KR20230165807A - 관리기 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있는 관리기 제어 시스템을 제공한다. 작업자에 조작부(핸들 조작부(24))의 조작에 기초하여 동작 가능한 보행형 관리기(10)와, 상기 보행형 관리기(10)의 운전에 관한 정보가 입력되는 정보 입력부(제어 수단(35))와, 상기 조작부(핸들 조작부(24))에 의한 조작보다 우선시켜, 상기 정보 입력부(제어 수단(35))에 입력된 정보에 기초하여 상기 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 우선 제어 S10을 실행할 수 있는 제어부(제어 수단(35))를 구비한다.

Description

관리기 제어 시스템

본 발명은 보행형 관리기의 동작을 제어하는 관리기 제어 시스템의 기술에 관한 것이다.

종래, 작업자에 의해 운전 가능한 보행형 관리기의 기술은 공지가 되어 있다. 예를 들어, 특허문헌 1에 기재된 바와 같다.

특허문헌 1에는, 조종용의 핸들을 구비한 보행형 관리기가 개시되어 있다.

상기 특허문헌 1에 기재된 보행형 관리기는, 작업자의 핸들을 사용한 조종에 의해 운전을 행할 수 있다. 이러한 보행형 관리기는, 기계의 조작에 익숙해진 농업 취업자뿐만 아니라, 취미로 가정 채원을 행하는 주부나 고령자 등, 연령이나 성별을 불문하고 이용되는 기회가 많다. 이러한 기계의 조작에 익숙하지 않은 이용자를 위해서도, 보행형 관리기의 운전의 편리성의 한층 더한 향상이 요망되고 있다.

일본 특허 공개 제2020-18243호 공보

본 개시의 일 양태는, 이상과 같은 상황에 비추어 이루어진 것으로, 그 해결하고자 하는 과제는, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있는 관리기 제어 시스템을 제공하는 것이다.

본 개시의 일 양태의 해결하고자 하는 과제는 이상과 같고, 다음에 이 과제의 해결 수단을 설명한다.

즉, 본 개시의 일 양태에 관한 관리기 제어 시스템은, 작업자에 의한 조작부의 조작에 기초하여 동작 가능한 보행형 관리기와, 상기 보행형 관리기의 운전에 관한 정보가 입력되는 정보 입력부와, 상기 조작부에 의한 조작보다 우선시켜, 상기 정보 입력부에 입력된 정보에 기초하여 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 우선 제어를 실행할 수 있는 제어부를 구비하는 것이다.

또한, 상기 제어부는, 상기 우선 제어에 있어서, 상기 조작부에 의한 조작보다 우선시켜 상기 보행형 관리기의 구동원의 동작을 제어하는 것이 가능한 것이다.

또한, 상기 제어부는, 상기 우선 제어에 있어서, 상기 조작부에 의한 조작보다 우선시켜 상기 보행형 관리기의 변속 기구에 의한 변속을 제어하는 것이 가능한 것이다.

또한 본 개시의 일 양태에 관한 관리기 제어 시스템은, 화상을 촬영 가능한 촬영부를 구비하고, 상기 정보 입력부는, 상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 화상이 상기 정보로서 입력되고, 상기 제어부는, 상기 화상에 기초하여, 상기 우선 제어를 실행할 수 있는 것이다.

또한 본 개시의 일 양태에 관한 관리기 제어 시스템은, 소정의 기준 방향에 대한 상기 보행형 관리기의 기울기를 검지 가능한 기울기 검지부를 구비하고, 상기 정보 입력부는, 상기 기울기 검지부에 의해 검지된 상기 보행형 관리기의 기울기가 상기 정보로서 입력되고, 상기 제어부는, 상기 보행형 관리기의 기울기에 기초하여, 상기 우선 제어를 실행할 수 있는 것이다.

또한 본 개시의 일 양태에 관한 관리기 제어 시스템은, 상기 보행형 관리기의 가속도를 검지 가능한 가속도 검지부를 구비하고, 상기 정보 입력부는, 상기 가속도 검지부에 의해 검지된 상기 보행형 관리기의 가속도가 상기 정보로서 입력되고, 상기 제어부는, 상기 보행형 관리기의 가속도에 기초하여, 상기 우선 제어를 실행할 수 있는 것이다.

또한 본 개시의 일 양태에 관한 관리기 제어 시스템은, 상기 작업자의 음성을 취득 가능한 음성 취득부를 구비하고, 상기 정보 입력부는, 상기 음성 취득부에 의해 취득된 상기 음성이 상기 정보로서 입력되고, 상기 제어부는, 상기 음성에 기초하여, 상기 우선 제어를 실행할 수 있는 것이다.

또한 본 개시의 일 양태에 관한 관리기 제어 시스템은, 상기 작업자의 생체 정보를 취득 가능한 생체 정보 취득부를 구비하고, 상기 정보 입력부는, 상기 생체 정보 취득부에 의해 취득된 상기 생체 정보가 상기 정보로서 입력되고, 상기 제어부는, 상기 생체 정보에 기초하여, 상기 우선 제어를 실행할 수 있는 것이다.

또한 본 개시의 일 양태에 관한 관리기 제어 시스템은, 제1 통신부와, 상기 제1 통신부와 무선 통신 가능한 제2 통신부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 제1 통신부 및 상기 제2 통신부를 통한 무선 통신을 사용하여 상기 우선 제어를 실행할 수 있는 것이다.

또한, 상기 제2 통신부는, 상기 보행형 관리기의 구동원에 마련되는 것이다.

또한 본 개시의 일 양태에 관한 관리기 제어 시스템은, 상기 정보 입력부 및 상기 제1 통신부를 갖고, 휴대 가능한 단말기를 구비하고, 보행형 관리기는, 상기 단말기를 착탈 가능한 설치부를 갖는 것이다.

본 개시의 일 양태의 효과로서, 이하에 나타내는 바와 같은 효과를 발휘한다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한 본 개시의 일 양태에 따르면, 구동원을 제어함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한 본 개시의 일 양태에 따르면, 변속 기구를 제어함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한 본 개시의 일 양태에 따르면, 촬영부에 의한 화상에 기초하여 우선 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한 본 개시의 일 양태에 따르면, 보행형 관리기의 기울기에 기초하여 우선 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한 본 개시의 일 양태에 따르면, 보행형 관리기의 가속도에 기초하여 우선 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한 본 개시의 일 양태에 따르면, 작업자의 음성에 기초하여 우선 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한 본 개시의 일 양태에 따르면, 작업자의 생체 정보에 기초하여 우선 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한 본 개시의 일 양태에 따르면, 제1 통신부 및 제2 통신부를 통해 우선 제어를 실행할 수 있다.

또한 본 개시의 일 양태에 따르면, 제2 통신부와 구동원을 일체적으로 취급할 수 있어, 조립이나 교환 시의 작업성을 향상시킬 수 있다.

또한 본 개시의 일 양태에 따르면, 휴대 가능한 단말기를 사용하여, 보행형 관리기의 운전에 관한 정보를 입력할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템을 나타낸 측면도.
도 2는 마찬가지로, 확대 평면도.
도 3은 마찬가지로, 블록도.
도 4는 관리기 제어 시스템이 실행 가능한 제어를 나타낸 블록도.
도 5는 (a) 제1 화상 제어를 나타낸 흐름도. (b) 제2 화상 제어를 나타낸 흐름도.
도 6은 (a) 제1 화상 중 작업자의 화상이 차지하는 비율이, 소정의 값을 초과하고 있는 상태를 나타낸 모식도. (b) 제1 화상 중 작업자의 화상이 차지하는 비율이, 소정의 값 이하인 상태를 나타낸 모식도.
도 7은 (a) 화상 제어로서, 작업자의 화상의 기울기에 기초하여 우선 제어를 실행하는 양태를 나타낸 모식도. (b) 화상 제어로서, 작업자의 화상의 표정에 기초하여 우선 제어를 실행하는 양태를 나타낸 모식도.
도 8은 (a) 기울기 제어를 나타낸 흐름도. (b) 가속도 제어를 나타낸 흐름도.
도 9는 (a) 제1 음성 제어를 나타낸 흐름도. (b) 제2 음성 제어를 나타낸 흐름도.
도 10은 (a) 심박수 정보 제어를 나타낸 흐름도. (b) 발한 정보 제어를 나타낸 흐름도.
도 11은 파지력 제어를 나타낸 흐름도.
도 12는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템을 나타낸 블록도.
도 13은 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 보행형 관리기를 나타낸 측면도.
도 14는 마찬가지로, 확대 평면도.
도 15는 차체가 전후 방향으로 경사진 상태를 나타낸 측면도.
도 16은 차체가 좌우 방향으로 경사진 상태에서의 로터리를 나타낸 배면도.
도 17은 (a) 단말기를 나타낸 도면. (b) 단말기의 구성을 개념적으로 나타낸 블록도. (c) 단말기에 기억되어 있는 작물의 종류와 경심 등의 값의 일 예를 나타낸 도면.
도 18은 표시 화면의 일 예를 나타낸 도면.
도 19는 (a) 표시 화면의 제1 변형예를 나타낸 도면. (b) 마찬가지로, 제2 변형예를 나타낸 도면.
도 20은 제4 실시 형태에 관한 보행형 관리기를 나타낸 확대 평면도.
도 21은 (a) 표시 기구를 나타낸 평면도. (b) 마찬가지로, 일부 측면 단면도.
도 22는 (a) 차체가 전후 방향으로 경사진 상태에서의 표시 기구를 나타낸 평면도.

이하에서는, 도면 중의 화살표 U, 화살표 D, 화살표 F, 화살표 B, 화살표 L 및 화살표 R로 나타낸 방향을, 각각 상측 방향, 하측 방향, 전방 방향, 후방 방향, 좌측 방향 및 우측 방향으로 정의하여 설명을 행한다.

이하에서는, 도 1 내지 도 11을 참조하여, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템(1)에 대하여 설명한다.

도 1 내지 도 3에 나타내는 관리기 제어 시스템(1)은, 작업자에 의한 조작과, 소정의 제어에 의해, 보행형 관리기(10)의 운전을 행할 수 있는 것이다. 보다 상세하게는, 관리기 제어 시스템(1)은, 보행형 관리기(10)의 운전에 관한 정보에 기초하여, 상기 소정의 제어로서 후술하는 우선 제어 S10을 실행할 수 있다. 여기서, 「운전에 관한 정보」란, 운전 시의 보행형 관리기(10)나 작업자에 관한 모든 정보를 가리킨다. 관리기 제어 시스템(1)은, 보행형 관리기(10), 단말기(30), 설치부(40) 및 그립 센서(50)를 구비한다.

도 1에 나타내는 보행형 관리기(10)는, 기체 프레임(11), 차륜(12), 엔진(13), 연료 탱크(14), 보닛(15), 커버(16), 미션 케이스(17), 경운 클로(18), 경운 커버(19), 클러치 기구(20), 핸들 프레임(21), 핸들 연결부(22) 및 조종 핸들(23) 등을 구비한다.

기체 프레임(11)은, 판재를 적절히 꺾어 구부러지게 하여 형성되는 부재이다. 기체 프레임(11)은, 좌우 한 쌍의 차륜(12)에 지지된다. 엔진(13)은, 기체 프레임(11)에 적재된다. 또한, 엔진(13)의 상세한 설명은 후술한다. 연료 탱크(14)는, 엔진(13)의 후방에 배치된다. 당해 엔진(13) 및 연료 탱크(14)는, 보닛(15)에 의해 덮여 가려진다. 엔진(13)의 좌측방에는, 엔진(13)의 동력을 미션 케이스(17)에 전달하는 클러치 기구(20)를 덮어 가리는 커버(16)가 마련된다.

미션 케이스(17)는, 엔진(13)으로부터의 동력을, 차륜(12)이나 회전축(17b)에 전달하는 변속 기구(17a)를 수용하는 케이스이다. 변속 기구(17a)는, 차륜(12)이나 회전축(17b)의 구동 속도의 변속을 행하는 조작이 가능한 변속 레버(17c)를 구비한다. 회전축(17b)에는, 경운 클로(18)가 고정된다. 경운 클로(18)의 상부는, 경운 커버(19)로 덮여 가려진다.

클러치 기구(20)는, 엔진(13)으로부터 변속 기구(17a)(차륜(12)이나 경운 클로(18))로의 동력의 전달의 가능 여부를 전환하기 위한 것이다. 본 실시 형태의 클러치 기구(20)로서는, 풀리에 권회된 벨트에 장력(텐션)을 부여함으로써 동력을 전달 가능하게 하는, 소위 벨트 텐션 클러치를 상정하고 있다.

경운 커버(19)의 상방에는, 핸들 프레임(21)이 배치된다. 핸들 프레임(21)은, 조종 핸들(23)을 지지하기 위한 프레임이다. 핸들 프레임(21)은, 후상방으로 연장되도록 형성된다. 핸들 프레임(21)의 후상단부에는, 핸들 연결부(22)를 통해 조종 핸들(23)이 설치된다.

이하에서는, 도 1 및 도 2를 사용하여, 조종 핸들(23)에 대하여 설명한다. 조종 핸들(23)은, 작업자가 보행형 관리기(10)를 조종하기 위한 것이다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 조종 핸들(23)은, 평면에서 보아 대략 삼각 형상의 틀(프레임)상으로 형성된다. 조종 핸들(23)은, 핸들 연결부(22)로부터 후상방으로 연장되도록 형성된다. 조종 핸들(23)은, 단면에서 보아 대략 원 형상의 부재를 적절히 꺾어 구부러지게 하여 형성된다. 조종 핸들(23)은, 측부(23a), 후방부(23b), 횡가부(23c) 및 핸들 조작부(24)를 구비한다.

도 2에 나타내는 측부(23a)는, 조종 핸들(23)의 좌우 양측부를 구성하는 부분이다. 측부(23a)는, 핸들 연결부(22)로부터, 서로 좌우 방향으로 이격되도록 후방(후상방)으로 연장된다.

후방부(23b)는, 조종 핸들(23)의 후방부를 구성하는 부분이다. 후방부(23b)는, 좌우의 측부(23a)의 후단부끼리를 연결하도록 좌우 방향으로 연장된다. 후방부(23b)는, 작업자의 손가락에 의해 파지된다.

횡가부(23c)는, 좌우의 측부(23a)의 전후 방향 도중부끼리를 연결하는 부분이다. 횡가부(23c)는, 조종 핸들(23)의 전후 방향 중앙부보다 후방에 위치하도록 마련된다. 횡가부(23c)를 마련함으로써, 조종 핸들(23)을 보강할 수 있다.

도 2 및 도 3에 나타내는 핸들 조작부(24)는, 보행형 관리기(10)의 운전에 관한 각종 조작을 행하는 부분이다. 핸들 조작부(24)는, 조종 핸들(23)에 마련된다. 핸들 조작부(24)는, 클러치 레버(24a), 엔진 스위치(24b), 시동 스위치(24c) 및 스로틀 레버(24d)를 구비한다.

클러치 레버(24a)는, 클러치 기구(20)의 작동의 조작이 가능한 레버이다. 클러치 레버(24a)는, 케이블(도시하지 않음)을 통해 클러치 기구(20)와 접속된다. 클러치 레버(24a)는, 좌우의 측부(23a)의 전후 방향 도중부(횡가부(23c)의 후방) 사이에 마련된다. 작업자가, 클러치 레버(24a)를 잡도록 조작하면, 도 1에 나타내는 바와 같이 클러치 레버(24a)는, 좌우의 측부(23a)에 대하여 좌측면에서 보아 시계 방향으로 회동한다. 또한, 클러치 레버(24a)는, 작업자가 손을 떼면, 자동적으로 조작 전의 위치로 되돌아간다.

