｄの操作量を検知するセンサを用いた電子制御式のスロットルにより、エンジン１３の出力の制御等を行う構成としたが、このような構成に限られない。例えば、歩行型管理機１０を、スロットルレバー２４ｄがケーブル（不図示）を介してスロットルと接続され、スロットルレバー２４ｄの操作により直接スロットル開度を調整する機械式のスロットルにより、エンジン１３の出力の調整を可能な構成としてもよい。この場合には、優先制御Ｓ１０を行う際に、スロットルレバー２４ｄの操作がスロットルに作用しないように、スロットルレバー２４ｄとスロットルとの接続を切り離し可能な機構を設けるようにしてもよい。
　また、上述した例では、優先制御Ｓ１０において、エンジン１３の出力の制御等を行うことで歩行型管理機１０の駆動速度の減速を行う構成としたが、このような構成に限られない。例えば、変速機構１７ａによる変速によって歩行型管理機１０の駆動速度の減速を行うようにしてもよい。この場合は、歩行型管理機１０を、電子制御により変速が可能なものとしてもよい。また、この場合は、変速機構１７ａとして、プーリに巻回されたベルトを用いたベルト式の変速機構や、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ　Ｓｔａｔｉｃ　Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）等を採用可能である。
　これによれば、優先制御Ｓ１０により変速機構１７ａを制御することで、変速機構１７ａを介して伝達される動力に基づく歩行型管理機の駆動速度（走行速度や耕耘爪１８の回転速度）等を制御することができる。
　また、上述した例では、優先制御Ｓ１０において、エンジン１３の停止を行うことで歩行型管理機１０の停止を行う構成としたが、このような構成に限られない。例えば、クラッチ機構２０により、エンジン１３から変速機構１７ａへの動力の伝達を切ることで、歩行型管理機１０の停止を行うようにしてもよい。
　また、上記管理機制御システム１としては、予め登録された端末３０を用いることでしか、セルモーターによるエンジン１３の始動を行うことができない構成を採用可能である。この場合は、例えば、作業者の持つスマートフォン等の端末３０と、歩行型管理機１０（エンジン制御部１３ａ）との間で無線通信を行い、予め登録された端末３０であることが認識された場合に、エンジン１３の始動を行う構成を採用可能である。
　なお、本実施形態に係るエンジン１３は、駆動源の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係るエンジン制御部１３ａは、制御部の一形態である。
　また、本実施形態に係る通信部１３ｂは、第二の通信部の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係る操縦ハンドル２３は、ハンドルの実施の一形態である。
　また、本実施形態に係る端末３０は、端末及び第一の端末の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係るカメラ３１は、撮影部の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係る傾きセンサ３２は、傾き検知部の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係る加速度センサ３３は、加速度検知部の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係るマイク３４は、音声取得部の実施の一形態である。
　なお、本実施形態に係る制御手段３５は、情報入力部及び制御部の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係る通信部３６は、第一の通信部の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係るバッテリー３７は、電力供給源の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係る心拍数センサ５１は、生体情報取得部及び心拍数情報取得部の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係る発汗センサ５２は、生体情報取得部及び発汗情報取得部の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係る把持力センサ５３は、生体情報取得部及び把持力取得部の実施の一形態である。
　以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
　例えば、本実施形態では、端末３０のバッテリー３７の電力を利用して、グリップセンサ５０を動作させる構成としたが、このような態様に限られない。例えば、歩行型管理機１０が備えるバッテリーや適宜の外付けバッテリー、グリップセンサ５０に内蔵させたバッテリー等の種々のバッテリーやオルタネータからの電力を利用して、グリップセンサ５０を動作させる構成としてもよい。
　また、本実施形態では、グリップセンサ５０を用いて、生体情報制御Ｓ６０を実行する例を示したが、このような態様に限られない。例えば、図１２に示す第二実施形態のように、装着型端末６０を用いて生体情報制御Ｓ６０を実行可能な構成を採用可能である。
　図１２に示す装着型端末６０は、作業者の身体に装着可能であって、各種の情報を入出力可能な端末である。本実施形態では、装着型端末６０を、作業者の腕に装着可能な腕時計型のものとしている。装着型端末６０は、心拍数センサ６１、発汗センサ６２、制御手段６３、通信部６４及びバッテリー６５を具備する。
　心拍数センサ６１は、グリップセンサ５０の心拍数センサ６１と概ね同様、心拍数情報を生体情報として取得可能なものである。心拍数センサ６１は、作業者の腕から心拍数情報を取得する。
　発汗センサ６２は、グリップセンサ５０の発汗センサ５２と概ね同様、発汗情報を生体情報として取得可能なものである。発汗センサ６２は、作業者の腕から発汗情報を取得する。
　制御手段６３は、端末３０の制御手段３５と概ね同様、心拍数センサ６１や発汗センサ６２により取得された情報を含む各種の情報が入力されるものである。
　通信部６４は、端末３０の通信部３６と概ね同様、制御手段６３へ入力された情報を無線通信可能なものである。
　バッテリー６５は、端末３０のバッテリー３７と概ね同様、装着型端末６０の動作に使用される電力を供給するものである。
　上述の如き装着型端末６０によっても、心拍数情報及び発汗情報を取得することができる。また、装着型端末６０は、通信部６４を介して、心拍数情報及び発汗情報を端末３０の制御手段３５に送信することができる。これにより、上記第一実施形態と概ね同様、心拍数情報制御Ｓ６１及び発汗情報制御Ｓ６４を実行することができる。
　なお、上述したように端末３０を介さずとも、装着型端末６０の制御手段６３を用いて心拍数情報制御Ｓ６１及び発汗情報制御Ｓ６４を実行してもよい。この場合は、装着型端末６０の通信部６４を用いて、エンジン制御部１３ａに信号を送信することができる。
　上記実施形態によれば、装着型端末６０を利用して、操縦ハンドル２３にグリップセンサ５０を取り付けることなく心拍数情報制御Ｓ６１及び発汗情報制御Ｓ６４を実行することができる。
　なお、本実施形態に係る装着型端末６０は、第二の端末の一形態である。
