JP6669107B2 - 印刷装置、印刷装置の制御方法、及び、プログラム - Google Patents

印刷装置、印刷装置の制御方法、及び、プログラム Download PDF

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Description

本発明は、印刷装置と、この印刷装置の制御方法と、プログラムと、に関する。
従来、ステッピングモータで被印刷媒体を搬送しながら、サーマルヘッドに設けられた複数の発熱素子に対する通電を制御することで、被印刷媒体に印刷ラインごとに印刷を行う印刷装置が知られている。
このような印刷装置において、印刷ラインごとに決定された印刷回数で各印刷ラインの印刷を行う可変分割印刷の技術が知られている。この印刷回数を複数とした場合には、印刷回数を１回とした場合に比べて印刷に必要な時間が長くなるため、被印刷媒体を比較的低速で搬送することになり、そのために、ステッピングモータを比較的低速で回転させることになる。このようにステッピングモータを比較的低速で回転させた場合、一般に、ステッピングモータを比較的高速で回転させた場合に比べてステッピングモータの振動が増加して、この振動による共振が生じ易くなり、更に、この共振による騒音や脱調も生じ易くなる。なお、ステッピングモータに共振が生じる場合に、励磁切替（相切替）のタイミングを遅らせる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−５９５２１号公報
しかしながら、ステッピングモータの共振の影響を回避するために上述のように励磁切替のタイミングを遅らせると、被印刷媒体の搬送速度、つまり印刷速度が、最適な速度（最速な速度）として設定される所望の速度よりも遅くなる。
以上のような実情を踏まえ、本発明の一側面に係る目的は、印刷速度の所望の値からの低下を抑制しながら搬送モータの共振の影響を受けにくくすることができる、印刷装置、印刷装置の制御方法、及びプログラムを提供することである。
１つの態様では、印刷装置は、プロセッサと、複数の励磁方式のいずれかで動作可能であって、被印刷媒体を搬送するように構成された搬送モータと、印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、を備え、前記複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式と第２の励磁方式とを含み、前記プロセッサは、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくともいくつかのそれぞれに対して、当該励磁方式で前記搬送モータが動作するときに前記搬送モータによって生じる、望ましくない振動の強度値を決定し、前記決定された振動の強度値が当該励磁方式に割り当てられた閾値以上である場合に前記搬送モータに共振が生じると決定し、前記決定された振動の強度値が前記閾値未満である場合に前記共振が前記搬送モータに生じないと決定し、前記第１の励磁方式における第１の搬送速度で前記共振が生じると決定し、且つ、前記第２の励磁方式における前記第１の搬送速度でも前記共振が生じると決定する場合に、前記第１の搬送速度よりも遅く、且つ、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくとも一方で前記共振が生じない他の搬送速度を決定し、実際に前記被印刷媒体に印刷を行うときに、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式のうちの前記決定された前記他の搬送速度で動作させる。
他の１つの態様では、印刷装置の制御方法は、印刷装置内のプロセッサによって実行される前記印刷装置の制御方法であって、前記印刷装置は、前記プロセッサと、複数の励磁方式のいずれかで動作可能であって、被印刷媒体を搬送するように構成された搬送モータと、印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、を含み、前記複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式と第２の励磁方式とを含み、前記制御方法は、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくともいくつかのそれぞれに対して、当該励磁方式で前記搬送モータが動作するときに前記搬送モータによって生じる望ましくない振動の強度値を決定し、前記決定された振動の強度値が当該励磁方式に割り当てられた閾値以上である場合に前記搬送モータに共振が生じると決定し、前記決定された振動の強度値が前記閾値未満である場合に前記共振が前記搬送モータに生じないと決定し、前記第１の励磁方式における第１の搬送速度で前記共振が生じると決定し、且つ、前記第２の励磁方式における前記第１の搬送速度でも前記共振が生じると決定する場合に、前記第１の搬送速度よりも遅く、且つ、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくとも一方で前記共振が生じない他の搬送速度を決定し、実際に前記被印刷媒体に印刷を行うときに、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式のうちの前記決定された前記他の搬送速度で動作させる。
他の１つの態様では、コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、プロセッサと、複数の励磁方式のいずれかで動作可能であって、被印刷媒体を搬送するように構成された搬送モータと、印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、を含む印刷装置内で、前記プロセッサによって実行可能なプログラムを格納する非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式と第２の励磁方式とを含み、前記プログラムは、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくともいくつかのそれぞれに対して、当該励磁方式で前記搬送モータが動作するときに前記搬送モータによって生じる望ましくない振動の強度値を決定し、前記決定された振動の強度値が当該励磁方式に割り当てられた閾値以上である場合に前記搬送モータに共振が生じると決定し、前記決定された振動の強度値が前記閾値未満である場合に前記共振が前記搬送モータに生じないと決定し、前記第１の励磁方式における第１の搬送速度で前記共振が生じると決定し、且つ、前記第２の励磁方式における前記第１の搬送速度でも前記共振が生じると決定する場合に、前記第１の搬送速度よりも遅く、且つ、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくとも一方で前記共振が生じない他の搬送速度を決定し、実際に前記被印刷媒体に印刷を行うときに、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式のうちの前記決定された前記他の搬送速度で動作させる、処理を前記プロセッサに実行させる。
