JP6718521B2

JP6718521B2 - 部品装着機

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Inventors: 伸明蓑島; 光彦柴田
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Description

本発明は、部品装着機に関する。

従来、電子部品などの部品を基板に装着する部品装着機が知られている（例えば、特許文献１参照）。部品装着機は、装着ヘッドを備えている。装着ヘッドは、基板の搬送方向及びその搬送方向に直交する方向の水平面内に移動可能である。装着ヘッドは、部品を保持可能なノズルを保持している。装着ヘッドは、ノズルを鉛直方向に移動させることが可能である。装着ヘッドは、部品を保持するフィーダからノズルを用いて部品を保持すると共に、その保持した部品を基板に装着する。

装着ヘッドとしては、複数のノズルを保持するものがある。この複数のノズルを保持する装着ヘッドを備える部品装着機においては、すべてのノズルが部品を保持した後、基板へ装着する前に、それらの部品にはんだペーストやフラックスなどの塗布剤を塗布するディップが行われることがある（例えば、特許文献２参照）。このディップは、ノズルの昇降により、塗布剤を保持する槽の転写面に部品を当接させて、その部品に塗布剤を転写するものである。この部品装着機においては、すべてのノズルが部品を保持した状態で一括して同時に昇降されることで、すべての部品に塗布剤が同時に塗布される。従って、ディップの効率化を図ることができる。

また、１つの基板に、繰り返しパターンで電子部品を装着する複数の割り基板部を形成することがある（例えば、特許文献３参照）。特定の割り基板部が、例えばキズなど何らかの要因を有する場合に、当該特定の割り基板部に部品を装着しないようにすることがある。この場合、当該特定の割り基板部に対応する生産ジョブにスキップ情報を記憶させる。スキップ情報が含まれる生産ジョブにおいては、ノズルが当該部品を吸着せずに、当該部品が対応する割り基板部に装着されないようにする。そして、スキップ情報が含まれない生産ジョブに対応する割り基板部にだけ、部品が装着される。

特開平１１−１６３５９６号公報特開２０００−１８８４９８号公報特開２０１３−５１３０７号公報

ところで、部品に塗布剤をディップした後に割り基板部に当該部品を装着する場合には、生産ジョブに従って、すべてのノズルが部品を保持した状態で一括して同時に昇降されることで、すべての部品に塗布剤を同時にディップする。その後に、対応する割り基板部に部品を装着する。

一方、特定の割り基板部に対応する生産ジョブにスキップ情報が含まれている場合には、当該特定の割り基板部に対応するノズルによる部品の保持がスキップされる。部品を保持していないノズルが、部品を保持しているノズルと一緒に、塗布剤の塗布のために一括して同時に昇降されるものとすると、その部品を保持していないノズルに塗布剤が付着するおそれがある。

そこで、ディップによって部品を保持していないノズルに塗布剤が付着するのを回避するためには、部品を保持しているノズルごとに昇降させる各個ディップを実施して、その部品に塗布剤を塗布することが考えられる。この各個ディップによれば、部品を保持していないノズルに塗布剤を付着させることなく、部品を保持しているノズルの部品に塗布剤を塗布することが可能となる。

しかしながら、ディップによって部品を保持していないノズルに塗布剤が付着するのを回避するために、部品を保持しているノズルごとに昇降させる各個ディップが実施されるものとすると、装着ヘッドの有するノズルの数（例えば、４個や８個など）が多く、部品を保持しているノズルの数が多くなるほど、そのディップの開始から終了までに要する時間が長くなってしまう。

本発明は、何らかの要因でノズルへの部品の保持がスキップされるときに、必要な部品すべてに塗布剤を塗布するディップを確実に実行しつつ、できるだけそのディップに要する時間を短くすることが可能な部品装着機を提供することを目的とする。

本明細書は、それぞれ部品を保持可能な複数のノズルを保持し、前記ノズルごとに昇降させる個別モードとすべての前記ノズルを一括して昇降させる一括モードとを選択して実行可能である装着ヘッドと、予め前記ノズルの数と同数の前記部品が一つに纏められたグループを一括昇降予定グループとして複数記憶する記憶部と、前記ノズルによる前記部品の保持、前記部品への塗布剤のディップ、及び前記部品の基板への装着を順に実行する制御部と、を備え、前記制御部は、前記一括昇降予定グループ内に前記ノズルによる保持をスキップする前記部品が含まれていない場合、該一括昇降予定グループにおける前記ディップを前記一括モードにより行う一括ディップ制御部と、前記一括昇降予定グループ内に前記ノズルによる保持をスキップする前記部品が含まれている場合、該一括昇降予定グループにおける前記ノズルによる前記部品の保持を禁止すると共に、該一括昇降予定グループ内における前記ノズルによる保持をスキップしない前記部品を新たなグループ内の部品として割り当てる新グループ割当部と、前記新グループ割当部にて前記新たなグループ内の部品として前記ノズルの数と同数の前記部品が割り当てられた場合、該新たなグループにおける前記ディップを前記一括モードにより行い、一方、前記新たなグループ内の部品として前記ノズルの数と同数の前記部品が割り当てられなかった場合、該新たなグループにおける前記ディップを、割り当てがなされた前記部品を保持した前記ノズルごとに前記個別モードにより行う新グループディップ制御部と、を有する、部品装着機を開示する。

本開示によれば、一括昇降予定グループ内に吸着をスキップする部品が含まれる場合、その一括昇降予定グループ内の吸着をスキップしない部品を新たなグループとして割り当て、その新たなグループに割り当てられた部品の数が吸着ノズルの数と同数であるときにその新たなグループにおける部品への塗布剤のディップを一括モードにより行うことができる。このため、一括昇降予定グループ内の吸着をスキップしない部品への塗布剤のディップが個別モードにより行われるものと比較して、基板に装着するディップが必要な部品すべてのディップに要する時間を短くすることができる。

本発明の一実施形態に係る部品装着機の上面図である。本実施形態の部品装着機が備えるテープフィーダ及びリールの構成図である。本実施形態の部品装着機が備える装着ヘッド及び吸着ノズルの構成図である。ノズル昇降プッシャを軸方向から見た図であって、４個の吸着ノズルを同時に昇降させる場合の姿勢を示す図である。ノズル昇降プッシャを軸方向から見た図であって、４個の吸着ノズルのうち１個の吸着ノズルのみを昇降させる場合の姿勢を示す図である。本実施形態の部品装着機を制御する制御システムのブロック図である。一実施形態として、基板が割り基板部に領域を分割される場合であって、割り基板部に部品が装着される前後の状態を示す図である。図７における生産ジョブを示す図である。実施形態の他の例として、基板が割り基板部に領域を分割される場合であって、割り基板部に部品が装着される前後の状態を示す図である。図９における生産ジョブを示す図である。一部の割り基板部に部品を装着しない場合において、割り基板部に部品が装着される前後の状態を示す図である。図１１における生産ジョブであって、本実施形態の処理を適用しない場合の比較例を示す。図１１における生産ジョブであって、本実施形態の処理を適用した場合を示す。本実施形態に実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。本実施形態の第一の変形形態の生産ジョブであって、図１０に示す生産ジョブにおける一部の割り基板部に部品を装着しない場合を示す。本実施形態の第二の変形形態として、基板が割り基板部に領域を分割される場合であって、割り基板部に部品が装着される前後の状態を示す図である。図１６における生産ジョブであって、本実施形態の処理を適用した場合を示す。

