JPH07236321A - 水田作業機 - Google Patents
水田作業機Info
- Publication number
- JPH07236321A JPH07236321A JP3104194A JP3104194A JPH07236321A JP H07236321 A JPH07236321 A JP H07236321A JP 3104194 A JP3104194 A JP 3104194A JP 3104194 A JP3104194 A JP 3104194A JP H07236321 A JPH07236321 A JP H07236321A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine body
- traveling
- sensors
- paddy field
- working machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スリップによって機体が水平方向に移動した
場合にも、この移動を的確に捉え得る水田作業機を構成
する。 【構成】 機体の平面視で離間する複数箇所に機体の水
平方向への加速度を計測するセンサ２４を備え、夫々の
センサ２４からの単位時間内の計測結果に基づき機体の
旋回角、水平方向への移動量を求める制御手段１３を備
える。
場合にも、この移動を的確に捉え得る水田作業機を構成
する。 【構成】 機体の平面視で離間する複数箇所に機体の水
平方向への加速度を計測するセンサ２４を備え、夫々の
センサ２４からの単位時間内の計測結果に基づき機体の
旋回角、水平方向への移動量を求める制御手段１３を備
える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水田作業機に関し、詳
しくは、機体の走行状態を判別する技術に関するもので
ある。
しくは、機体の走行状態を判別する技術に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来、作業機の走行状態を判別する技術
として地磁気を感知する方位センサ、ジャイロ、あるい
は、赤外線、電波等の発する点を基準とした作業機の走
行方向を判別する技術が存在し、この従来の技術は主と
して機体を所定の進路に沿って走行させる目的に用いら
れている。
として地磁気を感知する方位センサ、ジャイロ、あるい
は、赤外線、電波等の発する点を基準とした作業機の走
行方向を判別する技術が存在し、この従来の技術は主と
して機体を所定の進路に沿って走行させる目的に用いら
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、地磁気を感知
する方位センサでは検出精度が低く、ジャイロでは機体
の旋回方向等への姿勢変更をを良好に捉え得る反面、耕
盤の傾斜に沿って機体が滑って平行移動した場合には、
この移動方向も移動量も計測できず、また、赤外線、電
波等の発する点を基準とした作業機の走行状態を判別す
るものでも検出精度が低く改善の余地がある。
する方位センサでは検出精度が低く、ジャイロでは機体
の旋回方向等への姿勢変更をを良好に捉え得る反面、耕
盤の傾斜に沿って機体が滑って平行移動した場合には、
この移動方向も移動量も計測できず、また、赤外線、電
波等の発する点を基準とした作業機の走行状態を判別す
るものでも検出精度が低く改善の余地がある。
【０００４】尚、田植機のような水田作業機では水分を
含んでスリップしやすい状況の圃場で走行することから
耕盤の状態によってはスリップによって機体が水平方向
に平行移動することもあり、また、このように機体が平
行移動した場合には苗の植付間隔に乱れを生ずることに
も繋がる。
含んでスリップしやすい状況の圃場で走行することから
耕盤の状態によってはスリップによって機体が水平方向
に平行移動することもあり、また、このように機体が平
行移動した場合には苗の植付間隔に乱れを生ずることに
も繋がる。
【０００５】本発明の目的は、スリップによって機体が
水平方向に移動した場合にも、この移動に伴う機体の状
態変化を的確に捉え得る水田作業機を合理的に構成する
点にある。
水平方向に移動した場合にも、この移動に伴う機体の状
態変化を的確に捉え得る水田作業機を合理的に構成する
点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、機体の
平面視で互いに離間する複数箇所に該機体の水平方向へ
の加速度を計測するセンサを備えると共に、夫々のセン
サからの単位時間内の計測結果に基づき機体の旋回角、
水平方向への移動量を求める制御手段を備えている点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。
平面視で互いに離間する複数箇所に該機体の水平方向へ
の加速度を計測するセンサを備えると共に、夫々のセン
サからの単位時間内の計測結果に基づき機体の旋回角、
水平方向への移動量を求める制御手段を備えている点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】
【作用】上記特徴によると、スリップによって機体が水
平方向に移動した場合には、夫々のセンサからの単位時
間内の計測結果に基づき機体の旋回角、水平方向への移
動量を制御手段が求めることになる。
平方向に移動した場合には、夫々のセンサからの単位時
間内の計測結果に基づき機体の旋回角、水平方向への移
動量を制御手段が求めることになる。
【０００８】つまり、耕盤に対して車輪がスリップする