前記態様によれば、印刷速度の所望の値からの低下を抑制しながら搬送モータの共振の影響を受けにくくすることができる。
一実施の形態に係る印刷装置を示す斜視図である。 一実施の形態に係る印刷装置に収納されるカセットを示す斜視図である。 一実施の形態に係る印刷装置のカセット収納部を示す斜視図である。 一実施の形態に係る印刷装置のカセット収納部を示す断面図である。 一実施の形態に係る印刷装置を示す制御ブロック図である。 一実施の形態に係る印刷装置の制御方法を説明するためのフローチャートである。 励磁方式ごとの印刷速度（搬送速度）と振動の強度値との関係を表すグラフである。 励磁方式ごとの印刷速度とトルクとの関係を表すグラフである。 ２相励磁を用いた１印刷ライン（印刷回数が３の場合）の印刷処理を説明するためのタイミングチャートである。 1-2相励磁を用いた１印刷ライン（印刷回数が３の場合）の印刷処理を説明するためのタイミングチャートである。
以下、本発明の実施の形態に係る、印刷装置、印刷装置の制御方法、及びプログラムについて、図面を参照しながら説明する。
図１は、一実施の形態に係る印刷装置１を示す斜視図である。
印刷装置１は、長尺状の被印刷媒体Ｍに印刷を行う装置であり、印刷ヘッドの一例であるサーマルヘッドを備えるラベルプリンタである。以降では、インクリボンを使用する熱転写方式のラベルプリンタを例にして説明するが、印刷方式や被印刷媒体Ｍの形状は特に限定されない。例えば、感熱紙に印刷を行う印刷方式であってもよい。図２に示すように、被印刷媒体Ｍは、接着層を有する基材Ｍａと、接着層を覆うように剥離可能に基材Ｍａに貼付された剥離紙Ｍｂと、を有する例えばテープ部材である。被印刷媒体Ｍは、離型紙なしの単一の部材（例えば基材Ｍａ）のみからなるものであってもよい。
印刷装置１は、図１に示すように、装置筐体２と、入力部３と、表示部４と、開閉蓋１８と、カセット収納部１９と、を備える。装置筐体２の上面には、入力部３、表示部４、及び開閉蓋１８が配置されている。また、図示しないが、装置筐体２には、電源コード接続端子、外部機器接続端子、記憶媒体挿入口等が設けられている。
入力部３は、入力キー、十字キー、変換キー、決定キーなどの種々のキーを備える。表示部４は、例えば液晶表示パネルであり、入力部３からの入力に対応する文字等、各種設定のための選択メニュー、各種処理に関するメッセージ等を表示する。また、印刷中には、被印刷媒体Ｍへの印刷が指示された文字や図形等の内容（以降、印刷内容と記す）が表示され、印刷処理の進捗状況が表示されてもよい。なお、表示部４にはタッチパネルユニットが設けられていてもよく、その場合、表示部４を入力部３の一部として看做してもよい。
開閉蓋１８は、カセット収納部１９の上部に設けられ、カセット収納部１９を開閉可能に覆う。開閉蓋１８は、ボタン１８ａを押下されることにより開放される。開閉蓋１８には、この開閉蓋１８が閉じた状態でもカセット収納部１９にカセット３０（図２参照）が収納されているか否かを目視で確認可能とするために、窓１８ｂが形成されている。また、装置筐体２の側面には、排出口２ａが形成されている。印刷装置１内で印刷が行われた被印刷媒体Ｍは、排出口２ａから装置外へ排出される。
図２は、印刷装置１に収納されるカセット３０を示す斜視図である。
図３は、印刷装置１のカセット収納部１９を示す斜視図である。
図４は、印刷装置１のカセット収納部１９を示す断面図である。
図２に示すカセット３０は、被印刷媒体Ｍを収容し、図３に示すカセット収納部１９に着脱自在に収納される。図４には、カセット３０がカセット収納部１９に収納された状態が示されている。カセット３０は、図２に示すように、サーマルヘッド被挿入部３６及び係合部３７が形成された、被印刷媒体Ｍ及びインクリボンＲを収容するカセットケース３１を有する。
さらに、カセットケース３１には、テープコア３２とインクリボン供給コア３４とインクリボン巻取りコア３５とが設けられている。被印刷媒体Ｍは、カセットケース３１の内部のテープコア３２にロール状に巻かれている。また、熱転写用のインクリボンＲは、その先端がインクリボン巻取りコア３５に巻きつけられた状態で、カセットケース３１の内部のインクリボン供給コア３４にロール状に巻かれている。
装置筐体２のカセット収納部１９には、図３に示すように、カセット３０を所定の位置に支持するための複数のカセット受け部２０が設けられている。また、カセット受け部２０には、被印刷媒体Ｍの幅を検出する幅検出機構の一例であるテープ幅検出スイッチ２４が設けられている。カセット収納部１９は、被印刷媒体Ｍの幅が異なる複数種類のカセット３０を選択的に収納可能であるため、テープ幅検出スイッチ２４は、カセット３０の形状（カセット３０に設けられた凹凸の形状）に基づいて、被印刷媒体Ｍの幅を検出し、検出された被印刷媒体Ｍの幅を示すセンサ信号を出力する。
カセット収納部１９には、さらに、被印刷媒体Ｍに形成すべき印刷内容を示すデータ（以降、印刷データと記す）に基づいて被印刷媒体Ｍに印刷を行う印刷ヘッドの一例であるサーマルヘッド１０と、被印刷媒体Ｍを搬送するプラテンローラ２１と、テープコア係合軸２２と、インクリボン巻取り駆動軸２３と、が設けられている。さらに、サーマルヘッド１０には、サーミスタ１３が埋め込まれている。サーミスタ１３は、サーマルヘッド１０の温度を測定する測定部の一例である。
カセット３０がカセット収納部１９に収納された状態では、図４に示すように、カセットケース３１に設けられた係合部３７がカセット収納部１９に設けられたカセット受け部２０に支持されて、サーマルヘッド１０がカセットケース３１に形成されたサーマルヘッド被挿入部３６に挿入される。また、テープコア係合軸２２には、カセット３０のテープコア３２が係合し、さらに、インクリボン巻取り駆動軸２３には、インクリボン巻取りコア３５が係合する。
印刷装置１に印刷指示が入力されると、被印刷媒体Ｍは、プラテンローラ２１の回転によりテープコア３２から繰り出される。この際、インクリボン巻取り駆動軸２３がプラテンローラ２１に同調して回転することで、被印刷媒体ＭとともにインクリボンＲがインクリボン供給コア３４から繰り出される。これにより、被印刷媒体ＭとインクリボンＲとが重なった状態で搬送される。そして、サーマルヘッド１０とプラテンローラ２１との間を通過する際にインクリボンＲがサーマルヘッド１０によって加熱されることで、インクが被印刷媒体Ｍに転写されて、印刷データに基づく画像の印刷が行われる。
サーマルヘッド１０とプラテンローラ２１の間を通過した使用済みのインクリボンＲは、インクリボン巻取りコア３５に巻き取られる。一方、サーマルヘッド１０とプラテンローラ２１との間を通過した印刷済みの被印刷媒体Ｍは、後述するフルカット機構１６及びハーフカット機構１７で切断され、排出口２ａから排出される。