（１．部品装着機の構成）
本発明の一実施形態に係る部品装着機１０の構成について、図を参照して説明する。部品装着機１０は、電子部品などの部品を保持具を用いて基板に移載する装置であって、基板生産ライン上に設けられる装置である。部品装着機１０は、図１に示す如く、基板搬送部１２と、部品供給部１４と、部品移載部１６と、を備えている。

基板搬送部１２は、生産対象の回路基板などの基板１８を搬送する装置である。基板搬送部１２は、一対のガイドレール２０と、コンベアベルト２２と、クランプ装置２４と、を有している。一対のガイドレール２０は、間隔を空けて互いに平行に配置されている。ガイドレール２０は、搬送方向Ｘに向けて基板１８を案内する。コンベアベルト２２は、基板１８を載置可能なベルト部材であって、輪転可能に設けられている。基板１８は、一対のガイドレール２０により案内されつつコンベアベルト２２により搬送方向Ｘに向けて搬送される。クランプ装置２４は、搬送方向Ｘにおける所定の部品装着位置に配設されている。クランプ装置２４は、基板１８をクランプすることが可能である。基板１８は、コンベアベルト２２により所定の部品装着位置まで搬送されると、クランプ装置２４によって位置決めされる。

部品供給部１４は、基板１８に装着する部品２６を所定の部品移載位置Ｌまで供給する装置である。部品供給部１４は、図２に示す如く、リール３０及びテープフィーダ３２を有している。リール３０及びテープフィーダ３２は、部品装着機１０に対して着脱可能な載置台３４に載置される。載置台３４は、複数のリール保持部３６と、複数のフィーダ保持部３８と、を有している。

各リール保持部３６にはそれぞれ、リール３０が着脱可能かつ回転可能に保持されている。リール３０は、部品２６を複数個収容したキャリアテープ４０が巻回されている回転体である。キャリアテープ４０は、複数個の部品２６を収容している。リール３０は、部品２６の種類ごとに設けられている。各フィーダ保持部３８にはそれぞれ、テープフィーダ３２が着脱可能に保持されている。テープフィーダ３２は、リール保持部３６に保持されているリール３０に巻回されているキャリアテープ４０を送り出す装置である。テープフィーダ３２は、スプロケット４６と、電動モータ４８と、を有している。

キャリアテープ４０は、テープ挿入口４２への挿入後、ガイドレール４４に案内されつつテープフィーダ３２本体における所定の部品移載位置Ｌ側へ送り出されることが可能である。スプロケット４６は、所定の部品移載位置Ｌ側に配置されており、テープフィーダ３２本体に対して回転可能に軸支されている。スプロケット４６の歯は、ガイドレール４４に案内されているキャリアテープ４０のスプロケット孔に嵌入して係合する。スプロケット４６は、電動モータ４８の回転により回転駆動される。電動モータ４８は、スプロケット４６を、キャリアテープ４０を所定供給方向（具体的には、テープ挿入口４２側から所定の部品移載位置Ｌ側への方向）へ送る回転方向に回転駆動させることが可能である。

スプロケット４６が電動モータ４８により回転駆動されると、キャリアテープ４０が、リール３０から引き出されつつガイドレール４４上を所定供給方向へ送られる。キャリアテープ４０は、ガイドレール４４の上面におけるスプロケット４６に近い位置においてカバーテープが剥離されることで、ベーステープに収容されている部品２６を部品移載部１６により移載可能な状態となる。部品２６は、キャリアテープ４０の所定供給方向への送りにより所定の部品移載位置Ｌに到達した後、部品移載部１６により吸着されて、基板１８に向けて移載される。

部品移載部１６は、所定の部品移載位置Ｌから部品２６を、所定の部品装着位置に位置決めされる基板１８に向けて移載する装置である。部品移載部１６は、Ｙ軸スライダ５０と、Ｘ軸スライダ５２と、装着ヘッド５４と、を有している。

Ｙ軸スライダ５０は、ガイドレール５６により支持されている。ガイドレール５６は、基板搬送部１２による基板１８の搬送方向Ｘに直交する方向（以下、直交方向Ｙと称す。）に延びており、基板搬送部１２の上方に配設されている。Ｙ軸スライダ５０は、直交方向Ｙに向けて移動可能である。Ｙ軸スライダ５０は、Ｙ軸サーボモータ（図示せず）に接続されている。Ｙ軸スライダ５０は、Ｙ軸サーボモータの駆動によりガイドレール５６に沿って直交方向Ｙへ位置移動される。

Ｘ軸スライダ５２は、Ｙ軸スライダ５０に搬送方向Ｘに向けて移動可能に取り付けられている。Ｘ軸スライダ５２は、Ｙ軸スライダ５０に固定されたＸ軸サーボモータ（図示せず）に接続されている。Ｘ軸スライダ５２は、Ｘ軸サーボモータの駆動により搬送方向Ｘへ位置移動される。

Ｘ軸スライダ５２には、装着ヘッド５４が取り付けられている。装着ヘッド５４は、図３に示す如く、部品２６を吸着可能な吸着ノズル６０を保持している。装着ヘッド５４は、複数の吸着ノズル６０を周方向に等間隔（９０°間隔）に保持する。以下、装着ヘッド５４は、４個の吸着ノズル６０を保持するものとする。各吸着ノズル６０は、部品供給部１４の所定の部品移載位置Ｌに位置する部品２６を負圧などを用いてノズル先端（具体的には、ノズル下端）に吸着すると共に、その吸着した部品２６をその吸着解除により所定の部品装着位置に位置決めされた基板１８に装着する保持具である。

装着ヘッド５４は、ノズル昇降プッシャ６２を備えている。ノズル昇降プッシャ６２は、装着ヘッド５４に対して、搬送方向Ｘ及び直交方向Ｙの双方に直交する上下方向Ｚに昇降可能である。更に、ノズル昇降プッシャ６２は、上下方向Ｚに平行な軸まわりに回転可能である。ノズル昇降プッシャ６２は、図４及び図５に示す如く、等間隔（９０°間隔）に配置された４個の一括昇降部６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄと、一括昇降部６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄとは異なる角度位置に配置された個別昇降部６２ｅと、を備えている。