　また、本実施形態に係る心拍数センサ６１は、生体情報取得部及び心拍数情報取得部の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係る発汗センサ６２は、生体情報取得部及び発汗情報取得部の実施の一形態である。
　また、上記各実施形態では、端末３０の制御手段３５により優先制御Ｓ１０を実行する構成としたが、このような態様に限られない。例えば、歩行型管理機１０に設けられた適宜の制御手段３５により優先制御Ｓ１０を実行するようにしてもよい。また、例えば、端末３０及び歩行型管理機１０（エンジン制御部１３ａ）と通信可能な外部の制御手段により優先制御Ｓ１０を実行するようにしてもよい。
　また、上記各実施形態では、エンジン制御部１３ａ及び通信部１３ｂを、エンジン１３に一体的に設けた例を示したが、このような態様に限られない。例えば、エンジン制御部１３ａ及び通信部１３ｂを、エンジン１３と別体に設けるようにしてもよい。
　また、上記各実施形態では、駆動源を、燃料を用いて駆動するエンジン１３とした例を示したが、このような態様に限られない。例えば、駆動源として、電気を用いて駆動するモータを採用してもよい。この場合には、制御手段３５は、モータの駆動や駆動の停止、回転数の調節を行うことで優先制御Ｓ１０を実行することができる。
　また、上記各実施形態では、管理機制御システム１を、歩行型管理機１０の制御に用いられる各種情報を取得するカメラ３１、傾きセンサ３２、加速度センサ３３、マイク３４、心拍数センサ５１（心拍数センサ６１）、発汗センサ５２（発汗センサ６２）及び把持力センサ５３の全てを備える構成としたが、このような態様に限られない。管理機制御システム１としては、上記各種情報を取得するもののうちの一部を備えるものとしてもよい。
　また、上記各実施形態では、管理機制御システム１の優先制御Ｓ１０として、画像制御Ｓ２０、傾き制御Ｓ３０、加速度制御Ｓ４０、音声制御Ｓ５０及び生体情報制御Ｓ６０の全てを実行可能な構成としたが、このような態様に限られず、上記各制御のうちの一部を優先制御Ｓ１０として実行するものとしてもよい。
　また、上記各実施形態では、画像制御Ｓ２０、傾き制御Ｓ３０、加速度制御Ｓ４０、音声制御Ｓ５０及び生体情報制御Ｓ６０を、優先制御Ｓ１０として実行する構成としたが、このような態様に限られない。例えば、上記各制御を、優先制御Ｓ１０としてではなく、単に制御手段３５に入力された運転に関する情報（端末３０により取得される画像や傾き、加速度、音声、グリップセンサ５０により取得される生体情報）に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御するものとして実行するようにしてもよい。
　また、上記各実施形態における歩行型管理機１０の態様は限られない。例えば、歩行型の除雪機や芝刈り機などであってもよい。
　また、上記各実施形態では、取付部４０を操縦ハンドル２３に設けた例を示したが、このような態様に限定されない。例えば側部２３ａ上に設けてもよいし、エンジン１３、燃料タンク１４、ボンネット１５などに設けてもよい。つまり、マイク３４が音声を取得できる位置、または、前面カメラ３１ａ及び後面カメラ３１ｂが対象を撮影できる位置であれば、取付部４０を設ける位置は適宜選択することができる。
　また、上記各実施形態では、通信部１３ｂがエンジン１３の外部から送信された情報を受信することができる例を示したが、このような態様に限定されない。通信部１３ｂは、エンジン１３の情報を送信することができるものとしてもよい。通信部１３ｂから送信されたエンジン１３の情報は、端末３０や制御手段３５などが受信することができる。これにより、エンジン１３の回転数情報や稼働時間情報などのエンジン１３の情報を端末３０などで管理することが可能となる。
　以上の如く、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　歩行型管理機の運転の状態に関する情報が入力される情報入力部と、
　前記情報入力部に入力された情報に基づいて、前記歩行型管理機の動作を制御する情報制御を実行することができる制御部と、
　を具備する。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　画像を撮影可能な撮影部を具備し、
　前記情報入力部は、
　前記撮影部により撮影された前記画像が前記情報として入力され、
　前記情報制御には、
　前記画像に基づいて前記歩行型管理機の動作を制御する画像制御が含まれる。
　このように構成することにより、撮影部による画像に基づく画像制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記制御部は、
　前記画像制御において、前記撮影部が前記歩行型管理機を運転する作業者を撮影した第一の画像に基づいて、前記歩行型管理機の動作を制御することが可能である。
　このように構成することにより、作業者を撮影した画像に基づく第一の画像制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記制御部は、
　前記画像制御において、前記第一の画像のうち、前記作業者の画像が占める割合が第一の値以下となった場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う制御が可能である。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記制御部は、
　前記画像制御において、前記撮影部が地面を撮影した第二の画像に基づいて前記歩行型管理機の動作を制御することが可能である。
　このように構成することにより、地面を撮影した画像に基づく第二の画像制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記制御部は、
　前記画像制御において、前記第二の画像のうち、前記地面の画像が占める割合が第二の値以下となった場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う制御が可能である。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　所定の基準方向に対する前記歩行型管理機の傾きを検知可能な傾き検知部を具備し、
　前記情報入力部は、
　前記傾き検知部により検知された前記歩行型管理機の傾きが前記情報として入力され、
　前記情報制御には、
　前記歩行型管理機の傾きが第三の値以上となった場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う傾き制御が含まれる。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　前記歩行型管理機の加速度を検知可能な加速度検知部を具備し、
　前記情報入力部は、
　前記加速度検知部により検知された前記歩行型管理機の加速度が前記情報として入力され、
　前記情報制御には、
　前記歩行型管理機の加速度が第四の値以上となった場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う加速度制御が含まれる。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　第一の通信部と、
　前記歩行型管理機の駆動源に設けられ、前記第一の通信部と無線通信可能な第二の通信部と、を具備し、
　前記制御部は、
　前記第一の通信部及び前記第二の通信部を介した無線通信を用いて前記情報制御を実行することができる。