図５は、印刷装置１を示す制御ブロック図である。
印刷装置１は、上述の入力部３、表示部４、サーマルヘッド１０、フルカット機構１６、ハーフカット機構１７、プラテンローラ２１、及びテープ幅検出スイッチ２４に加えて、制御装置５、ＲＯＭ（Read Only Memory）６、ＲＡＭ（Random Access Memory）７、表示部駆動回路８、ヘッド駆動回路９、搬送用モータ駆動回路１１、ステッピングモータ１２、カッターモータ駆動回路１４、及びカッターモータ１５を備える。なお、制御装置５、ＲＯＭ６、及びＲＡＭ７は、印刷装置１のコンピュータを構成する。
制御装置５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ５ａを含む。制御装置５は、ＲＯＭ６に記憶されているプログラムをＲＡＭ７に展開し実行することで、印刷装置１の各部の動作を制御する。制御装置５は、例えば、制御信号であるストローブ信号、及び印刷データを生成し、ヘッド駆動回路９へ供給する。これにより、制御装置５は、ヘッド駆動回路９を介して、サーマルヘッド１０が有する発熱素子１０ａの通電を制御する。また、制御装置５は、搬送用モータ駆動回路１１及びステッピングモータ１２を介してプラテンローラ２１を制御する。更には、制御装置５は、カッターモータ駆動回路１４及びカッターモータ１５を介してフルカット機構１６及びハーフカット機構１７を制御する。
ＲＯＭ６は、被印刷媒体Ｍに印刷を行う印刷プログラム、及び印刷プログラムの実行に必要な各種データ（例えば、フォント、通電テーブル等）を記憶する。また、ＲＯＭ６は、制御装置５によって読取り可能なプログラムが記憶された記憶媒体としても機能する。
ＲＡＭ７は、印刷についての情報（以降、印刷情報と記す）を記憶する入力データメモリとして機能する。また、ＲＡＭ７は、印刷情報に基づいて生成される印刷データを記憶する印刷データメモリとしても機能する。さらに、ＲＡＭ７は、印刷情報に基づいて生成される表示用データを記憶する表示データメモリとしても機能する。なお、印刷装置１は、別体のコンピュータから印刷情報又は印刷データを受信してもよく、この場合の受信部は入力部と看做すことができる。
表示部駆動回路８は、ＲＡＭ７に記憶された表示用データに基づいて表示部４を制御する。表示部４は、表示部駆動回路８の制御下で、例えば、印刷処理の進捗状況が認識可能な態様で印刷内容を表示してもよい。
ヘッド駆動回路９は、制御装置５から供給されたストローブ信号及び印刷データに基づいてサーマルヘッド１０を駆動する。より詳細には、ヘッド駆動回路９は、ストローブ信号がＯＮである期間（以降、通電期間と記す）中に、印刷内容に基づいてサーマルヘッド１０の複数の発熱素子１０ａへ供給する電流の通電又は非通電を行う。サーマルヘッド１０は、被印刷媒体Ｍの幅方向である主走査方向に配列された複数の発熱素子１０ａを有する。ヘッド駆動回路９が、制御装置５から供給されたストローブ信号の通電期間中に、印刷データに応じて発熱素子１０ａへ供給する電流を選択的に通電することで、発熱素子１０ａが発熱してインクリボンＲを加熱する。これにより、サーマルヘッド１０は、熱転写により被印刷媒体Ｍに１印刷ラインずつ印刷を行う。
搬送用モータ駆動回路１１は、ステッピングモータ１２を駆動する。ステッピングモータ１２は、複数の励磁方式のいずれかで動作し被印刷媒体Ｍを搬送するための搬送モータの一例であり、プラテンローラ２１を駆動する。プラテンローラ２１は、ステッピングモータ１２の動力によって回転することで被印刷媒体Ｍの長尺方向（副走査方向，搬送方向）に被印刷媒体Ｍを搬送する。
カッターモータ駆動回路１４は、カッターモータ１５を駆動する。フルカット機構１６及びハーフカット機構１７は、カッターモータ１５の動力によって動作し、被印刷媒体Ｍをハーフカット又はフルカットする。フルカットとは、被印刷媒体Ｍの基材Ｍａ（図２参照）を剥離紙Ｍｂとともに幅方向に沿って切断する動作のことであり、ハーフカットは、基材Ｍａのみを幅方向に沿って切断する動作のことである。
以上のように構成された印刷装置１では、サーマルヘッド１０により被印刷媒体Ｍに印刷される印刷データに基づく画像は、搬送方向に直交する方向に延在し搬送方向に互いに隣接する複数の印刷ラインで構成されている。なお、１つの印刷ラインの印刷において、サーマルヘッド１０が有する複数の発熱素子１０ａ全部に対して一度に通電した場合、サーマルヘッド１０に比較的大きな電流値の電流が流れることになり、この電流を供給する電源アダプタの電流容量では不足する場合がある。
そこで、１つの印刷ラインの印刷で、印刷データに応じて通電される発熱素子１０ａの数が所定数を超える場合には、印刷装置１は、その１つの印刷ラインの印刷を複数回に分割して、時分割で印刷を行うようにする。即ち、制御装置５は、１つの印刷ラインを構成する印刷ドットの数に応じた印刷回数でその印刷ラインの印刷が行われるように、サーマルヘッド１０を制御する。なお、更に、印刷回数を、サーマルヘッド１０の温度に基づいて調整してもよい。ここで、印刷ラインとは、被印刷媒体Ｍ上の印刷対象となるラインのことをいう。また、印刷ドットとは、印刷ラインを構成する複数のドットの各々のことをいい、１つの印刷ドットは通電される１つの発熱素子１０ａに対応する。
このように印刷ドットの数に応じて印刷回数を変える可変分割印刷が行われる場合、電源アダプタの電流容量を増やすことなく、印刷速度（搬送速度）を電源アダプタの電流容量に応じて可能な限り速い速度にすることができる。また、サーマルヘッド１０の過熱に起因する印刷品位の低下やサーマルヘッド１０の耐久性の劣化を抑制することができる。
印刷ラインを一度に印刷する場合（以降、一括印刷と記す）と、複数回に分けて時分割で印刷する場合（以降、分割印刷と記す）と、では印刷に必要な時間が異なり、一括印刷の方がより短時間で１印刷ラインの印刷を行うことができる。このため、印刷装置１は、分割印刷時よりも一括印刷時のほうがより高速に被印刷媒体Ｍを搬送するように、構成されている。より詳細には、印刷装置１は、例えば、印刷回数が異なると、異なる搬送速度で被印刷媒体Ｍを搬送するように、構成されている。
ステッピングモータ１２は、複数の励磁方式のいずれかを例えば印刷ラインごとに適宜設定可能である。なお、本実施の形態では、励磁方式として、第１の励磁方式の一例である２相励磁（2-2相励磁）及び第２の励磁方式の一例である1-2相励磁の２つの励磁方式を使用する場合について説明するが、励磁方式として、更に、例えばＷ1-2相励磁等の他の励磁方式を使用してもよく、特に制限されない。また、印刷装置１は、制御装置５が搬送用モータ駆動回路１１を介してステッピングモータ１２の励磁切替（相切替）を行うことでステッピングモータ１２を動作させ、これにより被印刷媒体Ｍが搬送される構造となっている。一つの励磁方式において、１印刷ライン当たりの励磁切替の回数が増加すると、ステッピングモータ１２の単位時間あたりの回転量が増加し、搬送速度が高速化される。ここで、励磁切替とは、特定の励磁方式においてモータの励磁相を切り替えることをいい、励磁方式の変更とは異なる。
