JP2009061905A5 - - Google Patents

Description

上述の課題を解決するために、本実施形態に係る車両制御装置は、車体速度が目標速度に維持されるように、車両に対して付与する駆動力及び制動力を制御する車両制御装置であって、前記車両に備わる複数の車輪の車輪速度を夫々検知する車輪速度検出手段と、前記特定される車輪速度に基づいて、各車輪に係る検知可能な前記車輪速度の最低値を意味する車輪速度有効速度を、夫々予め与えられた値を初期値として低速側へ更新する演算手段と、前記更新される車輪速度有効速度が所定速度閾値を下回る車輪について、前記検知される車輪速度が有効であると判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に応じて、前記更新される車輪速度有効速度のうち何れかの値を超える値に、前記目標速度を設定し直す設定手段と、前記特定される車輪速度に基づいて前記車両の車体速度を推定する推定手段とを備える。

車輪速度検出手段は、車両に備わる複数の車輪の車輪速度を夫々検知する。ここで、車輪速度検出手段は、例えば各車輪の回転に応じて変化する信号の周期から車輪速度を検知する車輪速度センサである。なお、車輪速度検出手段は４輪車の場合そのすべてに備えられてもよいが、後述するように各車輪間の偏差を考慮すると、少なくとも２輪に備えられていればよい。

演算手段は、例えば演算装置であり、上記検知される車輪速度に基づいて、各車輪に係る車輪速度有効速度を夫々演算する。なお、車輪速度有効速度とは、上記検知手段のもとで検知可能な車輪速度の最低値である。すなわち、検知される車輪速度は、車輪速度有効速度を超えていなければ無効である（言い換えれば、信頼できない値である）と考えられ、例えば０ｋｍ／ｈとして扱われる。かかる車輪速度有効速度の初期値は、上述の車輪速度検出手段が保証しうる車輪速度の最低値として車両製造工場にて予め設定される値であり、例えば３ｋｍ／ｈである。かかる車輪速度有効速度の初期値はあくまで推定値であり、実際の車輪速度有効速度よりも大きい可能性が高いので、各種方法により実際の車輪速度有効速度に近づくように適宜更新される。

判定手段は、例えば演算装置であり、各車輪について更新される車輪速度有効速度が所定速度閾値を下回るか否かに応じて、各車輪の車輪速度が夫々有効であるか否かを判定する。つまり、各車輪について、更新される車輪速度有効速度が所定速度閾値を下回る場合には、判定手段は、当該車輪について検知される車輪速度が有効であると判定する。なお、所定速度閾値は、車輪速度センサの標準的な最低速度として求められる値である。

設定手段は、判定手段による判定結果に応じて、各車輪について更新される車輪速度有効速度のうち何れかの値を超える値に、目標速度を設定し直す。例えば、一の車輪速度が有効でないと判定される場合には、更新される車輪速度有効速度のうち最も高い値を超える値に、目標速度を設定し直す。

推定手段は、例えば演算装置であり、車輪速度検出手段によって検知される車輪速度に基づいて、当該車両の車体速度を推定する。例えば、有効であると判定される車輪の車輪速度の平均値等から車両の車体速度を推定する。

このようにして目標速度が設定し直され、その値に車体速度が維持されるように車両制御が行われるので、以下の利点がある。すなわち、仮に各車輪について更新される車輪速度有効速度の何れかが目標速度よりも高いときには、その車輪速度有効速度を超える値に目標速度を設定し直すので、再設定後の目標速度に達するまでに車体速度に用いられる車輪速度を有効化でき、車体速度を好適に推定し、もって速度ハンチングを回避できる。

本発明に係る車両制御装置の一の態様では、前記設定手段は、前記判定手段により有効でないと判定される車輪速度が少なくとも１つある場合、前記更新される車輪速度有効速度のうち何れの値をも超える値に、前記目標速度を設定し直す。

この態様によれば、判定手段により有効でないと判定される車輪速度が少なくとも１つある場合、目標速度が、各車輪について更新される車輪速度有効速度のうち何れの値をも超える値に設定し直される。そうすると、再設定後の目標速度に達するまでに、車体速度に用いられる車輪速度を有効化でき、もって速度ハンチングを回避できる。

本発明に係る車両制御装置の他の態様では、前記推定手段が、前記検知される車輪速度のうち、相対的に低い車輪速度を除外した残りの車輪速度に基づいて前記車両の車体速度を推定する場合には、前記設定手段は、前記残りの車輪速度に対応する車輪に係る前記車輪速度有効速度のうち何れの値をも超える値に、前記目標速度を設定し直す。

本発明に係る車両制御装置の他の態様では、前記車両の始動開始から前記車両の走行距離が所定距離を超えるまで、又は前記車両の始動開始からの経過時間が所定時間を超えるまでは、前記設定手段により前記目標速度を設定し直すことを禁止する禁止手段を更に備える。

この態様によれば、車両の始動開始から当該車両の走行距離が所定距離を超えるまで、又は当該車両の始動開始からの経過時間が所定時間を超えるまでは、車輪速度有効速度が十分に更新されておらず、各車輪について更新される車輪速度有効速度が当初の目標速度に比して高すぎると推測される。かかる場合には、設定手段により前記目標速度を設定し直すことを禁止することで、目標速度を高すぎる値に設定し直すことを回避できる。なお、車両の始動開始とは、例えばイグニッションスイッチがオンにされる時である。所定距離及び所定時間は、イグニッションスイッチがオンにされた直後の走行において、車輪速度有効速度が十分に更新されるのに要する値として予め定められる閾値である。

なお、図１において、ＣＰＵ５１は、本発明に係る「判定手段」、「演算手段」、「推
定手段」、「設定手段」、及び「禁止手段」の一例であり、車輪速度センサ４１ＦＲ、４
１ＦＬ、４１ＲＲ、及び４１ＲＬは、本発明に係る「車輪速度検出手段」の一例である。

Claims (4)

1. 車体速度が目標速度に維持されるように、車両に対して付与する駆動力及び制動力を制御する車両制御装置であって、
   前記車両に備わる複数の車輪の車輪速度を夫々検知する車輪速度検出手段と、
   前記特定される車輪速度に基づいて、各車輪に係る検知可能な前記車輪速度の最低値を意味する車輪速度有効速度を、夫々予め与えられた値を初期値として低速側へ更新する演算手段と、
   前記更新される車輪速度有効速度が所定速度閾値を下回る車輪について、前記検知される車輪速度が有効であると判定する判定手段と、
   前記判定手段による判定結果に応じて、前記更新される車輪速度有効速度のうち何れかの値を超える値に、前記目標速度を設定し直す設定手段と、
   前記特定される車輪速度に基づいて前記車両の車体速度を推定する推定手段と
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記設定手段は、前記判定手段により有効でないと判定される車輪速度が少なくとも１つある場合、前記更新される車輪速度有効速度のうち何れの値をも超える値に、前記目標速度を設定し直す
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記推定手段が、前記検知される車輪速度のうち、相対的に低い車輪速度を除外した残りの車輪速度に基づいて前記車体速度を推定する場合には、前記設定手段は、前記残りの車輪速度に対応する車輪に係る前記車輪速度有効速度のうち何れの値をも超える値に、前記目標速度を設定し直す
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記車両の始動開始から前記車両の走行距離が所定距離を超えるまで、又は前記車両の始動開始からの経過時間が所定時間を超えるまでは、前記設定手段により前記目標速度を設定し直すことを禁止する禁止手段を更に備える
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。