　このように構成することにより、第一の通信部及び第二の通信部を介して情報制御を実行することができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　前記情報入力部及び前記第一の通信部を有し、携帯可能な端末と、
　前記歩行型管理機に設けられ、前記端末を着脱可能な取付部と、
　を具備する。
　このように構成することにより、携帯可能な端末を用いて、歩行型管理機の運転に関する情報を入力することができる。
　以上の如く、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　歩行型管理機を運転する作業者の音声を取得可能な音声取得部と、
　前記音声取得部により取得された作業者の音声に基づいて、前記歩行型管理機の動作を制御する音声制御を実行することができる制御部と、
　を具備する。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記制御部は、
　前記音声制御において、前記音声取得部により第一の音声が取得された場合に、前記歩行型管理機の駆動源の始動を行う制御が可能である。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記制御部は、
　前記音声制御において、前記音声取得部により第二の音声が入力された場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う制御が可能である。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　第一の通信部と、
　前記歩行型管理機の駆動源に設けられ、前記第一の通信部と無線通信可能な第二の通信部と、を具備し、
　前記制御部は、
　前記第一の通信部及び前記第二の通信部を介した無線通信を用いて前記音声制御を実行することができる。
　このように構成することにより、第一の通信部及び第二の通信部を介して音声制御を実行することができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　前記音声取得部及び前記第一の通信部を有し、携帯可能な端末と、
　前記歩行型管理機に設けられ、前記端末を着脱可能な取付部と、
　を具備する。
　このように構成することにより、携帯可能な端末を用いて、作業者の音声を入力することができる。
　また、本実施形態に係る前記取付部は、
　前記歩行型管理機のハンドルに設けられる。
　このように構成することにより、端末を、作業者の音声を入力し易い位置に配置することができる。
　以上の如く、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　歩行型管理機を運転する作業者の生体情報を取得可能な生体情報取得部と、
　前記生体情報取得部により取得された生体情報に基づいて、前記歩行型管理機の動作を制御する生体情報制御を実行することができる制御部と、
　を具備する。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記生体情報取得部は、
　少なくとも前記作業者の心拍数に関する情報を前記生体情報として取得可能な心拍数情報取得部を有し、
　前記生体情報制御には、
　前記心拍数情報取得部により取得された心拍数に関する情報に基づいて前記歩行型管理機の動作を制御する心拍数情報制御が含まれる。
　このように構成することにより、作業者の心拍数に関する情報に基づく心拍数情報制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記制御部は、
　前記心拍数情報制御において、前記心拍数情報取得部により取得された心拍数が第一の値以上となった場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う制御が可能である。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記生体情報取得部は、
　少なくとも前記作業者の発汗に関する情報を前記生体情報として取得可能な発汗情報取得部を有し、
　前記生体情報制御には、
　前記発汗情報取得部により取得された発汗に関する情報に基づいて前記歩行型管理機の動作を制御する発汗情報制御が含まれる。
　このように構成することにより、作業者の発汗に関する情報に基づく発汗情報制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記制御部は、
　前記発汗情報制御において、前記発汗情報取得部により取得された発汗量が第二の値以上となった場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う制御が可能である。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記生体情報取得部は、
　少なくとも前記作業者が前記歩行型管理機のハンドルを把持する把持力を前記生体情報として取得可能な把持力取得部を有し、
　前記生体情報制御には、
　前記把持力取得部により取得された把持力に基づいて前記歩行型管理機の動作を制御する把持力制御が含まれる。
　このように構成することにより、作業者の把持力に基づく把持力制御を実行することで、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態に係る前記制御部は、
　前記把持力制御において、前記把持力取得部により取得された把持力が第三の値以上となった場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う制御が可能である。
　このように構成することにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　第一の通信部と、
　前記歩行型管理機の駆動源に設けられ、前記第一の通信部と無線通信可能な第二の通信部と、を具備し、
　前記制御部は、
　前記第一の通信部及び前記第二の通信部を介した無線通信を用いて前記生体情報制御を実行することができる。
　このように構成することにより、第一の通信部及び第二の通信部を介して生体情報制御を実行することができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　前記第一の通信部と、電力供給源と、を有し、携帯可能な第一の端末を具備し、
　前記生体情報取得部は、
　前記第一の端末の前記電力供給源からの電力で動作する。
　このように構成することにより、例えばスマートフォン等の端末を利用して生体情報の通信を行うことができる。
　また、本実施形態に係る前記生体情報取得部は、
　前記歩行型管理機のハンドルに設けられる。
　このように構成することにより、作業者の生体情報を取得し易い位置に生体情報取得部を設置することができる。
　また、本実施形態に係る管理機制御システムは、
　前記生体情報取得部と、前記第一の通信部と、を有し、前記作業者の人体に装着可能な第二の端末を具備する。
　このように構成することにより、作業者の人体に装着可能な第二の端末を利用して、作業者の生体情報を取得することができる。
　以下では、本発明の第三実施形態に係る歩行型管理機１１０について説明する。
　図１３に示す歩行型管理機１１０は、機体フレーム１１１、タイヤ１１２、エンジン１１３、燃料タンク１１４、ボンネット１１５、カバー１１６、ミッションケース１１７、ロータリ１１８、抵抗棒１１９、作業板１２０、クラッチ機構１２１、ハンドルフレーム１２２、ハンドル連結部１２３、ハンドル１２４、クラッチレバー１２５及び表示機構１２６等を具備する。