図６は、印刷装置１の制御方法を説明するためのフローチャートである。
以下、図６を参照しながら、制御装置５が行う処理について具体的に説明する。印刷装置１では、入力部３から印刷処理の開始が指示されると、制御装置５が印刷プログラムを実行して図６に示す印刷制御処理を行う。
まず、制御装置５は、サーマルヘッド１０の温度であるヘッド温度をサーミスタ１３から取得する（ステップＳ１）。
次に、制御装置５は、次回印刷を行う印刷ラインの印刷データを取得し、この印刷データに基づき印刷回数を決定する（ステップＳ２）。なお、印刷回数を、更に、上記ヘッド温度に基づいて調整してもよい。また、制御装置５は、印刷回数が２以上であれば、取得した印刷データに基づいて分割印刷用の印刷データを生成する。一例ではあるが、制御装置５は、印刷ラインの印刷ドットの数に応じた回数を所定のテーブルを参照して取得し、その回数を印刷回数として決定すればよい。ここで、ヘッド温度が所定温度より低い場合に印刷回数を更に増やすようにしてもよい。なお、印刷回数の決定方法については、特に限定されない。また、印刷回数を決定するタイミングは、対象となる印刷ラインを印刷する直前（例えば、１つ前の印刷ラインの印刷中）に限られず、複数回後に印刷を行う印刷ラインの印刷回数を先取りして決定してもよい。
次に、制御装置５は、決定された印刷回数、及び印刷モードに基づき、第１の搬送速度の一例である次ラインの印刷速度Ｖｓを取得し（ステップＳ３）、印刷速度を印刷速度Ｖｓに設定する（ステップＳ４）。印刷モードは、例えば、印刷品位を優先する品位優先モードと印刷速度を優先する速度優先モードとを含み、上述の入力部３において設定される。一例ではあるが、制御装置５は、印刷回数及び印刷モードに応じた印刷速度を所定のテーブルを参照して取得する。なお、印刷速度Ｖｓは、印刷回数が多くなるほど遅くなり、速度優先モードよりも品位優先モードにおいて遅くなるように設定される。また、印刷速度Ｖｓは、印刷回数のみに基づいて設定されてもよいし、或いは、他の条件に基づいて設定されてもよい。
次に、制御装置５は、２相励磁によって印刷速度Ｖｓに設定した場合にステッピングモータ１２に共振が生じるか否かを判定する（ステップＳ５）。一例ではあるが、その状態でステッピングモータ１２に生じると推定される振動の強度値が閾値以上である場合に共振が生じると判定することができる。
図７は、励磁方式ごとの印刷速度（搬送速度）と振動の強度値との関係を表すグラフであり、図８は、励磁方式ごとの印刷速度とトルクとの関係を表すグラフである。この励磁方式ごとの印刷速度（搬送速度）と振動の強度値との関係を示すデータ、励磁方式ごとの印刷速度とトルクとの関係を示すデータは予め実験等により取得されたものであり、例えばＲＯＭ６に予め記憶されている。図７及び図８のグラフはＲＯＭ６に記憶されているこれらのデータをグラフ化したものである。図７に示すように、印刷速度Ｖｓが印刷速度Ｖｓ１（例えば７．０［ｍｍ／ｓ］）であり、振動の強度値［Ｇ］の閾値が閾値ＲＥ１（例えば１．１［Ｇ］）である場合、実線で示す２相励磁における印刷速度Ｖｓ１において、推定される振動の強度値が閾値ＲＥ１を上回っている。そのため、制御装置５は、２相励磁によって印刷速度Ｖｓ１に設定した場合には共振が生じる（ステップＳ５：ＹＥＳ）と判定する。また、印刷速度Ｖｓが印刷速度Ｖｓ２（例えば８．７５［ｍｍ／ｓ］）であり、振動の強度値の閾値が閾値ＲＥ２（例えば１．２５［Ｇ］）である場合、２相励磁によって印刷速度Ｖｓ２に設定した場合には、推定される振動の強度値が閾値ＲＥ２を上回るため、制御装置５は、共振が生じる（ステップＳ５：ＹＥＳ）と判定する。
一方、印刷速度Ｖｓが印刷速度Ｖｓ１であり、振動の強度値の閾値が閾値ＲＥ２である場合、２相励磁によって印刷速度Ｖｓ１に設定した場合には、推定される振動の強度値は閾値ＲＥ２を下回るため、制御装置５は、共振が生じない（ステップＳ５：ＮＯ）と判定する。制御装置５は、共振が生じないと判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステッピングモータ１２の励磁方式を２相励磁にして、印刷速度をＶｓ１に設定する（ステップＳ６）。
一方、制御装置５は、共振が生じると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）には、印刷速度Ｖｓを、２相励磁において共振が生じない速度まで遅らせた速度Ｖａ（第２の速度の一例）を取得する（ステップＳ７）。この速度Ｖａは、例えば、２相励磁において、印刷速度Ｖｓ１より遅くて共振しなくなるなかで最速の速度である。図７に示すように、印刷速度Ｖｓが印刷速度Ｖｓ１であり、振動の強度値の閾値が閾値ＲＥ１である場合、２相励磁における印刷速度Ｖｓ１から共振が生じない速度まで遅らせた速度Ｖａ１を取得する。
次に、制御装置５は、２相励磁とは異なる励磁方式である1-2相励磁によって印刷速度Ｖｓに設定した場合にステッピングモータ１２のトルクが所定値以上になるか否かを判定する（ステップＳ８）。例えば、図８に示すように、トルクの閾値が閾値Ｔ（例えば２．５［ｍＮｍ］）である場合、1-2相励磁における破線で示すプルアウトトルク及び一点鎖線で示すプルイントルクの両方とも閾値Ｔを上回るため、制御装置５は、ステッピングモータ１２のトルクが所定値以上になると判定する。
制御装置５は、トルクが所定値未満になると判定した場合（ステップＳ８：ＮＯ）、印刷速度Ｖｓを、上述のステップＳ７において取得した速度Ｖａに変更して設定し（ステップＳ９）、ステッピングモータ１２の励磁方式を２相励磁に設定する（ステップＳ６）。
一方、制御装置５は、トルクが所定値以上になると判定した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、1-2相励磁によって印刷速度Ｖｓに設定した場合にステッピングモータ１２に共振が生じるか否かを判定する（ステップＳ１０）。この判定は、上述の２相励磁における共振が生じるか否かの判定（ステップＳ５）と同様に行うことができる。
例えば、図７に示すように、印刷速度Ｖｓが印刷速度Ｖｓ２であり、振動の強度値の閾値が閾値ＲＥ２である場合、破線で示す1-2相励磁による印刷速度Ｖｓ２において、振動の強度値は閾値ＲＥ２を下回るため、制御装置５は、共振が生じない（ステップＳ１０：ＮＯ）と判定する。
このように、1-2相励磁における印刷速度Ｖｓにおいて共振が生じないと判定された場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、制御装置５は、印刷速度をＶｓに設定したまま、ステッピングモータ１２の励磁方式を1-2相励磁に設定する（ステップＳ１４）。