엔진 스위치(24b)는, 엔진(13)을 시동 가능한 상태와, 엔진(13)을 정지하는 상태를 전환하는 조작이 가능한 스위치이다. 엔진 스위치(24b)는, 적절한 회전 조작에 의해, 엔진(13)을 시동 가능하게 하는 운전 위치와, 엔진(13)을 정지하는 정지 위치로 전환된다. 또한, 엔진 스위치(24b)는, 상기 회전 조작에 더하여, 압박 조작이 가능하게 되어 있다. 엔진 스위치(24b)는, 압박 조작이 됨으로써 운전 위치로부터 정지 위치로 전환 가능하게 되어 있다. 또한, 엔진 스위치(24b)로서는, 예를 들어 특정 키(키)를 실린더에 꽂아 넣은 상태에서 당해 키를 통한 조작을 행하는 것을 채용 가능하다.

시동 스위치(24c)는, 엔진(13)을 시동시키기 위한 스위치이다. 시동 스위치(24c)로서는, 압박 조작이 가능한 스위치를 채용 가능하다.

스로틀 레버(24d)는, 엔진(13)의 출력(회전수) 제어의 조작이 가능한 레버이다. 스로틀 레버(24d)는, 레버의 조작량을 검지하는 적절한 센서를 갖는다. 스로틀 레버(24d)로서는, 적절한 회전 조작이 가능한 레버를 채용 가능하다.

이하에서는, 도 3을 사용하여, 엔진(13)의 상세에 대하여 설명한다. 엔진(13)으로서는, 가솔린 엔진이나 디젤 엔진 등의 연료를 사용하여 구동되는 다양한 엔진을 채용 가능하다. 엔진(13)은, 엔진 제어부(13a) 및 통신부(13b)를 구비한다.

엔진 제어부(13a)는, 소정의 정보에 기초하여, 엔진(13)의 시동이나 정지, 구동 속도의 변경 등의 제어가 가능한 것이다. 엔진 제어부(13a)로서는, 적절한 엔진 컨트롤 유닛(엔진 컨트롤 모듈)을 채용 가능하다. 엔진 제어부(13a)는, 엔진 스위치(24b), 시동 스위치(24c) 및 스로틀 레버(24d)와 전기적으로 접속되어 있고, 엔진 스위치(24b), 시동 스위치(24c) 및 스로틀 레버(24d)의 조작에 기초하여, 엔진(13)의 동작의 제어를 행할 수 있다. 엔진 제어부(13a)는, 보행형 관리기(10)에 마련된 적절한 배터리 또는 교류 발전기(alternator)로부터의 전력을 사용하여 동작 가능하다.

통신부(13b)는, 엔진(13)의 운전 제어에 관한 정보를 무선 통신 가능한 것이다. 통신부(13b)는, 엔진(13)의 외부(예를 들어 후술하는 단말기(30))로부터 송신된 정보를 수신할 수 있다. 통신부(13b)에 의한 정보의 통신에는, 예를 들어 「블루투스(Bluetooth)」(등록상표) 등의 무선 통신 기술을 채용 가능하다. 또한, 통신부(13b)가 사용하는 무선 통신 기술로서는, 상술한 예에 한정되지는 않고, 예를 들어 Wi-Fi(등록상표) 등의 다양한 무선 통신 기술을 채용 가능하다. 통신부(13b)는, 엔진 제어부(13a)와 정보를 주고받기 가능하도록 (유선 또는 무선을 불문하고) 전기적으로 접속된다.

엔진 제어부(13a) 및 통신부(13b)는, 엔진(13)에 일체적으로 마련된다. 본 실시 형태에 관한 엔진(13)에 의하면, 엔진(13), 엔진 제어부(13a) 및 통신부(13b)를 일체적으로 취급할 수 있어, 엔진(13)의 조립이나 교환 시의 작업성을 향상시킬 수 있다.

이하에서는, 상술한 바와 같이 구성된 보행형 관리기(10)의 동작에 대하여 설명한다.

엔진 스위치(24b)를 운전 위치로 한 상태에서, 시동 스위치(24c)가 압박 조작된 경우, 엔진(13)의 시동의 신호가 엔진 제어부(13a)에 송신되고, 엔진 제어부(13a)가 상기 신호를 검출할 수 있다. 엔진 제어부(13a)는, 상기 신호를 검출한 경우, 엔진(13)에 마련된 적절한 시동 모터(도시하지 않음)나 점화 플러그(도시하지 않음)를 동작시킴으로써, 엔진(13)의 시동을 행한다.

또한, 스로틀 레버(24d)가 조작된 경우, 스로틀 레버(24d)의 조작량에 기초한 신호가 엔진 제어부(13a)에 송신되고, 엔진 제어부(13a)가 상기 신호를 검출할 수 있다. 엔진 제어부(13a)는, 상기 신호를 검출한 경우, 당해 신호에 기초하여 엔진(13)에 마련된 적절한 연료 분사 장치(인젝터)에 의한 연료의 분사량이나, 스로틀 밸브의 개방도(흡기량)를 조절함으로써 엔진(13)의 출력을 제어한다. 상기 연료 분사 장치로서는, 커먼레일 시스템 등, 적절한 전자 제어식의 것을 채용 가능하다. 이에 의해, 엔진(13)(차륜(12)이나 경운 클로(18))의 구동 속도의 가속 또는 감속을 행할 수 있다. 이와 같이, 본 실시 형태에 관한 보행형 관리기(10)는, 전자 제어에 의해 엔진(13)의 시동이나 출력의 제어를 행할 수 있다.

또한, 작업자가, 클러치 레버(24a)를 잡도록 조작하면, 상기 벨트에 장력이 부여되어 클러치 기구(20)가 작동된다. 이에 의해, 엔진(13)으로부터의 동력이, 변속 기구(17a)를 통해 차륜(12)이나 회전축(17b)에 전달된다. 이에 의해, 보행형 관리기(10)는, 주행하거나, 경운 클로(18)를 회전시켜 포장을 경운할 수 있다.

또한, 보행형 관리기(10)는, 클러치 레버(24a)의 조작이 해제됨으로써, 상기 벨트에의 장력의 부여가 정지되어, 클러치 기구(20)의 작동이 정지된다. 이에 의해, 차륜(12)이나 경운 클로(18)의 회전이 정지된다. 클러치 기구(20)로서는, 작업자가 클러치 레버(24a)를 잡고 있는 동안에는 작동하고, 손을 떼어 클러치 레버(24a)의 조작이 해제되면 클러치 기구(20)가 정지하는, 소위 데드맨식 클러치를 채용 가능하다.

또한, 엔진 제어부(13a)는, 엔진 스위치(24b)가 압박 조작된 경우에 송신되는 엔진(13)의 정지 신호를 검출하면, 엔진(13)의 연료 분사 장치나 스로틀 밸브, 점화 플러그 등을 제어하여, 엔진(13)을 정지시킨다.

도 1 내지 도 3에 나타내는 단말기(30)는, 각종 정보를 입출력 가능한 것이다. 단말기(30)는, 휴대 가능한 소형의 것을 채용 가능하다. 단말기(30)로서는, 예를 들어 스마트폰(휴대 전화)을 채용 가능하다. 또한, 단말기(30)로서는, 스마트폰에 한정되지는 않고, 예를 들어 태블릿 단말기 등의 다양한 단말기를 채용 가능하다. 단말기(30)는, 후술하는 설치부(40)를 통해, 조종 핸들(23)에 마련된다. 단말기(30)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 카메라(31), 기울기 센서(32), 가속도 센서(33), 마이크(34), 제어 수단(35), 통신부(36), 배터리(37) 및 표시부(38)를 구비한다.

카메라(31)는, 소정의 렌즈부(도시하지 않음)를 통해 화상을 촬영 가능한 것이다. 카메라(31)는, 예를 들어 보행형 관리기(10)를 운전하고 있는 작업자의 화상(31c)(도 6 참조)을 촬영 가능하다. 카메라(31)는, 전면 카메라(31a) 및 후면 카메라(31b)를 구비한다.

도 2 및 도 6에 나타내는 전면 카메라(31a)는, 단말기(30)의 전면(후술하는 표시부(38) 측의 면)에 마련되는 것이다.

후면 카메라(31b)는, 단말기(30)의 후면(반표시부(38) 측의 면)에 마련되는 것이다.

기울기 센서(32)는, 기울기를 검지 가능한 것이다. 기울기 센서(32)로서는, 적절한 자이로 센서 등을 채용 가능하다. 본 실시 형태에서는, 기울기 센서(32)에 의해, 소정의 기준 방향(예를 들어 연직 방향)에 대한 단말기(30)(보행형 관리기(10))의 기울기를 검지 가능한 구성으로 하고 있다.

가속도 센서(33)는, 단말기(30)(보행형 관리기(10))의 가속도를 검지 가능한 것이다.

마이크(34)는, 작업자의 음성 등의 소정의 음을 취득 가능한 것이다. 마이크(34)는, 단말기(30)의 전면에 마련된다.

도 3에 나타내는 제어 수단(35)은, 상기 카메라(31), 기울기 센서(32), 가속도 센서(33) 및 마이크(34)에 의해 취득된 정보를 포함하는 각종 정보가 입력됨과 함께, 당해 정보에 기초하여 보행형 관리기(10)의 동작을 제어할 수 있는 것이다. 제어 수단(35)은, 주로 CPU 등의 연산 처리 장치나, RAM이나 ROM, HDD 등의 기억 장치 등에 의해 구성된다. 제어 수단(35)에는, 카메라(31)가 촬영한 화상, 기울기 센서(32)가 검지한 기울기, 가속도 센서(33)가 검지한 가속도, 마이크(34)가 취득한 음성 등이, 정보로서 입력된다.

또한, 제어 수단(35)은, 상기 입력된 정보에 기초하여, 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 각종 제어(우선 제어 S10 등)를 실행 가능하다. 또한, 제어 수단(35)이 실행하는 제어의 상세한 설명은 후술한다.

통신부(36)는, 제어 수단(35)의 제어에 관한 정보를 무선 통신 가능한 것이다. 통신부(36)는, 엔진(13)의 통신부(13b)에, 엔진(13)의 동작에 관한 신호를 송신할 수 있다. 통신부(36)에 의한 정보의 통신에는, 엔진(13)의 통신부(13b)와 마찬가지로, 다양한 무선 통신 기술을 채용 가능하다.

배터리(37)는, 단말기(30)의 동작에 사용되는 전력을 공급하는 것이다. 배터리(37)는, 단말기(30)에 마련된 적절한 커넥터를 통해, 충전 및 방전이 가능하다. 배터리(37)로서는, 예를 들어 리튬 이온 전지를 채용 가능하다.

표시부(38)는, 소정의 화상을 표시 가능한 것이다. 표시부(38)는, 전면 카메라(31a) 또는 후면 카메라(31b)가 촬영한 화상을 표시 가능하다(도 6을 참조).

도 1 내지 도 3에 나타내는 설치부(40)는, 단말기(30)를 설치 가능한 것이다. 설치부(40)는, 조종 핸들(23)에 마련된다. 본 실시 형태에서는, 설치부(40)를, 횡가부(23c)의 좌우 방향 중앙부에 마련한 예를 나타내고 있다. 설치부(40)는, 단말기(30)를 착탈 가능하게 설치할 수 있다. 설치부(40)에 의한 단말기(30)의 설치 양태로서는, 예를 들어 적절한 암으로 단말기(30)의 측부를 끼우도록 하여 단말기(30)를 설치하는 양태를 채용 가능하다. 또한, 예를 들어 자석을 사용하여 단말기(30)를 설치하는 양태나, 적절한 벨트(밴드) 등으로 단말기(30)를 설치하는 양태도 채용 가능하다.

설치부(40)는, 단말기(30)의 전면이 후방(후상방)을 향한 자세로, 단말기(30)를 설치할 수 있다. 이에 의해, 설치부(40)에 설치된 단말기(30)의 표시부(38)를, 보행형 관리기(10)를 운전하는 작업자 쪽으로 향하게 할 수 있다. 이 상태에서는, 후상방을 향하는 전면 카메라(31a)를 사용하여 작업자(주로 상반신)를 촬영할 수 있다. 또한, 이 상태에서는, 전하방을 향하는 후면 카메라(31b)를 사용하여 지면을 촬영할 수 있다.

도 2 및 도 3에 나타내는 그립 센서(50)는, 작업자의 생체 정보를 취득 가능한 것이다. 여기서, 생체 정보에는, 작업자의 심박수에 관한 정보인 「심박수 정보」나, 작업자의 발한에 관한 정보인 「발한 정보」, 작업자가 조종 핸들(23)을 파지할 때의 「파지력」이 포함된다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 그립 센서(50)는, 조종 핸들(23)의 후방부(23b)에 마련된다. 그립 센서(50)는, 전력에 의해 동작한다. 그립 센서(50)는, 조종 핸들(23)의 후방부(23b)를 덮어 가리도록 마련된다. 이에 의해, 작업자는, 그립 센서(50)를 통해 조종 핸들(23)을 파지하게 된다.

그립 센서(50)는, 당해 그립 센서(50)를 파지하는 작업자의 손가락으로부터, 생체 정보를 취득한다. 그립 센서(50)는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 심박수 센서(51), 발한 센서(52), 파지력 센서(53), 케이블(54)을 구비한다.

심박수 센서(51)는, 심박수 정보를 생체 정보로서 취득 가능한 것이다. 심박수 정보에는, 심박수나, 소정의 시간당 심박수의 변화량 등이 포함된다. 심박수 센서(51)는, 그립 센서(50)(조종 핸들(23))를 파지하는 작업자의 손가락으로부터 심박수 정보를 취득한다. 심박수 센서(51)로서는, 예를 들어 작업자의 피부에 조사한 광의 변화에 기초하여 심박수 정보를 취득하는 광전식 용적 맥파 기록법 등을 사용하는 것을 채용 가능하다.

발한 센서(52)는, 발한 정보를 생체 정보로서 취득 가능한 것이다. 발한 정보에는, 발한량이나, 소정의 시간당 발한량의 변화량 등이 포함된다. 발한 센서(52)는, 그립 센서(50)(조종 핸들(23))를 파지하는 작업자의 손가락으로부터 발한 정보를 취득한다. 발한 센서(52)로서는, 작업자의 손가락 피부 근방의 습도(수분량) 등에 기초하여 발한 정보를 취득하는 것을 채용 가능하다.

파지력 센서(53)는, 파지력을 생체 정보로서 취득 가능한 것이다. 파지력 센서(53)는, 작업자에 의해 파지된 그립 센서(50)(조종 핸들(23))에 작용하는 힘을 취득한다. 파지력 센서(53)로서는, 적절한 변형 게이지나 감압 소자를 사용한 것을 채용 가능하다.

도 2에 나타내는 케이블(54)은, 그립 센서(50)(심박수 센서(51), 발한 센서(52) 및 파지력 센서(53))를 동작시키기 위한 전력 공급원에 접속되는 것이다. 케이블(54)은, 그립 센서(50)로부터 연장되도록 마련된다. 케이블(54)의 선단에는, 단말기(30)의 커넥터에 접속 가능한 단자가 마련된다. 케이블(54)을 단말기(30)에 접속함으로써, 단말기(30)의 배터리(37)의 전력을 이용하여, 그립 센서(50)를 동작시킬 수 있다. 이에 의해, 각 센서를 동작시키기 위한 배터리를 보행형 관리기(10)에 별도로 설치하지 않고, 그립 센서(50)의 각 센서를 동작시킬 수 있다.

또한, 케이블(54)은, 그립 센서(50)와 제어 수단(35) 사이의 각종 정보의 통신에 사용할 수 있다. 상기 심박수 센서(51), 발한 센서(52), 파지력 센서(53)에 의해 취득된 정보는, 케이블(54)을 통해 제어 수단(35)에 입력된다.