　機体フレーム１１１は、板材を適宜折り曲げて形成される部材である。機体フレーム１１１は、左右一対のタイヤ１１２に支持される。エンジン１１３は、機体フレーム１１１に載置される。燃料タンク１１４は、エンジン１１３の後方に配置される。当該エンジン１１３及び燃料タンク１１４は、ボンネット１１５によって覆われる。エンジン１１３の左側方には、エンジン１１３の動力をミッションケース１１７に伝達するクラッチ機構１２１を覆うカバー１１６が設けられる。
　ミッションケース１１７は、エンジン１１３からの動力を、タイヤ１１２や回転軸１１７ｂに伝達する変速機構１１７ａを収容するケースである。ロータリ１１８は、回転軸１１７ｂに固定される耕耘爪１１８ａと、耕耘爪１１８ａを上方から覆う耕耘カバー１１８ｂと、を具備する。耕耘カバー１１８ｂには、抵抗棒１１９及び作業板１２０が取り付けられる。
　クラッチ機構１２１は、エンジン１１３から変速機構１１７ａ（タイヤ１１２や耕耘爪１１８ａ）への動力の伝達の可否を切り替えるためのものである。本実施形態のクラッチ機構１２１としては、プーリに巻回されたベルトに張力（テンション）を付与することで動力を伝達可能とする、いわゆるベルトテンションクラッチを想定している。
　耕耘カバー１１８ｂの上方には、ハンドルフレーム１２２が配置される。ハンドルフレーム１２２は、ハンドル１２４を支持するためのフレームである。ハンドルフレーム１２２は、後上方へ延びるように形成される。ハンドルフレーム１２２の後上端部には、ハンドル連結部１２３を介してハンドル１２４が取り付けられる。
　ハンドル１２４は、利用者が歩行型管理機１１０を操縦するためのものである。ハンドル１２４は、ハンドル連結部１２３から後上方へ延びるように形成される。図１４に示すように、ハンドル１２４は、平面視で略三角形状の枠（フレーム）状に形成される。ハンドル１２４は、断面視で略円形状の部材を適宜折り曲げて形成される。ハンドル１２４は、側部１２４ａ、後部１２４ｂ及び横架部１２４ｃを具備する。
　図１４に示す側部１２４ａは、ハンドル１２４の左右両側部を構成する部分である。側部１２４ａは、ハンドル連結部１２３から、互いに左右方向に離間するように後方（後上方）へ延びる。
　後部１２４ｂは、ハンドル１２４の後部を構成する部分である。後部１２４ｂは、左右の側部１２４ａの後端部同士を連結するように左右方向に延びる。後部１２４ｂは、利用者の手指により把持される。
　横架部１２４ｃは、左右の側部１２４ａの前後方向途中部同士を連結する部分である。横架部１２４ｃは、ハンドル１２４の前後方向中央部よりも後方に位置するように設けられる。横架部１２４ｃを設けたことで、ハンドル１２４を補強することができる。
　図１３及び図１４に示すクラッチレバー１２５は、クラッチ機構１２１の作動の操作が可能なレバーである。クラッチレバー１２５は、ケーブル（不図示）を介してクラッチ機構１２１と接続される。クラッチレバー１２５は、左右の側部１２４ａの前後方向途中部（横架部１２４ｃの後方）の間に設けられる。図１３に示すように利用者がクラッチレバー１２５を握るように操作すると、クラッチレバー１２５は左右の側部１２４ａに対して左側面視時計回りに回動する。また、利用者がクラッチレバー１２５から手を離すと、クラッチレバー１２５は自動的に操作前の位置に戻る。
　表示機構１２６は、所定の情報（歩行型管理機１１０の傾斜角度に関する情報等）を表示するためのものである。表示機構１２６の構成については後述する。
　上述の如く構成される歩行型管理機１１０は、クラッチレバー１２５が操作されることで、前記ベルトに張力が付与されてクラッチ機構１２１が作動される。これにより、エンジン１１３からの動力が変速機構１１７ａを介してタイヤ１１２や回転軸１１７ｂへと伝達される。これによって歩行型管理機１１０は、図１５に示すように走行しながら耕耘爪１１８ａを回転させて圃場Ａを耕耘することができる。また、耕耘時に抵抗棒１１９を圃場Ａに挿して抵抗を生じさせ、歩行型管理機１１０の前進速度や耕耘深さを調整することができる。こうして歩行型管理機１１０は、耕耘作業を行うことができる。
　また、歩行型管理機１１０は、クラッチレバー１２５の操作が解除されると、当該クラッチレバー１２５が自動的に操作前の位置に戻り、前記ベルトへの張力の付与が停止され、クラッチ機構１２１の作動が停止される。これにより、タイヤ１１２や耕耘爪１１８ａの回転が停止され、耕耘作業を終了することができる。このように本実施形態では、クラッチ機構１２１として、利用者がクラッチレバー１２５を握っている間に作動し、手を離してクラッチレバー１２５の操作が解除されれば作動が停止する、いわゆるデッドマン式クラッチを採用した例を示している。
　なお、本実施形態ではロータリ１１８を用いて耕耘作業を行う例を説明したが、歩行型管理機１１０はその他種々の作業機を装着して各種作業（例えば、うね立て作業、マルチ作業、整地作業等）を行うことが可能である。
　ここで、歩行型管理機１１０を用いて作業を行う場合、作業に応じて歩行型管理機１１０が傾斜することが想定される。例えば本実施形態の歩行型管理機１１０のようにロータリ１１８を用いた耕耘作業を行う場合には、耕耘爪１１８ａが地中に入り込むため、歩行型管理機１１０の後部が下方へと下がるように傾斜する。特に本実施形態の歩行型管理機１１０は圃場Ａを走行するタイヤ１１２を備えているため、タイヤ１１２と圃場Ａとの接点を中心として、左側面視（図１５参照）において時計回り方向へ回動するように傾斜する。耕耘爪１１８ａで圃場Ａを耕耘する深さ（耕深Ｄ）は、歩行型管理機１１０の前後方向に対する傾斜角度αが大きくなるにつれて深くなる。利用者は、ハンドル１２４を上下に動かして歩行型管理機１１０の傾斜角度αを調整することで、所望の耕深Ｄ（例えば、圃場Ａで栽培する作物に適した耕深Ｄ）で圃場Ａを耕耘することができる。
　しかし、機械の操作に不慣れな利用者が耕耘作業を行う場合、上述した耕深Ｄ（傾斜角度α）の調整を適切に行うことができないことが懸念される。さらに、機械の操作に不慣れな利用者が耕耘作業を行う場合、耕深Ｄの調整だけでなく、歩行型管理機１１０の車体を左右水平に保つことも困難であることが予想される。そこで、本実施形態に係る歩行型管理機１１０は、表示機構１２６を設けることで、機械の操作に不慣れな利用者等でも耕深Ｄ（傾斜角度α）の調整や、歩行型管理機１１０の左右方向に対する傾斜角度β（図１６参照）の調整を行い易くしている。以下、表示機構１２６について説明する。
　表示機構１２６は、傾斜角度α・βに関する情報（以下、「角度情報」と称する）を表示するためのものである。角度情報には、傾斜角度α・βに関する種々の情報が含まれる。例えば角度情報には、傾斜角度α・βの値そのものだけでなく、傾斜角度α・βから算出される耕深Ｄ、傾斜角度α・βが所定の作業に適しているか否かの目安、傾斜角度α・βの調整を促す報知など、各種情報が含まれる。
　図１３、図１４及び図１７に示すように、表示機構１２６は、端末１２７及び取付部１２８を具備する。
　端末１２７は、各種の情報を入出力可能なものである。端末１２７は、携帯可能な小型のものを採用可能である。端末１２７としては、例えばスマートフォン（携帯電話）を採用可能である。また、端末１２７としては、スマートフォンに限られず、例えばタブレット端末等の種々の端末を採用可能である。端末１２７は、後述する取付部１２８を介して、ハンドル１２４に設けられる。図１７（ｂ）に示すように、端末１２７は、スピーカ１２７ａ、傾きセンサ１２７ｂ、タッチパネル１２７ｃ及び制御手段１２７ｄを具備する。