一方、印刷速度Ｖｓが印刷速度Ｖｓ１であり、振動の強度値の閾値が閾値ＲＥ１である場合、1-2相励磁における印刷速度Ｖｓ１において、振動の強度値が閾値ＲＥ１を上回るため、制御装置５は、共振が生じる（ステップＳ１０：ＹＥＳ）と判定する。
このように、1-2相励磁における印刷速度Ｖｓにおいて共振が生じると判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、制御装置５は、印刷速度Ｖｓを、1-2相励磁で共振が生じず且つトルクが所定値以上になる速度まで遅らせた速度Ｖｂ（第３の搬送速度の一例）を取得する（ステップＳ１１）。この速度Ｖｂは、例えば、印刷速度Ｖｓ１より遅くて、1-2相励磁で共振が生じず且つトルクが所定値以上になるなかで最速の速度である。例えば、図７に示すように、印刷速度Ｖｓが印刷速度Ｖｓ１であり、振動の強度値の閾値が閾値ＲＥ１である場合、1-2相励磁において、印刷速度Ｖｓ１から共振が生じない速度まで遅らせた速度Ｖｂ１を取得する。なお、上述の２相励磁における速度Ｖａの取得処理（ステップＳ７）では制御装置５がトルクを考慮しなかったのは、２相励磁において設定され得る印刷速度Ｖｓのすべてでトルク（実線で示すプルアウトトルク及び点線で示すプルイントルク）が所定値以上になっているためである。但し、トルクが所定値を満たさない印刷速度Ｖｓが設定され得る場合には、上述の２相励磁における速度Ｖａの取得処理（ステップＳ７）においても共振のみならずトルクを考慮するとよい。
次に、制御装置５は、上述のステップＳ７において取得した速度Ｖａと上述のステップＳ１１において取得した速度Ｖｂとを比較し、速度Ｖｂが速度Ｖａよりも速いか否かを判定する（ステップＳ１２）。
例えば、図７に示すように速度Ｖｂ１が速度Ｖａ１よりも遅い場合には、制御装置５は、速度Ｖｂが速度Ｖａよりも速くないと判定する（ステップＳ１２：ＮＯ）。このように、速度Ｖｂが速度Ｖａよりも速くないと判定された場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、制御装置５は、印刷速度Ｖｓを速度Ｖａに変更して設定し（ステップＳ９）、ステッピングモータ１２の励磁方式を２相励磁に設定する（ステップＳ６）。
一方、速度Ｖｂが速度Ｖａよりも速いと判定された場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、制御装置５は、印刷速度Ｖｓを速度Ｖｂに変更して設定し（ステップＳ１３）、ステッピングモータ１２の励磁方式を1-2相励磁に設定する（ステップＳ１４）。なお、制御装置５は、上述のステップＳ１２において、速度Ｖｂと速度Ｖａとの速さのみで比較判定を行い、励磁方式を選択（ステップＳ６，Ｓ１４）したが、少なくとも速度Ｖｂ及び速度Ｖａに基づいて励磁方式の選択を行えばよく、例えば、励磁方式の頻繁な変更を回避するために、速度Ｖｂが速度Ｖａよりも所定の差以上速いか否かという判定条件で励磁方式の選択を行ってもよいし、或いは、振動の強度値やトルクを更に励磁方式の選択条件に加えてもよい。
制御装置５は、励磁方式が設定（ステップＳ６，Ｓ１４）された後、印刷ラインごとの印刷を行う（ステップＳ１５）。図９Ａは、２相励磁を用いた１印刷ライン（印刷回数が３の場合）の印刷処理を説明するためのタイミングチャートであり、図９Ｂは、1-2相励磁を用いた１印刷ライン（印刷回数が３の場合）の印刷処理を説明するためのタイミングチャートである。
図９Ａ及び図９Ｂの例では、印刷回数が３であるため、被印刷媒体Ｍが１印刷ライン分だけ搬送される１ライン周期中にストローブ信号がＯＮである通電期間が３つ存在する。なお、図９Ａにおける２相励磁のタイミングチャートの幅（すなわち１ライン周期）は、図９Ｂにおける1-2相励磁のタイミングチャートの幅よりも少し長くなっているが、これは、図９Ａ及び図９Ｂの例で２相励磁の印刷速度が1-2相励磁の印刷速度よりも遅いためにすぎない。
２相励磁における励磁切替Ｅ１１、Ｅ１２は、１印刷ライン当たり２回である。一方、1-2相励磁における励磁切替Ｅ２１，Ｅ２２，Ｅ２３，Ｅ２４は、１印刷ライン当たり４回である。これは、例えば、１０［ｍｍ／ｓ］の印刷速度において、１秒当たりのパルス数が２相励磁では３２０［ｐｐｓ］となるのに対し、1-2相励磁では６４０［ｐｐｓ］となるように、同一速度を出す上で1-2相励磁が２相励磁よりも倍のパルス数を要するため、1-2相励磁の励磁切替の回数を２相励磁の励磁切替の回数の倍にしているためである。
次に、制御装置５は、印刷を行った印刷ラインが最終ラインであるか否かを判定する（ステップＳ１６）。最終ラインであると判定された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御装置５は、図６に示す処理を終了する。一方、最終ラインでないと判定された場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、上述のステップＳ１から処理を繰り返す。
なお、上述の説明では、印刷ラインごとに印刷速度Ｖｓの取得処理（ステップＳ３）及び励磁方式の設定処理（ステップＳ６，Ｓ１４）が行われる例を説明しているが、これらの処理は、印刷ラインごとに行わなくともよい。例えば、印刷速度Ｖｓの設定処理（ステップＳ４）から励磁方式の設定処理（ステップＳ６，Ｓ１４）までの各処理は、印刷速度Ｖｓの取得処理（ステップＳ３）が行われるタイミングに合わせて行ってもよい。また、上述の説明では、２相励磁で共振が生じると判定された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）に、1-2相励磁において共振が生じるか否かの判定処理（ステップＳ１０）や1-2相励磁におけるトルクが所定値以上になるか否かの判定処理（ステップＳ８）を行っているが、２相励磁及び1-2相励磁のように、一方の励磁方式で共振が生じる場合に他方の励磁方式で共振が生じにくいという関係を有する場合などには特に、１つの励磁方式で共振が生じるときに、他の励磁方式の共振やトルクの判定処理を行わずに当該他の励磁方式への設定が行われてもよい。また、設定され得る印刷速度Ｖｓにおいて複数の励磁方式のいずれのトルクも所定値以上になる場合には、トルクの判定処理（ステップＳ８）は省略してもよい。
以上説明した本実施の形態では、印刷装置１は、複数の励磁方式のいずれかで動作し、被印刷媒体Ｍを搬送するための搬送モータの一例であるステッピングモータ１２と、印刷データに基づいて被印刷媒体Ｍに印刷を行う印刷ヘッドの一例であるサーマルヘッド１０と、ステッピングモータ１２を制御する制御装置５と、を備える。また、制御装置５は、複数の励磁方式のそれぞれでステッピングモータ１２を動作させて、被印刷媒体Ｍを搬送する搬送速度を印刷データに応じて設定される第１の搬送速度（印刷速度Ｖｓ）に設定した場合にステッピングモータ１２に生じると推定される振動の強度値に基づいて、ステッピングモータ１２を複数の励磁方式のうちのいずれで動作させるかを設定する。
