JPH05308807A

JPH05308807A - 移動農機の進行方向検出装置

Info

Publication number: JPH05308807A
Application number: JP4143193A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Matsukawa; 雅彦松川
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1992-05-09
Filing date: 1992-05-09
Publication date: 1993-11-22

Abstract

(57)【要約】【目的】振動ジャイロの検知信号をバンドパスフィルタ
に通すことにより、機体振動等に伴うノイズを除去して
機体の進行方向を正確に検出する。【構成】振動ジャイロ９の検知信号はバンドパスフィル
タ２３ａを通過する。したがって、機体振動に伴う高周
波ノイズや、振動ジャイロ９内の発熱に伴うドリフトに
よるノイズなどが除去される。また、バンドパスフィル
タ２３ａを通過した信号は、定電圧発生回路２３ｂによ
りバイアス電圧が加えられた後、マイコン２３ｃに入力
される。マイコン２３ｃの出力ポートからは、機体の進
行方向及び偏位角に応じて高電位信号が出力され、ＬＥ
Ｄ駆動回路２３ｄにより１３コのＬＥＤ１０ａ，１０
ｂ，１０ｃが適宜点灯される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、乗用田植機、トラクタ
等の移動農機に係り、詳しくは、機体の進行方向のずれ
を検知する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動農機により移植作業等を行う
場合には、圃場状態やステアリング等の原因で進行方向
が変わってしまい、移植苗が既植苗に接近したり、作業
時に隣接条を荒らしてしまう等の不具合があった。ま
た、かかる進行方向の修正には、オペレータの熟練が必
要であった。

【０００３】このような問題を解決すべく、振動ジャイ
ロ等の加速度センサを備え、加速度センサからの信号を
積分することにより機体の偏位量を算出する装置が提案
されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、機体に装着さ
れた加速度センサは、エンジン振動、走行時振動等の種
々の振動をもノイズとして検知しており、また、加速度
センサの出力値が、加速度センサ内の発熱等に伴うドリ
フトによって変化していた。その結果、従来技術により
算出された偏位量は必ずしも正確なものではなかった。

【０００５】そこで、本発明は、機体振動、或は、加速
度センサの出力値のドリフトによる変化にかかわらず、
正確な機体の偏位角を検知する移動農機の進行方向検出
装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述事情に鑑
みなされたものであって、機体（７）の所定位置に配置
されると共に機体（７）の進行方向の変化に伴い発生す
る加速度を検知する加速度検知手段（９）と、該加速度
検知手段（９）の検知信号から所定の周波数領域以外の
信号を除去するフィルタ手段（２３ａ）と、該フィルタ
手段（２３ａ）を通過した信号にバイアス電圧を加える
定電圧発生手段（２３ｂ）と、前記フィルタ手段（２３
ａ）を通過した信号を積分して機体（７）の偏位角を求
める演算手段（２３ｃ）と、を備えたことを特徴とす
る。

【０００７】この場合、前記定電圧発生手段（２３ｂ）
のバイアス電圧が前記演算手段（２３ｃ）に入力される
と共に、該演算手段（２３ｃ）が該バイアス電圧を基準
にして演算する、ようにしてもよい。

【０００８】

【作用】以上構成に基づき、機体（７）が走行時にその
進行方向が変化すると、加速度検知手段（９）が、機体
（７）の進行方向の変化に伴い発生する加速度を検知す
る。フィルタ手段（２３ａ）は、加速度検知手段（９）
の検知信号から所定の周波数領域以外の信号を除去し、
定電圧発生手段（２３ｂ）は、前記フィルタ手段（２３
ａ）を通過した信号にバイアス電圧を加える。そして、
演算手段（２３ｃ）は、前記フィルタ手段（２３ａ）を
通過した信号を積分して機体（７）の偏位角を求める。

【０００９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
加速度検知手段（９）が機体振動等に伴うノイズも同時
に検知したとしても、該ノイズはフィルタ手段（２３
ａ）により除かれるため、正確な加速度を求めることが
できる。また、定電圧発生手段（２３ｂ）は、前記フィ
ルタ手段（２３ａ）を通過した信号にバイアス電圧を加
えるため、演算手段（２３ｃ）による時間積分を行うこ
とができる。