　スピーカ１２７ａは、音声を出力するためのものである。
　傾きセンサ１２７ｂは、端末１２７の傾きを検出するためのものである。傾きセンサ１２７ｂとしては、適宜のジャイロセンサ等を採用可能である。傾きセンサ１２７ｂは、端末１２７の任意の方向に対する傾斜角度（例えば、前後方向に対する傾斜角度、左右方向に対する傾斜角度等）を検出することができる。
　図１７に示すタッチパネル１２７ｃは、情報の入出力を行うためのものである。タッチパネル１２７ｃは、所定の情報を表示することができる。また、タッチパネル１２７ｃには、利用者のタッチ操作により各種情報を入力することができる。
　制御手段１２７ｄは、端末１２７を制御するためのものである。制御手段１２７ｄは、主としてＣＰＵ等の演算処理装置や、演算処理装置で処理を実行可能なプログラム等が記憶された記憶装置等により構成される。制御手段１２７ｄは、スピーカ１２７ａ、傾きセンサ１２７ｂ及びタッチパネル１２７ｃと電気的に接続される。
　制御手段１２７ｄは、スピーカ１２７ａに信号を送信することで、スピーカ１２７ａから所定の音声を出力させることができる。また、制御手段１２７ｄは、傾きセンサ１２７ｂから信号を受信することで、端末１２７の傾斜角度を取得することができる。後述するように、制御手段１２７ｄは、取得した端末１２７の傾斜角度に基づいて車体の傾斜角度α・βを算出（検出）することができる。制御手段１２７ｄは、タッチパネル１２７ｃに信号を送信することで、タッチパネル１２７ｃに所望の情報を表示させることができる。また、制御手段１２７ｄは、タッチパネル１２７ｃから信号を受信することで、タッチパネル１２７ｃの操作結果を取得することができる。
　図１３及び図１４に示す取付部１２８は、端末１２７を取り付け可能なものである。取付部１２８は、ハンドル１２４に設けられる。本実施形態では、取付部１２８を、横架部１２４ｃの左右方向中央部に設けた例を示している。取付部１２８は、端末１２７を着脱可能に取り付けることができる。取付部１２８による端末１２７の取付態様としては、例えば、適宜のアームで端末１２７の側部を挟むようにして端末１２７を取り付ける態様を採用可能である。また、例えば、磁石を用いて端末１２７を取り付ける態様や、適宜のベルト（バンド）等で端末１２７を取り付ける態様も採用可能である。
　取付部１２８は、タッチパネル１２７ｃが後方（後上方）を向いた姿勢で、端末１２７を取り付けることができる。これにより、取付部１２８に取り付けられた端末１２７のタッチパネル１２７ｃを、歩行型管理機１１０を運転する利用者の方（利用者から視認可能な方向）へ向けることができる。
　上述のように車体に取り付けられた端末１２７を用いて、歩行型管理機１１０の傾斜角度α・βを検出することができる。具体的には、例えば歩行型管理機１１０を水平な地面に置いた状態（水平な地面にタイヤ１１２及び耕耘爪１１８ａを接地させた状態）を基準として、歩行型管理機１１０の傾きを傾きセンサ１２７ｂで検出することで、傾斜角度α・βを検出することができる。さらに端末１２７は、検出された傾斜角度α及び歩行型管理機１１０の緒元（例えば、タイヤ１１２やロータリ１１８の寸法や位置関係等）に基づいて、歩行型管理機１１０の耕深Ｄを算出（推定）することができる。
　上述の如く構成される表示機構１２６では、端末１２７のタッチパネル１２７ｃに図１８に示すような表示画面１３０を表示させることで、傾斜角度α・βに関する情報（角度情報）を表示することができる。以下では、表示画面１３０について説明する。
　表示画面１３０は、角度情報を表示するための画面である。例えば利用者がタッチパネル１２７ｃを用いて適宜の操作を行った場合に、制御手段１２７ｄが表示画面１３０を生成し、タッチパネル１２７ｃに表示させる。表示画面１３０には、選択部１３１、目標表示部１３２、第一傾斜角度表示部１３３及び第二傾斜角度表示部１３４が含まれる。
　選択部１３１は、圃場Ａで栽培する作物の種類を選択する部分である。選択部１３１は、タップ操作可能に構成される。選択部１３１がタップ操作されると、利用者が選択可能な複数の作物の種類が表示画面１３０に表示される。
　ここで、端末１２７には、予め作物の種類と、その作物に適した耕深Ｄの値と、その耕深Ｄで耕耘作業を行う場合の歩行型管理機１１０の傾斜角度αと、が関連付けて記憶されている。図１７（ｃ）には、端末１２７に記憶されている耕深Ｄ等の値の一例を示している。図１７（ｃ）に示した例では、作物（特に、野菜）の種類を「根菜類」、「葉茎菜類」、「果菜類」の区分に分類し、それぞれに適した耕深Ｄ等を示している。なお、図中の数値は説明のために一例として記載したものであり、実際には実験等に基づいて、各作物に適した値が決定される。
　図１８に示す選択部１３１がタップ操作されると、図１７（ｃ）に示した複数の作物の種類が表示され、利用者が任意の作物を選択可能な状態となる。利用者が所望の作物（圃場Ａで栽培する作物）をタップ操作で選択すると、選択された作物が選択部１３１に表示される。
　目標表示部１３２は、選択部１３１に表示された作物を栽培するのに適した耕深Ｄで耕耘作業を行うことができる傾斜角度αを表示する部分である。目標表示部１３２の表示は、制御手段１２７ｄにより、選択部１３１での作物の種類の選択に応じて適宜更新される。具体的には、制御手段１２７ｄは、選択部１３１で作物が選択されると、選択部１３１で選択された作物と関連付けて記憶された傾斜角度（図１７（ｃ）参照）を取得する。制御手段１２７ｄは、こうして取得した傾斜角度αを目標表示部１３２に表示させることで、選択部１３１での選択に応じた傾斜角度αの目標値を表示させることができる。
　第一傾斜角度表示部１３３は、傾きセンサ１２７ｂにより検出された車体の前後方向に対する傾斜角度αを表示する部分である。第一傾斜角度表示部１３３には、イラスト１３３ａ、目盛り１３３ｂ、補助線１３３ｃ及びライン１３３ｄが表示される。
　イラスト１３３ａは、歩行型管理機１１０を側面から見た様子を模式的に示した画像である。この画像を適宜傾斜させて表示させることで、歩行型管理機１１０が前後方向に対して傾斜している様子を利用者に直感的に把握させることができる。
　目盛り１３３ｂは、傾斜角度αの値を示すものである。目盛り１３３ｂは、イラスト１３３ａの左方及び右方にそれぞれ表示される。図１８における目盛り１３３ｂは、歩行型管理機１１０が水平な地面に置かれた状態における車体の傾斜角度αを０としている。また、目盛り１３３ｂは、耕深Ｄが深くなる方向（図１８における時計回り方向）を「＋」、耕深Ｄが浅くなる方向（図１８における反時計回り方向）を「－」として、傾斜角度αの値を示している。
　補助線１３３ｃは、傾斜角度αが０である場合におけるライン１３３ｄの向きを示すものである。
　ライン１３３ｄは、傾きセンサ１２７ｂにより検出された車体の傾斜角度αを示すものである。ライン１３３ｄは、イラスト１３３ａを横切って、左右の目盛り１３３ｂを指し示すように表示される。ライン１３３ｄは、検出された傾斜角度αに応じた角度で傾斜するように表示される。
　上述の如く構成される第一傾斜角度表示部１３３のイラスト１３３ａ及びライン１３３ｄの表示は、制御手段１２７ｄにより更新される。具体的には、制御手段１２７ｄは、所定の微小時間（例えば０．１秒～１秒）ごとに車体の傾斜角度αを取得（検出）し、取得した傾斜角度αを指し示すように、ライン１３３ｄの向きを変更する。また、制御手段１２７ｄは、ライン１３３ｄの傾斜に合わせてイラスト１３３ａを傾斜させて表示する。こうして制御手段１２７ｄは、車体の傾斜角度αをリアルタイムに表示させることができる。