ことによって機体が水平方向に移動した場合には、夫々
のセンサが必然的に加速度を計測するものとなり、この
ように計測した夫々のセンサの加速度の値は、これらの
センサと機体との相対的な配置関係に基づき機体の旋回
量、移動量等の姿勢変化として捉え得るものとなる。
ことによって機体が水平方向に移動した場合には、夫々
のセンサが必然的に加速度を計測するものとなり、この
ように計測した夫々のセンサの加速度の値は、これらの
センサと機体との相対的な配置関係に基づき機体の旋回
量、移動量等の姿勢変化として捉え得るものとなる。
【０００９】
【発明の効果】従って、スリップによって機体が水平方
向に移動した場合にも、この移動に伴う機体の状態変化
を的確に捉え得る水田作業機が合理的に構成された。
向に移動した場合にも、この移動に伴う機体の状態変化
を的確に捉え得る水田作業機が合理的に構成された。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、ステアリング操作される駆動
型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機
体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機
体３の中央部に運転座席５を配置し、走行機体３の後端
部に対し昇降シリンダ６で駆動昇降するリンク機構７を
介して苗植付装置Ａを連結して水田作業機の一例として
乗用型の田植機を構成する。
する。図１に示すように、ステアリング操作される駆動
型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機
体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機
体３の中央部に運転座席５を配置し、走行機体３の後端
部に対し昇降シリンダ６で駆動昇降するリンク機構７を
介して苗植付装置Ａを連結して水田作業機の一例として
乗用型の田植機を構成する。
【００１１】前記運転座席５の側部に苗植付装置Ａの昇
降制御と植付クラッチ（図示せず）の入り切り操作とを
行う昇降レバー８を備え、又、運転座席５の前方にステ
アリングハンドル９を備え、ステアリングハンドル９の
側部に変速レバー１０を備えて、運転座席５から苗植付
装置Ａの昇降と、走行機体３のステアリング操作と、走
行速度の設定とを行えるよう構成し、又、図３に示すよ
うに、運転座席５の近傍に配置した制御ケース１１に直
進スイッチ１２を備えると共に、制御手段としての制御
装置１３、制御プログラムを保持するメモリ１４を内装
している。
降制御と植付クラッチ（図示せず）の入り切り操作とを
行う昇降レバー８を備え、又、運転座席５の前方にステ
アリングハンドル９を備え、ステアリングハンドル９の
側部に変速レバー１０を備えて、運転座席５から苗植付
装置Ａの昇降と、走行機体３のステアリング操作と、走
行速度の設定とを行えるよう構成し、又、図３に示すよ
うに、運転座席５の近傍に配置した制御ケース１１に直
進スイッチ１２を備えると共に、制御手段としての制御
装置１３、制御プログラムを保持するメモリ１４を内装
している。
【００１２】図１に示すように、苗植付装置Ａはマット
状苗Ｗを載置する苗載せ台１５、苗載せ台１５に載置さ
れたマット状苗Ｗの下端から苗を１株ずつ切出して圃場
面に植付けるようロータリケース１６に支持された植付
アーム１７、複数の整地フロート１８、植付アーム１７
夫々に駆動力を供給する伝動ケース１９夫々を備えて多
条植え用に構成され、エンジンボンネットの両側部に予
備苗載せ台２０を備えている。
状苗Ｗを載置する苗載せ台１５、苗載せ台１５に載置さ
れたマット状苗Ｗの下端から苗を１株ずつ切出して圃場
面に植付けるようロータリケース１６に支持された植付
アーム１７、複数の整地フロート１８、植付アーム１７
夫々に駆動力を供給する伝動ケース１９夫々を備えて多
条植え用に構成され、エンジンボンネットの両側部に予
備苗載せ台２０を備えている。
【００１３】図５に示すように、左右の後車輪２は一対
のホイール２Ａ，２Ａの中間に泥落し用のスクレーパ２
１を挟み込む形態に構成され、このスクレーパは車軸２
Ｂに遊転支承されると共に、その外端部２１Ａを機体外
方に緩く屈曲させることで車輪２から落した泥を機体外
方に流し出すものとなっている。
のホイール２Ａ，２Ａの中間に泥落し用のスクレーパ２
１を挟み込む形態に構成され、このスクレーパは車軸２
Ｂに遊転支承されると共に、その外端部２１Ａを機体外
方に緩く屈曲させることで車輪２から落した泥を機体外
方に流し出すものとなっている。
【００１４】図２及び図４に示すように、前車輪１をス
テアリング操作するステアリングシリンダ２２を備え、
走行機体３に外部からの赤外線、電波等を検出する、あ
るいは、既植苗列と走行機体との相対位置関係を検出す
ることで該走行機体３が所定の経路に沿って直線走行を
行っているかを判別する基準となるデータを得る直進セ
ンサ２３を備え、また、走行機体３の前後位置夫々に機
体の水平方向への加速度を計測するセンサ２４，２４を
備えることにより、例えば、耕盤の傾斜により車輪１，
２がスリップして走行機体３が水平方向に移動した場合
にも精度高く本来の経路に戻り、本来の経路に沿った走
行を可能にするよう構成されている。
テアリング操作するステアリングシリンダ２２を備え、
走行機体３に外部からの赤外線、電波等を検出する、あ
るいは、既植苗列と走行機体との相対位置関係を検出す
ることで該走行機体３が所定の経路に沿って直線走行を
行っているかを判別する基準となるデータを得る直進セ