【００１０】なお、上述カッコ内の符号は、図面と対照
するためのものであり、何ら本発明の構成を限定するも
のではない。

【００１１】

【実施例】以下、図面に沿って本発明の実施例について
説明する。

【００１２】まず、図１に沿って、本発明に係る進行方
向検出装置を搭載した乗用田植機の構造について、簡単
に説明する。ここで、図１は、乗用田植機の構造を示す
平面図である。

【００１３】乗用田植機（移動農機）１は、図１に示す
ように、その前部が走行車両２になっており、後方には
植付部３が装着されている。走行車両２は、前輪５，５
及び後輪６，６により支持されている走行機体７を有し
ており、この走行機体７には運転席２２が取りつけられ
ている。また、運転席２２の前方にはステアリング１１
が立設されており、ステアリング１１の下方のステップ
下には振動ジャイロ（加速度検知手段）９が取り付けら
れている。さらに、ステアリング１１の前方の計器盤に
はＬＥＤ表示器１０が取り付けられており、これらの振
動ジャイロ９及びＬＥＤ表示器１０は、共に、運転席２
２の下方に配設されたマイコンユニット２３に接続され
ている。

【００１４】なお、この振動ジャイロ９は、図２に示す
ように、走行機体７が直進しその角速度が０ｄｅｇ／ｓ
のときは、２．５Ｖの電圧信号を出力するようになって
おり、その出力電圧は、この２．５Ｖをニュートラル点
として、走行機体７の進行方向の変化に伴って生じる角
速度の大きさに応じて、直線的に増加又は減少するよう
になっている。

【００１５】次に、本発明に係る進行方向検出装置につ
いて、図３に沿って、説明する。ここで、図３は、マイ
コンユニット２３の構造等を示す回路図である。

【００１６】前述した振動ジャイロ９は、マイコンユニ
ット２３内に設けられたバンドパスフィルタ（フィルタ
手段）２３ａに接続されており、振動ジャイロ９の検知
信号がバンドパスフィルタ２３ａに入力されるようにな
っている。かかるバンドパスフィルタ２３ａは、ハイパ
スフィルタとローパスフィルタとを有しており、振動ジ
ャイロ９の検知信号から所定の周波数成分（０．５Ｈｚ
〜１０Ｈｚ）以外の信号を除去するようになっている。

【００１７】また、マイコンユニット２３には、定電圧
発生回路（定電圧発生手段）２３ｂが設けられており、
バンドパスフィルタ２３ａの出力信号に所定のバイアス
電圧を印加し、出力信号のレベルを上げるようになって
いる。

【００１８】さらに、定電圧発生回路２３ｂによって一
定電圧が印加された出力信号は、マイコン２３ｃに入力
されるようになっている。このマイコン２３ｃは、かか
る出力信号を積分して機体７の偏位角を演算するように
なっており、その演算結果に応じて、８ビットの出力ポ
ートＰ₀ ，……，Ｐ₇ からそれぞれ高電位または低電位
の信号が出力されるようになっている。このうち、出力
ポートＰ₀ ，Ｐ₁ は、機体７の進行方向が左右に偏位し
た場合に選択的に高電位または低電位の信号が出力され
るポートであり、出力ポートＰ₂ ，…，Ｐ₇ は偏位角の
大きさに応じて高電位信号が出力されるポートである。
偏位方向が左であるか右であるかを問わず、偏位角が小
さければ出力ポートＰ₂ のみが高電位信号を出力し、偏
位角が大きければその大きさに応じて高電位信号を出力
する出力ポートを増加させ、最大のときは、出力ポート
Ｐ₂ ，…，Ｐ₇ の全てが高電位信号を出力するようにな
っている。

【００１９】また、このマイコン２３ｃの入力ポートに
は、定電圧発生回路２３ｂのバイアス電圧が、振動ジャ
イロ９の検知信号と同様に入力されており、マイコン２
３ｃ内での演算は、かかるバイアス電圧を基準に行われ
ている。