図４に示す如く、４個の一括昇降部６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄが４個の吸着ノズル６０のそれぞれに位置合わせされた状態で、ノズル昇降プッシャ６２が昇降されることで、全ての吸着ノズル６０が一括して昇降される。一方、図５に示す如く、個別昇降部６２ｅが１個の吸着ノズル６０に位置合わせされた状態で、ノズル昇降プッシャ６２が昇降されることで、対応する１個の吸着ノズル６０が、他の吸着ノズル６０とは独立して昇降される。装着ヘッド５４は、ノズル昇降プッシャ６２が駆動されることにより、すべての吸着ノズル６０を一括して昇降させる一括モードと、吸着ノズル６０ごとに昇降させる個別モードと、を選択して実行することが可能である。

図１に示す如く、Ｘ軸スライダ５２には、基板カメラ６６が取り付けられている。基板カメラ６６は、所定の部品装着位置に位置決めされている基板１８の基準マークを上方から撮像して、基板位置基準情報を取得し、又は、所定の部品移載位置Ｌに到着した部品２６を上方から撮像して、部品位置情報を取得する。部品位置情報は、吸着ノズル６０への部品２６の吸着時にその吸着ノズル６０の位置制御や姿勢制御に用いられる。また、基板位置基準情報は、吸着ノズル６０に吸着した部品２６の基板１８への装着時にその吸着ノズル６０の位置制御や姿勢制御に用いられる。

部品移載部１６の基台には、部品カメラ６８が取り付けられている。部品カメラ６８は、吸着ノズル６０により吸着されている部品２６を下方から撮像して、その部品２６の姿勢情報などを取得する。この姿勢情報は、装着ヘッド５４の吸着ノズル６０に吸着した部品２６の基板１８への装着時にその吸着ノズル６０の位置制御や姿勢制御に用いられる。

また、部品移載部１６の基台には、ディップ槽７０が取り付けられている。ディップ槽７０は、部品カメラ６８に隣接して設けられている。ディップ槽７０は、部品２６に塗布する塗布剤を溜める槽である。塗布剤としては、フラックスやはんだペーストや銀ペーストなどがある。

部品装着機１０は、制御部８０により制御される。具体的には、制御部８０には、部品装着機１０における、基板搬送部１２の駆動部、部品供給部１４の駆動部、部品移載部１６の駆動部（特に、Ｙ軸スライダ５０、Ｘ軸スライダ５２、ノズル昇降プッシャ６２）、基板カメラ６６、部品カメラ６８などが電気的に接続されている。制御部８０は、これらの駆動部などの動作を制御することが可能である。制御部８０の制御は、部品装着機１０を用いた基板１８の生産計画や部品装着機１０の稼動状況などに基づいて行われる。尚、生産計画には、複数種類の基板１８の生産計画が含まれると共に、その基板１８の生産計画に合わせて使用する部品２６の種類や数を示した使用計画が含まれる。この生産計画は、逐次更新される。

制御部８０には、図６に示す如く、記憶部８２が接続されている。記憶部８２は、生産ジョブを格納している。生産ジョブは、基板に装着する部品の順序を含む。更に、生産ジョブは、部品に塗布剤をディップする場合において、装着ヘッド５４の保持する４個の吸着ノズル６０が同時期に保持して塗布剤を塗布する予定である４個の部品２６が一つに纏められたグループの情報を含む。以下、このグループを一括昇降予定グループと称す。

一括昇降予定グループは、４個の部品２６が纏められた集合体である。一括昇降予定グループ内の４個の部品２６同士は、一括モードでのディップ時に下面を同じ高さに位置させるために、上下方向Ｚに略同じ高さを有する。尚、一括昇降予定グループは、上下方向Ｚに略同じ高さを有すれば、同種の部品２６の集合体であってもよいし、また、異種の部品２６の集合体であってもよい。

記憶部８２は、一括昇降予定グループを複数記憶している。複数の一括昇降予定グループは、上下方向Ｚに略同じ高さを有する４個の部品２６の集合体として、互いに上下方向Ｚの高さが異なる集合体同士であってもよいし、互いに上下方向Ｚの高さが同じ集合体同士であってもよい。これら複数の一括昇降予定グループには、予め定められた使用順序が付されている。

また、上記の記憶部８２に格納される生産ジョブは、装着ヘッド５４の保持する吸着ノズル６０が同時期に保持して塗布剤を塗布する予定である、吸着ノズル６０の数（具体的には、４個）よりも少ない数の部品２６が一つに纏められたグループの情報を含むことができる。以下、このグループを個別昇降予定グループと称す。

個別昇降予定グループは、特に、その後に使用される部品２６がほとんど存在しなくなる生産の終盤に現れる集合体であって、例えば、一つの基板１８の生産において使用する部品２６の数が４の倍数でないときに一括昇降予定グループに後続する最終グループとして現れる。記憶部８２は、個別昇降予定グループが存在する場合は、上記の一括昇降予定グループと一緒にその個別昇降予定グループを記憶する。

尚、個別昇降予定グループは、纏められる部品２６同士が上下方向Ｚに略同じ高さを有する必要はないが、略同じ高さを有するものであってもよい。また、個別昇降予定グループは、纏められる部品２６の上下方向Ｚの高さに応じて複数設けられるものであってもよい。更に、個別昇降予定グループは、上下方向Ｚの高さが異なる部品２６が纏められていてもよい。

（２．部品装着機１０の動作）
次に、部品装着機１０の動作について説明する。部品装着機１０は、基板搬送部１２により部品未装着の基板１８を所定の部品装着位置まで搬送すると共に、部品供給部１４により基板１８に装着する部品２６を所定の部品移載位置Ｌまで供給する。そして、その所定の部品移載位置Ｌにおいて部品移載部１６の装着ヘッド５４の吸着ノズル６０に部品２６を吸着し、その吸着後の部品２６にディップ槽７０の塗布剤を塗布するディップを行い、その後、その塗布剤が塗布された部品２６を上記所定の部品装着位置にある基板１８に装着する。

部品装着機１０は、上記の吸着ノズル６０による部品２６の吸着、その部品２６への塗布剤のディップ、及びその部品２６の基板１８への装着を順に実行するピックアンドプレースサイクル（以下、ＰＰサイクルと称す。）を複数回に亘って繰り返す。制御部８０は、複数の一括昇降予定グループに対応したＰＰサイクルを繰り返し行うと共に、個別昇降予定グループに対応したＰＰサイクルを行う。

本実施形態においては、図７に示す如く、１枚の基板１８が複数の領域に分割された各割り基板部に、同種の部品Ｐを装着する場合を例に挙げる。図７の左欄は、部品Ｐが装着されていない基板１８を示しており、図中のＡ〜Ｌは、基板１８に領域が割り当てられた各割り基板部である。図７の右欄は、部品Ｐが装着された状態の基板１８を示しており、各割り基板部Ａ〜Ｌに同種の部品Ｐがそれぞれ装着されている。更に、すべての部品Ｐは、塗布剤がディップされた後に、対応する割り基板部Ａ〜Ｌに装着されるものとする。

この場合の生産ジョブは、図８に示す如く、例えば、割り基板部Ａ〜Ｌの順に、部品Ｐを装着するものとする。生産ジョブによれば、４個の吸着ノズル６０が部品Ｐをそれぞれ吸着し、４個の吸着ノズル６０が部品を保持した状態で同時にディップした後に、それぞれの部品Ｐを所定の装着位置に装着する。

