JP4280763B2 - 作業車の姿勢検出装置及び作業車の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車体の前後方向の傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサが備えられた作業車の姿勢検出装置及びそれを用いた作業車の姿勢制御装置に関する。

上記作業車の姿勢検出装置は、重力式の傾斜角センサによって車体の前後方向の傾斜角を検出するものであるが、このような姿勢検出装置の従来例としては、次のように構成されたものがあった。すなわち、前記重力式の傾斜センサの検出値が、車体の水平基準面からの前後方向の傾斜角に対応する情報としてそのまま出力される構成となっていた（例えば、特許文献１参照。）。

そして、前記重力式の傾斜センサは、車体に備えられた容器にシリコンオイル等の所定粘度の液体を収納し、且つ、その液体に浸漬する一対の電極を備えており、車体が水平基準面から傾斜するに伴って容器に対して液面が傾斜して、一対の電極の浸漬量が変化して一対の電極間の静電容量が変化することになるから、その一対の電極間の静電容量の変化を車体の前後傾斜角の情報として電気的に検出する構成となっている。

又、従来の作業車の姿勢制御装置としては、次のように構成されたものがあった。
すなわち、走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、その姿勢変更操作手段を制御する姿勢制御手段とが備えられ、この姿勢制御手段が、前記作業車の姿勢検出装置にて検出される車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段を制御する姿勢制御処理を実行する構成であり、車体が前進及び後進するときの加速度を検出する加速度検出手段が備えられて、前記姿勢制御手段が、加速度検出手段にて検出される加速度が設定値よりも小さいときは前記姿勢制御処理を実行するが、加速度が設定値を越えると、設定時間が経過する間は前記姿勢制御処理を実行しないように構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００２−１６６８５９号公報

従来の作業車の姿勢検出装置においては、重力式の傾斜センサの検出値が車体の水平基準面からの前後方向の傾斜角に対応する情報としてそのまま出力される構成となっていることから、次のような不利な面があった。

すなわち、上記したような重力式の傾斜センサは、重力だけが加わっているときは、車体の前後方向の傾斜角を適正に検出することが可能であるが、この姿勢検出装置が備えられる作業車は、車体が前進方向及び後進方向に移動するので、例えば車体が停止している状態から前進方向あるいは後進方向に発進する場合、あるいは、走行の途中で走行速度を増速させたり減速させる場合等においては、移動方向での加速度が発生することになる。

このように車体が前進及び後進するときに加速度が発生すると、加速度に起因して、重力式の傾斜センサにおける容器内の液体の液面は、例えば増速時には車体の移動方向側の液面が低く且つ移動方向とは反対側の液面が高くなる状態で斜め姿勢になる。又、減速時には、逆に、車体の移動方向側の液面が高く且つ移動方向とは反対側の液面が低くなる状態で斜め姿勢になる。

しかも、上記したように傾斜センサの容器内に収容される液体は細かな振動等によって誤検出することがないように所定粘度を有するものであるから、大きな加速度が発生して液面が斜め姿勢になっている状態から加速度が小さい状態に変化した場合においても、直ちに初期姿勢（液面水平状態）に復帰することができず、適正な傾斜角検出状態になるまでには所定の時間を要するものである。

その結果、従来の作業車の姿勢検出装置においては、傾斜角センサの検出値は、車体が前進及び後進するときに発生する加速度が大きいとき、及び、加速度が大きい状態から小さい状態に変化してから所定時間が経過する間は、加速度に起因した誤差を含む状態で出力されるという不利な面があった。

そこで、従来の作業車の姿勢制御装置では、車体が前進方向及び後進方向に移動するときの加速度を検出する加速度検出手段を備えて、加速度が設定値を越えると、加速度に起因して誤った検出結果が出力される姿勢検出装置の検出値を姿勢制御処理に用いないようにしているのであるが、このように車体が前進及び後進するときの加速度が設定値を越えると前記姿勢制御処理を実行しない構成であれば、次のような不利な面がある。

すなわち、車体が前進及び後進するときに加速度が発生しているときに、車体の実際の水平基準面からの前後傾斜角が設定傾斜角に維持されている状態であれば問題はないが、コンバイン等の作業車が走行する圃場は凹凸が多く存在するものであるから、車体が前進及び後進するときに加速度が発生している場合であっても、車体の水平基準面からの前後傾斜角が設定傾斜角から外れた状態になる場合もあるが、上記従来構成では、車体が前進及び後進するときの加速度が設定値を越えると前記姿勢制御処理を実行しない構成であるから、車体の実際の水平基準面からの前後傾斜角が設定傾斜角から外れた状態のまま走行を継続してしまうという不利がある。