【００２０】なお、このマイコン２３ｃは、検出した角
速度が所定範囲（１２１〜１３３，約０．５〜５ｄｅ
ｇ）以外の場合には、積算データをクリアするようにな
っており、かかる場合には、出力ポートＰ₂ ，…，Ｐ₇
の全てが高電位信号を出力するようになっている。

【００２１】このマイコン２３ｃの出力ポート側には、
ＬＥＤ駆動回路２３ｄが接続されており、ＬＥＤ駆動回
路２３ｄは、１３コのアンドゲートを有している。そし
て、８ビットの出力ポートＰ₀ ，……，Ｐ₇ は、これら
のアンドゲートを介してＬＥＤ表示器１０に接続されて
おり、ＬＥＤ１ａ，１０ｂ，１０ｃが、演算により求め
た偏位角に応じて段階的に点灯されるようになってい
る。

【００２２】なお、ＬＥＤ１０ａ，１０ｃは赤色で点灯
し、ＬＥＤ１０ｂは緑色で点灯されるようになってい
る。

【００２３】ついで、上述実施例の作用について、図４
〜図８に沿って説明する。

【００２４】ここで、図４は、振動ジャイロ９の検知信
号の波形の変化を示した図であり、図５は、マイコン２
３ｃによるメイン処理を示したフローチャート図であ
り、図６は、マイコン２３ｃ内の積算処理を示したフロ
ーチャート図であり、図７は、ＬＥＤ表示器１０により
表示される手順を示したフローチャート図であり、図８
は、機体回向時の制御を示すフローチャート図である。

【００２５】いま、オペレータが、作業時にスイッチ
（不図示）を押して進行方向検出装置を起動させると、
振動ジャイロ９は、走行機体７における進行方向の変化
を検知し、角速度及び進行方向に応じた電圧の検知信号
Ｓ₀ を出力する（図２）。しかし、乗用田植機１の走行
時においては、振動ジャイロ９は、その進行方向の変化
に伴って生じた加速度の他、走行機体７の振動に伴って
発生する加速度も検知する。また、図２で述べたニュー
トラル点も、振動ジャイロ９内の発熱に伴うドリフトに
より時間と共に変化する。したがって、振動ジャイロ９
の検知信号Ｓ₀ は、図４(a) に示すように、高周波のノ
イズが乗ると共に、ニュートラル点も時間と共に変化し
たものとなる（ΔＶ）。

【００２６】かかる振動ジャイロ９の検知信号Ｓ₀ はバ
ンドパスフィルタ２３ａに送られるが、バンドパスフィ
ルタ２３ａにおいては、ドリフトによる傾斜分（ΔＶ）
がハイパスフィルタにより除去されると共に、機体振動
によるノイズがローパスフィルタで除去される。その結
果、バンドパスフィルタ２３ａを通過した信号Ｓ₁ は、
図４(b) に示すように、進行方向の変化により生じた角
速度だけを純粋に表したものとなる。

【００２７】かかる信号Ｓ₁ は、ニュートラル点が０Ｖ
となっているが、定電圧発生回路２３ｂからのバイアス
電圧（２．５Ｖ）が加算され、再び２．５Ｖをニュート
ラル点とした信号Ｓ₂ となる（図４(c) ）。

【００２８】この信号Ｓ₂ は、マイコン２３ｃに送ら
れ、マイコン２３ｃ内にて時間積分される。

【００２９】次に、このマイコン２３ｃにおける演算の
様子を、図５〜図８に沿って、詳細に説明する。

【００３０】振動ジャイロ９及びマイコン２３ｃが起動
されると、図５に示すように、マイコン２３ｃは、信号
Ｓ₂ の読み込みを１ｍｓ後に開始する（Ｓ１，Ｓ２）。
そして、データの読み込みを完了すると（Ｓ３）、積算
処理を行う（Ｓ４）。