　第二傾斜角度表示部１３４は、傾きセンサ１２７ｂにより検出された車体の左右方向に対する傾斜角度βを表示する部分である。第二傾斜角度表示部１３４には、イラスト１３４ａ、目盛り１３４ｂ、補助線１３４ｃ及びライン１３４ｄが表示される。
　イラスト１３４ａは、ロータリ１１８を背面から見た様子を模式的に示した画像である。この画像を適宜傾斜させて表示させることで、歩行型管理機１１０が左右方向に対して傾斜している様子を利用者に直感的に把握させることができる。
　目盛り１３４ｂは、傾斜角度βの値を示すものである。目盛り１３４ｂは、イラスト１３４ａの左方及び右方にそれぞれ表示される。図１８における目盛り１３４ｂは、歩行型管理機１１０が水平な地面に置かれた状態における車体の傾斜角度βを０としている。また、目盛り１３４ｂは、右下がりに傾斜する方向を「＋」、左下がりに傾斜する方向を「－」として、傾斜角度βの値を示している。
　補助線１３４ｃは、傾斜角度βが０である場合におけるライン１３４ｄの向きを示すものである。
　ライン１３４ｄは、傾きセンサ１２７ｂにより検出された車体の傾斜角度βを示すものである。ライン１３４ｄは、イラスト１３４ａを横切って、左右の目盛り１３４ｂを指し示すように表示される。ライン１３４ｄは、検出された傾斜角度βに応じた角度で傾斜するように表示される。
　上述の如く構成される第二傾斜角度表示部１３４のイラスト１３４ａ及びライン１３４ｄの表示は、第一傾斜角度表示部１３３の場合と同様に、制御手段１２７ｄによってリアルタイムに更新される。
　利用者は、上述のような表示画面１３０を視認することで、車体の傾斜角度α・βを容易に把握することができる。例えば、耕耘作業を行う際に車体が前後方向に対して傾斜した場合には、傾きセンサ１２７ｂによって検出された傾斜角度αが第一傾斜角度表示部１３３に反映されることになる。したがって利用者は、第一傾斜角度表示部１３３（ライン１３３ｄが指し示す目盛り１３３ｂの値）を視認することで、車体の傾斜角度αを容易に把握することができる。これにより利用者は、傾斜角度αを容易に調整することができ、ひいては耕深Ｄを容易に調整することができる。このように表示機構１２６によって、歩行型管理機１１０の運転の利便性を向上させることができる。
　さらに表示画面１３０の目標表示部１３２には、作物を栽培するのに適した耕深Ｄとなるような傾斜角度αが表示されている。利用者は、第一傾斜角度表示部１３３に表示された傾斜角度αが、目標表示部１３２に表示された値となるようにハンドル１２４を上下させて車体の傾斜角度αを調整することで、作物に応じた適切な耕深Ｄで圃場Ａを耕耘することができる。
　また、利用者は、第二傾斜角度表示部１３４を視認することで、車体の左右方向における傾斜角度βを容易に把握することができる。また、第二傾斜角度表示部１３４に表示された角度が所望の角度（例えば、０°）となるように歩行型管理機１１０の姿勢を調整すれば、安定した姿勢で耕耘作業を行うことができる。
　また、利用者は、選択部１３１をタッチ操作することで、複数の作物から任意の作物を選択することができる。これにより利用者は、作物ごとに適切な耕耘作業を行うことができる。
　以上の如く、本実施形態に係る歩行型管理機１１０（管理機）の表示機構１２６は、ロータリ１１８及びハンドル１２４を具備する歩行型管理機１１０の車体の傾斜角度α・βを検出する傾きセンサ１２７ｂ（傾斜角度検出部）と、前記傾きセンサ１２７ｂにより検出された前記車体の傾斜角度α・βに関する情報（角度情報）を表示するタッチパネル１２７ｃ（表示部）と、を具備するものである。
　このように構成することにより、歩行型管理機１１０の運転の利便性を向上させることができる。すなわち、利用者は、タッチパネル１２７ｃに表示された歩行型管理機１１０の傾斜角度α・βに関する情報を確認することで、歩行型管理機１１０の姿勢（傾斜角度α・β）を容易に把握することができ、歩行型管理機１１０の運転（特に、耕深Ｄの調整）を容易に行うことができる。
　また、前記情報には、前記車体の傾斜角度α・βが含まれるものである。
　このように構成することにより、歩行型管理機１１０の運転の利便性を向上させることができる。すなわち、傾斜角度α・βの具体的な値を把握することで、より歩行型管理機１１０の精密な運転が可能となる。
　また、前記情報には、前記車体の傾斜角度αが所定の作業に適しているか否かを示す目安（目標表示部１３２に表示された傾斜角度）が含まれるものである。
　このように構成することにより、歩行型管理機１１０の運転の利便性を向上させることができる。すなわち、利用者は表示された目安（目標表示部１３２）を参考にして、歩行型管理機１１０の傾斜角度αを容易に調整できる。
　また、本実施形態に係る歩行型管理機１１０は、前記表示機構１２６を具備するものである。
　このように構成することにより、歩行型管理機１１０の運転の利便性を向上させることができる。
　また、歩行型管理機１１０は、タイヤ１１２をさらに具備するものである。
　このように構成することにより、タイヤ１１２と圃場Ａとの接点を起点として傾斜角度α（耕深Ｄ）を規定し易くなる。こうして規定した傾斜角度αを目安に車体の姿勢を調整することで、耕深Ｄを制御し易くすることができる。
　なお、本実施形態に係る傾きセンサ１２７ｂは、本発明に係る傾斜角度検出部の実施の一形態である。
　また、本実施形態に係るタッチパネル１２７ｃは、本発明に係る表示部の実施の一形態である。
　以上、本発明の第三実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
　例えば、本実施形態では、取付部１２８をハンドル１２４の横架部１２４ｃに設けた例を示したが、このような態様に限定されない。例えば取付部１２８を側部１２４ａ上に設けてもよいし、燃料タンク１１４、ボンネット１１５等に設けてもよい。つまり、利用者がタッチパネル１２７ｃを視認できる位置であれば、取付部１２８を設ける位置は任意に変更することができる。
　また端末１２７を用いて、利用者に対して運転（特に、傾斜角度α・βの調整）に関する報知を行う構成とすることも可能である。例えば、制御手段１２７ｄによって、検出された傾斜角度αと目標表示部１３２に表示された傾斜角度との差分を算出し、当該差分が所定の閾値を超えた場合に、傾斜角度αの調整を促すような報知を行う構成とすることができる。この場合の報知の方法としては、例えば所定のメッセージ（「車体を少し前に起こしてください」等）をタッチパネル１２７ｃに表示させたり、当該メッセージをスピーカ１２７ａから音声により出力したりする方法がある。また、警告音や通知音などの音や音色の変化によって報知する方法もある。利用者はこの報知に従って傾斜角度αを調整することで、耕深Ｄの調整を容易に行うことができる。
　このように、前記情報には、前記車体の傾斜角度αが所定の作業に適した傾斜角度となるように、利用者に対して前記車体の傾斜角度αの調整を促す報知が含まれるものである。
　このように構成することにより、歩行型管理機１１０の運転の利便性を向上させることができる。すなわち、利用者は、報知に従って歩行型管理機１１０の傾斜角度αを調整することで、歩行型管理機１１０の傾斜角度αを所定の作業に適した傾斜角度になるように容易に調整することができる。