本発明の目的は、車体が前後方向に移動するときに加速度が発生する場合であっても、車体の水平基準面に対する傾斜角を適正に検出することが可能となる作業車の姿勢検出装置を提供する点にある。

又、本発明の他の目的は、車体が前後方向に移動するときに加速度が発生する場合であっても、適正に検出される車体の水平基準面に対する傾斜角に基づいて、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角に維持することが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。

本発明に係る作業車の姿勢検出装置は、車体の前後方向の傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサが備えられたものであって、その第１特徴構成は、
車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサと、車体が前後方向に移動するときの加速度を検出する加速度検出手段と、前記傾斜角センサの検出値及び前記角速度センサの検出値に基づいて車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段とが設けられ、
前記傾斜角算出手段が、
前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が設定値より大きいとき及び前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になったのち検出状態復帰用設定時間が経過するまでの間は、前記加速度が設定値よりも大きくなったとき又はそれよりも設定時間前のときにおいて既に求められている車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて既に検出されている検出値、及び、時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサの検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求め、且つ、
前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が前記設定値より小さく且つ前記検出状態復帰用設定時間以外のときには、時間経過に伴って順次検出される前記傾斜角センサの検出値に基づいて、又は、その検出値及び時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサの検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求めるように構成されている点にある。
本発明に係る作業車の姿勢検出装置は、車体の前後方向の傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサが備えられたものであって、その第２特徴構成は、
車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサと、車体が前後方向に移動するときの加速度を検出する加速度検出手段と、前記傾斜角センサの検出値及び前記角速度センサの検出値に基づいて車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段とが設けられ、
前記傾斜角算出手段が、
前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が設定値より大きいとき及び前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になったのち検出状態復帰用設定時間が経過するまでの間は、前記加速度が設定値よりも大きくなったときにおいて求めた車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて検出された検出値、及び、時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサの検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求め、且つ、
前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が前記設定値より小さく且つ前記検出状態復帰用設定時間以外のときには、時間経過に伴って順次検出される前記傾斜角センサの検出値に基づいて、又は、その検出値及び時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサの検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求めるように構成されている点にある。

第１特徴構成（第２特徴構成）によれば、前記傾斜角算出手段は、前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が設定値より大きいとき及び前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になったのち検出状態復帰用設定時間が経過するまでの間は、前記加速度が設定値よりも大きくなったとき又はそれよりも設定時間前のときにおいて既に求められている車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて既に検出されている検出値（前記加速度が設定値よりも大きくなったときにおいて求めた車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて検出された検出値）、及び、時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサの検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求める。尚、前記設定値としては、傾斜角センサの検出値において加速度に起因して誤差が発生すると予測される最も小さい加速度に設定されている。

つまり、前記加速度が設定値よりも大きくなったとき又はそれよりも設定時間前のときにおいて既に求められている車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて既に検出されている検出値（前記加速度が設定値よりも大きくなったときにおいて求めた車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて検出された検出値）というのは、前記加速度による誤差の少ない状態で求められる最新の前後傾斜角に対応するものであるから、その最新の前後傾斜角に対して、時間経過に伴って順次検出される角速度センサの検出値を例えば積分処理して前記最新の前後傾斜角からの傾斜角の変化量を求めて、最新の前後傾斜角に角速度センサの検出値から得られる傾斜角の変化量を合算することで現在の前後傾斜角を求めることが可能となる。

前記角速度センサとしては、例えば振動ジャイロ式の角速度センサ等を用いることができ、このような角速度センサは、車体の前後傾斜方向での角速度を検出するものであるから、車体の前後方向での加速度によって影響を受けるおそれは少なく、車体の前後傾斜方向での角度の変位を精度よく検出することが可能である。

しかも、前記加速度が設定値より大きいときだけでなく、前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になったのち検出状態復帰用設定時間が経過するまでの間においても、前記加速度が設定値より大きいときと同様にして、前後傾斜角を検出するようにしたので、加速度に起因した検出誤差をより少ないものにできる。

説明を加えると、車体が前後方向に移動するときの加速度が設定値より大きい状態が発生したときに、重力式の傾斜角センサとして、例えば容器に液体を収納しているような傾斜角センサであれば、液体が所定粘度を有するものであれば、加速度が設定値より小さい状態に復帰した場合であっても、直ちに液面が加速度に起因した傾斜状態が解消されるのではなく粘性によって水平姿勢に復帰するのに時間がかかるので、このような復帰用の遅れ時間が経過する間であれば検出誤差を含むおそれがある。

そこで、このような重力式の傾斜角センサにおける上記したような復帰用の遅れ時間に相当する検出状態復帰用設定時間が経過する間は、前記加速度が設定値より大きいときと同様にして、前後傾斜角を検出するようにしたので、精度よく前後傾斜角を検出することができる。