【００３１】この積算処理においては、図６に示すよう
に、まず、信号Ｓ₂ の電圧値（以下、“センサ値”とす
る）とニュートラル点の電圧値との大小の比較が行われ
る（Ｓ１０）。ここで、説明簡略化のため、走行機体７
が左方向へ移動した場合はセンサ値がニュートラル点の
電圧値よりも大きくなるものとし、右方向へ移動した場
合は小さくなるものとする。なお、かかるニュートラル
点の電圧値は、定電圧発生回路２３ｂから直接入力され
たバイアス電圧を用いている。

【００３２】ところで、センサ値の時間積分をするに当
たっては、単位時間Δｔについて複数のセンサ値を読み
込み、それらを加算することとなるが、乗用田植機１の
実際の走行に合わせて、場合に分けて説明する。Ａ．走行機体７が、単位時間Δｔ中、左方向又は真直ぐ
にのみ移動した場合入力されたセンサ値が全てニュートラル点以上となり
（Ｓ１０）、かかる場合には、センサ値からニュートラ
ル点の値が減算される（Ｓ１１）。そして、（−）フラ
グはクリアされた状態にあり（Ｓ１２）、そのセンサ値
は、積算データとして積算され時間積分がなされる（Ｓ
１３）。積算データが所定値（５１２００）よりも小さ
い場合には（Ｓ１４）、その積算データを保持したまま
積算処理を終了し、表示ルーチンが作動する（Ｓ５，図
７）。

【００３３】一方、積算データが所定値（５１２００）
以上の場合には、積算データはクリアされる（Ｓ１
５）。この場合には、後述するごとく、データチェック
（Ｓ６１，図８）にて、走行機体７が回向時であると判
断されることとなる。Ｂ．走行機体７が、単位時間Δｔ中、左右に移動した場
合この場合は、左方向への移動時のデータＡはＳ１３にて
積算され、右方向への移動時のデータＡはＳ４３にて減
算される。そして、右方向への移動量の方が多くて積算
データが負になった場合には（Ｓ４４）、その絶対値が
取られる（Ｓ４５）。その後の積算は、Ｓ２３及びＳ３
３にて行われる。

【００３４】なお、積算データが所定値（５１２００）
以上の場合には（Ｓ１４，Ｓ３４）、積算データは上記
の場合と同様にクリアされる（Ｓ１５，Ｓ３５）。Ｃ．走行機体７が、単位時間Δｔ中、右方向にのみ移動
した場合かかる場合には、入力されたセンサ値が全てニュートラ
ル点より小さくなり（Ｓ１０）、ニュートラル点の値か
らセンサ値が減算される（Ｓ３１）。

【００３５】そして、最初のデータＡに関しては（−）
フラグはクリアされた状態にあり（Ｓ３２）、該データ
ＡはＳ４３にて処理される。かかる場合、積算データは
負となるためその絶対値が取られ（Ｓ４５）、（−）フ
ラグがセットされる（Ｓ４６）。したがって、次のデー
タＡ以降の積算はＳ３３にて行われ、時間積分がなされ
る。積算データが所定値（５１２００）よりも小さい場
合には（Ｓ３４）、その積算データを保持したまま積算
処理を終了し、表示ルーチンが作動する（Ｓ５，図
７）。

【００３６】なお、積算データが所定値（５１２００）
以上の場合には（Ｓ３４）、積算データは上記の場合と
同様にクリアされ（Ｓ３５）、（−）フラグはクリアさ
れる（Ｓ３６）。

【００３７】かかる積算データは、図７に示す表示ルー
チンにてその大きさが判断されるが、所定値（２２８）
よりも小さいときは（Ｓ５１）、走行機体７は直進して
いるものと判断し、出力ポートＰ₀ ，Ｐ₁ 両方からは低
電位信号が出力されることとなる（Ｓ５２，Ｓ６２）。
その結果、ＬＥＤ駆動回路２３ｄを介してＬＥＤ１０ｂ
のみが点灯され、ＬＥＤ１０ａ，１０ｃは消灯される。