본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템(1)은, 핸들 조작부(24)를 사용한 조작뿐만 아니라, 제어 수단(35)에 의한 제어에 의해서도, 보행형 관리기(10)를 동작시킬 수 있다. 이하에서는, 제어 수단(35)을 사용한 보행형 관리기(10)의 동작의 제어에 대하여 설명한다.

제어 수단(35)은, 엔진 제어부(13a)에 엔진(13)의 동작에 관한 신호를 송신할 수 있다. 구체적으로는, 제어 수단(35)은, 시동 모터(도시하지 않음)를 동작시키는 신호나, 스로틀 밸브의 개방도(흡기량)를 조절하는 신호, 그 외 엔진(13)의 연료 분사 장치 등을 제어하는 신호를, 엔진 제어부(13a)에 송신할 수 있다.

이에 의해, 제어 수단(35)은, 엔진 스위치(24b)나 시동 스위치(24c), 스로틀 레버(24d)를 사용한 조작에 의한 제어와 대략 마찬가지로, 전자 제어에 의해 엔진(13)의 시동, 정지, 구동 속도의 가속 또는 감속을 행할 수 있다.

상기 엔진 제어부(13a)에의 신호의 송신은, 엔진(13)의 통신부(13b) 및 단말기(30)의 통신부(36)를 통해 행해진다. 이에 의해, 예를 들어 와이어 등을 통하지 않고 제어 수단(35)에 의한 보행형 관리기(10)의 동작의 제어를 실행할 수 있다.

상술한 바와 같이 관리기 제어 시스템(1)은, 핸들 조작부(24)(엔진 스위치(24b)나 시동 스위치(24c), 스로틀 레버(24d))에 의한 조작보다 우선시켜, 단말기(30)의 제어 수단(35)에 입력된 정보에 기초하여 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 「우선 제어 S10」을 실행할 수 있다(도 4를 참조). 우선 제어 S10에는, 화상 제어 S20, 기울기 제어 S30, 가속도 제어 S40, 음성 제어 S50 및 생체 정보 제어 S60이 포함된다. 각 제어의 구체적인 내용에 대해서는 후술한다.

우선 제어 S10은, 엔진 제어부(13a)와 제어 수단(35)이 연계함으로써 실행된다. 구체적으로는, 엔진 제어부(13a)는, 핸들 조작부(24)의 조작에 기초한 신호보다, 제어 수단(35)으로부터 송신된 신호에 기초한 제어를 우선한다. 즉, 핸들 조작부(24)의 조작에 기초한 신호가, 제어 수단(35)으로부터 송신된 신호에 의해 덮어쓰기된다.

이에 의해 관리기 제어 시스템(1)은, 각종 조작구에 의한 조작(엔진 스위치(24b)가 운전 위치로 되어 있거나, 스로틀 레버(24d)에 의해 엔진(13)의 회전수가 소정의 값으로 설정되어 있는 등)에 관계없이, 엔진(13)을 정지시키거나, 엔진(13)의 회전수를 감소시키는 등의 제어를 행한다. 이하, 각 제어에 대하여 구체적으로 설명한다.

우선, 화상 제어 S20에 대하여 설명한다. 화상 제어 S20은, 단말기(30)의 카메라(31)가 촬영한 화상에 기초하여, 핸들 조작부(24)에 의한 조작보다 우선하여 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는(우선 제어 S10을 실행하는) 것이다. 구체적으로는, 화상 제어 S20은, 단말기(30)의 카메라(31)가 촬영한 화상에 기초하여, 촬영 대상과 보행형 관리기(10)의 상대적인 위치 관계가 변화한 것을 검출하여, 보행형 관리기의 구동 속도의 감속이나 구동의 정지 등을 행한다. 화상 제어 S20은, 제1 화상 제어 S21 및 제2 화상 제어 S24를 포함한다.

이하에서는, 도 5의 (a)의 흐름도를 사용하여, 제1 화상 제어 S21에 대하여 설명한다.

제1 화상 제어 S21은, 보행형 관리기(10)를 운전하는 작업자를 촬영 대상으로 한 제1 화상(도 6을 참조)에 기초하여 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 것이다. 제1 화상은, 전면 카메라(31a)에 의해 촬영 가능하다. 제1 화상에는, 작업자의 상반신(예를 들어 어깨로부터 위의 신체 등)의 화상이 포함된다. 제1 화상 제어 S21은, 제어 수단(35)에 의해 소정의 미소 시간(예를 들어 0.1초 내지 1초)마다 반복 실행된다.

스텝 S22에 있어서, 제어 수단(35)은, 전면 카메라(31a)에 의해 촬영된 제1 화상 중 작업자의 화상(31c)이 차지하는 비율이, 제1 비율 이하인지 여부를 판정한다. 제어 수단(35)은, 적절한 화상 해석 기술에 의해, 카메라(31)가 촬영한 화상으로부터 작업자의 화상(31c)을 추출 가능하다. 상기 작업자의 화상(31c)이 차지하는 비율이 제1 비율 이하인 경우에는, 작업자와 보행형 관리기(10)의 상대적인 위치 관계가 어느 정도 변화한 것이 추정된다(도 6의 (b)를 참조). 상기 제1 비율은, 예를 들어 1/2 내지 1/4 정도를 채용 가능하다. 또한 상기 제1 비율로서는, 상기 예에 한정되지는 않고, 작업자와 보행형 관리기(10)의 상대적인 위치 관계의 변화에 기초한 제어를 적합하게 행하는 관점에서 적절히 설정 가능하다.

제어 수단(35)은, 작업자의 화상(31c)이 차지하는 비율이 제1 비율 이하라고 판정한 경우, 스텝 S23의 처리로 이행한다. 한편, 제어 수단(35)은, 작업자의 화상(31c)이 차지하는 비율이 제1 비율을 초과하고 있다고 판정한 경우, 제1 화상 제어 S21을 종료한다.

스텝 S23에 있어서, 제어 수단(35)은, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행한다. 즉, 각종 조작구에 의한 조작(엔진 스위치(24b)가 운전 위치로 되어 있거나, 스로틀 레버(24d)에 의해 엔진(13)의 회전수가 소정의 값으로 설정되어 있는 등)에 관계없이, 제어 수단(35)에 입력된 정보에 기초하여 엔진(13)을 정지시키거나, 엔진(13)의 회전수를 소정의 값까지 감소시키는 제어를 행한다. 제어 수단(35)은, 스텝 S23의 처리를 실행한 후, 제1 화상 제어 S21을 종료한다.

이하에서는, 도 5의 (b)의 흐름도를 사용하여, 제2 화상 제어 S24에 대하여 설명한다.

제2 화상 제어 S24는, 지면을 촬영 대상으로 한 제2 화상에 기초하여 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 것이다. 제2 화상은, 후면 카메라(31b)에 의해 촬영 가능하다. 제2 화상 제어 S24는, 제어 수단(35)에 의해 소정의 미소 시간마다 반복 실행된다.

스텝 S25에 있어서, 제어 수단(35)은, 후면 카메라(31b)에 의해 촬영된 제2 화상 중 지면의 화상이 차지하는 비율이, 제2 비율 이하인지 여부를 판정한다. 제어 수단(35)은, 적절한 화상 해석 기술에 의해, 카메라(31)가 촬영한 화상으로부터 지면의 화상을 추출 가능하다. 상기 지면의 화상이 차지하는 비율이 제2 비율 이하인 경우에는, 지면과 보행형 관리기(10)의 상대적인 위치 관계가 어느 정도 변화한 것이 추정된다. 상기 제2 비율은, 지면과 보행형 관리기(10)의 상대적인 위치 관계의 변화에 기초한 제어를 적합하게 행하는 관점에서 적절히 설정 가능하다.

제어 수단(35)은, 지면의 화상이 차지하는 비율이 제2 비율 이하라고 판정한 경우, 스텝 S26의 처리로 이행한다. 한편, 제어 수단(35)은, 지면의 화상이 차지하는 비율이 제2 비율을 초과하고 있다고 판정한 경우, 제2 화상 제어 S24를 종료한다.

스텝 S26에 있어서, 제어 수단(35)은, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행한다. 제어 수단(35)은, 스텝 S26의 처리를 실행한 후, 제2 화상 제어 S24를 종료한다.

또한, 상술한 예에서는, 제2 화상의 촬영 대상을 지면으로 한 예를 나타냈지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 제2 화상의 촬영 대상을 지면 이외의 풍경(예를 들어 하늘 등)이나 보행형 관리기(10)의 차체의 전체나 일부 등으로 해도 된다. 이 경우에는, 제어 수단(35)은, 제2 화상 중 상기 풍경의 화상이 차지하는 비율이나, 풍경이나 지면과 상기 차체의 전체나 일부의 상대적인 위치 관계에 기초하여 스텝 S25의 판정을 실행 가능하다.

상술한 화상 제어 S20에 의하면, 단말기(30)의 카메라(31)가 촬영한 화상 중, 촬영 대상(작업자나 지면)이 차지하는 비율에 기초하여, 촬영 대상(작업자나 지면)과 보행형 관리기(10)의 상대적인 위치 관계가 변화한 것(예를 들어, 보행형 관리기(10)가 기운 등)을 검출하여, 보행형 관리기의 구동 속도의 감속이나 구동의 정지 등을 행할 수 있다. 따라서, 작업자에 의한 구동 속도의 감속이나 구동의 정지를 위한 조작이 행해지기 전에, 제어 수단(35)의 제어에 의해 자동적으로 감속이나 정지를 행할 수 있다. 이에 의해, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 화상 제어 S20으로서는, 상술한 바와 같이, 촬영 대상의 화상이 차지하는 비율에 기초하여 우선 제어 S10을 실행하는 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 도 7의 (a)에 나타내는 바와 같이, 제어 수단(35)을, 적절한 화상 해석 기술에 의해, 제1 화상에서의 작업자의 화상(31c)의 기울기를 검출 가능한 것으로 하고, 당해 작업자의 화상(31c)의 기울기에 기초하여 우선 제어 S10을 실행하는 구성을 채용 가능하다. 구체적으로는, 작업자의 화상(31c)의 기울기가 소정값 이상이면, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행하도록 해도 된다. 또한, 제1 화상 대신에, 제2 화상에 기초하여 지면이나 경치의 기울기를 검출함과 함께, 당해 기울기에 기초하여 우선 제어 S10을 실행하는 구성도 채용 가능하다.

또한, 예를 들어 도 7의 (b)에 나타내는 바와 같이, 제어 수단(35)을, 적절한 화상 해석 기술에 의해, 제1 화상에서의 작업자의 얼굴의 화상(31d)의 표정을 검출 가능한 것으로 하고, 당해 얼굴의 화상(31d)에 기초하여 우선 제어 S10을 실행하는 구성을 채용 가능하다. 구체적으로는, 작업자의 얼굴의 화상(31d)의 표정이 통상과는 다른 표정이라고 판정된 경우에, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행하도록 해도 된다. 이 경우에는, 제어 수단(35)이, 얼굴의 화상(31d)을 사용하여 작업자의 평상시의 얼굴(표정)을 기억하고, 당해 평상시의 얼굴을 기준으로 한 표정의 변화량에 기초하여 우선 제어 S10을 실행할지 여부의 판단을 실행하는 구성을 채용 가능하다. 또한, 표정의 변화에 기초하여 우선 제어 S10을 실행하는 양태로서는, 반드시 기준이 되는 평상시의 얼굴(표정)을 기억할 필요는 없고, 예를 들어 적절한 표정 인식 기술에 의해 얼굴의 화상(31d)으로부터 놀란 표정 등을 인식하면, 우선 제어 S10을 실행하는 구성을 채용 가능하다.

다음으로, 도 8의 (a)의 흐름도를 사용하여, 기울기 제어 S30에 대하여 설명한다.

기울기 제어 S30은, 보행형 관리기(10)(단말기(30))의 기울기에 기초하여, 우선 제어 S10으로서 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 것이다. 기울기 제어 S30은, 제어 수단(35)에 의해 소정의 미소 시간마다 반복 실행된다.

스텝 S31에 있어서, 제어 수단(35)은, 단말기(30)의 기울기 센서(32)가 검지한 각도(기울기)가 소정의 기준 방향(예를 들어 연직 방향)에 대하여 소정 각도 이상인지 여부를 판정한다. 상기 기울기 센서(32)가 검지한 기울기가 기준 방향에 대하여 소정 각도 이상인 경우에는, 보행형 관리기(10)가 기준 방향에 대해 어느 정도 크게 기울어 있는 것으로 추정된다. 상기 소정 각도로서는, 임의의 값을 설정 가능하다.

제어 수단(35)은, 기울기 센서(32)가 검지한 기울기가 기준 방향에 대하여 소정 각도 이상이라고 판정한 경우, 스텝 S32의 처리로 이행한다. 한편, 제어 수단(35)은, 기울기 센서(32)가 검지한 기울기가 기준 방향에 대하여 소정 각도 미만이라고 판정한 경우, 기울기 제어 S30을 종료한다.

스텝 S32에 있어서, 제어 수단(35)은, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행한다. 제어 수단(35)은, 스텝 S32의 처리를 실행한 후, 기울기 제어 S30을 종료한다.

상술한 기울기 제어 S30에 의하면, 보행형 관리기(10)(단말기(30))의 기울기가 소정의 기울기 이상이 된 경우에, 보행형 관리기(10)의 구동 속도의 감속이나 구동의 정지를 행할 수 있다. 따라서, 작업자에 의한 구동 속도의 감속이나 구동의 정지를 위한 조작이 행해지기 전에, 제어 수단(35)의 제어에 의해 자동적으로 감속이나 정지를 행할 수 있다. 이에 의해, 보행형 관리기(10)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

다음으로, 도 8의 (b)의 흐름도를 사용하여, 가속도 제어 S40에 대하여 설명한다.

가속도 제어 S40은, 보행형 관리기(10)(단말기(30))의 가속도에 기초하여, 우선 제어 S10으로서 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 것이다. 가속도 제어 S40은, 제어 수단(35)에 의해 소정의 미소 시간마다 반복 실행된다.

스텝 S41에 있어서, 제어 수단(35)은, 단말기(30)의 가속도 센서(33)가 검지한 가속도가, 소정의 가속도 이상인지 여부를 판정한다. 상기 가속도 센서(33)가 검지한 가속도가 소정의 가속도 이상인 경우에는, 보행형 관리기(10)의 속도가 갑자기 올라간 것으로 추정된다. 상기 소정의 가속도로서는, 임의의 값을 설정 가능하다.

제어 수단(35)은, 가속도 센서(33)가 검지한 가속도가 소정의 가속도 이상이라고 판정한 경우, 스텝 S42의 처리로 이행한다. 한편, 제어 수단(35)은, 가속도 센서(33)가 검지한 가속도가 소정의 가속도 미만이라고 판정한 경우, 가속도 제어 S40을 종료한다.

스텝 S42에 있어서, 제어 수단(35)은, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행한다. 제어 수단(35)은, 스텝 S42의 처리를 실행한 후, 가속도 제어 S40을 종료한다.

상술한 가속도 제어 S40에 의하면, 보행형 관리기(10)(단말기(30))의 가속도가 소정의 가속도 이상이 된 경우에, 보행형 관리기(10)의 구동 속도의 감속이나 구동의 정지를 행할 수 있다. 따라서, 작업자에 의한 구동 속도의 감속이나 구동의 정지를 위한 조작이 행해지기 전에, 제어 수단(35)의 제어에 의해 자동적으로 감속이나 정지를 행할 수 있다. 이에 의해, 보행형 관리기(10)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상술한 예에서는, 보행형 관리기(10)의 속도가 갑자기 올라간 경우(가속도 센서(33)가 검지한 가속도가 소정의 가속도 이상이 된 경우)에 우선 제어 S10을 실행하는 구성으로 했지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 보행형 관리기(10)의 속도가 갑자기 떨어진 경우(가속도 센서(33)가 검지한 마이너스의 가속도가 소정의 가속도 이하가 된 경우)에 우선 제어 S10을 실행하도록 해도 된다. 이에 의하면, 예를 들어 보행형 관리기(10)가 장애물 등에 닿거나 하여 갑자기 속도가 떨어진 경우에, 엔진(13)의 정지 등을 자동으로 행할 수 있다.

