JP6623770B2 - 保舵状態検出装置及び保舵状態検出方法 - Google Patents
保舵状態検出装置及び保舵状態検出方法 Download PDFInfo
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Description
かかる保舵状態検出装置によれば、除去部によって、複数の操舵トルクの中から、ドライバがハンドルを把持した際に加わる操舵トルク以外の成分に起因するトルク値を除去できる。これにより、ハンドルの手放し状態時に検出される操舵トルクのトルク値が0又は0付近に集中するので、ハンドルの手放し状態を容易かつ迅速に検出できる。
本発明に係る保舵状態検出装置の構成を説明する前に、図1を参照しながら、保舵状態検出装置100が搭載されている車両1の概要について説明する。
図1を参照しながら、保舵状態検出装置100の詳細構成について説明する。保舵状態検出装置100は、図1に示すように、検出部110と、記憶部120と、制御部130とを有する。
図5は、フィルタ処理されていない時系列データのトルク分布図である。図5(a)は、フィルタ処理されていない図2(a)の時系列データのトルク分布図を示し、図5(b)は、図2(b)の時系列データのトルク分布図を示している。図4(a)と図5(a)を対比すると分かるように、フィルタ処理していない場合には、時系列データにおけるトルク値の分布が大きくなっているため、標準偏差又は分散が大きくなる。これに対して、本実施形態のようにフィルタ処理した場合には、図4(a)に示すようにトルク値が0付近に集中することで、標準偏差又は分散が小さくなるため、ハンドル10の手放し状態を容易に検出できる。
図6を参照しながら、保舵状態検出装置100が行う保舵状態検出処理の流れについて説明する。保舵状態検出処理は、保舵状態検出装置100の制御部130が記憶部120に記憶されたプログラムを実行することで実現される。
上述した保舵状態検出装置100によれば、判定部133は、除去部132が高周波域の成分に起因するトルク値を除去した後の時系列データのばらつきを示す統計値(具体的には、標準偏差又は分散)を求める。そして、判定部133は、統計値が判定閾値よりも小さい場合に、ハンドル10の手放し状態と判定する。
かかる場合には、除去部132によって、時系列データの中から、ドライバがハンドル10を把持した際に加わる操舵トルク以外の成分に起因するトルク値を除去できる。これにより、ハンドル10の手放し状態時に検出される時系列データのトルク値が0又は0付近に集中するので、ハンドル10の手放し状態を容易かつ迅速に検出できる。
10 ハンドル
20 操舵軸
100 保舵状態検出装置
110 検出部
130 制御部
131 取得部
132 除去部
133 判定部
Claims (4)
- ハンドルに加わる操舵トルクを検出する検出部と、
前記検出部が所定時間内に検出した複数の操舵トルクの中から、周波数が所定値よりも大きい操舵トルクを除去する除去部と、
前記除去部が除去した後の複数の操舵トルクのトルク値のばらつきを示す統計値を求め、前記統計値が所定値よりも小さい場合に、前記ハンドルが保舵されていない状態を示す手放し状態であると判定する判定部と、
を備える、保舵状態検出装置。 - 前記判定部は、
前記統計値として前記トルク値の標準偏差又は分散を求め、
前記トルク値の標準偏差又は分散が前記所定値よりも小さい場合に、前記手放し状態であると判定する、
請求項1に記載の保舵状態検出装置。 - 前記検出部が前記所定時間内に連続して検出した操舵トルクの時系列データを取得する取得部を更に備え、
前記除去部は、前記取得部が取得した前記時系列データの中から、前記所定値よりも大きい周波数域の操舵トルクを除去するフィルタ処理を行う、
請求項1又は2に記載の保舵状態検出装置。 - ハンドルに加わる操舵トルクを検出するステップと、
所定時間内に検出した複数の操舵トルクの中から、周波数が所定値よりも大きい操舵トルクを除去するステップと、
除去した後の複数の操舵トルクのトルク値のばらつきを示す統計値を求め、前記統計値が所定値よりも小さい場合に、前記ハンドルが保舵されていない状態を示す手放し状態であると判定するステップと、
を備える、保舵状態検出方法。
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