【００３８】一方、積算データが所定値（２２８）より
も大きいときは（Ｓ５１）、さらにその大きさが判断さ
れ（Ｓ５３，Ｓ５４，Ｓ５５，Ｓ５６，Ｓ５７）、その
大きさに応じた数の出力ポートＰ₂ ，…，Ｐ₇ に高電位
信号が出力されることとなる。このとき、走行機体７の
進行方向が左右のいずれであるかも判断され（Ｓ５
９）、その進行方向に応じて出力ポートＰ₀ 又は出力ポ
ートＰ₁ から高電位信号が出力される。その結果、出力
ポートＰ₀ から高電位信号が出力され、出力ポートＰ₁
から低電位信号が出力された場合には、ＬＥＤ駆動回路
２３ｄを介して、出力ポートＰ₂ ，…，Ｐ₇ のうち高電
位を出力した出力ポートの数だけのＬＥＤ１０ａが点灯
される（ＬＥＤ１０ｂ，１０ｃは消灯）。また、出力ポ
ートＰ₀ から低電位信号が出力され、出力ポートＰ₁ か
ら高電位信号が出力された場合には、ＬＥＤ駆動回路２
３ｄを介して、出力ポートＰ₂ ，…，Ｐ₇ のうち高電位
を出力した出力ポートの数だけのＬＥＤ１０ｃが点灯さ
れる（ＬＥＤ１０ａ，１０ｂは消灯）。

【００３９】なお、上記いずれの場合においても、出力
ポートＰ₀ ，…，Ｐ₇ から信号が出力される前には、セ
ンサ値のデータチェックが行われる（Ｓ６１，図８）。

【００４０】かかるデータチェックでは、図８に示すよ
うに、センサ値の大きさが判断され（Ｓ７１，Ｓ７
２）、センサ値の大きさが所定の範囲（１２１〜１３
３，約０．５〜５ｄｅｇ）以外の場合には、走行機体７
が回向中であるとして積算データがクリアされる（Ｓ７
３）。そして、かかる場合には、出力ポートＰ₀ ，…
…，Ｐ₇ 全てから高電位信号を出力し（Ｓ７４）、その
結果、ＬＥＤ１０ｂ以外のＬＥＤ１０ａ，１０ｃが全て
点灯される。

【００４１】これにより、振動ジャイロ９の検知信号Ｓ
₀ をバンドパスフィルタ２３ａに通すため、機体振動に
伴うノイズ及びドリフトによるニュートラル点の上昇を
除去でき、進行方向の変化により生じた角速度だけを純
粋に抽出でき、振動ジャイロ９のドリフトやヒステリシ
スの影響を回避できる。

【００４２】また、バンドパスフィルタ２３ａに通すこ
とにより低下したニュートラル点を、定電圧発生回路２
３ｂからのバイアス電圧により元に戻すことにより、マ
イコン２３ｃによる時間積分を可能にしている。

【００４３】さらに、定電圧発生回路２３ｂからのバイ
アス電圧をマイコン２３ｃに入力して演算時のデータと
して用いるため、バイアス電圧の変動に伴う演算結果の
誤差も解消できる。

【００４４】またさらに、ＬＥＤ１０ａ，１０ｃは赤色
で点灯し、ＬＥＤ１０ｂは緑色で点灯することにより、
オペレータが走行機体７の左右の偏位角を明確に認識で
きる。特に、偏位角０のときと、わずかに偏位角が生じ
たとき（ＬＥＤ１個点灯）との見分けがし易くなった。

【００４５】また、走行機体７の偏位角の大きさに応じ
た数だけＬＥＤ１０ａ，１０ｃを段階的に点灯するた
め、オペレータが偏位角の大きさを容易に認識でき、こ
れをステアリング操作の目安にすることにより、走行機
体７を直進させやすくできる。

【００４６】さらに、作業開始時や回向時等、検出角速
度が大きい場合には、積算データをクリアした上で、Ｌ
ＥＤ１０ａ，１０ｃを全て点灯させるため、オペレータ
にリセット中であることを知らせることができる。