そのため、例えば、取得された印刷速度Ｖｓにおいてステッピングモータ１２の共振が生じる励磁方式を他の励磁方式に変更することによって、取得された印刷速度Ｖｓにおいて共振が生じるのを回避し得る。よって、本実施の形態によれば、印刷速度の所望の値からの低下を抑制しながら搬送モータ（ステッピングモータ１２）の共振の影響を受けにくくすることができる。
また、本実施の形態では、制御装置５は、複数の励磁方式のそれぞれでの搬送速度とステッピングモータ１２に生じる振動の強度値との関係を示すデータに基づいて、複数の励磁方式のそれぞれで搬送速度を第１の搬送速度Ｖｓに設定した場合にステッピングモータ１２に生じる振動の強度値を推定する。そのため、より確実に、印刷速度の所望の値からの低下を抑制しながら搬送モータの共振の影響を受けにくくすることができる。
また、本実施の形態では、複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式（例えば２相励磁）と第２の励磁方式（例えば1-2相励磁）とを含み、制御装置５は、振動の強度値が閾値以上であるときにステッピングモータ１２に共振が生じると判定し、振動の強度値が閾値未満であるときにステッピングモータ１２に共振が生じないと判定し、ステッピングモータ１２を第１の励磁方式によって動作させて第１の搬送速度（例えば印刷速度Ｖｓ）に設定した場合に共振が生じると判定し、ステッピングモータ１２を第２の励磁方式によって動作させて第１の搬送速度に設定した場合に共振が生じないと判定した場合に、ステッピングモータ１２を第２の励磁方式で動作させて第１の搬送速度に設定する。そのため、第１の励磁方式及び第２の励磁方式によって第１の搬送速度に設定した場合に共振が生じるか否かの判定結果に基づいて励磁方式を設定することができる。
また、本実施の形態では、複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式（例えば２相励磁）と第２の励磁方式（例えば1-2相励磁）とを含み、制御装置５は、振動の強度値が閾値以上であるときにステッピングモータ１２に共振が生じると判定し、振動の強度値が閾値未満であるときにステッピングモータ１２に共振が生じないと判定し、ステッピングモータ１２を第１の励磁方式によって動作させて第１の搬送速度（例えば印刷速度Ｖｓ）に設定した場合及びステッピングモータ１２を第２の励磁方式によって動作させて第１の搬送速度に設定した場合の両方において共振が生じると判定した場合に、第１の励磁方式及び第２の励磁方式のうち少なくとも一方における、第１の搬送速度よりも遅く且つ共振が生じない搬送速度（例えば、印刷速度Ｖａ，Ｖｂ）を取得する。そのため、共振が生じない印刷速度を設定することができる。
また、本実施の形態では、制御装置５は、ステッピングモータ１２を第１の励磁方式（例えば２相励磁）によって動作させた場合に第１の搬送速度（例えば印刷速度Ｖｓ）よりも遅く且つ共振が生じない第２の搬送速度（例えば印刷速度Ｖａ）を取得するとともに、ステッピングモータ１２を第２の励磁方式（例えば1-2相励磁）によって動作させた場合に第１の搬送速度よりも遅く且つ共振が生じない第３の搬送速度（例えば印刷速度Ｖｂ）を取得し、少なくとも第２の搬送速度及び第３の搬送速度に基づき、複数の励磁方式のうちいずれかを選択する。そのため、共振が生じない印刷速度に基づいて励磁方式を設定することができる。
また、本実施の形態では、制御装置５は、ステッピングモータ１２を第２の励磁方式（例えば1-2相励磁）によって動作させて第１の搬送速度（例えば印刷速度Ｖｓ）に設定した場合に、ステッピングモータ１２のトルクが所定値以上になるか否かを判定する。そのため、共振が生じず、且つトルク不足により印刷に支障を来さない励磁方式を設定することができる。
以上、本発明の一実施の形態を説明したが、本願発明は特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲を含む。以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
複数の励磁方式のいずれかで動作し、被印刷媒体を搬送するための搬送モータと、
印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、
前記搬送モータを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記複数の励磁方式のそれぞれで前記搬送モータを動作させて、前記被印刷媒体を搬送する搬送速度を前記印刷データに応じて設定される第１の搬送速度に設定した場合に前記搬送モータに生じると推定される振動の強度値に基づいて、前記搬送モータを前記複数の励磁方式のうちのいずれで動作させるかを設定する、
ことを特徴とする印刷装置。
［付記２］
前記制御装置は、前記複数の励磁方式のそれぞれでの前記搬送速度と前記搬送モータに生じる前記振動の強度値との関係を示すデータに基づいて、前記複数の励磁方式のそれぞれで前記搬送速度を前記第１の搬送速度に設定した場合に前記搬送モータに生じる前記振動の強度値を推定する、
ことを特徴とする付記１に記載の印刷装置。
［付記３］
前記複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式と第２の励磁方式とを含み、
前記制御装置は、
前記振動の強度値が閾値以上であるときに前記搬送モータに共振が生じると判定し、前記振動の強度値が閾値未満であるときに前記搬送モータに共振が生じないと判定し、
前記搬送モータを前記第１の励磁方式によって動作させて前記第１の搬送速度に設定した場合に前記共振が生じると判定し、前記搬送モータを前記第２の励磁方式によって動作させて前記第１の搬送速度に設定した場合に前記共振が生じないと判定した場合に、前記搬送モータを前記第２の励磁方式で動作させて前記第１の搬送速度に設定する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の印刷装置。
［付記４］
前記複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式と第２の励磁方式とを含み、
前記制御装置は、
前記振動の強度値が閾値以上であるときに前記搬送モータに共振が生じると判定し、前記振動の強度値が閾値未満であるときに前記搬送モータに共振が生じないと判定し、
前記搬送モータを前記第１の励磁方式によって動作させて前記第１の搬送速度に設定した場合及び前記搬送モータを前記第２の励磁方式によって動作させて前記第１の搬送速度に設定した場合の両方において前記共振が生じると判定した場合に、前記第１の励磁方式及び前記第２の励磁方式のうち少なくとも一方における、前記第１の搬送速度よりも遅く且つ前記共振が生じない搬送速度を取得する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の印刷装置。