　また、図１８には、タッチパネル１２７ｃに傾斜角度α・βを表示する例を示したが、タッチパネル１２７ｃに表示する角度情報は傾斜角度α・βに限るものではない。
　例えば図１９（ａ）に示す第一変形例では、傾斜角度αに替えて耕深Ｄを表示した画面を示している。具体的には、第一変形例の目標表示部１４２には、選択部１３１に表示された作物を栽培するのに適した耕深Ｄ（図１７（ｃ）参照）が表示される。また、目盛り１４３ｂには、耕深Ｄの値が表示される。制御手段１２７ｄは、検出された傾斜角度αから歩行型管理機１１０の耕深Ｄを算出し、この耕深Ｄに応じてライン１３３ｄの向きを変更する。利用者はライン１３３ｄが指し示す目盛り１４３ｂを視認することで、耕深Ｄを把握することができる。
　このように、前記情報には、前記車体の傾斜角度αを、前記歩行型管理機１１０に装着された作業機による作業深さ（耕深Ｄ）に換算した値が含まれるものである。
　このように構成することにより、歩行型管理機１１０の運転の利便性を向上させることができる。すなわち、利用者は、ロータリ１１８による耕深Ｄを容易に把握することができ、歩行型管理機１１０の運転（特に、耕深Ｄの調整）を容易に行うことができる。
　また例えば図１９（ｂ）に示す第二変形例では、傾斜角度αに替えて作物の種類を表示した画面を示している。具体的には、第二変形例では、作物の名称が、その作物に適した耕深Ｄ（傾斜角度α）を示す目盛り１５３ｂに適宜表示される。制御手段１２７ｄは、検出された傾斜角度αに応じてライン１３３ｄの向きを変更する。利用者は、ライン１３３ｄが、所望の作物が示された目盛り１５３ｂを指し示すように歩行型管理機１１０の傾斜角度αを調整することで、直感的に耕深Ｄの調整を行うことができる。
　また、図１８及び図１９に示した表示画面１３０は一例であり、傾斜角度α・βや耕深Ｄ等の表示方法はこれに限定するものではない。例えば、図１８等に示したようなイラストは一例であり、任意に変更することが可能である。また、イラストを用いるのではなく、傾斜角度α・βや耕深Ｄ等の具体的な数値のみを表示させることも可能である。
　また制御手段１２７ｄは、ジャイロセンサ（傾きセンサ１２７ｂ）を用いて傾斜角度α・βを検出するものとしたが、他の方式のセンサ（例えば、加速度センサ）を用いて傾斜角度α・βを検出してもよい。
　また、制御手段１２７ｄは、傾きセンサ１２７ｂによる傾斜角度α・βの検出の基準となる値を任意に調整（ゼロ点調整）できる構成とすることも可能である。例えば本実施形態では、歩行型管理機１１０を水平な地面に置いた状態を基準として傾斜角度α・βを検出する構成としたが、圃場Ａ自体が全体的に傾斜しているような場合には、圃場Ａの傾斜を基準として傾斜角度α・βを検出することも可能である。これによって、傾斜角度α・βに基づいて耕深Ｄを精度良く算出することができる。また適宜ゼロ点調整を行うことで、傾きセンサ１２７ｂによる傾斜角度α・βの検出精度の悪化を抑制することができる。
　また本実施形態では、車体の傾斜角度α・βを検出する傾きセンサ１２７ｂと、傾斜角度α・βに関する情報を表示するタッチパネル１２７ｃとが一体になった端末１２７を用いた例を示したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、傾きセンサ１２７ｂとタッチパネル１２７ｃ（表示部）をそれぞれ別に設けることも可能である。
　また本実施形態では、作物の名称として、野菜の区分（「根菜類」、「葉茎菜類」、「果菜類」）を例示したが、本発明はこれに限るものではなく、任意の名称を用いることが可能である。例えば、上記区分に限らず、任意の基準で分類された区分を用いることや、より具体的な野菜の品種名等を用いることも可能である。また、野菜に限らず、その他各種作物の名称を用いることも可能である。さらには、作物の名称ではなく、作業の名称（整地作業、マルチ作業等）を用いることも可能である。
　次に、図２０から図２２を用いて、第四実施形態に係る歩行型管理機１１０について説明する。
　第四実施形態に係る歩行型管理機１１０は、表示機構２２６の構成が第三実施形態に係る表示機構１２６と相違する。
　表示機構２２６は、車体の前後方向に対する傾斜角度αを表示するためのものである。図２０及び図２１に示すように、表示機構２２６は、水準器２２７及び取付部２２８を具備する。
　水準器２２７は、傾斜角度αを表示するためのものである。水準器２２７は、後述する取付部２２８を介してハンドル１２４に設けられる。水準器２２７は、ケース２２７ａ、気泡管２２７ｂ及びラベル２２７ｃを具備する。
　ケース２２７ａは、水準器２２７の外形を成すものである。ケース２２７ａは、気泡管２２７ｂを収容可能な略直方体状に形成される。
　気泡管２２７ｂは、気泡を残して液体が封入された透明な容器である。気泡管２２７ｂは、ケース２２７ａに収容され、上方から気泡を視認可能に設けられる。気泡管２２７ｂには、傾き（傾斜角度α）の大きさを示すための標線Ｌ２２７が記される。
　ラベル２２７ｃは、作物ごとに適した傾斜角度αを示すためのものである。ラベル２２７ｃには、作物を識別する情報（作物の種類の名称）が記載される。ラベル２２７ｃは複数設けられ、作物ごとに適した傾斜角度αを示す標線Ｌ２２７を指し示すように適宜貼り付けられる。
　取付部２２８は、水準器２２７を取り付け可能なものである。取付部２２８は、横架部２２４ｃに嵌合可能な前後一対の板材によって構成され、横架部１２４ｃに着脱可能に取り付けることができる。本実施形態では、取付部２２８を、ハンドル１２４の横架部１２４ｃの左右方向中央部に取り付けた例を示している。
　上述の如く構成される表示機構２２６の水準器２２７は、歩行型管理機１１０を水平な地面に置いた状態（水平な地面にタイヤ１１２及び耕耘爪１１８ａを接地させた状態）において、前後方向に対して平行（水平）となるように設けられる。この際、水準器２２７の気泡は、前後内側の２本の標線Ｌ２２７の間に位置する（図２１（ａ）参照）。
　歩行型管理機１１０で耕耘作業を行う場合、耕耘爪１１８ａが圃場Ａに入り込み、歩行型管理機１１０の車体は前後方向に対して傾斜する。車体が前後方向に対して傾斜すると、傾斜角度αに応じて水準器２２７の向きが変わり、図２２に示すように、気泡管２２７ｂ内の気泡が移動する。
　したがって利用者は、水準器２２７を視認すれば、車体の傾斜角度αを容易に把握することができる。これにより、利用者は、傾斜角度αを調整することができ、ひいては耕深Ｄを容易に調整することができる。こうして表示機構２２６によって、歩行型管理機１１０の運転の利便性を向上させることができる。このように、第四実施形態では、水準器２２７が、車体の傾斜角度αを検出する傾斜角度検出部と、傾斜角度に関する情報を表示する表示部と、を兼ねている。
　また、上述の如くラベル２２７ｃは、作物を栽培するのに適した傾斜角度α（耕深Ｄ）を示している。したがって利用者は、気泡管２２７ｂ及びラベル２２７ｃを視認することで、作物に適した傾斜角度α（耕深Ｄ）で耕耘作業を行えているのかを容易に把握することができる。また、ラベル２２７ｃが示す位置と気泡の位置とが一致するように車体の傾斜角度αを調整すれば、作物に適した耕深Ｄで圃場Ａを耕耘することができる。
　以上、本発明の第四実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
　例えば水準器２２７は、車体の前後方向における傾斜角度αを表示するものとしたが、これに限定されるものではなく、左右方向における傾斜角度β（図１６参照）を表示してもよい。この場合、気泡管２２７ｂが左右方向を向くように水準器２２７を設置することで、前記傾斜角度βを表示することができる。また、前後方向及び左右方向の傾斜をそれぞれ表示可能な２つの水準器２２７を設けることにより、車体の前後方向及び左右方向における傾斜角度α・βをそれぞれ表示してもよい。