【００４７】またさらに、セットして所定時間が経過し
た後に本検出装置は起動されるため、走行機体７がほぼ
直進状態に入ったときから積算を開始することとなる。
したがって、走行機体７の進行方向を過って表示するこ
とがない。

【００４８】一方、ＬＥＤ駆動回路２３ｄを用いること
により、出力ポートが８ビットのみのマイコン２３ａ
で、１３個のＬＥＤを点滅できる。

【００４９】なお、上記実施例においては、０．５Ｈｚ
〜１０Ｈｚ以外の周波数成分をカットしたが、もちろん
これに限る必要はなく、同程度の周波数成分をカットす
るようにしてもよい。

【００５０】また、本装置の起動は、一定時間経過後に
自動セットされるものとしたが、もちろんこれに限る必
要はなく、専用ボタンによりすぐに起動されるようにし
ても良く、また、作業機昇降レバーのＯＮ，ＯＦＦに連
動させても、或いは、ステアリング１１の動きを検知す
ることに基づきステアリング１１が動かなくなってから
一定時間経過後を直進状態と判断して起動させてもよ
い。

【００５１】さらに、上述した実施例においては、マイ
コン２３ｃによる演算結果をステアリング操作のモニタ
として用いたが、もちろんこれに限る必要はなく、かか
る演算結果を乗用田植機１の直進制御に用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る進行方向検出装置を搭載した乗
用田植機の構造を示す平面図。

【図２】振動ジャイロの出力特性を示した図。

【図３】マイコンユニットの構造等を示す回路図。

【図４】(a) は、振動ジャイロの検知信号の波形を示す
図、(b) は、バンドパスフィルタを通過した信号の波形
を示す図、(c) は、定電圧発生回路によりバイアス電圧
が加えられた信号の波形を示す図。

【図５】マイコンによるメイン処理を示したフローチャ
ート図。

【図６】マイコン内の積算処理を示したフローチャート
図。

【図７】演算結果がＬＥＤ表示器により表示される手順
を示したフローチャート図。

【図８】機体回向時の制御を示すフローチャート図。

【符号の説明】

１移動農機（乗用田植機）２走行車両３植付部５前輪６後輪７機体（走行機体）９加速度検知手段（振動ジャイロ）１０ＬＥＤ表示器１１ステアリング２２運転席２３マイコンユニット２３ａフィルタ手段（バンドパスフィルタ）２３ｂ定電圧発生手段（定電圧発生回路）２３ｃ演算手段（マイコン）２３ｄＬＥＤ駆動回路

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年１０月９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】明細書

【発明の名称】移動農機の進行方向検出装置

【特許請求の範囲】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【０００２】

【０００３】このような問題を解決すべく、振動ジャイ
ロ等の角速度センサを備え、角速度センサからの信号を
積分することにより機体の偏位量を算出する装置が提案
されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、機体に装着さ
れた角速度センサは、エンジン振動、走行時振動等の種
々の振動をもノイズとして検知しており、また、角速度
センサの出力値が、角速度センサ内の発熱等に伴うドリ
フトによって変化していた。その結果、従来技術により
算出された偏位量は必ずしも正確なものではなかった。

【０００５】そこで、本発明は、機体振動、或は、角速
度センサの出力値のドリフトによる変化にかかわらず、
正確な機体の偏位角を検知する移動農機の進行方向検出
装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上述事情に鑑
みなされたものであって、機体（７）の所定位置に配置
されると共に機体（７）の進行方向の変化に伴い発生す
る角速度を検知する角速度検知手段（９）と、該角速度
検知手段（９）の検知信号から所定の周波数領域以外の
信号を除去するフィルタ手段（２３ａ）と、該フィルタ
手段（２３ａ）を通過した信号にバイアス電圧を加える
定電圧発生手段（２３ｂ）と、前記フィルタ手段（２３
ａ）を通過した信号を積分して機体（７）の偏位角を求
める演算手段（２３ｃ）と、を備えたことを特徴とす
る。