［付記５］
前記制御装置は、
前記搬送モータを前記第１の励磁方式によって動作させた場合に前記第１の搬送速度よりも遅く且つ前記共振が生じない第２の搬送速度を取得するとともに、前記搬送モータを前記第２の励磁方式によって動作させた場合に前記第１の搬送速度よりも遅く且つ前記共振が生じない第３の搬送速度を取得し、
少なくとも前記第２の搬送速度及び前記第３の搬送速度に基づき、前記複数の励磁方式のうちいずれかを選択する、
ことを特徴とする付記４に記載の印刷装置。
［付記６］
前記制御装置は、
前記搬送モータを前記第２の励磁方式によって動作させて前記第１の搬送速度に設定した場合に、前記搬送モータのトルクが所定値以上になるか否かを判定する、
ことを特徴とする付記３乃至５のいずれかに記載の印刷装置。
［付記７］
印刷装置の制御方法であって、
前記印刷装置は、複数の励磁方式のいずれかで動作し、被印刷媒体を搬送するための搬送モータと、印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、を備え、
前記複数の励磁方式のそれぞれで前記搬送モータを動作させて、前記被印刷媒体を搬送する搬送速度を前記印刷データに応じて設定される第１の搬送速度に設定した場合に前記搬送モータに生じると推定される振動の強度値に基づいて、前記搬送モータを前記複数の励磁方式のずれで動作させるかを設定する、
ことを特徴とする印刷装置の制御方法。
［付記８］
印刷装置のコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記印刷装置は、複数の励磁方式のいずれかで動作し、被印刷媒体を搬送速度で搬送するための搬送モータと、印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、を備え、
前記コンピュータに、
前記複数の励磁方式のそれぞれで前記搬送モータを動作させて、前記被印刷媒体を搬送する搬送速度を前記印刷データに応じて設定される第１の搬送速度に設定した場合に前記搬送モータに生じると推定される前記振動の強度値に基づいて、前記搬送モータを前記複数の励磁方式のいずれで動作させるかを設定させる、
ことを特徴とするプログラム。
１・・・印刷装置、５・・・制御装置、５ａ・・・プロセッサ、１０・・・サーマルヘッド、１０ａ・・・発熱素子、１２・・・ステッピングモータ、Ｅ１１，Ｅ１２，Ｅ２１〜Ｅ２４・・・励磁切替、Ｍ・・・被印刷媒体、ＲＥ１，ＲＥ２・・・振動の強度値の閾値、Ｔ・・・トルクの閾値、Ｖａ（Ｖａ１），Ｖｂ（Ｖｂ１），Ｖｓ（Ｖｓ１，Ｖｓ２）・・・印刷速度

Claims (9)

  1. プロセッサと、
    複数の励磁方式のいずれかで動作可能であって、被印刷媒体を搬送するように構成された搬送モータと、
    印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、を備え、
    前記複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式と第２の励磁方式とを含み、
    前記プロセッサは、
    前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくともいくつかのそれぞれに対して、当該励磁方式で前記搬送モータが動作するときに前記搬送モータによって生じる、望ましくない振動の強度値を決定し、
    前記決定された振動の強度値が当該励磁方式に割り当てられた閾値以上である場合に前記搬送モータに共振が生じると決定し、
    前記決定された振動の強度値が前記閾値未満である場合に前記共振が前記搬送モータに生じないと決定し、
    前記第１の励磁方式における第１の搬送速度で前記共振が生じると決定し、且つ、前記第２の励磁方式における前記第１の搬送速度でも前記共振が生じると決定する場合に、前記第１の搬送速度よりも遅く、且つ、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくとも一方で前記共振が生じない他の搬送速度を決定し、
    実際に前記被印刷媒体に印刷を行うときに、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式のうちの前記決定された前記他の搬送速度で動作させる、
    ことを特徴とする印刷装置。
  2. 前記プロセッサは、
    前記複数の励磁方式の前記少なくともいくつかのそれぞれに対して、当該励磁方式で動作した前記搬送モータによって生じる前記振動の強度値と前記搬送モータによって生み出し得る搬送速度との速度振動関係を示すデータを受信し、前記速度振動関係を示すデータを参照することによって前記複数の励磁方式の各々のために、当該励磁方式で前記搬送モータが動作するときに前記搬送モータに生じる前記振動の前記強度値を決定する
    ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
  3. 前記プロセッサは、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の各々のために、前記決定された振動の強度値が当該励磁方式に割り当てられた閾値以上である場合に前記搬送モータを構成する部材の間で共振が生じると決定し、前記決定された振動の強度値が前記閾値未満である場合に前記共振が生じないと決定し、
    前記プロセッサは、前記第１の励磁方式における第１の搬送速度で前記共振が生じると決定し、且つ、前記第２の励磁方式における前記第１の搬送速度で前記共振が生じないと決定する場合に、前記搬送モータを前記第２の励磁方式で前記第１の搬送速度で動作させる
    ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
  4. 前記プロセッサは、前記第１の励磁方式における前記第１の搬送速度で前記共振が生じると決定し、且つ、前記第２の励磁方式における前記第１の搬送速度でも前記共振が生じると決定する場合に、前記第１の搬送速度よりも遅く且つ前記第１の励磁方式で前記共振が生じない第２の搬送速度を決定し、前記第１の搬送速度よりも遅く前記第２の励磁方式で前記共振が生じない第３の搬送速度を決定し、
    前記プロセッサは、少なくとも前記第２の搬送速度及び前記第３の搬送速度に基づき、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の１つを選択する、
    ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
  5. プロセッサと、
    複数の励磁方式のいずれかで動作可能であって、被印刷媒体を搬送するように構成された搬送モータと、