前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が設定値より小さく且つ前記検出状態復帰用設定時間以外のときには、時間経過に伴って順次検出される前記傾斜角センサの検出値に基づいて、又は、その検出値及び時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサの検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求めるのである。

すなわち、前記加速度が設定値より小さいので傾斜角センサの検出値をそのまま使用しても加速度に起因した誤差は少ないので精度よく前後傾斜角を検出することが可能であり、又、前記傾斜角センサの検出値及び前記角速度センサの検出値に基いて車体の前後傾斜角を求めることもできる。このように傾斜角センサ及び角速度センサの夫々の検出値に基づいて車体の前後傾斜角を求める構成であれば、例えば、車体の前後方向の傾斜角が変化していない状態や車体が緩速で前後傾斜しているような状態においては、重力の作用によって車体の前後傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサにより車体の前後傾斜角を精度よく検出することが可能であり、車体が急速に前後傾斜している状態では、車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサの検出値を積分して傾斜角センサの検出値を補うようにしたり、前記角速度センサの検出値を積分した値を前後傾斜角として用い且つかつ前後傾斜角センサの検出値により補正すること等によって、車体の前後傾斜角を精度よく検出することが可能である。

従って、第１特徴構成（第２特徴構成）によれば、車体が前後方向に移動するときに加速度が発生する場合であっても、車体の水平基準面に対する傾斜角を適正に検出することが可能となる作業車の姿勢検出装置を提供できるに至った。

本発明の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成に加えて、走行装置の走行速度を変速する走行変速装置を操作する変速レバーの操作位置を検出するレバー位置検出手段が設けられ、前記加速度検出手段が、前記レバー位置検出手段の検出情報にて求めた前記変速レバーの操作位置の単位時間当たりの変化量に基づいて、車体が前後方向に移動するときの加速度を検出するように構成されている点にある。

第３特徴構成によれば、変速レバーが操作されると、走行変速装置が操作されて車体が前進及び後進するときの走行装置の走行速度が変速して、車体が前後方向に移動するときの加速度が発生する。しかも、変速レバーの操作位置の単位時間当たりの変化量が大きいほど加速度は大きいものになる。そこで、レバー位置検出手段によって変速レバーの操作位置を検出して、前記レバー位置検出手段の検出情報に基づいて前記変速レバーの操作位置の単位時間当たりの変化量を求め、その変速レバーの操作位置の単位時間当たりの変化量に基づいて車体が前後方向に移動するときの加速度として検出するのである。変速レバーの操作位置を検出するレバー位置検出手段としては、例えば、ポテンショメータ等の簡単な構成のセンサを用いて検出することが可能である。

従って、第３特徴構成によれば、車体が前後方向に移動するときの加速度を検出することが可能なものでありながら、加速度を検出するための構成を簡素なもので済ませることが可能となる。

本発明の第４特徴構成は、第１又は第２特徴構成に加えて、走行装置の駆動速度を検出する走行速度検出手段が設けられ、前記加速度検出手段が、前記走行速度検出手段の検出情報にて求めた走行速度の単位時間当たりの変化量に基づいて、車体が前後方向に移動するときの加速度を検出するように構成されている点にある。

第４特徴構成によれば、前記加速度検出手段は、車体が前進及び後進するときの走行装置の駆動速度を走行速度検出手段により検出して、その検出情報に基づいて、走行速度の単位時間当たりの変化量を求め、その走行速度の単位時間当たりの変化量に基づいて、車体が前後方向に移動するときの加速度として検出するものであるから、実際の加速度を精度よく検出することが可能となる。

説明を加えると、駆動源としてのエンジンの動力が走行変速装置にて変速されたのちに走行装置に与えられて走行装置が駆動されることになるが、走行路面の走行抵抗等の走行負荷が変化すると、走行変速装置の変速状態が同じであってもエンジンの出力が変動することがある。言い換えると、走行変速装置を操作する変速レバーの操作位置が同じであっても走行装置の駆動速度が変動することがあるから、変速レバーの操作位置からでは、適正に加速度を求めることができないおそれがある。これに対して、走行装置の駆動速度を検出する構成とすることにより、走行負荷の変動にかかわらず、実際の加速度を精度よく検出することが可能となるのである。

従って、第４特徴構成によれば、車体が前後方向に移動するときの加速度を精度よく検出することが可能となる。

本発明の第５特徴構成は、請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車の姿勢検出装置を備えた作業車の姿勢制御装置であって、走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記傾斜角算出手段にて求める車体の前後傾斜角を設定傾斜角に維持するように前記姿勢変更操作手段を制御する姿勢制御手段とが備えられている点にある。