ンサ２３を備え、また、走行機体３の前後位置夫々に機
体の水平方向への加速度を計測するセンサ２４，２４を
備えることにより、例えば、耕盤の傾斜により車輪１，
２がスリップして走行機体３が水平方向に移動した場合
にも精度高く本来の経路に戻り、本来の経路に沿った走
行を可能にするよう構成されている。
【００１５】つまり、この田植機では、例えば、予備苗
載せ台２０の苗Ｗを苗植付装置Ａの苗載せ台１５に補給
する目的で作業者が機体後方を振り返る場合には前記直
進スイッチ１２をＯＮ操作することにより、作業者がス
テアリングハンドル９に触れずとも自動操縦で走行機体
３を直進できる制御プログラムを前記メモリ１４に保持
してある。
載せ台２０の苗Ｗを苗植付装置Ａの苗載せ台１５に補給
する目的で作業者が機体後方を振り返る場合には前記直
進スイッチ１２をＯＮ操作することにより、作業者がス
テアリングハンドル９に触れずとも自動操縦で走行機体
３を直進できる制御プログラムを前記メモリ１４に保持
してある。
【００１６】この制御は、図６に示す如く、直進スイッ
チ１２をＯＮ操作すると直進センサ２３からの信号を入
力して所定の進路を基準にした走行機体３のズレ量を把
握し、このズレ量が修正を必要とする量に達すると（＃
１０１〜＃１０３ステップ）、所定の進路に復帰するに
必要なステアリング操作量を算出すると共に、ステアリ
ング操作を行う（＃１０４、＃１０５ステップ）。尚、
このステアリング操作には修正方向への操作と、修正完
了時において復元方向に向けて行う操作を含むものとな
っている。
チ１２をＯＮ操作すると直進センサ２３からの信号を入
力して所定の進路を基準にした走行機体３のズレ量を把
握し、このズレ量が修正を必要とする量に達すると（＃
１０１〜＃１０３ステップ）、所定の進路に復帰するに
必要なステアリング操作量を算出すると共に、ステアリ
ング操作を行う（＃１０４、＃１０５ステップ）。尚、
このステアリング操作には修正方向への操作と、修正完
了時において復元方向に向けて行う操作を含むものとな
っている。
【００１７】次に、走行機体３の前後位置に配置したセ
ンサ２４，２４からの加速度を計測し、走行機体３が水
平方向に滑動（スリップ）したことを判別すると（＃１
０６、＃１０７ステップ）、滑動に起因する走行機体３
の旋回角、移動量を演算で求め、この旋回を戻す方向へ
の姿勢の修正、水平方向への移動を戻す方向への修正を
行って所定の進路に復帰するに必要なステアリング操作
量を算出すると共に、ステアリング操作を行う（＃１０
８〜＃１１０ステップ）。尚、このステアリング操作に
は修正方向への操作と、修正完了時において復元方向に
向けて行う操作を含むものとなっている。
ンサ２４，２４からの加速度を計測し、走行機体３が水
平方向に滑動（スリップ）したことを判別すると（＃１
０６、＃１０７ステップ）、滑動に起因する走行機体３
の旋回角、移動量を演算で求め、この旋回を戻す方向へ
の姿勢の修正、水平方向への移動を戻す方向への修正を
行って所定の進路に復帰するに必要なステアリング操作
量を算出すると共に、ステアリング操作を行う（＃１０
８〜＃１１０ステップ）。尚、このステアリング操作に
は修正方向への操作と、修正完了時において復元方向に
向けて行う操作を含むものとなっている。
【００１８】因みに、走行機体３の前後位置にセンサ２
４，２４を配置しているので、夫々のセンサ２４，２４
が逆方向に向かう加速度を検出すると走行機体３の姿勢
が旋回方向に変化したと判断し、夫々のセンサ２４，２
４が同じ方向に向かう加速度を検出した場合には平行移
動状態で走行機体３が滑動したと判断するように構成さ
れ、単位時間内の加速度に基づき滑動の速度を求め、こ
の速度に時間を乗じて滑動の距離を求めるよう制御動作
が設定されている。
４，２４を配置しているので、夫々のセンサ２４，２４
が逆方向に向かう加速度を検出すると走行機体３の姿勢
が旋回方向に変化したと判断し、夫々のセンサ２４，２
４が同じ方向に向かう加速度を検出した場合には平行移
動状態で走行機体３が滑動したと判断するように構成さ
れ、単位時間内の加速度に基づき滑動の速度を求め、こ
の速度に時間を乗じて滑動の距離を求めるよう制御動作
が設定されている。
【００１９】このように、該田植機では外部からのデー
タに基づく動作と、走行機体３に備えたセンサ２４，２
４からのデータに基づく動作とで走行機体３を直進走行
するよう制御動作が設定され、耕盤の状態に起因して走
行機体３が平行移動する状態で所定の進路から外れても
即時に本来の進路の復帰でき、植付苗列を蛇行させるこ
と無く平行な直線状に形成できるものとなっている。
タに基づく動作と、走行機体３に備えたセンサ２４，２
４からのデータに基づく動作とで走行機体３を直進走行
するよう制御動作が設定され、耕盤の状態に起因して走
行機体３が平行移動する状態で所定の進路から外れても
即時に本来の進路の復帰でき、植付苗列を蛇行させるこ
と無く平行な直線状に形成できるものとなっている。
【００２０】〔別実施例〕本発明は上記実施例以外に、
例えば、外部からの信号によらずに機体を直線走行させ
るようジャイロを装備した水田作業機において直進走行
制御を補助する目的で本発明の構成を利用することが可
能である。
例えば、外部からの信号によらずに機体を直線走行させ
るようジャイロを装備した水田作業機において直進走行
制御を補助する目的で本発明の構成を利用することが可
能である。
【００２１】また、本発明は複数の加速度センサで捉え
た機体の姿勢変化を液晶ディスプレイ等に表示して人為
的な操向制御の補助に用いることも可能である。
た機体の姿勢変化を液晶ディスプレイ等に表示して人為