　また、水準器２２７としては第四実施形態に例示したものに限らず、種々の方式のものを採用することができる。例えばデジタル方式の水準器や、前後及び左右方向に限らず３６０度の傾斜を検出できる水準器（丸形水準器）等を用いることが可能である。
　また、水準器２２７に作物の名称が記載されたラベル２２７ｃを設けた例を示したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、傾斜角度や耕深の数値を記載したラベル２２７ｃを水準器２２７に設けることで、利用者は車体の傾斜角度αや耕深Ｄの具体的な値を把握することができる。
　また、上記各実施形態では、タイヤ１１２を具備する歩行型管理機１１０を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限るものではなく、タイヤ１１２を具備しない歩行型管理機１１０に適用することも可能である。また、タイヤ１１２の具備の有無に関わらず、抵抗棒１１９と圃場Ａとの接点を中心として、利用者は、ハンドル１２４を上下に動かして歩行型管理機１１０の傾斜角度αを調整することで、所望の耕深Ｄ（例えば、圃場Ａで栽培する作物に適した耕深Ｄ）で圃場Ａを耕耘することができる。但し、タイヤ１１２を具備する歩行型管理機１１０であれば、圃場Ａの表面（地面）に接地するタイヤ１１２を中心として、耕深Ｄに応じて歩行型管理機１１０が傾斜することになるため、傾斜角度αと耕深Ｄとの相関性が高くなり、ひいては傾斜角度αから耕深Ｄを把握し易くなる。このため、本発明はタイヤ１１２を具備する歩行型管理機１１０に適用するのが好ましい。
　また、上記各実施形態では、ロータリ１１８を具備する歩行型管理機１１０を例に挙げて説明したが、ロータリ１１８に限らず、その他種々の作業機を具備する歩行型管理機１１０に表示機構１２６・２２６を適用することも可能である。例えば、うね立て機や整地板を備えた歩行型管理機１１０に表示機構１２６を適用することで、歩行型管理機１１０の車体の傾斜角度α・βが適切か、また一定であるか等を、利用者が容易に把握することができ、運転の利便性を向上させることができる。
　また、上記各実施形態では、表示機構１２６・２２６を用いて歩行型管理機１１０の傾斜角度αや耕深Ｄを表示する例を示したが、傾斜角度α等を表示する方法はこれに限るものではない。例えば、ロータリ１１８の側面や抵抗棒１１９に、傾斜角度αや耕深Ｄの目安となる表示（目盛りや数字、記号等）を記載して、当該表示と地面との位置関係等を確認することで、傾斜角度α等を把握することも可能である。また、歩行型管理機１１０（車体）に振り子を吊り下げて、当該振り子と車体との傾きから傾斜角度α等を表示することも可能である。
　本発明は、歩行型管理機の動作を制御する管理機制御システムに適用することができる。
　１　　　管理機制御システム
　１０　　歩行型管理機
　１３　　エンジン
　３０　　端末
　３５　　制御手段
　１１０　　歩行型管理機
　１１２　　タイヤ
　１１８　　ロータリ
　１２４　　ハンドル
　１２７　　端末
　１２７ｂ　傾きセンサ
　１２７ｃ　タッチパネル
　１２７ｄ　制御手段

Claims (11)

  1. 　作業者による操作部の操作に基づいて動作可能な歩行型管理機と、
    　前記歩行型管理機の運転に関する情報が入力される情報入力部と、
    　前記操作部による操作よりも優先させて、前記情報入力部に入力された情報に基づいて前記歩行型管理機の動作を制御する優先制御を実行することができる制御部と、
    　を具備する、
    　管理機制御システム。
  2. 　前記制御部は、
    　前記優先制御において、前記操作部による操作よりも優先させて前記歩行型管理機の駆動源の動作を制御することが可能である、
    　請求項１に記載の管理機制御システム。
  3. 　前記制御部は、
    　前記優先制御において、前記操作部による操作よりも優先させて前記歩行型管理機の変速機構による変速を制御することが可能である、
    　請求項１及び請求項２に記載の管理機制御システム。
  4. 　画像を撮影可能な撮影部を具備し、
    　前記情報入力部は、
    　前記撮影部により撮影された前記画像が前記情報として入力され、
    　前記制御部は、
    　前記画像に基づいて、前記優先制御を実行することができる、
    　請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。
  5. 　所定の基準方向に対する前記歩行型管理機の傾きを検知可能な傾き検知部を具備し、
    　前記情報入力部は、
    　前記傾き検知部により検知された前記歩行型管理機の傾きが前記情報として入力され、
    　前記制御部は、
    　前記歩行型管理機の傾きに基づいて、前記優先制御を実行することができる、
    　請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。
  6. 　前記歩行型管理機の加速度を検知可能な加速度検知部を具備し、
    　前記情報入力部は、
    　前記加速度検知部により検知された前記歩行型管理機の加速度が前記情報として入力され、
    　前記制御部は、
    　前記歩行型管理機の加速度に基づいて、前記優先制御を実行することができる、
    　請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。
  7. 　前記作業者の音声を取得可能な音声取得部を具備し、
    　前記情報入力部は、
    　前記音声取得部により取得された前記音声が前記情報として入力され、
    　前記制御部は、
    　前記音声に基づいて、前記優先制御を実行することができる、
    　請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。
  8. 　前記作業者の生体情報を取得可能な生体情報取得部を具備し、
    　前記情報入力部は、
    　前記生体情報取得部により取得された前記生体情報が前記情報として入力され、
    　前記制御部は、
    　前記生体情報に基づいて、前記優先制御を実行することができる、
    　請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。
  9. 　第一の通信部と、
    　前記第一の通信部と無線通信可能な第二の通信部と、を具備し、
    　前記制御部は、
    　前記第一の通信部及び前記第二の通信部を介した無線通信を用いて前記優先制御を実行することができる、
    　請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。
  10. 　前記第二の通信部は、
    　前記歩行型管理機の駆動源に設けられる、
    　請求項９に記載の管理機制御システム。
  11. 　前記情報入力部及び前記第一の通信部を有し、携帯可能な端末を具備し、
    　歩行型管理機は、
    　前記端末を着脱可能な取付部を有する、
    　請求項９又は請求項１０に記載の管理機制御システム。
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