第５特徴構成によれば、前記姿勢制御手段は、前記傾斜角算出手段にて求める車体の前後傾斜角を設定傾斜角に維持するように前記姿勢変更操作手段を制御することになる。前記傾斜角算出手段は、車体が前後方向に移動するときの加速度が発生しても、車体の前後傾斜角を適正に検出することが可能であるから、姿勢制御手段は、適正に検出される車体の前後傾斜角に基づいて姿勢変更操作手段を制御することができる。
このように、車体が前後方向に移動するときに加速度が発生する場合であっても、適正に検出される車体の前後傾斜角に基づいて車体の前後傾斜角を設定傾斜角に維持するように姿勢変更操作手段を制御することができる。

従って、第５特徴構成によれば、車体が前後方向に移動するときに加速度が発生する場合であっても、車体の前後傾斜角を設定傾斜角に維持させることが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供できるに至った。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｌ，１Ｒ、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた車体Ｖに対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０を昇降自在に備えて構成されている。

刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、車体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣ１によって揺動昇降自在に設けられている。

縦搬送装置８の始端部には、刈取穀稈に接当したときにオン状態となり、刈取穀稈に接当していないときにオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。又、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。

そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する車体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの車体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。

図２に示すように、車体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。

前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側個所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側箇所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。

そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。

そして、前記下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、車体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（即ち、前上昇操作）することになる。
また、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、車体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、車体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。

尚、右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う。

従って、前記姿勢変更操作手段１００が、車体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記左右走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を備えて構成されている。

前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている（図９参照）。

次に、動力伝達系を図６に示す。車体Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び走行変速装置としての無段変速装置４７を介して左右の走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサである。

前記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作されるように構成され、この変速レバー５１の操作位置を検出するレバー位置検出手段としてのポテンショメータ型の変速レバーセンサ５２が設けられている。つまり、無段変速装置４における図示しない変速操作用のトラニオン軸と変速レバー５１とがリンクを介して機械的に連係されており、変速レバー５１を手動することで無段変速装置４を前進方向並びに後進方向の夫々に無段階に変速操作することが可能な構成となっている。

そして、このコンバインには、図９に示すように、車体Ｖの前後傾斜角を求めるための姿勢検出装置が備えられており、この姿勢検出装置は、車体Ｖの前後方向の傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４と、車体Ｖの前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサ２５と、車体Ｖが前後方向に移動するときの加速度を検出する加速度検出手段２００と、前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基づいて車体Ｖの前後傾斜角を求める傾斜角算出手段３００とを備えて構成されている。

そして、前記傾斜角算出手段３００が、前記加速度検出手段２００にて検出される前記加速度が設定値より大きいとき及び前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になったのち検出状態復帰用設定時間が経過するまでの間は、前記加速度が設定値よりも大きくなったときにおいて求めている車体の前後傾斜角、及び、時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサ２５の検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求め、且つ、前記加速度検出手段２００にて検出される前記加速度が前記設定値より小さく且つ前記検出状態復帰用設定時間以外のときには、時間経過に伴って順次検出される前後傾斜角センサ２４の検出値及び時間経過に伴って順次検出される角速度センサ２５の検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求めるように構成されている。そして、前記設定値としては、前後傾斜角センサ２４の検出値において加速度に起因して誤差が発生すると予測される最も小さい加速度に設定されている。

説明を加えると、重力の作用によって、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４が車体Ｖに設けられており、この前後傾斜角センサ２４は次のように構成されている。
すなわち、図７に示すように、車体Ｖに固定された角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等からなる所定粘度の液体４２が入れられるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した一対の検出電極４３が傾斜角検出方向（図７では左右方向）に間隔をあけて容器４１に固定される状態で２組配置されている。そして、液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに、車体Ｖが傾斜していない状態では、２組の検出電極４３が同一漬浸状態（図７の状態）になり、車体Ｖが傾斜している状態では、２組の検出電極４３の漬浸状態が異なり（図８（イ）の状態）、その各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（車体Ｖが傾斜していない状態ではゼロである）を傾斜角情報に対応する検出値に変換する変換回路部４４が備えられている。従って、車体Ｖが傾斜していない状態つまり水平基準面からの車体の前後傾斜角を検出することができる。

前記角速度センサ２５は、詳述はしないが、振動ジャイロ式に構成され、車体Ｖの略左右方向の中央位置であって車体Ｖの前後方向の略中央位置に位置する状態で主フレーム１１に固定状態で設けられており、車体Ｖが前後方向に傾斜するときの角速度を検出することができる構成となっている。

又、重力の作用によって、車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ２３も備えられており、この左右傾斜角センサ２３は、検出方向が異なるが上述したような前後傾斜角センサ２４と同一の構成である。