的な操向制御の補助に用いることも可能である。
【００２２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】田植機の全体側面図
【図２】制御系のブロック回路図
【図３】制御ケースの平面図
【図４】田植機の平面図
【図５】後車輪の一部切欠き平面図
【図６】制御動作のフローチャート
３ 機体 １３ 制御手段 ２４ センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 機体（３）の平面視で互いに離間する複
数箇所に該機体（３）の水平方向への加速度を計測する
センサ（２４）を備えると共に、夫々のセンサ（２４）
からの単位時間内の計測結果に基づき機体（３）の旋回
角、水平方向への移動量を求める制御手段（１３）を備
えている水田作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3104194A JPH07236321A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 水田作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3104194A JPH07236321A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 水田作業機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07236321A true JPH07236321A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=12320407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3104194A Pending JPH07236321A (ja) | 1994-03-01 | 1994-03-01 | 水田作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07236321A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007014349A (ja) * | 2006-09-20 | 2007-01-25 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
| JP2007029100A (ja) * | 2006-09-20 | 2007-02-08 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
-
1994
- 1994-03-01 JP JP3104194A patent/JPH07236321A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007014349A (ja) * | 2006-09-20 | 2007-01-25 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
| JP2007029100A (ja) * | 2006-09-20 | 2007-02-08 | Yanmar Co Ltd | コンバイン |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6643091B2 (ja) | 農作業機 | |
| US11937526B2 (en) | Control device for work vehicle configured to travel autonomously | |
| JP2018004307A (ja) | 作業車 | |
| JP7229303B2 (ja) | 走行作業機 | |
| JP7139492B2 (ja) | 圃場作業機 | |
| JP2019176801A (ja) | 圃場作業車 | |
| JP2019198244A (ja) | 作業車 | |
| CN113825390A (zh) | 自主行驶系统 | |
| JP7117886B2 (ja) | 作業車 | |
| JP2019097503A (ja) | 走行作業機 | |
| JP2019174985A (ja) | 走行経路管理システム | |
| JP2021097678A (ja) | 自律走行システム | |
| JPH07236321A (ja) | 水田作業機 | |
| WO2020145040A1 (ja) | 圃場作業システム | |
| JPH0851808A (ja) | 農作業機 | |
| JPH07236320A (ja) | 水田作業機 | |
| JP3669947B2 (ja) | 作業機のローリング制御装置 | |
| JP7076494B2 (ja) | 作業車 | |
| JPH0598609A (ja) | 吊橋におけるケーブルの温度測定方法 | |
| BRPI0400058B1 (pt) | aparelho mostrador de velocidade de veículo | |
| JP2020128996A5 (ja) | ||
| JPH0739205A (ja) | 作業車のステアリング制御機構 | |
| JPH07123807A (ja) | 田植機の操向制御装置 | |
| JP2001169605A (ja) | 農用作業車 | |
| JPH05333929A (ja) | 移動作業機の自動直進制御装置 |