다음으로, 음성 제어 S50에 대하여 설명한다. 도 4에 나타내는 음성 제어 S50은, 단말기(30)의 마이크(34)가 취득한 작업자의 음성에 기초하여, 우선 제어 S10으로서 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 음성 제어 S50은, 마이크(34)가, 특정 음성을 취득한 경우에, 보행형 관리기(10)의 시동이나, 구동 속도의 감속, 구동의 정지 등을 행한다. 음성 제어 S50은, 제1 음성 제어 S51 및 제2 음성 제어 S54를 포함한다.

이하에서는, 도 9의 (a)의 흐름도를 사용하여, 제1 음성 제어 S51에 대하여 설명한다.

제1 음성 제어 S51은, 단말기(30)의 마이크(34)가 취득한 제1 음성에 기초하여 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 것이다. 제1 음성은, 미리 설정된, 엔진(13)의 시동의 계기가 되는 음성이다. 제어 수단(35)은, 적절한 음성 인식 기술에 의해, 제1 음성을 인식 가능하다. 제1 음성으로서는, 예를 들어 「시동」 등의 특정 단어나 프레이즈(음성 커맨드)를 채용 가능하다. 제1 음성 제어 S51은, 제어 수단(35)에 의해 소정의 미소 시간마다 반복 실행된다.

스텝 S52에 있어서, 제어 수단(35)은, 제1 음성이 입력되었는지 여부를 판정한다. 제어 수단(35)은, 제1 음성이 입력되었다고 판정한 경우, 스텝 S53의 처리로 이행한다. 한편, 제어 수단(35)은, 제1 음성이 입력되어 있지 않다고 판정한 경우, 제1 음성 제어 S51을 종료한다.

스텝 S53에 있어서, 제어 수단(35)은, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 시동을 행한다. 즉, 제어 수단(35)은, 엔진 스위치(24b) 및 시동 스위치(24c)에 의한 조작의 신호보다, 당해 제어 수단(35)에 의한 엔진(13)의 시동의 신호를 우선시키는 제어를 행한다. 제어 수단(35)은, 스텝 S53의 처리를 실행한 후, 제1 음성 제어 S51을 종료한다. 또한, 엔진(13)의 시동을 행하기 전에, 엔진(13)의 시동이 가능한 상태인지 여부를 확인하는 스텝을 추가해도 된다. 즉, 클러치 레버(24a)의 조작이 실행되고 있는지 해제되어 있는지를 확인하는 스텝이나, 엔진(13)의 시동과 동시에 보행형 관리기(10)가 전진하는 상태인지 여부를 확인하는 스텝 등을 추가해도 된다.

이하에서는, 도 9의 (b)의 흐름도를 사용하여, 제2 음성 제어 S54에 대하여 설명한다.

제2 음성 제어 S54는, 단말기(30)의 마이크(34)가 취득한 제2 음성에 기초하여 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 것이다. 제2 음성은, 제1 음성과는 다른 음성이며, 미리 설정된 엔진(13)의 구동 속도의 감속이나 구동의 정지의 계기가 되는 음성이다. 제어 수단(35)은, 적절한 음성 인식 기술에 의해, 제2 음성을 인식 가능하다. 제2 음성으로서는, 예를 들어 「정지」 등의 특정 단어나 프레이즈(음성 커맨드)를 채용 가능하다. 제2 음성 제어 S54는, 제어 수단(35)에 의해 소정의 미소 시간마다 반복 실행된다.

스텝 S55에 있어서, 제어 수단(35)은, 제2 음성이 입력되었는지 여부를 판정한다. 제어 수단(35)은, 제2 음성이 입력되었다고 판정한 경우, 스텝 S56의 처리로 이행한다. 한편, 제어 수단(35)은, 제2 음성이 입력되어 있지 않다고 판정한 경우, 제2 음성 제어 S54를 종료한다.

스텝 S56에 있어서, 제어 수단(35)은, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 구동 속도의 감속이나 구동의 정지를 행한다. 제어 수단(35)은, 스텝 S56의 처리를 실행한 후, 제2 음성 제어 S54를 종료한다.

상술한 음성 제어 S50에 의하면, 작업자의 특정 음성에 기초하여, 보행형 관리기(10)(엔진(13))의 시동이나, 보행형 관리기(10)의 구동 속도의 감속이나 구동의 정지를 용이하게 행할 수 있어, 보행형 관리기(10)의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따르면, 설치부(40)를 조종 핸들(23)에 마련하고 있으므로, 마이크(34)를 구비하는 단말기(30)를, 작업자의 음성을 입력하기 쉬운 위치에 배치할 수 있다.

또한, 음성 제어 S50으로서는, 상술한 바와 같이, 특정 단어나 프레이즈(음성 커맨드)에 의해 우선 제어 S10을 실행하는 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 제어 수단(35)에 소정의 크기 이상의 음성이 입력된 경우에, 엔진(13)의 구동 속도의 감속이나 구동의 정지를 행하도록 해도 된다.

다음으로, 생체 정보 제어 S60에 대하여 설명한다. 도 4에 나타내는 생체 정보 제어 S60은, 그립 센서(50)가 취득한 작업자의 생체 정보에 기초하여, 우선 제어 S10으로서 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 생체 정보 제어 S60은, 심박수 정보, 발한 정보 및 파지력에 기초하여, 보행형 관리기(10)의 구동 속도의 감속이나 구동의 정지 등을 행한다. 생체 정보 제어 S60은, 심박수 정보 제어 S61, 발한 정보 제어 S64 및 파지력 제어 S67을 포함한다.

이하에서는, 도 10의 (a)의 흐름도를 사용하여, 심박수 정보 제어 S61에 대하여 설명한다.

스텝 S62에 있어서, 제어 수단(35)은, 그립 센서(50)의 심박수 센서(51)가 취득한 심박수(심박수 정보)가 소정의 심박수 이상인지 여부를 판정한다. 상기 심박수 센서(51)가 취득한 심박수가 소정의 심박수 이상인 경우에는, 작업자의 심박수가 어느 정도 큰 것으로 추정된다. 상기 소정의 심박수로서는, 임의의 값을 설정 가능하다. 심박수 정보 제어 S61은, 엔진 제어부(13a)나 제어 수단(35)에 의해 소정의 미소 시간마다 반복 실행된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 심박수에 기초하여 스텝 S62의 판정을 행했지만, 이러한 예 대신에, 예를 들어 소정의 시간당 심박수의 변화량에 기초하여 스텝 S62의 판정을 행해도 된다.

제어 수단(35)은, 심박수 센서(51)가 취득한 심박수가, 소정의 심박수 이상이라고 판정한 경우, 스텝 S63의 처리로 이행한다. 한편, 제어 수단(35)은, 심박수 센서(51)가 취득한 심박수가, 소정의 심박수 미만이라고 판정한 경우, 심박수 정보 제어 S61을 종료한다.

스텝 S63에 있어서, 제어 수단(35)은, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행한다. 제어 수단(35)은, 스텝 S63의 처리를 실행한 후, 심박수 정보 제어 S61을 종료한다.

이하에서는, 도 10의 (b)의 흐름도를 사용하여, 발한 정보 제어 S64에 대하여 설명한다.

스텝 S65에 있어서, 제어 수단(35)은, 그립 센서(50)의 발한 센서(52)가 취득한 발한량(발한 정보)이 소정의 발한량 이상인지 여부를 판정한다. 상기 발한 센서(52)가 취득한 발한량이 소정의 발한량 이상인 경우에는, 작업자의 발한량이 어느 정도 큰 것으로 추정된다. 상기 소정의 발한량으로서는, 임의의 값을 설정 가능하다. 발한 정보 제어 S64는, 엔진 제어부(13a)나 제어 수단(35)에 의해 소정의 미소 시간마다 반복 실행된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 발한량에 기초하여 스텝 S65의 판정을 행했지만, 이러한 예 대신에, 예를 들어 소정의 시간당 발한량의 변화량에 기초하여 스텝 S65의 판정을 행해도 된다.

제어 수단(35)은, 발한 센서(52)가 취득한 발한량이, 소정의 발한량 이상이라고 판정한 경우, 스텝 S66의 처리로 이행한다. 한편, 제어 수단(35)은, 발한 센서(52)가 취득한 발한량이, 소정의 발한량 미만이라고 판정한 경우, 발한 정보 제어 S64를 종료한다.

스텝 S66에 있어서, 제어 수단(35)은, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행한다. 제어 수단(35)은, 스텝 S66의 처리를 실행한 후, 발한 정보 제어 S64를 종료한다.

이하에서는, 도 11의 흐름도를 사용하여, 파지력 제어 S67에 대하여 설명한다.

스텝 S68에 있어서, 제어 수단(35)은, 그립 센서(50)의 파지력 센서(53)가 취득한 파지력이, 소정의 값 이상인지 여부를 판정한다. 상기 파지력 센서(53)가 취득한 파지력이 소정의 값 이상인 경우에는, 작업자가 그립 센서(50)(조종 핸들(23))를 잡는 힘이 어느 정도 큰 것으로 추정된다. 상기 소정의 값으로서는, 임의의 값을 설정 가능하다.

제어 수단(35)은, 파지력 센서(53)가 취득한 파지력이, 소정의 값 이상이라고 판정한 경우, 스텝 S69의 처리로 이행한다. 한편, 제어 수단(35)은, 파지력 센서(53)가 취득한 파지력이, 소정의 값 미만이라고 판정한 경우, 파지력 제어 S67을 종료한다.

스텝 S69에 있어서, 제어 수단(35)은, 우선 제어 S10으로서, 엔진(13)의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행한다. 제어 수단(35)은, 스텝 S66의 처리를 실행한 후, 파지력 제어 S67을 종료한다.

상술한 생체 정보 제어 S60에 의하면, 그립 센서(50)에 의해 취득된 작업자의 생체 정보에 기초하여 생체 정보 제어 S60(심박수 정보 제어 S61, 발한 정보 제어 S64 및 파지력 제어 S67)을 실행함으로써, 보행형 관리기(10)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다. 구체적으로는, 심박수나 발한량, 파지력이 어느 정도 커진 경우에는, 운전 중에 작업자의 예기치 못한 사건이 일어났을 가능성이 있다. 이러한 경우에, 작업자에 의한 구동 속도의 감속이나 구동의 정지를 위한 조작이 행해지기 전에, 제어 수단(35)의 제어에 의해 자동적으로 감속이나 정지를 행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 파지력 제어 S67에 의하면, 작업자가, 조종 핸들(23)이나 클러치 레버(24a)를 놓은 경우에 보행형 관리기(10)의 동작을 정지하는 데드맨식 클러치에 더하여, 조종 핸들(23)을 너무 잡은 경우에도, 보행형 관리기의 감속 또는 구동의 정지를 행할 수 있다. 이에 의해, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

상술한 바와 같이 관리기 제어 시스템(1)에 의하면, 우선 제어 S10에 의해 엔진(13)을 제어함으로써, 보행형 관리기(10)의 주행 속도나 경운 클로(18)의 회전 속도를 동시에 감속시키거나, 보행형 관리기(10)의 주행이나 경운 클로(18)의 회전을 동시에 정지시키거나 할 수 있다. 이에 의해, 보행형 관리기(10)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 관리기 제어 시스템(1)에 의하면, 예를 들어 작업자에 의한 핸들 조작부(24)를 통한 조작이 지연된 경우 등에도, 우선 제어에 의해, 제어 수단(35)에 입력된 운전에 관한 정보(운전 시의 보행형 관리기(10)나 작업자에 관한 모든 정보)에 기초하여 보행형 관리기(10)의 동작을 적절하게 제어할 수 있다. 구체적으로는, 단말기(30)에 의해 취득되는 화상이나 기울기, 가속도, 음성, 그립 센서(50)에 의해 취득되는 생체 정보에 기초하여 보행형 관리기(10)의 동작을 적절하게 제어할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템(1)은, 예를 들어 기존의 보행형 관리기(10)에, 단말기(30), 설치부(40) 및 그립 센서(50)를 설치함으로써, 용이하게 형성할 수 있다.

또한, 예를 들어 기존의 보행형 관리기(10)의 엔진이 통신 기능을 갖고 있지 않은 경우에도, 나중에 통신부(13b)를 마련하고, 적절한 배선을 사용하여 엔진 제어부(13a)와 접속함으로써, 관리기 제어 시스템(1)을 실현할 수 있다.

또한, 예를 들어 기존의 보행형 관리기(10)의 엔진이 전자 제어를 할 수 없는 것이어도, 나중에 엔진 제어부(13a)나 통신부(13b)를 마련하고, 또한 전자 제어를 실행 가능한 적절한 기구(스로틀의 동작을 제어할 수 있는 액추에이터 등)를 설치함으로써, 관리기 제어 시스템(1)을 실현할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 따르면, 휴대 가능한 단말기(30)(예를 들어 스마트폰 등)를 사용하여 보행형 관리기의 운전에 관한 정보를 입력하여, 제어 수단(35)에 의한 보행형 관리기(10)의 동작의 제어를 실행할 수 있다. 이에 의해, 전용의 제어 수단(35)을 별도로 준비하지 않고도, 작업자가 소유하는 스마트폰 등을 이용하여 보행형 관리기(10)의 동작의 제어를 실행할 수 있다.

또한, 상술한 관리기 제어 시스템(1)은 일 예이며, 관리기 제어 시스템(1)으로서는 상술한 예에 한정되지는 않고, 적절한 변경이 가능하다.

예를 들어, 상술한 예에서는, 보행형 관리기(10)를, 스로틀 레버(24d)의 조작량을 검지하는 센서를 사용한 전자 제어식의 스로틀에 의해, 엔진(13)의 출력 제어 등을 행하는 구성으로 했지만, 이러한 구성에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 보행형 관리기(10)를, 스로틀 레버(24d)가 케이블(도시하지 않음)을 통해 스로틀과 접속되고, 스로틀 레버(24d)의 조작에 의해 직접 스로틀 개방도를 조정하는 기계식의 스로틀에 의해, 엔진(13)의 출력의 조정이 가능한 구성으로 해도 된다. 이 경우에는, 우선 제어 S10을 행할 때, 스로틀 레버(24d)의 조작이 스로틀에 작용하지 않도록, 스로틀 레버(24d)와 스로틀의 접속을 단절 가능한 기구를 마련하도록 해도 된다.

또한, 상술한 예에서는, 우선 제어 S10에 있어서, 엔진(13)의 출력 제어 등을 행함으로써 보행형 관리기(10)의 구동 속도의 감속을 행하는 구성으로 했지만, 이러한 구성에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 변속 기구(17a)에 의한 변속에 의해 보행형 관리기(10)의 구동 속도의 감속을 행하도록 해도 된다. 이 경우에는, 보행형 관리기(10)를, 전자 제어에 의해 변속이 가능한 것으로 해도 된다. 또한, 이 경우에는, 변속 기구(17a)로서, 풀리에 권회된 벨트를 사용한 벨트식의 변속 기구나, HST(Hydraulic Static Transmission) 등을 채용 가능하다.

이에 의하면, 우선 제어 S10에 의해 변속 기구(17a)를 제어함으로써, 변속 기구(17a)를 통해 전달되는 동력에 기초한 보행형 관리기의 구동 속도(주행 속도나 경운 클로(18)의 회전 속도) 등을 제어할 수 있다.

또한, 상술한 예에서는, 우선 제어 S10에 있어서, 엔진(13)의 정지를 행함으로써 보행형 관리기(10)의 정지를 행하는 구성으로 했지만, 이러한 구성에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 클러치 기구(20)에 의해, 엔진(13)으로부터 변속 기구(17a)로의 동력의 전달을 끊음으로써, 보행형 관리기(10)의 정지를 행하도록 해도 된다.