１ＰＰサイクル目に割り基板部Ａ−Ｄに対応する４個の部品Ｐが纏められた一括昇降予定グループが設定されている。同様に、２ＰＰサイクル目に割り基板部Ｅ〜Ｈに対応する４個の部品Ｐが纏められた一括昇降予定グループが、３ＰＰサイクル目に割り基板部Ｉ〜Ｌに対応する４個の部品Ｐが纏められた一括昇降予定グループが、それぞれ設定されている。この場合、制御部８０は、予定通りであれば、以下の手順でＰＰサイクルを実行する。

すなわち、制御部８０は、１ＰＰサイクル目に４個の吸着ノズル６０にて割り基板部Ａ−Ｄに対応する４個の部品Ｐを吸着した後、ノズル昇降プッシャ６２を図４に示す姿勢に位置決めした状態で上下方向Ｚに昇降させて４個の吸着ノズル６０を一括して昇降させる。このように、吸着ノズル６０に保持された４個の部品Ｐへの塗布剤のディップを一括モードにより行い、その塗布剤が塗布された４個の部品Ｐそれぞれを基板１８の対応する割り基板部Ａ−Ｄに装着する。

そして、制御部８０は、２ＰＰサイクル目及び３ＰＰサイクル目も同様に、４個の吸着ノズル６０にて割り基板部Ｅ〜Ｈ（又はＩ〜Ｌ）に対応する４個の部品Ｐを吸着した後、４個の吸着ノズル６０を一括して昇降させる。このように、吸着ノズル６０に保持された４個の部品Ｐへの塗布剤のディップを一括モードにより行い、その塗布剤が塗布された４個の部品Ｐそれぞれを基板１８の対応する割り基板部Ｅ〜Ｈ（又はＩ〜Ｌ）に装着する。

一括モードでの４個の吸着ノズル６０の昇降移動量は、吸着ノズル６０が吸着する部品Ｐの上下方向Ｚの高さに応じて変更されるものであって、一括昇降予定グループごとに予め設定されている。上記した各ＰＰサイクルでの一括モードでのディップは、その一括昇降予定グループの昇降移動量に対応させて昇降されるものである。

かかる処理によれば、割り基板部Ａ〜Ｌへの１２個の部品Ｐの装着を、装着ヘッド５４の４個の吸着ノズル６０を用いた３回のＰＰサイクルで実現することができると共に、一括昇降予定グループ内の４個の部品Ｐへの塗布剤のディップを、４個の吸着ノズル６０を一括モードにより昇降させることで実現することができる。このため、一括昇降予定グループ内の４個の部品Ｐに塗布剤をディップするのに要する処理時間を短縮することができ、短時間で割り基板部Ａ〜Ｌに部品Ｐを装着することができる。

また例えば、図９に示す如く、割り基板部Ａ〜Ｋに部品Ｐを装着する場合において、１ＰＰサイクル目に割り基板部Ａ〜Ｄに対応する４個の部品Ｐが纏められた一括昇降予定グループが、２ＰＰサイクル目に割り基板部Ｅ〜Ｈに対応する４個の部品Ｐが纏められた一括昇降予定グループが、３ＰＰサイクル目に割り基板部Ｉ〜Ｋに対応する３個の部品Ｐが纏められた個別昇降予定グループが、それぞれ設定されているものとする。この場合、制御部８０は、予定通りであれば、以下の手順でＰＰサイクルを実行する。

すなわち、制御部８０は、図１０に示す如く、１ＰＰサイクル目及び２ＰＰサイクル目に、上記図８に示す例と同様に、吸着ノズル６０にて割り基板部Ａ〜Ｄ（又はＥ〜Ｈ）に対応する４個の部品Ｐを吸着した後、ノズル昇降プッシャ６２を図４に示す姿勢に位置決めした状態で上下方向Ｚに昇降させて４個の吸着ノズル６０を一括して昇降させる。このように、吸着ノズル６０に保持された４個の部品Ｐへの塗布剤のディップを一括モードにより行い、その塗布剤が塗布された４個の部品Ｐそれぞれを基板１８の対応する割り基板部Ａ〜Ｄ（又はＥ〜Ｈ）に装着する。

次に、制御部８０は、３ＰＰサイクル目に、装着ヘッド５４の何れか３個の吸着ノズル６０にて割り基板部Ｉ〜Ｋに対応する３個の部品Ｐを吸着した後、それら３個の部品Ｐを吸着する３個の吸着ノズル６０がそれぞれ昇降されるように、順次、ノズル昇降プッシャ６２を図５に示す姿勢に位置決めすると共に、ノズル昇降プッシャ６２を上下方向Ｚに昇降させる。このように、吸着ノズル６０に保持された３個の部品Ｐへの塗布剤のディップを個別モードにより行い、その塗布剤が塗布された３個の部品Ｐそれぞれを基板１８の対応する割り基板部Ｉ〜Ｋに装着する。

かかる処理によれば、割り基板部Ａ〜Ｋへの１１個の部品Ｐの装着を、装着ヘッド５４の吸着ノズル６０を用いた３回のＰＰサイクルで実現することができる。このうち２回分のＰＰサイクルにおける一括昇降予定グループ内の４個の部品Ｐへの塗布剤のディップを、４個の吸着ノズル６０を一括モードにより昇降させることで実現する。残りの１回分のＰＰサイクルにおける個別昇降予定グループ内の３個の部品Ｐへの塗布剤のディップを、３個の吸着ノズル６０を個別モードにより昇降させることで実現する。

このため、一括昇降予定グループについては一括モードでディップを行うので、４個の部品Ｐに塗布剤をディップするのに要する処理時間を短縮することができる。また、個別昇降予定グループについては個別モードでディップを行うので、一括モードとは異なり、吸着ノズル６０に吸着した部品Ｐに塗布剤をディップする際に、部品Ｐを吸着していない残りの吸着ノズル６０の先端に塗布剤が付着するのを確実に防止することができ、これにより、先端に付着した塗布剤の除去などで吸着ノズル６０の手入れに手間がかかるのを回避することができる。

ところで、当初は図７に示す如く、割り基板部Ａ〜Ｌに部品Ｐを装着する予定であったが、図１１に示す如く、一部の割り基板部（例えばＣ，Ｆ）がキズなどの何らかの要因を有していたために、当該割り基板部Ｃ，Ｆへの部品Ｐの装着をスキップして未装着とすることがある。このスキップは、生産ジョブの作成後に生じ、記憶部８２に一括昇降予定グループ及び個別昇降予定グループが記憶された後に生じることがある。例えば、図１２に示す如く、生産ジョブにおいて、割り基板部Ｃ，Ｆに対応する項目にスキップ情報（図中、記号「Ｓ」で示す。）が記録されて、１ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループ内の割り基板部Ｃ及び２ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループ内の割り基板部Ｆに対応する部品Ｐが、未装着部品として選択されて、吸着ノズル６０によるその部品Ｐの吸着がスキップされることがある。