図９に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、角速度センサ２５、車速センサ５０、変速レバーセンサ５２、及び株元センサ５３の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルには、後述する自動の姿勢制御の入切を指令する自動入切スイッチ２７が設けられ、その操作情報も制御装置２２に入力されている。さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、車体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する操作レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も制御装置２２に入力されている。

一方、制御装置２２からは、刈取シリンダＣ１及び４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。

そして、制御装置２２及び変速レバーセンサ５２を利用して、車体Ｖが前後方向に移動するときの加速度を検出する加速度検出手段２００が構成されている。具体的には、制御装置２２が、前記変速レバーセンサ５２の検出情報にて求めた変速レバー５２の操作位置の単位時間当たりの変化量に基づいて、車体が前後方向に移動するときの加速度を求めるように構成されている。

説明を加えると、無段変速装置４７やミッション部４８におけるギア駆動系等の車体伝動系の各要素から変速レバーセンサ５２の検出値の時間的な変化率に対する車体Ｖの前後方向での加速度との関係を表すモデルに対応する演算式を求めてメモリに記憶しておき、この演算式を用いて、変速レバーセンサ５２の検出値の単位時間あたりの変化量から車体Ｖが前後方向に移動するときの加速度を演算にて求めるように構成されている。

車体Ｖが前進方向及び後進方向に移動するときの加速度が発生すると、重力式の前後傾斜角センサ２４は、車体が水平基準面から前後方向に傾斜していなくても、加速度に起因して容器４１内の液体４２における液面が、車体Ｖの移動方向下手側が低い位置になり、且つ、移動方向上手側が高くなる状態で斜め姿勢になる。例えば、図８（ロ）は、図の左方向（例えば機体前方）に加速度が生じたときに、上記液体４２の後部側液面が前部側よりも高くなる状態を示している。この場合、車体Ｖが実際には水平基準面から傾斜していないにも拘らず、前後傾斜角センサ２４からは車体Ｖが水平基準面から設定角度だけ後傾側に傾斜しているという誤った検出結果が出力されることになる。このような状態は車体Ｖが後進する場合にも生じるものである。

そこで、制御装置２２は、前後傾斜姿勢を検出するときに加速度検出手段２００にて検出される加速度の検出結果に応じて前後傾斜角を算出するときの演算の仕方を変更するようになっている。つまり、基本的には、前記加速度が設定値より小さいときは、前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基づいて車体の前後傾斜角を求めるようになっており、前記加速度が大きいときは、加速度が大きくなる前の最新の前後傾斜角と角速度センサ２５の検出値とに基づいて車体の前後傾斜角を求めるようになっている。又、加速度が大きくなったのちに小さい状態に切り換わったときにも、その切り換わり時点から設定時間が経過する間は、加速度が大きいときと同様な求め方をしている。

又、前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基づいて車体の前後傾斜角を求めるときには、前後傾斜角センサ２４の検出値の低周波成分と角速度センサ２５の検出値を積分した値の高周波成分とを利用して車体の前後傾斜角を求めるようになっている。

説明を加えると、図１２（イ）にも示すように、制御装置２２が、前後傾斜角センサ２４の検出値のうちの高周波数成分を除去するローパスフィルター処理、角速度センサ２５の検出値を積分する積分処理、及び、その積分した積分値のうちの低周波数成分を除去するハイパスフィルター処理の夫々をソフト処理により実行し、且つ、ローパスフィルター処理を行った後の出力値とハイパスフィルター処理を行った後の出力値とを加算して車体の前後傾斜角を求める処理を実行するように構成されている。すなわち、制御装置２２を利用してローパスフィルターＬＰＦ、積分手段５００、ハイパスフィルターＨＰＦ等が構成されており、これらにより傾斜角算出手段３００が構成されることになる。

又、前記制御装置２２を利用して、傾斜角算出手段３００にて求めた車体の前後傾斜角の検出情報に基いて、車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、姿勢変更操作手段１００の作動を制御するピッチング制御を実行する姿勢制御手段４００が構成されている。尚、詳述はしないが、姿勢制御手段４００は、左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、車体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右姿勢制御も実行することになる。

前記姿勢制御手段４００は、ピッチング制御において、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され、且つ、ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。

次に、制御装置２２によるピッチング制御の具体的な制御動作について、図１０、図１１のフローチャートに基づいて説明する。尚、このピッチング制御は、脱穀クラッチ４５が入り操作されている状態において実行される構成となっている。つまり、脱穀クラッチ４５の入り切りを検出する脱穀クラッチスイッチ（図示せず）がオンになっているときに実行することになる。