또한, 상기 관리기 제어 시스템(1)으로서는, 미리 등록된 단말기(30)를 사용하는 것으로밖에, 시동 모터에 의한 엔진(13)의 시동을 행할 수 없는 구성을 채용 가능하다. 이 경우에는, 예를 들어 작업자가 소유하는 스마트폰 등의 단말기(30)와, 보행형 관리기(10)(엔진 제어부(13a)) 사이에서 무선 통신을 행하고, 미리 등록된 단말기(30)인 것이 인식된 경우에, 엔진(13)의 시동을 행하는 구성을 채용 가능하다.

또한, 본 실시 형태에 관한 엔진(13)은, 구동원의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 엔진 제어부(13a)는, 제어부의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 통신부(13b)는, 제2 통신부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 조종 핸들(23)은, 핸들의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 단말기(30)는, 단말기 및 제1 단말기의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 카메라(31)는, 촬영부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 기울기 센서(32)는, 기울기 검지부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 가속도 센서(33)는, 가속도 검지부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 마이크(34)는, 음성 취득부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 제어 수단(35)은, 정보 입력부 및 제어부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 통신부(36)는, 제1 통신부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 배터리(37)는, 전력 공급원의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 심박수 센서(51)는, 생체 정보 취득부 및 심박수 정보 취득부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 발한 센서(52)는, 생체 정보 취득부 및 발한 정보 취득부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 파지력 센서(53)는, 생체 정보 취득부 및 파지력 취득부의 실시의 일 형태이다.

이상, 본 발명의 실시 형태를 설명했지만, 본 발명은 상기 구성에 한정되는 것은 아니며, 특허 청구 범위에 기재된 발명의 범위 내에서 다양한 변경이 가능하다.

예를 들어, 본 실시 형태에서는, 단말기(30)의 배터리(37)의 전력을 이용하여, 그립 센서(50)를 동작시키는 구성으로 했지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 보행형 관리기(10)가 구비하는 배터리나 적절한 외장 배터리, 그립 센서(50)에 내장시킨 배터리 등의 다양한 배터리나 교류 발전기로부터의 전력을 이용하여, 그립 센서(50)를 동작시키는 구성으로 해도 된다.

또한, 본 실시 형태에서는, 그립 센서(50)를 사용하여, 생체 정보 제어 S60을 실행하는 예를 나타냈지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 도 12에 나타내는 제2 실시 형태와 같이, 장착형 단말기(60)를 사용하여 생체 정보 제어 S60을 실행 가능한 구성을 채용 가능하다.

도 12에 나타내는 장착형 단말기(60)는, 작업자의 신체에 장착 가능하며, 각종 정보를 입출력 가능한 단말기이다. 본 실시 형태에서는, 장착형 단말기(60)를, 작업자의 팔에 장착 가능한 손목 시계형인 것으로 하고 있다. 장착형 단말기(60)는, 심박수 센서(61), 발한 센서(62), 제어 수단(63), 통신부(64) 및 배터리(65)를 구비한다.

심박수 센서(61)는, 그립 센서(50)의 심박수 센서(61)와 대략 마찬가지로, 심박수 정보를 생체 정보로서 취득 가능한 것이다. 심박수 센서(61)는, 작업자의 팔로부터 심박수 정보를 취득한다.

발한 센서(62)는, 그립 센서(50)의 발한 센서(52)와 대략 마찬가지로, 발한 정보를 생체 정보로서 취득 가능한 것이다. 발한 센서(62)는, 작업자의 팔로부터 발한 정보를 취득한다.

제어 수단(63)은, 단말기(30)의 제어 수단(35)과 대략 마찬가지로, 심박수 센서(61)나 발한 센서(62)에 의해 취득된 정보를 포함하는 각종 정보가 입력되는 것이다.

통신부(64)는, 단말기(30)의 통신부(36)와 대략 마찬가지로, 제어 수단(63)에 입력된 정보를 무선 통신 가능한 것이다.

배터리(65)는, 단말기(30)의 배터리(37)와 대략 마찬가지로, 장착형 단말기(60)의 동작에 사용되는 전력을 공급하는 것이다.

상술한 바와 같이 장착형 단말기(60)에 의해서도, 심박수 정보 및 발한 정보를 취득할 수 있다. 또한, 장착형 단말기(60)는, 통신부(64)를 통해, 심박수 정보 및 발한 정보를 단말기(30)의 제어 수단(35)에 송신할 수 있다. 이에 의해, 상기 제1 실시 형태와 대략 마찬가지로, 심박수 정보 제어 S61 및 발한 정보 제어 S64를 실행할 수 있다.

또한, 상술한 바와 같이 단말기(30)를 통하지 않고도, 장착형 단말기(60)의 제어 수단(63)을 사용하여 심박수 정보 제어 S61 및 발한 정보 제어 S64를 실행해도 된다. 이 경우에는, 장착형 단말기(60)의 통신부(64)를 사용하여, 엔진 제어부(13a)에 신호를 송신할 수 있다.

상기 실시 형태에 따르면, 장착형 단말기(60)를 이용하여, 조종 핸들(23)에 그립 센서(50)를 설치하지 않고 심박수 정보 제어 S61 및 발한 정보 제어 S64를 실행할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 장착형 단말기(60)는, 제2 단말기의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 심박수 센서(61)는, 생체 정보 취득부 및 심박수 정보 취득부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 발한 센서(62)는, 생체 정보 취득부 및 발한 정보 취득부의 실시의 일 형태이다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 단말기(30)의 제어 수단(35)에 의해 우선 제어 S10을 실행하는 구성으로 했지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 보행형 관리기(10)에 마련된 적절한 제어 수단(35)에 의해 우선 제어 S10을 실행하도록 해도 된다. 또한, 예를 들어 단말기(30) 및 보행형 관리기(10)(엔진 제어부(13a))와 통신 가능한 외부의 제어 수단에 의해 우선 제어 S10을 실행하도록 해도 된다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 엔진 제어부(13a) 및 통신부(13b)를, 엔진(13)에 일체적으로 마련한 예를 나타냈지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 엔진 제어부(13a) 및 통신부(13b)를, 엔진(13)과 별체로 마련하도록 해도 된다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 구동원을, 연료를 사용하여 구동되는 엔진(13)으로 한 예를 나타냈지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 구동원으로서, 전기를 사용하여 구동되는 모터를 채용해도 된다. 이 경우에는, 제어 수단(35)은, 모터의 구동이나 구동의 정지, 회전수의 조절을 행함으로써 우선 제어 S10을 실행할 수 있다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 관리기 제어 시스템(1)을, 보행형 관리기(10)의 제어에 사용되는 각종 정보를 취득하는 카메라(31), 기울기 센서(32), 가속도 센서(33), 마이크(34), 심박수 센서(51)(심박수 센서(61)), 발한 센서(52)(발한 센서(62)) 및 파지력 센서(53)의 전부를 구비하는 구성으로 했지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 관리기 제어 시스템(1)으로서는, 상기 각종 정보를 취득하는 것 중의 일부를 구비하는 것으로 해도 된다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 관리기 제어 시스템(1)의 우선 제어 S10으로서, 화상 제어 S20, 기울기 제어 S30, 가속도 제어 S40, 음성 제어 S50 및 생체 정보 제어 S60의 전부를 실행 가능한 구성으로 했지만, 이러한 양태에 한정되지는 않고, 상기 각 제어 중 일부를 우선 제어 S10으로서 실행하는 것으로 해도 된다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 화상 제어 S20, 기울기 제어 S30, 가속도 제어 S40, 음성 제어 S50 및 생체 정보 제어 S60을, 우선 제어 S10으로서 실행하는 구성으로 했지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어, 상기 각 제어를, 우선 제어 S10으로서가 아니라, 단순히 제어 수단(35)에 입력된 운전에 관한 정보(단말기(30)에 의해 취득되는 화상이나 기울기, 가속도, 음성, 그립 센서(50)에 의해 취득되는 생체 정보)에 기초하여 보행형 관리기(10)의 동작을 제어하는 것으로서 실행하도록 해도 된다.

또한, 상기 각 실시 형태에서의 보행형 관리기(10)의 양태는 한정되지는 않는다. 예를 들어, 보행형의 제설기나 잔디 깎는 기계 등이어도 된다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 설치부(40)를 조종 핸들(23)에 마련한 예를 나타냈지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어 측부(23a) 상에 마련해도 되고, 엔진(13), 연료 탱크(14), 보닛(15) 등에 마련해도 된다. 즉, 마이크(34)가 음성을 취득할 수 있는 위치, 또는 전면 카메라(31a) 및 후면 카메라(31b)가 대상을 촬영할 수 있는 위치이면, 설치부(40)를 마련하는 위치는 적절히 선택할 수 있다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 통신부(13b)가 엔진(13)의 외부에서 송신된 정보를 수신할 수 있는 예를 나타냈지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 통신부(13b)는, 엔진(13)의 정보를 송신할 수 있는 것으로 해도 된다. 통신부(13b)로부터 송신된 엔진(13)의 정보는, 단말기(30)나 제어 수단(35) 등이 수신할 수 있다. 이에 의해, 엔진(13)의 회전수 정보나 가동 시간 정보 등의 엔진(13)의 정보를 단말기(30) 등에서 관리하는 것이 가능하게 된다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

보행형 관리기의 운전의 상태에 관한 정보가 입력되는 정보 입력부와,

상기 정보 입력부에 입력된 정보에 기초하여, 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 정보 제어를 실행할 수 있는 제어부를

구비한다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

화상을 촬영 가능한 촬영부를 구비하고,

상기 정보 입력부는,

상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 화상이 상기 정보로서 입력되며,

상기 정보 제어에는,

상기 화상에 기초하여 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 화상 제어가 포함된다.

이와 같이 구성함으로써, 촬영부에 의한 화상에 기초한 화상 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 제어부는,

상기 화상 제어에 있어서, 상기 촬영부가 상기 보행형 관리기를 운전하는 작업자를 촬영한 제1 화상에 기초하여, 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 것이 가능하다.

이와 같이 구성함으로써, 작업자를 촬영한 화상에 기초한 제1 화상 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 제어부는,

상기 화상 제어에 있어서, 상기 제1 화상 중, 상기 작업자의 화상이 차지하는 비율이 제1 값 이하가 된 경우에, 상기 보행형 관리기의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행하는 제어가 가능하다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 제어부는,

상기 화상 제어에 있어서, 상기 촬영부가 지면을 촬영한 제2 화상에 기초하여 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 것이 가능하다.

이와 같이 구성함으로써, 지면을 촬영한 화상에 기초한 제2 화상 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 제어부는,

상기 화상 제어에 있어서, 상기 제2 화상 중, 상기 지면의 화상이 차지하는 비율이 제2 값 이하가 된 경우에, 상기 보행형 관리기의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행하는 제어가 가능하다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

소정의 기준 방향에 대한 상기 보행형 관리기의 기울기를 검지 가능한 기울기 검지부를 구비하고,

상기 정보 입력부는,

상기 기울기 검지부에 의해 검지된 상기 보행형 관리기의 기울기가 상기 정보로서 입력되며,

상기 정보 제어에는,

상기 보행형 관리기의 기울기가 제3 값 이상이 된 경우에, 상기 보행형 관리기의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행하는 기울기 제어가 포함된다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

상기 보행형 관리기의 가속도를 검지 가능한 가속도 검지부를 구비하고,

상기 정보 입력부는,

상기 가속도 검지부에 의해 검지된 상기 보행형 관리기의 가속도가 상기 정보로서 입력되며,

상기 정보 제어에는,

상기 보행형 관리기의 가속도가 제4 값 이상이 된 경우에, 상기 보행형 관리기의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행하는 가속도 제어가 포함된다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

제1 통신부와,

상기 보행형 관리기의 구동원에 마련되어, 상기 제1 통신부와 무선 통신 가능한 제2 통신부를 구비하고,

상기 제어부는,

상기 제1 통신부 및 상기 제2 통신부를 통한 무선 통신을 사용하여 상기 정보 제어를 실행할 수 있다.

이와 같이 구성함으로써, 제1 통신부 및 제2 통신부를 통해 정보 제어를 실행할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

상기 정보 입력부 및 상기 제1 통신부를 갖고, 휴대 가능한 단말기와,

상기 보행형 관리기에 마련되어, 상기 단말기를 착탈 가능한 설치부를

구비한다.

이와 같이 구성함으로써, 휴대 가능한 단말기를 사용하여, 보행형 관리기의 운전에 관한 정보를 입력할 수 있다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

보행형 관리기를 운전하는 작업자의 음성을 취득 가능한 음성 취득부와,

상기 음성 취득부에 의해 취득된 작업자의 음성에 기초하여, 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 음성 제어를 실행할 수 있는 제어부를

구비한다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 제어부는,

상기 음성 제어에 있어서, 상기 음성 취득부에 의해 제1 음성이 취득된 경우에, 상기 보행형 관리기의 구동원의 시동을 행하는 제어가 가능하다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 제어부는,

상기 음성 제어에 있어서, 상기 음성 취득부에 의해 제2 음성이 입력된 경우에, 상기 보행형 관리기의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행하는 제어가 가능하다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

제1 통신부와,

상기 보행형 관리기의 구동원에 마련되어, 상기 제1 통신부와 무선 통신 가능한 제2 통신부를 구비하고,

상기 제어부는,

상기 제1 통신부 및 상기 제2 통신부를 통한 무선 통신을 사용하여 상기 음성 제어를 실행할 수 있다.

이와 같이 구성함으로써, 제1 통신부 및 제2 통신부를 통해 음성 제어를 실행할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

상기 음성 취득부 및 상기 제1 통신부를 갖고, 휴대 가능한 단말기와,

상기 보행형 관리기에 마련되어, 상기 단말기를 착탈 가능한 설치부를

구비한다.

이와 같이 구성함으로써, 휴대 가능한 단말기를 사용하여, 작업자의 음성을 입력할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 설치부는,

상기 보행형 관리기의 핸들에 마련된다.

이와 같이 구성함으로써, 단말기를, 작업자의 음성을 입력하기 쉬운 위치에 배치할 수 있다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

보행형 관리기를 운전하는 작업자의 생체 정보를 취득 가능한 생체 정보 취득부와,

상기 생체 정보 취득부에 의해 취득된 생체 정보에 기초하여, 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 생체 정보 제어를 실행할 수 있는 제어부를

구비한다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 생체 정보 취득부는,

적어도 상기 작업자의 심박수에 관한 정보를 상기 생체 정보로서 취득 가능한 심박수 정보 취득부를 갖고,

상기 생체 정보 제어에는,

상기 심박수 정보 취득부에 의해 취득된 심박수에 관한 정보에 기초하여 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 심박수 정보 제어가 포함된다.

이와 같이 구성함으로써, 작업자의 심박수에 관한 정보에 기초한 심박수 정보 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 제어부는,

상기 심박수 정보 제어에 있어서, 상기 심박수 정보 취득부에 의해 취득된 심박수가 제1 값 이상이 된 경우에, 상기 보행형 관리기의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행하는 제어가 가능하다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 생체 정보 취득부는,

적어도 상기 작업자의 발한에 관한 정보를 상기 생체 정보로서 취득 가능한 발한 정보 취득부를 갖고,

상기 생체 정보 제어에는,

상기 발한 정보 취득부에 의해 취득된 발한에 관한 정보에 기초하여 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 발한 정보 제어가 포함된다.