図１２に示す如く吸着スキップが行われる状況において、ディップ時に割り基板部Ｃ，Ｆに対応する部品Ｐを吸着する予定であった吸着ノズル６０への塗布剤の付着を防止するためには、１ＰＰサイクル目及び２ＰＰサイクル目における他の部品Ｐへの塗布剤のディップを個別モードにより実行することが考えられる。

具体的には、制御部８０は、１ＰＰサイクル目は、装着ヘッド５４の何れか３個の吸着ノズル６０にて割り基板部Ｃに対応する部品Ｐを除く３個の部品Ｐを吸着した後、それら３個の部品Ｐを吸着する３個の吸着ノズル６０がそれぞれ昇降されるように、順次、ノズル昇降プッシャ６２を位置決めして上下方向に昇降させる。このように、吸着ノズル６０に保持された３個の部品Ｐへの塗布剤のディップを個別モードにより行い、その塗布剤が塗布された３個の部品Ｐそれぞれを基板１８の割り基板部Ａ，Ｂ，Ｄに装着する。そして、２ＰＰサイクル目は、装着ヘッド５４の何れか３個の吸着ノズル６０にて割り基板部Ｆに対応する部品Ｐを除く３個の部品Ｐを吸着した後、それら３個の部品Ｐを吸着する３個の吸着ノズル６０がそれぞれ昇降されるように、順次、ノズル昇降プッシャ６２を位置決めして上下方向Ｚに昇降させる。このように、吸着ノズル６０に保持された３個の部品Ｐへの塗布剤のディップを個別モードにより行い、その塗布剤が塗布された３個の部品Ｐそれぞれを基板１８の割り基板部Ｅ，Ｇ，Ｈに装着する。かかる構成によれば、ディップ時に割り基板部Ｃ，Ｆに対応する部品Ｐを吸着する予定であった吸着ノズル６０への塗布剤の付着を防止しつつ、保持した部品Ｐに塗布剤を塗布することができる。

一括モードによる一回のディップと、個別モードによる一回のディップと、で吸着ノズル６０の昇降時間はほとんど変わらない。以下、一括モードでも個別モードでも吸着ノズル６０の昇降時間を例えば１秒とする。図８に示す予定通り、一括昇降予定グループの部品Ｐに塗布剤を塗布するディップが一括モードにより実行されるものとすると、１ＰＰサイクル目〜３ＰＰサイクル目についてディップに要する時間が各１秒となるので、３回のＰＰサイクルにおいてディップに要する総時間が３秒となる。

一方、図１２に示す如く吸着スキップが行われる状況において一括昇降予定グループの残りの部品Ｐに塗布剤を塗布するディップのモードが個別モードであると、１ＰＰサイクル目のディップに要する時間が３秒となり、２ＰＰサイクル目のディップに要する時間が３秒となり、３ＰＰサイクル目のディップに要する時間が１秒となるので、３回のＰＰサイクルにおいてディップに要する総時間が７秒となる。このため、吸着がスキップされる部品Ｐを含む一括昇降予定グループの数が多くなるほど、全ＰＰサイクルにおいてディップに要する総時間が長くなり、基板１８の割り基板部Ａ〜Ｌの生産開始から生産終了までの時間が長くなってしまう。

そこで、本実施形態では、制御部８０が以下の処理を行うこととしている。すなわち、制御部８０は、基板生産時、まず、図１４に示すルーチン中のステップＳ１００において、スキップ判別部８０ａにて、記憶部８２に記憶されている一括昇降予定グループ（尚、個別昇降予定グループを含んでもよい。；以下同じ。）に割り当てられている各部品Ｐについて、吸着ノズル６０による吸着がスキップされるか否かを判別する。この判別は、それらの各部品Ｐの吸着ノズル６０による吸着が行われる前に実施される。制御部８０は、一括昇降予定グループ内に吸着がスキップされる部品Ｐが含まれないと判別した場合は、ステップＳ１０２において、一括ディップ制御部８０ｂにて、予定通り、記憶部８２に記憶されている一括昇降予定グループごとに部品Ｐへの塗布剤のディップを一括モードにより行う。また、個別昇降予定グループがある場合は、個別ディップ制御部８０ｃにて、その個別昇降予定グループにおける部品Ｐへの塗布剤のディップを個別モードにより行う。

一方、制御部８０は、一括昇降予定グループ内に吸着がスキップされる部品Ｐが含まれると判別した場合は、ステップＳ１０４において、新グループ割当部８０ｄにて、その吸着がスキップされる部品Ｐを含む一括昇降予定グループにおける吸着ノズル６０による部品Ｐの吸着を禁止する。更に、ステップＳ１０６において、新グループ割当部８０ｄにて、その一括昇降予定グループ内の吸着がスキップされる部品Ｐを除く残りの部品Ｐを、リカバリ部品に設定して、新たな昇降グループ内の部品Ｐとして割り当てる。

上記の新昇降グループは、リカバリ部品が纏められる集合体であって、この新昇降グループにおいて纏められるリカバリ部品の最大数は、装着ヘッド５４が保持する吸着ノズル６０の数と同じ数である。リカバリ部品の数が装着ヘッド５４が保持する吸着ノズル６０の数を超えた場合は、新たに別の新昇降グループが作成される。尚、新昇降グループは、上下方向Ｚに略同じ高さを有するリカバリ部品が纏められるものであり、各新昇降グループ内の部品Ｐとして纏められるリカバリ部品の上下方向Ｚの高さは、新昇降グループ間で互いに同じであってもよいし異なっていてもよい。

上記の如く作成された新昇降グループは、記憶部８２に記憶される。新昇降グループは、予め定められている一括昇降予定グループ及び個別昇降予定グループのＰＰサイクルに後続してＰＰサイクルが行われるように設定される。新昇降グループにおける一括モードでの４個の吸着ノズル６０の昇降移動量は、吸着ノズル６０が吸着する部品Ｐの上下方向Ｚの高さに応じて変更されるものであって、新昇降グループごとに設定されていてよい。

例えば、図１３に示す如く、図１２に示す場合と同様に、１ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループ内の割り基板部Ｃ及び２ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループ内の割り基板部Ｆに対応する部品Ｐが未装着部品として選択されて、吸着ノズル６０によるその部品Ｐの吸着がスキップされる。この状況においては、制御部８０が、１ＰＰサイクル目及び２ＰＰサイクル目それぞれの一括昇降予定グループにおける吸着ノズル６０によるすべての部品Ｐの吸着を禁止する。更に、１ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループ内の割り基板部Ａ，Ｂ，Ｄ及び２ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループ内の割り基板部Ｅ，Ｇ，Ｈに対応する部品Ｐがリカバリ部品に設定される。制御部８０が、当該部品Ｐを新昇降グループ内の部品Ｐとして割り当てる。この場合には、リカバリ部品の数が６個であるので、装着ヘッド５４における吸着ノズル６０の数と同数の４個の部品Ｐ（具体的には、割り基板部Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｅに対応する部品Ｐ）を纏めた新昇降グループが４ＰＰサイクル目に設定される。更に、装着ヘッド５４における吸着ノズル６０の数よりも少ない残りの２個の部品Ｐ（具体的には、割り基板部Ｇ，Ｈに対応する部品Ｐ）を纏めた新昇降グループが５ＰＰサイクル目に設定される。