このピッチング制御においては、先ず、変速レバー５１にて指令される目標車速に対応する変速レバーセンサ５２の検出値を設定時間間隔で読み込み、その検出値の単位時間当たりの変化量と前記演算式とから車体Ｖが前後方向に移動するときの加速度を演算にて求める。
そして、このようにして求めた前記加速度が設定値より小さいときであって、且つ、加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になった切り換わり時点から検出状態復帰用設定時間（３００ｍｓｅｃ）以上経過しているとき、例えば加速度が小さい状態で定速走行を行っているようなとき等においては、前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基いて車体Ｖの前後傾斜角を算出する。

具体的には、図１２（イ）に示したように、逐次検出される前後傾斜角センサ２４の検出値のうちの高周波数成分を除去するローパスフィルター処理、逐次検出される角速度センサ２５の検出値を積分する積分処理、及び、その積分した積分値のうちの低周波数成分を除去するハイパスフィルター処理の夫々を実行し、且つ、ローパスフィルター処理を行った後の出力値とハイパスフィルター処理を行った後の出力値とを加算して車体Ｖの前後傾斜角を求めるのである。

前後傾斜角を求めるときの制御の信号処理について伝達関数で表すと、図１３のようになる。車体の実際の前後傾斜角θが前後傾斜角センサ２４にて検出されて傾斜角検出値が出力されるが、前後傾斜角センサ２４は一次遅れ要素（１／（Ｔ１Ｓ＋１））（Ｔ１は係数）を備えている。そして、その傾斜角検出値を一次遅れ要素（１／（Ｔ２Ｓ＋１））（Ｔ２は係数）を有するローパスフィルター処理を行うことによって、前後傾斜角センサ２４において車体Ｖの細かな振動等に起因して発生する高周波のノイズを有効に除去することができ、検出値が安定化することになる。

一方、角速度センサ２５の検出値は車体Ｖの実際の前後傾斜角θを微分した値であり、その検出値を積分したのちに、前後傾斜角センサ２４が有する一次遅れ要素とローパスフィルター処理による遅れ要素とを合わせた特性の逆特性（１−１／（Ｔ１Ｓ＋１）×１／（Ｔ２Ｓ＋１））のハイパスフィルター処理を行うことにより、積分誤差を有効に除去した状態で高周波成分を含む検出値を得ることができる。ローパスフィルター処理を行った後の出力値とハイパスフィルター処理を行った後の出力値とを加算することで、誤差の少ない状態で車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出することができる。

そして、前記加速度検出手段２００にて検出される前記加速度が設定値より大きいとき、及び、前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態に切り換わった時点から検出状態復帰用設定時間（３００ｍｓｅｃ）が経過するまでの間は、前記加速度が設定値を超えたときにおいて求めている車体の前後傾斜角、及び、時間経過に伴って順次検出される角速度センサ２５の検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求める。

前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態に切り換わった時点から検出状態復帰用設定時間（３００ｍｓｅｃ）が経過するまでの間においては、前後傾斜角センサ２４に収容される液体が粘性に起因して水平姿勢に復帰するまでの間に遅れ時間があり計測誤差が発生するおそれがあるから、その間も加速度が大きいときと同様な処理を行うようにしているのである。

具体的には、図１２（ロ）に示すように、加速度が設定値を越えていないときに、上述したようにして前後傾斜角センサ２４の検出値及び角速度センサ２５の検出値に基いて逐次算出されている車体の前後傾斜角のうち前記加速度が設定値を超えたときの前後傾斜角の値を記憶しておき、その前後傾斜角に対して時間経過に伴って順次検出される角速度センサ２５の検出値を積分手段５００にて積分した値を加算して、車体の前後傾斜角を求めるのである。

次に、このようにして求めた車体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角に基いて姿勢変更操作処理を実行する。
すなわち、図１１に示すように、上述したようにして求めた前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角との偏差がピッチングの不感帯を車体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。

前記前後傾斜角センサ２４の検出値と設定前後傾斜角との偏差がピッチングの不感帯を車体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。尚、前記設定前後傾斜角としては、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部が水平姿勢にあるときに車体Ｖが水平姿勢となるような値が設定されている。

このようにして、車体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、車体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるように姿勢変更操作処理を実行するのである。尚、上記したように２個の油圧シリンダを駆動操作するときには、駆動操作する２個の油圧シリンダによる操作量（シリンダ伸縮量）の変化速度に差がある場合には、例えば、速度が遅い方の油圧シリンダを連続的に駆動させながら、速度が速い方の油圧シリンダの駆動を間欠駆動する等、２個の油圧シリンダの操作状態を調整することにより、駆動操作する２個の油圧シリンダ間の操作量の差を設定値内に収めるように作動を制御する構成となっている。