이와 같이 구성함으로써, 작업자의 발한에 관한 정보에 기초한 발한 정보 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 제어부는,

상기 발한 정보 제어에 있어서, 상기 발한 정보 취득부에 의해 취득된 발한량이 제2 값 이상이 된 경우에, 상기 보행형 관리기의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행하는 제어가 가능하다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 생체 정보 취득부는,

적어도 상기 작업자가 상기 보행형 관리기의 핸들을 파지하는 파지력을 상기 생체 정보로서 취득 가능한 파지력 취득부를 갖고,

상기 생체 정보 제어에는,

상기 파지력 취득부에 의해 취득된 파지력에 기초하여 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 파지력 제어가 포함된다.

이와 같이 구성함으로써, 작업자의 파지력에 기초한 파지력 제어를 실행함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 제어부는,

상기 파지력 제어에 있어서, 상기 파지력 취득부에 의해 취득된 파지력이 제3 값 이상이 된 경우에, 상기 보행형 관리기의 구동 속도의 감속 또는 구동의 정지를 행하는 제어가 가능하다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기의 운전의 편리성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

제1 통신부와,

상기 보행형 관리기의 구동원에 마련되어, 상기 제1 통신부와 무선 통신 가능한 제2 통신부를 구비하고,

상기 제어부는,

상기 제1 통신부 및 상기 제2 통신부를 통한 무선 통신을 사용하여 상기 생체 정보 제어를 실행할 수 있다.

이와 같이 구성함으로써, 제1 통신부 및 제2 통신부를 통해 생체 정보 제어를 실행할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

상기 제1 통신부와, 전력 공급원을 갖고, 휴대 가능한 제1 단말기를 구비하고,

상기 생체 정보 취득부는,

상기 제1 단말기의 상기 전력 공급원으로부터의 전력으로 동작한다.

이와 같이 구성함으로써, 예를 들어 스마트폰 등의 단말기를 이용하여 생체 정보의 통신을 행할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 상기 생체 정보 취득부는,

상기 보행형 관리기의 핸들에 마련된다.

이와 같이 구성함으로써, 작업자의 생체 정보를 취득하기 쉬운 위치에 생체 정보 취득부를 설치할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 관리기 제어 시스템은,

상기 생체 정보 취득부와, 상기 제1 통신부를 갖고, 상기 작업자의 인체에 장착 가능한 제2 단말기를 구비한다.

이와 같이 구성함으로써, 작업자의 인체에 장착 가능한 제2 단말기를 이용하여, 작업자의 생체 정보를 취득할 수 있다.

이하에서는, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 보행형 관리기(110)에 대하여 설명한다.

도 13에 나타내는 보행형 관리기(110)는, 기체 프레임(111), 타이어(112), 엔진(113), 연료 탱크(114), 보닛(115), 커버(116), 미션 케이스(117), 로터리(118), 저항봉(119), 작업판(120), 클러치 기구(121), 핸들 프레임(122), 핸들 연결부(123), 핸들(124), 클러치 레버(125) 및 표시 기구(126) 등을 구비한다.

기체 프레임(111)은, 판재를 적절히 꺾어 구부러지게 하여 형성되는 부재이다. 기체 프레임(111)은, 좌우 한 쌍의 타이어(112)에 지지된다. 엔진(113)은, 기체 프레임(111)에 적재된다. 연료 탱크(114)는, 엔진(113)의 후방에 배치된다. 당해 엔진(113) 및 연료 탱크(114)는, 보닛(115)에 의해 덮여 가려진다. 엔진(113)의 좌측방에는, 엔진(113)의 동력을 미션 케이스(117)에 전달하는 클러치 기구(121)를 덮어 가리는 커버(116)가 마련된다.

미션 케이스(117)는, 엔진(113)으로부터의 동력을, 타이어(112)나 회전축(117b)에 전달하는 변속 기구(117a)를 수용하는 케이스이다. 로터리(118)는, 회전축(117b)에 고정되는 경운 클로(118a)와, 경운 클로(118a)를 상방으로부터 덮어 가리는 경운 커버(118b)를 구비한다. 경운 커버(118b)에는, 저항봉(119) 및 작업판(120)이 설치된다.

클러치 기구(121)는, 엔진(113)으로부터 변속 기구(117a)(타이어(112)나 경운 클로(118a))로의 동력의 전달의 가능 여부를 전환하기 위한 것이다. 본 실시 형태의 클러치 기구(121)로서는, 풀리에 권회된 벨트에 장력(텐션)을 부여함으로써 동력을 전달 가능하게 하는, 소위 벨트 텐션 클러치를 상정하고 있다.

경운 커버(118b)의 상방에는, 핸들 프레임(122)이 배치된다. 핸들 프레임(122)은, 핸들(124)을 지지하기 위한 프레임이다. 핸들 프레임(122)은, 후상방으로 연장되도록 형성된다. 핸들 프레임(122)의 후상단부에는, 핸들 연결부(123)를 통해 핸들(124)이 설치된다.

핸들(124)은, 이용자가 보행형 관리기(110)를 조종하기 위한 것이다. 핸들(124)은, 핸들 연결부(123)로부터 후상방으로 연장되도록 형성된다. 도 14에 나타내는 바와 같이, 핸들(124)은, 평면에서 보아 대략 삼각 형상의 틀(프레임)상으로 형성된다. 핸들(124)은, 단면에서 보아 대략 원 형상의 부재를 적절히 꺾어 구부러지게 하여 형성된다. 핸들(124)은, 측부(124a), 후방부(124b) 및 횡가부(124c)를 구비한다.

도 14에 나타내는 측부(124a)는, 핸들(124)의 좌우 양측부를 구성하는 부분이다. 측부(124a)는, 핸들 연결부(123)로부터, 서로 좌우 방향으로 이격되도록 후방(후상방)으로 연장된다.

후방부(124b)는, 핸들(124)의 후방부를 구성하는 부분이다. 후방부(124b)는, 좌우의 측부(124a)의 후단부끼리를 연결하도록 좌우 방향으로 연장된다. 후방부(124b)는, 이용자의 손가락에 의해 파지된다.

횡가부(124c)는, 좌우의 측부(124a)의 전후 방향 도중부끼리를 연결하는 부분이다. 횡가부(124c)는, 핸들(124)의 전후 방향 중앙부보다 후방에 위치하도록 마련된다. 횡가부(124c)를 마련함으로써, 핸들(124)을 보강할 수 있다.

도 13 및 도 14에 나타내는 클러치 레버(125)는, 클러치 기구(121)의 작동의 조작이 가능한 레버이다. 클러치 레버(125)는, 케이블(도시하지 않음)을 통해 클러치 기구(121)와 접속된다. 클러치 레버(125)는, 좌우의 측부(124a)의 전후 방향 도중부(횡가부(124c)의 후방) 사이에 마련된다. 도 13에 나타내는 바와 같이 이용자가 클러치 레버(125)를 잡도록 조작하면, 클러치 레버(125)는 좌우의 측부(124a)에 대하여 좌측면에서 보아 시계 방향으로 회동한다. 또한, 이용자가 클러치 레버(125)에서 손을 떼면, 클러치 레버(125)는 자동적으로 조작 전의 위치로 되돌아간다.

표시 기구(126)는, 소정의 정보(보행형 관리기(110)의 경사 각도에 관한 정보 등)를 표시하기 위한 것이다. 표시 기구(126)의 구성에 대해서는 후술한다.

상술한 바와 같이 구성되는 보행형 관리기(110)는, 클러치 레버(125)가 조작됨으로써, 상기 벨트에 장력이 부여되어 클러치 기구(121)가 작동된다. 이에 의해, 엔진(113)으로부터의 동력이 변속 기구(117a)를 통해 타이어(112)나 회전축(117b)에 전달된다. 이에 의해 보행형 관리기(110)는, 도 15에 나타내는 바와 같이 주행하면서 경운 클로(118a)를 회전시켜 포장 A를 경운할 수 있다. 또한, 경운 시에 저항봉(119)을 포장 A에 꽂아 저항을 발생시켜, 보행형 관리기(110)의 전진 속도나 경운 깊이를 조정할 수 있다. 이와 같이 하여 보행형 관리기(110)는, 경운 작업을 행할 수 있다.

또한, 보행형 관리기(110)는, 클러치 레버(125)의 조작이 해제되면, 당해 클러치 레버(125)가 자동적으로 조작 전의 위치로 되돌아가고, 상기 벨트에의 장력의 부여가 정지되어, 클러치 기구(121)의 작동이 정지된다. 이에 의해, 타이어(112)나 경운 클로(118a)의 회전이 정지되어, 경운 작업을 종료할 수 있다. 이와 같이 본 실시 형태에서는, 클러치 기구(121)로서, 이용자가 클러치 레버(125)를 잡고 있는 동안에 작동하고, 손을 떼어 클러치 레버(125)의 조작이 해제되면 작동이 정지하는, 소위 데드맨식 클러치를 채용한 예를 나타내고 있다.

또한, 본 실시 형태에서는 로터리(118)를 사용하여 경운 작업을 행하는 예를 설명했지만, 보행형 관리기(110)는 그 외 다양한 작업기를 장착하여 각종 작업(예를 들어, 이랑 만들기 작업, 멀티 작업, 땅고르기 작업 등)을 행하는 것이 가능하다.

여기서, 보행형 관리기(110)를 사용하여 작업을 행하는 경우, 작업에 따라 보행형 관리기(110)가 경사질 것으로 상정된다. 예를 들어 본 실시 형태의 보행형 관리기(110)와 같이 로터리(118)를 사용한 경운 작업을 행하는 경우에는, 경운 클로(118a)가 땅속으로 파고 들어가기 때문에, 보행형 관리기(110)의 후방부가 하방으로 내려가도록 경사진다. 특히 본 실시 형태의 보행형 관리기(110)는 포장 A를 주행하는 타이어(112)를 구비하고 있기 때문에, 타이어(112)와 포장 A의 접점을 중심으로 하여, 좌측면에서 보아(도 15 참조) 시계 방향으로 회동하도록 경사진다. 경운 클로(118a)로 포장 A를 경운하는 깊이(경심 D)는 보행형 관리기(110)의 전후 방향에 대한 경사 각도 α가 커짐에 따라 깊어진다. 이용자는, 핸들(124)을 상하로 움직여 보행형 관리기(110)의 경사 각도 α를 조정함으로써, 원하는 경심 D(예를 들어, 포장 A에서 재배하는 작물에 적합한 경심 D)로 포장 A를 경운할 수 있다.

그러나, 기계의 조작에 익숙하지 않은 이용자가 경운 작업을 행하는 경우, 상술한 경심 D(경사 각도 α)의 조정을 적절하게 행할 수 없는 것이 우려된다. 또한, 기계의 조작에 익숙하지 않은 이용자가 경운 작업을 행하는 경우, 경심 D의 조정뿐만 아니라, 보행형 관리기(110)의 차체를 좌우 수평으로 유지하는 것도 곤란할 것이 예상된다. 이에 따라, 본 실시 형태에 관한 보행형 관리기(110)는, 표시 기구(126)를 마련함으로써, 기계의 조작에 익숙하지 않은 이용자 등이라도 경심 D(경사 각도 α)의 조정이나, 보행형 관리기(110)의 좌우 방향에 대한 경사 각도 β(도 16 참조)의 조정을 행하기 쉽게 하고 있다. 이하, 표시 기구(126)에 대하여 설명한다.

표시 기구(126)는, 경사 각도 α·β에 관한 정보(이하, 「각도 정보」라고 칭함)를 표시하기 위한 것이다. 각도 정보에는, 경사 각도 α·β에 관한 다양한 정보가 포함된다. 예를 들어 각도 정보에는, 경사 각도 α·β의 값 그 자체뿐만 아니라, 경사 각도 α·β로부터 산출되는 경심 D, 경사 각도 α·β가 소정의 작업에 적합한지 여부의 기준, 경사 각도 α·β의 조정을 촉구하는 통보 등, 각종 정보가 포함된다.

도 13, 도 14 및 도 17에 나타내는 바와 같이, 표시 기구(126)는, 단말기(127) 및 설치부(128)를 구비한다.

단말기(127)는, 각종 정보를 입출력 가능한 것이다. 단말기(127)는, 휴대 가능한 소형의 것을 채용 가능하다. 단말기(127)로서는, 예를 들어 스마트폰(휴대 전화)을 채용 가능하다. 또한, 단말기(127)로서는, 스마트폰에 한정되지는 않고, 예를 들어 태블릿 단말기 등의 다양한 단말기를 채용 가능하다. 단말기(127)는, 후술하는 설치부(128)를 통해, 핸들(124)에 마련된다. 도 17의 (b)에 나타내는 바와 같이, 단말기(127)는, 스피커(127a), 기울기 센서(127b), 터치 패널(127c) 및 제어 수단(127d)을 구비한다.

스피커(127a)는, 음성을 출력하기 위한 것이다.

기울기 센서(127b)는, 단말기(127)의 기울기를 검출하기 위한 것이다. 기울기 센서(127b)로서는, 적절한 자이로 센서 등을 채용 가능하다. 기울기 센서(127b)는, 단말기(127)의 임의의 방향에 대한 경사 각도(예를 들어, 전후 방향에 대한 경사 각도, 좌우 방향에 대한 경사 각도 등)를 검출할 수 있다.

도 17에 나타내는 터치 패널(127c)은, 정보의 입출력을 행하기 위한 것이다. 터치 패널(127c)은, 소정의 정보를 표시할 수 있다. 또한, 터치 패널(127c)에는, 이용자의 터치 조작에 의해 각종 정보를 입력할 수 있다.

제어 수단(127d)은, 단말기(127)를 제어하기 위한 것이다. 제어 수단(127d)은, 주로 CPU 등의 연산 처리 장치나, 연산 처리 장치로 처리를 실행 가능한 프로그램 등이 기억된 기억 장치 등에 의해 구성된다. 제어 수단(127d)은, 스피커(127a), 기울기 센서(127b) 및 터치 패널(127c)과 전기적으로 접속된다.

제어 수단(127d)은, 스피커(127a)에 신호를 송신함으로써, 스피커(127a)로부터 소정의 음성을 출력시킬 수 있다. 또한, 제어 수단(127d)은, 기울기 센서(127b)로부터 신호를 수신함으로써, 단말기(127)의 경사 각도를 취득할 수 있다. 후술하는 바와 같이, 제어 수단(127d)은, 취득한 단말기(127)의 경사 각도에 기초하여 차체의 경사 각도 α·β를 산출(검출)할 수 있다. 제어 수단(127d)은, 터치 패널(127c)에 신호를 송신함으로써, 터치 패널(127c)에 원하는 정보를 표시시킬 수 있다. 또한, 제어 수단(127d)은, 터치 패널(127c)로부터 신호를 수신함으로써, 터치 패널(127c)의 조작 결과를 취득할 수 있다.

도 13 및 도 14에 나타내는 설치부(128)는, 단말기(127)를 설치 가능한 것이다. 설치부(128)는, 핸들(124)에 마련된다. 본 실시 형태에서는, 설치부(128)를, 횡가부(124c)의 좌우 방향 중앙부에 마련한 예를 나타내고 있다. 설치부(128)는, 단말기(127)를 착탈 가능하게 설치할 수 있다. 설치부(128)에 의한 단말기(127)의 설치 양태로서는, 예를 들어 적절한 암으로 단말기(127)의 측부를 끼우도록 하여 단말기(127)를 설치하는 양태를 채용 가능하다. 또한, 예를 들어 자석을 사용하여 단말기(127)를 설치하는 양태나, 적절한 벨트(밴드) 등으로 단말기(127)를 설치하는 양태도 채용 가능하다.

설치부(128)는, 터치 패널(127c)이 후방(후상방)을 향한 자세로, 단말기(127)를 설치할 수 있다. 이에 의해, 설치부(128)에 설치된 단말기(127)의 터치 패널(127c)을, 보행형 관리기(110)를 운전하는 이용자 쪽(이용자에게 시인 가능한 방향)으로 향하게 할 수 있다.