制御部８０は、上記の如く新昇降グループの設定後、ステップＳ１０８において、一括ディップ制御部８０ｂ、及び、個別昇降予定グループが存在する場合は個別ディップ制御部８０ｃにて、吸着がスキップされる部品Ｐを含まない一括昇降予定グループ及び個別昇降予定グループにおける部品Ｐへの塗布剤のディップを実行する。そしてその後、新グループディップ制御部８０ｅにて、新昇降グループにおける部品Ｐへの塗布剤のディップを実行する。

具体的には、制御部８０は、新グループディップ制御部８０ｅにてディップを実行しようとする際、まず、ステップＳ１１０において、その新昇降グループ内の部品として装着ヘッド５４の有する吸着ノズル６０の数と同数の部品Ｐが割り当てられたか否かを判別する。その結果、新昇降グループ内の部品Ｐの数が吸着ノズル６０の数と同数であると判別した場合は、ステップＳ１１２において、その新昇降グループにおける部品Ｐへの塗布剤のディップを一括モードにより行う。一方、新昇降グループ内の部品Ｐの数が吸着ノズル６０の数よりも少ないと判別した場合は、ステップＳ１１４において、その新昇降グループにおける部品Ｐへの塗布剤のディップを個別モードにより行う。

例えば、図１３に示す場合は、１ＰＰサイクル目及び２ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループにおけるＰＰサイクルを共に禁止した後、３ＰＰサイクル目のＰＰサイクルを実行し、次いで、４ＰＰサイクル目及び５ＰＰサイクル目のＰＰサイクルを繰り返し実行する。制御部８０は、３ＰＰサイクル目における割り基板部Ｉ〜Ｌに対応する部品Ｐへの塗布剤のディップを一括モードにより行う。制御部は、４ＰＰサイクル目における割り基板部Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｅに対応する部品Ｐへの塗布剤のディップを一括モードにより行う。最後に、制御部８０は、５ＰＰサイクル目における割り基板部Ｇ，Ｈに対応する部品Ｐへの塗布剤のディップを個別モードにより行う。

この処理によれば、１ＰＰサイクル目及び２ＰＰサイクル目の吸着ノズル６０への部品吸着は禁止されるので、１ＰＰサイクル目及び２ＰＰサイクル目それぞれのディップに要する時間が０秒となり、３ＰＰサイクル目及び４ＰＰサイクル目それぞれのディップに要する時間が各１秒となり、５ＰＰサイクル目のディップに要する時間が２秒となるので、全ＰＰサイクルにおいてディップに要する総時間が４秒となる。

このように、一括昇降予定グループ内に吸着をスキップする部品Ｐが含まれる場合、残りの部品Ｐをリカバリ部品に設定して、そのリカバリ部品を纏めた一括モードによりディップを行い得る新昇降グループを作成するので、その一括昇降予定グループ内の残りの部品Ｐへの塗布剤のディップが個別モードにより実行されるものと比較して、基板１８に装着するディップが必要な部品Ｐすべてのディップに要する時間を短くすることができる。

従って、本実施形態によれば、何らかの要因で吸着ノズル６０への部品Ｐの吸着がスキップされるときに、必要な部品Ｐすべてに塗布剤を塗布するディップを確実に実行しつつ、できるだけそのディップに要する時間を短くすることができる。

（３．上記実施形態の効果）
以上、説明したことから明らかなように、本実施形態の部品装着機１０は、それぞれ部品Ｐを保持可能な複数の吸着ノズル６０を保持し、吸着ノズル６０ごとに昇降させる個別モードとすべての吸着ノズル６０を一括して昇降させる一括モードとを選択して実行可能である装着ヘッド５４と、予め装着ヘッド５４における吸着ノズル６０の数と同数の部品Ｐが一つに纏められたグループを一括昇降予定グループとして複数記憶する記憶部８２と、吸着ノズル６０による部品Ｐの吸着、部品Ｐへの塗布剤のディップ、及び部品Ｐの基板１８への装着を順に実行する制御部８０と、を備える。

制御部８０は、一括昇降予定グループ内に吸着ノズル６０による吸着をスキップする部品Ｐが含まれていない場合、該一括昇降予定グループにおける部品Ｐへのディップを一括モードにより行う一括ディップ制御部８０ｂと、一括昇降予定グループ内に吸着ノズル６０による吸着をスキップする部品Ｐが含まれている場合、該一括昇降予定グループにおける吸着ノズル６０による部品Ｐの吸着を禁止すると共に、該一括昇降予定グループ内における吸着ノズル６０による吸着をスキップしない部品Ｐを新たな昇降グループ内の部品として割り当てる新グループ割当部８０ｄと、その新グループ割当部にて新たな昇降グループ内の部品として装着ヘッド５４における吸着ノズル６０の数と同数の部品Ｐが割り当てられた場合、該新たな昇降グループにおける部品Ｐへのディップを一括モードにより行い、一方、新たな昇降グループ内の部品として吸着ノズル６０の数と同数の部品Ｐが割り当てられなかった場合、該新たな昇降グループにおける部品Ｐへのディップを、割り当てがなされた部品Ｐを保持した吸着ノズル６０ごとに個別モードにより行う新グループディップ制御部８０ｅと、を有する。

この構成によれば、一括昇降予定グループ内に吸着をスキップする部品Ｐが含まれる場合、その一括昇降予定グループ内の吸着をスキップしない部品Ｐを新昇降グループとして割り当て、その新昇降グループに割り当てられた部品Ｐの数が吸着ノズル６０の数と同数であるときにその新昇降グループにおける部品Ｐへの塗布剤のディップを一括モードにより行うことができる。このため、一括昇降予定グループ内の吸着をスキップしない部品Ｐへの塗布剤のディップが個別モードにより行われるものと比較して、基板１８に装着するディップが必要な部品Ｐすべてのディップに要する時間を短くすることができる。

また、部品装着機１０において、記憶部８２は、予め装着ヘッド５４における吸着ノズル６０の数よりも少ない数の部品Ｐが一つに纏められたグループを個別昇降予定グループとして更に記憶し、制御部８０は、個別昇降予定グループにおける部品Ｐへのディップを個別モードにより行う個別ディップ制御部８０ｃを更に有する。

この構成によれば、装着ヘッド５４における吸着ノズル６０の数よりも少ない数の部品Ｐが一つに纏められた個別昇降予定グループがあるときに、その個別昇降予定グループにおける部品Ｐへのディップを確実に実行することができる。