従って、上記構成によれば、車体Ｖが前後方向に移動するときに加速度が発生した場合であっても、その加速度に起因した前後傾斜角センサ２４における誤差を少ない状態で車体Ｖの水平基準面に対する正確な前後傾斜角を求めることができ、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角に維持させることが可能となる。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態を説明する。この実施形態では、車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段の構成が異なるが、それ以外の構成は第１実施形態と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明を省略する。

この実施形態では、前記傾斜角算出手段３００が、前記加速度検出手段２００にて検出される前記加速度が設定値より大きいとき及び前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になったのち検出状態復帰用設定時間が経過するまでの間は、前記加速度が設定値よりも大きくなったときにおいて前後傾斜角センサ２４にて検出される検出値、及び、時間経過に伴って順次検出される角速度センサ２５の検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求め、且つ、前記加速度検出手段２００にて検出される前記加速度が前記設定値より小さく、且つ、前記検出状態復帰用設定時間以外のときには、時間経過に伴って順次検出される前後傾斜角センサ２４の検出値に基づいて車体の前後傾斜角を求めるように構成されている。

すなわち、この実施形態では、制御装置２２が次のような処理を実行する。
図１４に示すように、前記制御装置２２は、上記第１実施形態と同様に、車体が前後方向に移動するときの加速度を求め、その加速度が設定値より小さく、且つ、加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態に切り換わった時点から検出状態復帰用設定時間（３００ｍｓｅｃ）以上経過しているときは、図１５（イ）に示すように、前後傾斜角センサ２４の検出値の検出値に基いて前後傾斜角を算出する。

そして、前記加速度検出手段２００にて検出される前記加速度が設定値より大きいとき、及び、前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になったのち検出状態復帰用設定時間（３００ｍｓｅｃ）が経過するまでの間は、前記加速度が設定値よりも大きくなったときにおいて前後傾斜角センサ２４にて検出される検出値、及び、時間経過に伴って順次検出される角速度センサ２５の検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求める。

具体的には、図１５（ロ）に示すように、加速度が設定値を越えていないときに逐次検出されている前後傾斜角センサ２４の検出値のうち前記加速度が設定値を超えたときの検出値を記憶しておき、その検出値に対して時間経過に伴って順次検出される角速度センサ２５の検出値を積分手段５００にて積分した値を加算して、車体の前後傾斜角を求めるのである。

上記したようにして求めた前後傾斜角に基いて行われる姿勢変更操作処理は、第１実施形態のときと同じである。

〔第３実施形態〕
次に、第３実施形態を説明する。この実施形態では、前記加速度検出手段２００による加速度を検出する構成が異なるが、それ以外の構成は第１実施形態と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明を省略する。

すなわち、この実施形態では、前記制御装置２２を利用して構成されている前記加速度検出手段２００が、車速センサ５０の検出情報に基づいて前記加速度を求めるように構成されている。すなわち、車速センサ５０は、図６に示すように、無段変速装置４７を介してミッション部４８に伝達される動力の回転速度に基づいて車速を検出するものであって、車体が前進及び後進するときの走行装置１Ｌ，１Ｒの駆動速度を検出する走行速度検出手段として機能するものであり、この実施形態では、車速センサ５０の検出値の単位時間当たりの変化量から車体Ｖの前後方向での加速度を演算にて求めるようになっている。加速度の検出結果に基づくその後の制御は第１実施形態と同じである。

〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が設定値より大きいとき、及び、前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になったのち検出状態復帰用設定時間が経過するまでの間において、車体の前後傾斜角を求めるに当たり、前記加速度が設定値よりも大きくなったときにおいて求めている車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて検出される検出値を用いるようにしたが、このような構成に代えて、前記加速度が設定値よりも大きくなったときよりも設定時間前のときにおいて求めている車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて検出される検出値を用いるようにしてもよい。

すなわち、上記第１実施形態では、変速レバーセンサ５２の検出値を設定時間間隔で読み込み、その検出値の単位時間当たりの変化量と予め設定した演算式とから車体が前後方向に移動するときの加速度を演算にて求めるようになっており、第３実施形態では、車速センサ５０の検出値の単位時間当たりの変化量から車体Ｖの前後方向での加速度を演算にて求めるようになっているが、このように加速度を求めるときに、単位時間毎に逐次演算にて求める構成となっている。そこで、前記加速度が設定値よりも大きくなったときよりもこのような計測用の単位時間前における車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて検出される検出値を用いるようにしてもよい。

（２）上記実施形態では、加速度検出手段として、変速レバーセンサや車速センサを用いて加速度を検出するようにしたが、このような構成に代えて、車体Ｖが前後方向に移動するときの加速度を直接検出する加速度センサを用いる構成としてもよい。