    印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、を備え、
    前記プロセッサは、
    前記複数の励磁方式の少なくともいくつかのそれぞれに対して、当該励磁方式で前記搬送モータが動作するときに前記搬送モータによって生じる、望ましくない振動の強度値を決定し、
    前記複数の励磁方式の前記少なくともいくつかにおける決定された振動の強度値に基づいて、実際に前記被印刷媒体に印刷を行うときに、前記複数の励磁方式のうちの前記搬送モータを動作させる１つを選択し、
    前記複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式と第２の励磁方式とを含み、
    前記プロセッサは、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の各々のために、前記決定された振動の強度値が当該励磁方式に割り当てられた閾値以上である場合に前記搬送モータを構成する部材の間で共振が生じると決定し、前記決定された振動の強度値が前記閾値未満である場合に前記共振が生じないと決定し、
    前記プロセッサは、前記第１の励磁方式における第１の搬送速度で前記共振が生じると決定し、且つ、前記第２の励磁方式における前記第１の搬送速度で前記共振が生じず、前記第２の励磁方式における前記第１の搬送速度で前記搬送モータのトルクが所定値以上であると決定する場合に、前記第２の励磁方式を選択し、前記搬送モータを前記第２の励磁方式で前記第１の搬送速度で動作させる
    ことを特徴とする印刷装置。
  6. プロセッサと、
    複数の励磁方式のいずれかで動作可能であって、被印刷媒体を搬送するように構成された搬送モータと、
    印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、を備え、
    前記プロセッサは、
    前記複数の励磁方式の少なくともいくつかのそれぞれに対して、当該励磁方式で前記搬送モータが動作するときに前記搬送モータによって生じる、望ましくない振動の強度値を決定し、
    前記複数の励磁方式の前記少なくともいくつかにおける決定された振動の強度値に基づいて、実際に前記被印刷媒体に印刷を行うときに、前記複数の励磁方式のうちの前記搬送モータを動作させる１つを選択し、
    前記複数の励磁方式は、既定の励磁方式を含み、
    前記プロセッサは、まず、前記既定の励磁方式における第１の搬送速度での前記振動の前記強度値を決定し、前記振動の前記強度値が所定の閾値未満であると決定された場合に、前記プロセッサは、前記搬送モータを実際に動作させるために前記既定の励磁方式を選択し、他の励磁方式での前記振動の前記強度値を決定することなしに、前記搬送モータを前記既定の励磁方式における前記第１の搬送速度で動作させる
    ことを特徴とする印刷装置。
  7. さらに、前記速度振動関係を示す前記データを格納するメモリを備え、
    前記プロセッサは、前記メモリから、前記速度振動関係を示す前記データを読み出すことを特徴とする請求項２に記載の印刷装置。
  8. 印刷装置内のプロセッサによって実行される前記印刷装置の制御方法であって、
    前記印刷装置は、前記プロセッサと、複数の励磁方式のいずれかで動作可能であって、被印刷媒体を搬送するように構成された搬送モータと、印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、を含み、
    前記複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式と第２の励磁方式とを含み、
    前記制御方法は、
    前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくともいくつかのそれぞれに対して、当該励磁方式で前記搬送モータが動作するときに前記搬送モータによって生じる望ましくない振動の強度値を決定し、
    前記決定された振動の強度値が当該励磁方式に割り当てられた閾値以上である場合に前記搬送モータに共振が生じると決定し、
    前記決定された振動の強度値が前記閾値未満である場合に前記共振が前記搬送モータに生じないと決定し、
    前記第１の励磁方式における第１の搬送速度で前記共振が生じると決定し、且つ、前記第２の励磁方式における前記第１の搬送速度でも前記共振が生じると決定する場合に、前記第１の搬送速度よりも遅く、且つ、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくとも一方で前記共振が生じない他の搬送速度を決定し、
    実際に前記被印刷媒体に印刷を行うときに、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式のうちの前記決定された前記他の搬送速度で動作させる、
    ことを特徴とする印刷装置の制御方法。
  9. プロセッサと、複数の励磁方式のいずれかで動作可能であって、被印刷媒体を搬送するように構成された搬送モータと、印刷データに基づいて前記被印刷媒体に印刷を行う印刷ヘッドと、を含む印刷装置内で、前記プロセッサによって実行可能なプログラムを格納する非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
    前記複数の励磁方式は、互いに異なる第１の励磁方式と第２の励磁方式とを含み、
    前記プログラムは、
    前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくともいくつかのそれぞれに対して、当該励磁方式で前記搬送モータが動作するときに前記搬送モータによって生じる望ましくない振動の強度値を決定し、
    前記決定された振動の強度値が当該励磁方式に割り当てられた閾値以上である場合に前記搬送モータに共振が生じると決定し、
    前記決定された振動の強度値が前記閾値未満である場合に前記共振が前記搬送モータに生じないと決定し、
    前記第１の励磁方式における第１の搬送速度で前記共振が生じると決定し、且つ、前記第２の励磁方式における前記第１の搬送速度でも前記共振が生じると決定する場合に、前記第１の搬送速度よりも遅く、且つ、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式の少なくとも一方で前記共振が生じない他の搬送速度を決定し、
    実際に前記被印刷媒体に印刷を行うときに、前記第１の励磁方式と前記第２の励磁方式のうちの前記決定された前記他の搬送速度で動作させる、
    処理を前記プロセッサに実行させる
    ことを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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