また、部品装着機１０において、制御部８０は、一括昇降予定グループにおける吸着ノズル６０による吸着前に、該一括昇降予定グループ内に吸着ノズル６０による吸着をスキップする部品Ｐが含まれているか否かを判別するスキップ判別部８０ａを更に有する。

この構成によれば、一括昇降予定グループにおける吸着ノズル６０による部品Ｐの吸着前に、その一括昇降予定グループ内にその吸着をスキップする部品Ｐが含まれているか否かを判別することができるので、その一括昇降予定グループ内に吸着をスキップする部品Ｐが含まれている場合にその一括昇降予定グループに対して一括モードで部品Ｐへのディップが実行されるのを回避することができる。

また、部品装着機１０において、一括昇降予定グループ及び新昇降グループ（更には、個別昇降予定グループを含んでもよい。）として部品Ｐが一つに纏められるグループは、同種の部品Ｐが纏められる集合体である。従って、部品装着機１０において、一括昇降予定グループ及び新昇降グループ（更には、個別昇降予定グループを含んでもよい。）として部品Ｐが一つに纏められるグループは、吸着ノズル６０の昇降方向に同じ高さを有する部品Ｐが纏められる集合体となる。

この構成によれば、グループ内の各部品Ｐの下面を互いに同じ高さに位置させることができるので、一括モードでの各部品Ｐへのディップを適切に行うことができる。

また、部品装着機１０において、一括モードでの吸着ノズル６０の昇降移動量は、一括昇降予定グループごとかつ新昇降グループごとに設定されている。この構成によれば、グループごとに一括モードでの吸着ノズル６０の昇降移動量を変更することができるので、グループごとの昇降移動量に対応させて一括モードでの各部品Ｐへのディップを適切に行うことができる。

（４．実施形態の第一の変形形態）
ところで、上記の実施形態においては、一括昇降予定グループ内に吸着がスキップされる部品Ｐが含まれる場合、その一括昇降予定グループ内の吸着がスキップされる部品Ｐを除く残りの、吸着がスキップされない部品Ｐを、個別昇降予定グループとは別に新規に作成される新昇降グループ内の部品Ｐとして割り当てることとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、記憶部８２に個別昇降予定グループが既に格納されているときは、その一括昇降予定グループ内の吸着がスキップされない部品Ｐを、一以上の部品Ｐの割り当てが可能なその個別昇降予定グループ内の部品として割り当てることとしてもよい。すなわち、一括昇降予定グループ内の吸着がスキップされない部品Ｐの割り当てを、個別昇降予定グループ内の部品Ｐへの割り当てから開始することとしてもよい。

尚、この一括昇降予定グループ内の吸着がスキップされない部品（すなわち、リカバリ部品）Ｐの、個別昇降予定グループ内の部品Ｐへの割り当ては、そのリカバリ部品の上下方向Ｚの高さと上下方向Ｚに略同じ高さを有する部品Ｐが纏められている個別昇降予定グループが存在する場合にその個別昇降予定グループから開始されるものであってよく、かかる個別昇降予定グループが存在しない場合は行われなくてよい。個別昇降予定グループが存在しない場合は、リカバリ部品の割り当ては、上記実施形態の処理と同様に、新規に作成される新昇降グループ内の部品Ｐへの割り当てから開始されるものであればよい。

例えば、図１５に示す如く、図１０に示す場合と同様に、基板１８の割り基板部Ａ〜Ｋに１１個の部品Ｐを装着する場合において、１ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループ内の割り基板部Ｃ及び２ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループ内の割り基板部Ｆに対応する部品Ｐが未装着部品として選択されて、吸着ノズル６０によるその部品Ｐの吸着がスキップされる。この状況においては、１ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループ内の割り基板部Ａ，Ｂ，Ｄ及び２ＰＰサイクル目の一括昇降予定グループ内の割り基板部Ｅ，Ｇ，Ｈに対応する部品Ｐが、リカバリ部品（図中、リカバリ情報欄の「Ｒ」で示す。）に設定される。

制御部８０は、そのリカバリ部品の割り当てを、３ＰＰサイクル目の個別昇降予定グループ内の４番目の部品Ｐへの割り当てから開始する。この場合には、装着ヘッド５４における吸着ノズル６０の数と同数の４個の部品Ｐ（具体的には、割り基板部Ｉ，Ｊ，Ｋ，Ａに対応する部品Ｐ）を纏めた個別昇降予定グループから変化した新昇降グループが３ＰＰサイクル目に設定される。装着ヘッド５４における吸着ノズル６０の数と同数の４個の部品Ｐ（具体的には、割り基板部Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｇに対応する部品Ｐ）を纏めた新昇降グループが４ＰＰサイクル目に設定される。更に、装着ヘッド５４における吸着ノズル６０のよりも少ない１個の部品Ｐ（具体的には、割り基板部Ｈに対応する部品Ｐ）を含む新昇降グループが５ＰＰサイクル目に設定される。

この変形形態によれば、通常は個別モードでディップが行われる個別昇降予定グループ内の部品Ｐの数を増やすことができ、装着ヘッド５４における吸着ノズル６０の数に一致させることができる。このため、その個別昇降予定グループ内の部品Ｐの数が装着ヘッド５４における吸着ノズル６０の数に一致した場合にそのグループにおけるディップを一括モードにより実行することが可能となるので、基板１８に装着するディップが必要な部品Ｐすべてのディップに要する時間を更に短縮することができる。

例えば、図１０に示す場合、仮に上記の実施形態の処理を適用した場合には、１ＰＰサイクル目及び２ＰＰサイクル目それぞれのディップに要する時間が０秒となり、３ＰＰサイクル目のディップに要する時間が３秒となり、４ＰＰサイクル目のディップに要する時間が１秒となり、５ＰＰサイクル目のディップに要する時間が２秒となるので、全ＰＰサイクルにおいてディップに要する総時間が６秒となる（図示せず）。これに対して、上記の第一の変形形態の処理によれば、図１５に示す如く、１ＰＰサイクル目及び２ＰＰサイクル目それぞれのディップに要する時間が０秒となり、３ＰＰサイクル目及び４ＰＰサイクル目それぞれのディップに要する時間が各１秒となり、５ＰＰサイクル目のディップに要する時間が１秒となるので、全ＰＰサイクルにおいてディップに要する総時間が３秒となる。

（５．実施形態の第二の変形形態）
上記の実施形態においては、１種類の部品Ｐを各割り基板部Ａ〜Ｌに装着するものとした。図１６に示す如く、複数種類の部品Ｐ１，Ｐ２を各割り基板部Ａ〜Ｌに装着するようにしてもよい。ここで、部品Ｐ１，Ｐ２は、高さが異なる。従って、部品Ｐ１と部品Ｐ２とは、同時に塗布剤のディップを行うことができない。