상술한 바와 같이 차체에 설치된 단말기(127)를 사용하여, 보행형 관리기(110)의 경사 각도 α·β를 검출할 수 있다. 구체적으로는, 예를 들어 보행형 관리기(110)를 수평한 지면에 둔 상태(수평한 지면에 타이어(112) 및 경운 클로(118a)를 접지시킨 상태)를 기준으로 하여, 보행형 관리기(110)의 기울기를 기울기 센서(127b)로 검출함으로써, 경사 각도 α·β를 검출할 수 있다. 또한 단말기(127)는, 검출된 경사 각도 α및 보행형 관리기(110)의 제원(예를 들어, 타이어(112)나 로터리(118)의 치수나 위치 관계 등)에 기초하여, 보행형 관리기(110)의 경심 D를 산출(추정)할 수 있다.

상술한 바와 같이 구성되는 표시 기구(126)에서는, 단말기(127)의 터치 패널(127c)에 도 18에 나타내는 표시 화면(130)을 표시시킴으로써, 경사 각도 α·β에 관한 정보(각도 정보)를 표시할 수 있다. 이하에서는, 표시 화면(130)에 대하여 설명한다.

표시 화면(130)은, 각도 정보를 표시하기 위한 화면이다. 예를 들어 이용자가 터치 패널(127c)을 사용하여 적절한 조작을 행한 경우에, 제어 수단(127d)이 표시 화면(130)을 생성하여, 터치 패널(127c)에 표시시킨다. 표시 화면(130)에는, 선택부(131), 목표 표시부(132), 제1 경사 각도 표시부(133) 및 제2 경사 각도 표시부(134)가 포함된다.

선택부(131)는, 포장 A에서 재배하는 작물의 종류를 선택하는 부분이다. 선택부(131)는, 탭 조작 가능하게 구성된다. 선택부(131)가 탭 조작되면, 이용자가 선택 가능한 복수의 작물의 종류가 표시 화면(130)에 표시된다.

여기서, 단말기(127)에는, 미리 작물의 종류와, 그 작물에 적합한 경심 D의 값과, 그 경심 D로 경운 작업을 행하는 경우의 보행형 관리기(110)의 경사 각도 α가 관련지어 기억되어 있다. 도 17의 (c)에는, 단말기(127)에 기억되어 있는 경심 D 등의 값의 일 예를 나타내고 있다. 도 17의 (c)에 나타낸 예에서는, 작물(특히, 야채)의 종류를 「근채류」, 「잎줄기채류」, 「과채류」의 구분으로 분류하고, 각각에 적합한 경심 D 등을 나타내고 있다. 또한, 도면 중의 수치는 설명을 위해 일 예로서 기재한 것이며, 실제로는 실험 등에 기초하여, 각 작물에 적합한 값이 결정된다.

도 18에 나타내는 선택부(131)가 탭 조작되면, 도 17의 (c)에 나타낸 복수의 작물의 종류가 표시되어, 이용자가 임의의 작물을 선택 가능한 상태가 된다. 이용자가 원하는 작물(포장 A에서 재배하는 작물)을 탭 조작으로 선택하면, 선택된 작물이 선택부(131)에 표시된다.

목표 표시부(132)는, 선택부(131)에 표시된 작물을 재배하기에 적합한 경심 D로 경운 작업을 행할 수 있는 경사 각도 α를 표시하는 부분이다. 목표 표시부(132)의 표시는, 제어 수단(127d)에 의해, 선택부(131)에서의 작물의 종류의 선택에 따라 적절히 갱신된다. 구체적으로는, 제어 수단(127d)은, 선택부(131)에서 작물이 선택되면, 선택부(131)에서 선택된 작물과 관련지어 기억된 경사 각도(도 17의 (c) 참조)를 취득한다. 제어 수단(127d)은, 이와 같이 하여 취득한 경사 각도 α를 목표 표시부(132)에 표시시킴으로써, 선택부(131)에서의 선택에 따른 경사 각도 α의 목표값을 표시시킬 수 있다.

제1 경사 각도 표시부(133)는, 기울기 센서(127b)에 의해 검출된 차체의 전후 방향에 대한 경사 각도 α를 표시하는 부분이다. 제1 경사 각도 표시부(133)에는, 일러스트(133a), 눈금(133b), 보조선(133c) 및 라인(133d)이 표시된다.

일러스트(133a)는, 보행형 관리기(110)를 측면에서 본 모습을 모식적으로 나타낸 화상이다. 이 화상을 적절히 경사지게 하여 표시시킴으로써, 보행형 관리기(110)가 전후 방향에 대하여 경사져 있는 모습을 이용자에게 직감적으로 파악시킬 수 있다.

눈금(133b)은, 경사 각도 α의 값을 나타내는 것이다. 눈금(133b)은, 일러스트(133a)의 좌측 및 우측에 각각 표시된다. 도 18에서의 눈금(133b)은, 보행형 관리기(110)가 수평한 지면에 놓인 상태에서의 차체의 경사 각도 α를 0으로 하고 있다. 또한, 눈금(133b)은, 경심 D가 깊어지는 방향(도 18에서의 시계 방향)을 「+」, 경심 D가 얕아지는 방향(도 18에서의 반 시계 방향)을 「-」로 하여, 경사 각도 α의 값을 나타내고 있다.

보조선(133c)은, 경사 각도 α가 0인 경우에 있어서의 라인(133d)의 방향을 나타내는 것이다.

라인(133d)은, 기울기 센서(127b)에 의해 검출된 차체의 경사 각도 α를 나타내는 것이다. 라인(133d)은, 일러스트(133a)를 가로질러, 좌우의 눈금(133b)을 지시하도록 표시된다. 라인(133d)은, 검출된 경사 각도 α에 따른 각도로 경사지도록 표시된다.

상술한 바와 같이 구성되는 제1 경사 각도 표시부(133)의 일러스트(133a) 및 라인(133d)의 표시는, 제어 수단(127d)에 의해 갱신된다. 구체적으로는, 제어 수단(127d)은, 소정의 미소 시간(예를 들어 0.1초 내지 1초)마다 차체의 경사 각도 α를 취득(검출)하고, 취득한 경사 각도 α를 지시하도록, 라인(133d)의 방향을 변경한다. 또한, 제어 수단(127d)은, 라인(133d)의 경사에 맞추어 일러스트(133a)를 경사지게 하여 표시한다. 이와 같이 하여 제어 수단(127d)은, 차체의 경사 각도 α를 실시간으로 표시시킬 수 있다.

제2 경사 각도 표시부(134)는, 기울기 센서(127b)에 의해 검출된 차체의 좌우 방향에 대한 경사 각도 β를 표시하는 부분이다. 제2 경사 각도 표시부(134)에는, 일러스트(134a), 눈금(134b), 보조선(134c) 및 라인(134d)이 표시된다.

일러스트(134a)는, 로터리(118)를 배면에서 본 모습을 모식적으로 나타낸 화상이다. 이 화상을 적절히 경사지게 하여 표시시킴으로써, 보행형 관리기(110)가 좌우 방향에 대하여 경사져 있는 모습을 이용자에게 직감적으로 파악시킬 수 있다.

눈금(134b)은, 경사 각도 β의 값을 나타내는 것이다. 눈금(134b)은, 일러스트(134a)의 좌측 및 우측에 각각 표시된다. 도 18에서의 눈금(134b)은, 보행형 관리기(110)가 수평한 지면에 놓인 상태에서의 차체의 경사 각도 β를 0으로 하고 있다. 또한, 눈금(134b)은, 우하향으로 경사지는 방향을 「+」, 좌하향으로 경사지는 방향을 「-」로 하여, 경사 각도 β의 값을 나타내고 있다.

보조선(134c)은, 경사 각도 β가 0인 경우에 있어서의 라인(134d)의 방향을 나타내는 것이다.

라인(134d)은, 기울기 센서(127b)에 의해 검출된 차체의 경사 각도 β를 나타내는 것이다. 라인(134d)은, 일러스트(134a)를 가로질러, 좌우의 눈금(134b)을 지시하도록 표시된다. 라인(134d)은, 검출된 경사 각도 β에 따른 각도로 경사지도록 표시된다.

상술한 바와 같이 구성되는 제2 경사 각도 표시부(134)의 일러스트(134a) 및 라인(134d)의 표시는, 제1 경사 각도 표시부(133)의 경우와 마찬가지로, 제어 수단(127d)에 의해 실시간으로 갱신된다.

이용자는, 상술한 바와 같은 표시 화면(130)을 시인함으로써, 차체의 경사 각도 α·β를 용이하게 파악할 수 있다. 예를 들어, 경운 작업을 행할 때 차체가 전후 방향에 대하여 경사진 경우에는, 기울기 센서(127b)에 의해 검출된 경사 각도 α가 제1 경사 각도 표시부(133)에 반영되게 된다. 따라서 이용자는, 제1 경사 각도 표시부(133)(라인(133d)이 지시하는 눈금(133b)의 값)를 시인함으로써, 차체의 경사 각도 α를 용이하게 파악할 수 있다. 이에 의해 이용자는, 경사 각도 α를 용이하게 조정할 수 있고, 나아가 경심 D를 용이하게 조정할 수 있다. 이와 같이 표시 기구(126)에 의해, 보행형 관리기(110)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한 표시 화면(130)의 목표 표시부(132)에는, 작물을 재배하기에 적합한 경심 D가 되는 경사 각도 α가 표시되어 있다. 이용자는, 제1 경사 각도 표시부(133)에 표시된 경사 각도 α가, 목표 표시부(132)에 표시된 값이 되도록 핸들(124)을 오르내리게 하여 차체의 경사 각도 α를 조정함으로써, 작물에 따른 적절한 경심 D로 포장 A를 경운할 수 있다.

또한, 이용자는, 제2 경사 각도 표시부(134)를 시인함으로써, 차체의 좌우 방향에서의 경사 각도 β를 용이하게 파악할 수 있다. 또한, 제2 경사 각도 표시부(134)에 표시된 각도가 원하는 각도(예를 들어, 0°)가 되도록 보행형 관리기(110)의 자세를 조정하면, 안정된 자세로 경운 작업을 행할 수 있다.

또한, 이용자는, 선택부(131)를 터치 조작함으로써, 복수의 작물에서 임의의 작물을 선택할 수 있다. 이에 의해 이용자는, 작물별로 적절한 경운 작업을 행할 수 있다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 보행형 관리기(110)(관리기)의 표시 기구(126)는, 로터리(118) 및 핸들(124)을 구비하는 보행형 관리기(110)의 차체 경사 각도 α·β를 검출하는 기울기 센서(127b)(경사 각도 검출부)와, 상기 기울기 센서(127b)에 의해 검출된 상기 차체의 경사 각도 α·β에 관한 정보(각도 정보)를 표시하는 터치 패널(127c)(표시부)을 구비하는 것이다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기(110)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다. 즉, 이용자는, 터치 패널(127c)에 표시된 보행형 관리기(110)의 경사 각도 α·β에 관한 정보를 확인함으로써, 보행형 관리기(110)의 자세(경사 각도 α·β)를 용이하게 파악할 수 있어, 보행형 관리기(110)의 운전(특히, 경심 D의 조정)을 용이하게 행할 수 있다.

또한, 상기 정보에는, 상기 차체의 경사 각도 α·β가 포함되는 것이다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기(110)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다. 즉, 경사 각도 α·β의 구체적인 값을 파악함으로써, 더욱 보행형 관리기(110)의 정밀한 운전이 가능하게 된다.

또한, 상기 정보에는, 상기 차체의 경사 각도 α가 소정의 작업에 적합한지 여부를 나타내는 기준(목표 표시부(132)에 표시된 경사 각도)이 포함되는 것이다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기(110)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다. 즉, 이용자는 표시된 기준(목표 표시부(132))을 참고로 하여, 보행형 관리기(110)의 경사 각도 α를 용이하게 조정할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 보행형 관리기(110)는, 상기 표시 기구(126)를 구비하는 것이다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기(110)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 보행형 관리기(110)는, 타이어(112)를 더 구비하는 것이다.

이와 같이 구성함으로써, 타이어(112)와 포장 A의 접점을 기점으로 하여 경사 각도 α(경심 D)를 규정하기 쉬워진다. 이와 같이 하여 규정한 경사 각도 α를 기준으로 차체의 자세를 조정함으로써, 경심 D를 제어하기 쉽게 할 수 있다.

또한, 본 실시 형태에 관한 기울기 센서(127b)는, 본 발명에 따른 경사 각도 검출부의 실시의 일 형태이다.

또한, 본 실시 형태에 관한 터치 패널(127c)은, 본 발명에 따른 표시부의 실시의 일 형태이다.

이상, 본 발명의 제3 실시 형태를 설명했지만, 본 발명은 상기 구성에 한정되는 것은 아니며, 특허 청구 범위에 기재된 발명의 범위 내에서 다양한 변경이 가능하다.

예를 들어, 본 실시 형태에서는, 설치부(128)를 핸들(124)의 횡가부(124c)에 마련한 예를 나타냈지만, 이러한 양태에 한정되지는 않는다. 예를 들어 설치부(128)를 측부(124a) 상에 마련해도 되고, 연료 탱크(114), 보닛(115) 등에 마련해도 된다. 즉, 이용자가 터치 패널(127c)을 시인할 수 있는 위치이면, 설치부(128)를 마련하는 위치는 임의로 변경할 수 있다.

또한 단말기(127)를 사용하여, 이용자에 대하여 운전(특히, 경사 각도 α·β의 조정)에 관한 통보를 행하는 구성으로 하는 것도 가능하다. 예를 들어, 제어 수단(127d)에 의해, 검출된 경사 각도 α와 목표 표시부(132)에 표시된 경사 각도의 차분을 산출하고, 당해 차분이 소정의 역치를 초과한 경우에, 경사 각도 α의 조정을 촉구하는 통보를 행하는 구성으로 할 수 있다. 이 경우의 통보 방법으로서는, 예를 들어 소정의 메시지(「차체를 조금 앞으로 일으켜 주세요」 등)를 터치 패널(127c)에 표시시키거나, 당해 메시지를 스피커(127a)로부터 음성에 의해 출력하거나 하는 방법이 있다. 또한, 경고음이나 통지음 등의 음이나 음색의 변화에 의해 통보하는 방법도 있다. 이용자는 이 통보에 따라 경사 각도 α를 조정함으로써, 경심 D의 조정을 용이하게 행할 수 있다.

이와 같이, 상기 정보에는, 상기 차체의 경사 각도 α가 소정의 작업에 적합한 경사 각도가 되도록, 이용자에 대하여 상기 차체의 경사 각도 α의 조정을 촉구하는 통보가 포함되는 것이다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기(110)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다. 즉, 이용자는, 통보에 따라 보행형 관리기(110)의 경사 각도 α를 조정함으로써, 보행형 관리기(110)의 경사 각도 α를 소정의 작업에 적합한 경사 각도가 되도록 용이하게 조정할 수 있다.

또한, 도 18에는, 터치 패널(127c)에 경사 각도 α·β를 표시하는 예를 나타냈지만, 터치 패널(127c)에 표시하는 각도 정보는 경사 각도 α·β에 한정되는 것은 아니다.

예를 들어 도 19의 (a)에 나타내는 제1 변형예에서는, 경사 각도 α에 대체하여 경심 D를 표시한 화면을 나타내고 있다. 구체적으로는, 제1 변형예의 목표 표시부(142)에는, 선택부(131)에 표시된 작물을 재배하기에 적합한 경심 D(도 17의 (c) 참조)가 표시된다. 또한, 눈금(143b)에는, 경심 D의 값이 표시된다. 제어 수단(127d)은, 검출된 경사 각도 α로부터 보행형 관리기(110)의 경심 D를 산출하고, 이 경심 D에 따라 라인(133d)의 방향을 변경한다. 이용자는 라인(133d)이 지시하는 눈금(143b)을 시인함으로써, 경심 D를 파악할 수 있다.