（３）上記実施形態では、走行変速装置としての無段変速装置の変速操作用のトラニオン軸と変速レバーとが機械的に連係される構成としたが、このような構成に代えて、無段変速装置をアクチュエータにより変速する構成とし、変速レバーの操作位置を検出する変速レバーセンサにて検出して、その変速レバーセンサの検出結果に基づいて、変速位置に対応する変速状態となるようにアクチュエータを制御する構成としてもよい。

（４）上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ式の走行装置で構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。

（５）上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、車体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５にて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。又、走行装置を接地部に対する車体の前後傾斜角を１個の駆動手段によって変更操作する構成としてもよい。

（６）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、例えば農用トラクタ、田植え機等、コンバイン以外の作業車であってもよい。

コンバインの前部を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 走行装置の昇降操作構成を示す側面図 動力伝達図 傾斜角検出手段の構成を示す斜視図 傾斜角検出手段の検出動作を示す側面図 制御構成を示すブロック図 制御作動を示すフローチャート 制御作動を示すフローチャート 演算処理構成を示すブロック図 伝達関数を示す図 制御作動を示すフローチャート 演算処理構成を示すブロック図

１Ｌ，１Ｒ 走行装置
２４ 前後傾斜角センサ
５０ 走行速度検出手段
５１ 変速レバー
１００ 姿勢変更操作手段
２００ 加速度検出手段
３００ 傾斜角算出手段
４００ 姿勢制御手段
Ｖ 車体

Claims (5)

1. 車体の前後方向の傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサが備えられた作業車の姿勢検出装置であって、
   車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサと、車体が前後方向に移動するときの加速度を検出する加速度検出手段と、前記傾斜角センサの検出値及び前記角速度センサの検出値に基づいて車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段とが設けられ、
   前記傾斜角算出手段が、
   前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が設定値より大きいとき及び前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になったのち検出状態復帰用設定時間が経過するまでの間は、前記加速度が設定値よりも大きくなったとき又はそれよりも設定時間前のときにおいて既に求められている車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて既に検出されている検出値、及び、時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサの検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求め、且つ、
   前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が前記設定値より小さく且つ前記検出状態復帰用設定時間以外のときには、時間経過に伴って順次検出される前記傾斜角センサの検出値に基づいて、又は、その検出値及び時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサの検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求めるように構成されている作業車の姿勢検出装置。
2. 車体の前後方向の傾斜角を検出する重力式の傾斜角センサが備えられた作業車の姿勢検出装置であって、
   車体の前後傾斜方向での角速度を検出する角速度センサと、車体が前後方向に移動するときの加速度を検出する加速度検出手段と、前記傾斜角センサの検出値及び前記角速度センサの検出値に基づいて車体の前後傾斜角を求める傾斜角算出手段とが設けられ、
   前記傾斜角算出手段が、
   前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が設定値より大きいとき及び前記加速度が前記設定値よりも大きい状態から小さい状態になったのち検出状態復帰用設定時間が経過するまでの間は、前記加速度が設定値よりも大きくなったときにおいて求めた車体の前後傾斜角又は前記傾斜角センサにて検出された検出値、及び、時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサの検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求め、且つ、
   前記加速度検出手段にて検出される前記加速度が前記設定値より小さく且つ前記検出状態復帰用設定時間以外のときには、時間経過に伴って順次検出される前記傾斜角センサの検出値に基づいて、又は、その検出値及び時間経過に伴って順次検出される前記角速度センサの検出値に基づいて、車体の前後傾斜角を求めるように構成されている作業車の姿勢検出装置。
3. 走行装置の走行速度を変速する走行変速装置を操作する変速レバーの操作位置を検出するレバー位置検出手段が設けられ、
   前記加速度検出手段が、前記レバー位置検出手段の検出情報にて求めた前記変速レバーの操作位置の単位時間当たりの変化量に基づいて、車体が前後方向に移動するときの加速度を検出するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の姿勢検出装置。
4. 走行装置の駆動速度を検出する走行速度検出手段が設けられ、
   前記加速度検出手段が、前記走行速度検出手段の検出情報にて求めた走行速度の単位時間当たりの変化量に基づいて、車体が前後方向に移動するときの加速度を検出するように構成されている請求項１又は２記載の作業車の姿勢検出装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車の姿勢検出装置を備えた作業車の姿勢制御装置であって、
   走行装置の接地部に対する車体の前後傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記傾斜角算出手段にて求める車体の前後傾斜角を設定傾斜角に維持するように前記姿勢変更操作手段を制御する姿勢制御手段とが備えられている作業車の姿勢制御装置。

Images