生産ジョブは、図１７に示すとおりである。当初の生産ジョブは、図１７における１ＰＰサイクル目から６ＰＰサイクル目までである。つまり、１ＰＰサイクル目にて、割り基板部Ａ〜Ｄに部品Ｐ１を装着し、２ＰＰサイクル目にて、割り基板部Ａ〜Ｄに部品Ｐ２を装着する。続いて、３，４ＰＰサイクル目にて、割り基板部Ｅ〜Ｈに、部品Ｐ１，Ｐ２を順次装着し、５，６ＰＰサイクル目にて、割り基板部Ｉ〜Ｌに、部品Ｐ１，Ｐ２を順次装着する。

ここで、割り基板部Ｃ，Ｆに対応する部品Ｐ１，Ｐ２がスキップ部品に設定されているとする。そのため、１ＰＰサイクル目から４ＰＰサイクル目に含まれる残りの部品Ｐ１，Ｐ２が、リカバリ部品に設定される。７ＰＰサイクル目に、割り基板部Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｅに対応する部品Ｐ１への塗布剤のディップを一括モードにより行い、８ＰＰサイクル目に、残りの割り基板部Ｇ，Ｈに対応する部品Ｐ１への塗布剤のディップを個別モードにより行う。部品Ｐ１と部品Ｐ２とは高さが異なるため、同時に塗布剤のディップを行うことができない。そこで、部品Ｐ１のみを纏めて、新昇降グループ内の部品として割り当てる。

続いて、９ＰＰサイクル目に、割り基板部Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｅに対応する部品Ｐ２への塗布剤のディップを一括モードにより行い、１０ＰＰサイクル目に、残りの割り基板部Ｇ，Ｈに対応する部品Ｐ２への塗布剤のディップを個別モードにより行う。ここでは、部品Ｐ２のみを纏めて、新昇降グループ内の部品として割り当てる。

この処理によれば、１ＰＰサイクル目から４ＰＰサイクル目までの吸着ノズル６０への部品吸着は禁止されるので、１ＰＰサイクル目から４ＰＰサイクル目までのそれぞれのディップに要する時間が０秒となる。５ＰＰサイクル目及び６ＰＰサイクル目それぞれのディップに要する時間が各１秒となる。リカバリ後の７ＰＰサイクル目のディップに要する時間が１秒となり、８ＰＰサイクル目のディップに要する時間が２秒となる。９ＰＰサイクル目のディップに要する時間が１秒となり、１０ＰＰサイクル目のディップに要する時間が２秒となる。全ＰＰサイクルにおいてディップに要する総時間が８秒となる。

仮に、部品Ｐ１と部品Ｐ２とが同じ高さの場合には、図１７における７ＰＰサイクル目から１０ＰＰサイクル目までを全て纏めることができる。例えば、９ＰＰサイクル目及び１０ＰＰサイクル目を前詰めすることができる。この場合、生産ジョブは、９ＰＰサイクル目で終了することとなる。

（６．その他）
また、上記の実施形態においては、装着ヘッド５４が、部品Ｐを負圧などで吸着する吸着ノズル６０を複数保持するものであって、部品Ｐが吸着ノズル６０により吸着されるものである。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、装着ヘッド５４が、部品２６，Ｐ，Ｐ１，Ｐ２をチャックし或いは把持するチャック部材や把持部材などを複数保持するものであって、部品２６，Ｐ，Ｐ１，Ｐ２がそれらの部材によりチャックされ或いは把持されるものであってもよく、装着ヘッド５４が保持する保持部材で部品２６，Ｐ，Ｐ１，Ｐ２が保持されるものであればよい。

また、上記の実施形態においては、割り基板部Ａ〜Ｌに部品２６，Ｐ，Ｐ１，Ｐ２を装着するものとした。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、基板１８に装着する部品２６に塗布剤をディップする場合であって、何らかの要因によりスキップ部品が設定されることがあればよい。本発明は、例えば、部品切れによりスキップ部品が設定される場合にも同様に適用される。尚、本発明は、上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能である。

１０：部品装着機、１８：基板、２６，Ｐ，Ｐ１，Ｐ２：部品、５４：装着ヘッド、６０：吸着ノズル、６２：ノズル昇降プッシャ、７０：ディップ槽、８０：制御部、８０ａ：スキップ判別部、８０ｂ：一括ディップ制御部、８０ｃ：個別ディップ制御部、８０ｄ：新グループ割当部、８０ｅ：新グループディップ制御部、８２：記憶部。

Claims

それぞれ部品を保持可能な複数の保持具を保持し、前記保持具ごとに昇降させる個別モードとすべての前記保持具を一括して昇降させる一括モードとを選択して実行可能である装着ヘッドと、
予め前記保持具の数と同数の前記部品が一つに纏められたグループを一括昇降予定グループとして複数記憶する記憶部と、
前記保持具による前記部品の保持、前記部品への塗布剤のディップ、及び前記部品の基板への装着を順に実行する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記一括昇降予定グループ内に前記保持具による保持をスキップする前記部品が含まれていない場合、該一括昇降予定グループにおける前記ディップを前記一括モードにより行う一括ディップ制御部と、
前記一括昇降予定グループ内に前記保持具による保持をスキップする前記部品が含まれている場合、該一括昇降予定グループにおける前記保持具による前記部品の保持を禁止すると共に、該一括昇降予定グループ内における前記保持具による保持をスキップしない前記部品を新たなグループ内の部品として割り当てる新グループ割当部と、
前記新グループ割当部にて前記新たなグループ内の部品として前記保持具の数と同数の前記部品が割り当てられた場合、該新たなグループにおける前記ディップを前記一括モードにより行い、一方、前記新たなグループ内の部品として前記保持具の数と同数の前記部品が割り当てられなかった場合、該新たなグループにおける前記ディップを、割り当てがなされた前記部品を保持した前記保持具ごとに前記個別モードにより行う新グループディップ制御部と、
を有する、部品装着機。
前記記憶部は、予め前記保持具の数よりも少ない数の前記部品が一つに纏められたグループを個別昇降予定グループとして更に記憶し、
前記制御部は、前記個別昇降予定グループにおける前記ディップを前記個別モードにより行う個別ディップ制御部を更に有する、請求項１に記載の部品装着機。
前記新グループ割当部は、前記一括昇降予定グループ内における前記保持具による保持をスキップしない前記部品の割り当てを、前記個別昇降予定グループ内の部品への割り当てから開始する、請求項２に記載の部品装着機。
前記制御部は、前記一括昇降予定グループにおける前記保持具による保持前に、該一括昇降予定グループ内に前記保持具による保持をスキップする前記部品が含まれているか否かを判別するスキップ判別部を更に有する、請求項１乃至３の何れか一項に記載の部品装着機。
前記部品が一つに纏められるグループは、前記保持具の昇降方向に同じ高さを有する部品が纏められる集合体である、請求項１乃至４の何れか一項に記載の部品装着機。
前記部品が一つに纏められるグループは、同種の部品が纏められる集合体である、請求項１乃至４の何れか一項に記載の部品装着機。
前記一括モードでの前記保持具の昇降移動量は、前記一括昇降予定グループごとかつ前記新たなグループごとに設定されている、請求項１乃至６の何れか一項に記載の部品装着機。