【０００８】

【作用】以上構成に基づき、機体（７）が走行時にその
進行方向が変化すると、角速度検知手段（９）が、機体
（７）の進行方向の変化に伴い発生する角速度を検知す
る。フィルタ手段（２３ａ）は、角速度検知手段（９）
の検知信号から所定の周波数領域以外の信号を除去し、
定電圧発生手段（２３ｂ）は、前記フィルタ手段（２３
ａ）を通過した信号にバイアス電圧を加える。そして、
演算手段（２３ｃ）は、前記フィルタ手段（２３ａ）を
通過した信号を積分して機体（７）の偏位角を求める。

【０００９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
角速度検知手段（９）が機体振動等に伴うノイズも同時
に検知したとしても、該ノイズはフィルタ手段（２３
ａ）により除かれるため、正確な角速度を求めることが
できる。また、定電圧発生手段（２３ｂ）は、前記フィ
ルタ手段（２３ａ）を通過した信号にバイアス電圧を加
えるため、演算手段（２３ｃ）による時間積分を行うこ
とができる。

【００１１】

【００１３】乗用田植機（移動農機）１は、図１に示す
ように、その前部が走行車両２になっており、後方には
植付部３が装着されている。走行車両２は、前輪５，５
及び後輪６，６により支持されている走行機体７を有し
ており、この走行機体７には運転席２２が取りつけられ
ている。また、運転席２２の前方にはステアリング１１
が立設されており、ステアリング１１の下方のステップ
下には振動ジャイロ（角速度検知手段）９が取り付けら
れている。さらに、ステアリング１１の前方の計器盤に
はＬＥＤ表示器１０が取り付けられており、これらの振
動ジャイロ９及びＬＥＤ表示器１０は、共に、運転席２
２の下方に配設されたマイコンユニット２３に接続され
ている。

【００２５】いま、オペレータが、作業時にスイッチ
（不図示）を押して進行方向検出装置を起動させると、
振動ジャイロ９は、走行機体７における進行方向の変化
を検知し、角速度及び進行方向に応じた電圧の検知信号
Ｓ₀ を出力する（図２）。しかし、乗用田植機１の走行
時においては、振動ジャイロ９は、その進行方向の変化
に伴って生じた角速度の他、走行機体７の振動に伴って
発生する角速度も検知する。また、図２で述べたニュー
トラル点も、振動ジャイロ９内の発熱に伴うドリフトに
より時間と共に変化する。したがって、振動ジャイロ９
の検知信号Ｓ₀ は、図４(a) に示すように、高周波のノ
イズが乗ると共に、ニュートラル点も時間と共に変化し
たものとなる（ΔＶ）。

【図面の簡単な説明】

【図２】振動ジャイロの出力特性を示した図。

【図３】マイコンユニットの構造等を示す回路図。

【図８】機体回向時の制御を示すフローチャート図。

【符号の説明】１移動農機（乗用田植機）２走行車両３植付部５前輪６後輪７機体（走行機体）９角速度検知手段（振動ジャイロ）１０ＬＥＤ表示器１１ステアリング２２運転席２３マイコンユニット２３ａフィルタ手段（バンドパスフィルタ）２３ｂ定電圧発生手段（定電圧発生回路）２３ｃ演算手段（マイコン）２３ｄＬＥＤ駆動回路

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図７

【補正方法】変更

【補正内容】

【図７】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機体の所定位置に配置されると共に機体
の進行方向の変化に伴い発生する加速度を検知する加速
度検知手段と、該加速度検知手段の検知信号から所定の周波数領域以外
の信号を除去するフィルタ手段と、該フィルタ手段を通過した信号にバイアス電圧を加える
定電圧発生手段と、前記フィルタ手段からの信号を積分して機体の偏位角を
求める演算手段と、を備えたことを特徴とする移動農機の進行方向検出装
置。
【請求項２】前記定電圧発生手段のバイアス電圧が前
記演算手段に入力されると共に、該演算手段が該バイア
ス電圧を基準にして演算する、請求項１記載の移動農機の進行方向検出装置。