이와 같이, 상기 정보에는, 상기 차체의 경사 각도 α를, 상기 보행형 관리기(110)에 장착된 작업기에 의한 작업 깊이(경심 D)로 환산한 값이 포함되는 것이다.

이와 같이 구성함으로써, 보행형 관리기(110)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다. 즉, 이용자는, 로터리(118)에 의한 경심 D를 용이하게 파악할 수 있어, 보행형 관리기(110)의 운전(특히, 경심 D의 조정)을 용이하게 행할 수 있다.

또한 예를 들어 도 19의 (b)에 나타내는 제2 변형예에서는, 경사 각도 α에 대체하여 작물의 종류를 표시한 화면을 나타내고 있다. 구체적으로는, 제2 변형예에서는, 작물의 명칭이, 그 작물에 적합한 경심 D(경사 각도 α)를 나타내는 눈금(153b)에 적절히 표시된다. 제어 수단(127d)은, 검출된 경사 각도 α에 따라 라인(133d)의 방향을 변경한다. 이용자는, 라인(133d)이, 원하는 작물이 나타내어진 눈금(153b)을 지시하도록 보행형 관리기(110)의 경사 각도 α를 조정함으로써, 직감적으로 경심 D의 조정을 행할 수 있다.

또한, 도 18 및 도 19에 나타낸 표시 화면(130)은 일 예이며, 경사 각도 α·β나 경심 D 등의 표시 방법은 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 도 18 등에 나타낸 바와 같은 일러스트는 일 예이며, 임의로 변경하는 것이 가능하다. 또한, 일러스트를 사용하는 것이 아니라, 경사 각도 α·β나 경심 D 등의 구체적인 수치만을 표시시키는 것도 가능하다.

또한 제어 수단(127d)은, 자이로 센서(기울기 센서(127b))를 사용하여 경사 각도 α·β를 검출하는 것으로 했지만, 다른 방식의 센서(예를 들어, 가속도 센서)를 사용하여 경사 각도 α·β를 검출해도 된다.

또한, 제어 수단(127d)은, 기울기 센서(127b)에 의한 경사 각도 α·β의 검출의 기준이 되는 값을 임의로 조정(제로점 조정)할 수 있는 구성으로 하는 것도 가능하다. 예를 들어 본 실시 형태에서는, 보행형 관리기(110)를 수평한 지면에 둔 상태를 기준으로 하여 경사 각도 α·β를 검출하는 구성으로 했지만, 포장 A 자체가 전체적으로 경사져 있는 경우에는, 포장 A의 경사를 기준으로 하여 경사 각도 α·β를 검출하는 것도 가능하다. 이에 의해, 경사 각도 α·β에 기초하여 경심 D를 고정밀도로 산출할 수 있다. 또한 적절히 제로점 조정을 행함으로써, 기울기 센서(127b)에 의한 경사 각도 α·β의 검출 정밀도의 악화를 억제할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 차체의 경사 각도 α·β를 검출하는 기울기 센서(127b)와, 경사 각도 α·β에 관한 정보를 표시하는 터치 패널(127c)이 일체로 된 단말기(127)를 사용한 예를 나타냈지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 기울기 센서(127b)와 터치 패널(127c)(표시부)을 각각 별도로 마련하는 것도 가능하다.

또한 본 실시 형태에서는, 작물의 명칭으로서, 야채의 구분(「근채류」, 「잎줄기채류」, 「과채류」)을 예시했지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 임의의 명칭을 사용하는 것이 가능하다. 예를 들어, 상기 구분에 한정되지는 않고, 임의의 기준으로 분류된 구분을 사용하는 것이나, 보다 구체적인 야채의 품종명 등을 사용하는 것도 가능하다. 또한, 야채에 한정되지는 않고, 그 외 각종 작물의 명칭을 사용하는 것도 가능하다. 나아가, 작물의 명칭이 아니라, 작업의 명칭(땅고르기 작업, 멀티 작업 등)을 사용하는 것도 가능하다.

다음으로, 도 20 내지 도 22를 사용하여, 제4 실시 형태에 관한 보행형 관리기(110)에 대하여 설명한다.

제4 실시 형태에 관한 보행형 관리기(110)는, 표시 기구(226)의 구성이 제3 실시 형태에 관한 표시 기구(126)와 상이하다.

표시 기구(226)는, 차체의 전후 방향에 대한 경사 각도 α를 표시하기 위한 것이다. 도 20 및 도 21에 나타내는 바와 같이, 표시 기구(226)는, 수준기(227) 및 설치부(228)를 구비한다.

수준기(227)는, 경사 각도 α를 표시하기 위한 것이다. 수준기(227)는, 후술하는 설치부(228)를 통해 핸들(124)에 마련된다. 수준기(227)는, 케이스(227a), 기포관(227b) 및 라벨(227c)을 구비한다.

케이스(227a)는, 수준기(227)의 외형을 이루는 것이다. 케이스(227a)는, 기포관(227b)을 수용 가능한 대략 직육면체상으로 형성된다.

기포관(227b)은, 기포를 남기고 액체가 봉입된 투명한 용기이다. 기포관(227b)은, 케이스(227a)에 수용되고, 상방으로부터 기포를 시인 가능하게 마련된다. 기포관(227b)에는, 기울기(경사 각도 α)의 크기를 나타내기 위한 표선 L227이 기재된다.

라벨(227c)은, 작물별로 적합한 경사 각도 α를 나타내기 위한 것이다. 라벨(227c)에는, 작물을 식별하는 정보(작물의 종류의 명칭)가 기재된다. 라벨(227c)은 복수 마련되고, 작물별로 적합한 경사 각도 α를 나타내는 표선 L227을 지시하도록 적절히 첩부된다.

설치부(228)는, 수준기(227)를 설치 가능한 것이다. 설치부(228)는, 횡가부(224c)에 끼워 맞춤 가능한 전후 한 쌍의 판재에 의해 구성되며, 횡가부(124c)에 착탈 가능하게 설치할 수 있다. 본 실시 형태에서는, 설치부(228)를, 핸들(124)의 횡가부(124c)의 좌우 방향 중앙부에 설치한 예를 나타내고 있다.

상술한 바와 같이 구성되는 표시 기구(226)의 수준기(227)는, 보행형 관리기(110)를 수평한 지면에 둔 상태(수평한 지면에 타이어(112) 및 경운 클로(118a)를 접지시킨 상태)에 있어서, 전후 방향에 대하여 평행(수평)이 되도록 마련된다. 이때, 수준기(227)의 기포는, 전후 내측의 2개의 표선 L227 사이에 위치한다(도 21의 (a) 참조).

보행형 관리기(110)로 경운 작업을 행하는 경우, 경운 클로(118a)가 포장 A로 파고 들어가, 보행형 관리기(110)의 차체는 전후 방향에 대하여 경사진다. 차체가 전후 방향에 대하여 경사지면, 경사 각도 α에 따라 수준기(227)의 방향이 바뀌어, 도 22에 나타내는 바와 같이, 기포관(227b) 내의 기포가 이동한다.

따라서 이용자는, 수준기(227)를 시인하면, 차체의 경사 각도 α를 용이하게 파악할 수 있다. 이에 의해, 이용자는, 경사 각도 α를 조정할 수 있고, 나아가 경심 D를 용이하게 조정할 수 있다. 이와 같이 하여 표시 기구(226)에 의해, 보행형 관리기(110)의 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다. 이와 같이, 제4 실시 형태에서는, 수준기(227)가, 차체의 경사 각도 α를 검출하는 경사 각도 검출부와, 경사 각도에 관한 정보를 표시하는 표시부를 겸하고 있다.

또한, 상술한 바와 같이 라벨(227c)은, 작물을 재배하기에 적합한 경사 각도 α(경심 D)를 나타내고 있다. 따라서 이용자는, 기포관(227b) 및 라벨(227c)을 시인함으로써, 작물에 적합한 경사 각도 α(경심 D)로 경운 작업을 실시할 수 있는지를 용이하게 파악할 수 있다. 또한, 라벨(227c)이 나타내는 위치와 기포의 위치가 일치하도록 차체의 경사 각도 α를 조정하면, 작물에 적합한 경심 D로 포장 A를 경운할 수 있다.

이상, 본 발명의 제4 실시 형태를 설명했지만, 본 발명은 상기 구성에 한정되는 것은 아니며, 특허 청구 범위에 기재된 발명의 범위 내에서 다양한 변경이 가능하다.

예를 들어 수준기(227)는, 차체의 전후 방향에서의 경사 각도 α를 표시하는 것으로 했지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 좌우 방향에서의 경사 각도 β(도 16 참조)를 표시해도 된다. 이 경우, 기포관(227b)이 좌우 방향을 향하도록 수준기(227)를 설치함으로써, 상기 경사 각도 β를 표시할 수 있다. 또한, 전후 방향 및 좌우 방향의 경사를 각각 표시 가능한 2개의 수준기(227)를 마련함으로써, 차체의 전후 방향 및 좌우 방향에서의 경사 각도 α·β를 각각 표시해도 된다.

또한, 수준기(227)로서는 제4 실시 형태에 예시한 것에 한정되지는 않고, 다양한 방식의 것을 채용할 수 있다. 예를 들어 디지털 방식의 수준기나, 전후 및 좌우 방향에 한정되지는 않고 360도의 경사를 검출할 수 있는 수준기(원형 수준기) 등을 사용하는 것이 가능하다.

또한, 수준기(227)에 작물의 명칭이 기재된 라벨(227c)을 마련한 예를 나타냈지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 경사 각도나 경심의 수치를 기재한 라벨(227c)을 수준기(227)에 마련함으로써, 이용자는 차체의 경사 각도 α나 경심 D의 구체적인 값을 파악할 수 있다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 타이어(112)를 구비하는 보행형 관리기(110)를 예로 들어 설명했지만, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 타이어(112)를 구비하지 않는 보행형 관리기(110)에 적용하는 것도 가능하다. 또한, 타이어(112)의 구비 유무에 관계없이, 저항봉(119)과 포장 A의 접점을 중심으로 하여, 이용자는, 핸들(124)을 상하로 움직여 보행형 관리기(110)의 경사 각도 α를 조정함으로써, 원하는 경심 D(예를 들어, 포장 A에서 재배하는 작물에 적합한 경심 D)로 포장 A를 경운할 수 있다. 단, 타이어(112)를 구비하는 보행형 관리기(110)이면, 포장 A의 표면(지면)에 접지하는 타이어(112)를 중심으로 하여, 경심 D에 따라 보행형 관리기(110)가 경사지게 되기 때문에, 경사 각도 α와 경심 D의 상관성이 높아지고, 나아가 경사 각도 α로부터 경심 D를 파악하기 쉬워진다. 이 때문에, 본 발명은 타이어(112)를 구비하는 보행형 관리기(110)에 적용하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 로터리(118)를 구비하는 보행형 관리기(110)를 예로 들어 설명했지만, 로터리(118)에 한정되지는 않고, 그 외 다양한 작업기를 구비하는 보행형 관리기(110)에 표시 기구(126·226)를 적용하는 것도 가능하다. 예를 들어, 이랑 만들기 기계나 땅고르기판을 구비한 보행형 관리기(110)에 표시 기구(126)를 적용함으로써, 보행형 관리기(110)의 차체 경사 각도 α·β가 적절한지, 또한 일정한지 등을, 이용자가 용이하게 파악할 수 있어, 운전의 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 각 실시 형태에서는, 표시 기구(126·226)를 사용하여 보행형 관리기(110)의 경사 각도 α나 경심 D를 표시하는 예를 나타냈지만, 경사 각도 α등을 표시하는 방법은 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 로터리(118)의 측면이나 저항봉(119)에, 경사 각도 α나 경심 D의 기준이 되는 표시(눈금이나 숫자, 기호 등)를 기재하여, 당해 표시와 지면의 위치 관계 등을 확인함으로써, 경사 각도 α등을 파악하는 것도 가능하다. 또한, 보행형 관리기(110)(차체)에 진자를 매달아, 당해 진자와 차체의 기울기로부터 경사 각도 α등을 표시하는 것도 가능하다.

본 발명은 보행형 관리기의 동작을 제어하는 관리기 제어 시스템에 적용할 수 있다.

1: 관리기 제어 시스템
10: 보행형 관리기
13: 엔진
30: 단말기
35: 제어 수단
110: 보행형 관리기
112: 타이어
118: 로터리
124: 핸들
127: 단말기
127b: 기울기 센서
127c: 터치 패널
127d: 제어 수단

Claims (11)

1. 작업자에 의한 조작부의 조작에 기초하여 동작 가능한 보행형 관리기와,
   상기 보행형 관리기의 운전에 관한 정보가 입력되는 정보 입력부와,
   상기 조작부에 의한 조작보다 우선시켜, 상기 정보 입력부에 입력된 정보에 기초하여 상기 보행형 관리기의 동작을 제어하는 우선 제어를 실행할 수 있는 제어부를
   구비하는,
   관리기 제어 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 우선 제어에 있어서, 상기 조작부에 의한 조작보다 우선시켜 상기 보행형 관리기의 구동원의 동작을 제어하는 것이 가능한,
   관리기 제어 시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 우선 제어에 있어서, 상기 조작부에 의한 조작보다 우선시켜 상기 보행형 관리기의 변속 기구에 의한 변속을 제어하는 것이 가능한,
   관리기 제어 시스템.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   화상을 촬영 가능한 촬영부를 구비하고,
   상기 정보 입력부는,
   상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 화상이 상기 정보로서 입력되며,
   상기 제어부는,
   상기 화상에 기초하여, 상기 우선 제어를 실행할 수 있는,
   관리기 제어 시스템.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   소정의 기준 방향에 대한 상기 보행형 관리기의 기울기를 검지 가능한 기울기 검지부를 구비하고,
   상기 정보 입력부는,
   상기 기울기 검지부에 의해 검지된 상기 보행형 관리기의 기울기가 상기 정보로서 입력되며,
   상기 제어부는,
   상기 보행형 관리기의 기울기에 기초하여, 상기 우선 제어를 실행할 수 있는,
   관리기 제어 시스템.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 보행형 관리기의 가속도를 검지 가능한 가속도 검지부를 구비하고,
   상기 정보 입력부는,
   상기 가속도 검지부에 의해 검지된 상기 보행형 관리기의 가속도가 상기 정보로서 입력되며,
   상기 제어부는,
   상기 보행형 관리기의 가속도에 기초하여, 상기 우선 제어를 실행할 수 있는,
   관리기 제어 시스템.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 작업자의 음성을 취득 가능한 음성 취득부를 구비하고,
   상기 정보 입력부는,
   상기 음성 취득부에 의해 취득된 상기 음성이 상기 정보로서 입력되며,
   상기 제어부는,
   상기 음성에 기초하여, 상기 우선 제어를 실행할 수 있는,
   관리기 제어 시스템.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 작업자의 생체 정보를 취득 가능한 생체 정보 취득부를 구비하고,
   상기 정보 입력부는,
   상기 생체 정보 취득부에 의해 취득된 상기 생체 정보가 상기 정보로서 입력되며,
   상기 제어부는,
   상기 생체 정보에 기초하여, 상기 우선 제어를 실행할 수 있는,
   관리기 제어 시스템.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   제1 통신부와,
   상기 제1 통신부와 무선 통신 가능한 제2 통신부를 구비하고,
   상기 제어부는,
   상기 제1 통신부 및 상기 제2 통신부를 통한 무선 통신을 사용하여 상기 우선 제어를 실행할 수 있는,
   관리기 제어 시스템.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제2 통신부는,
    상기 보행형 관리기의 구동원에 마련되는,
    관리기 제어 시스템.
11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    상기 정보 입력부 및 상기 제1 통신부를 갖고, 휴대 가능한 단말기를 구비하고,
    보행형 관리기는,
    상기 단말기를 착탈 가능한 설치부를 갖는,
    관리기 제어 시스템.

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