JP6649036B2 - ドア開閉装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に用いられるドア開閉装置に関する。

車両には、電子キーを持った使用者がドアに近づくことでドアロック装置を電気的に解錠するスマートエントリーシステムが搭載されている。また、特許文献１には、両手に荷物を持っている場合など、使用者がドアハンドルに触れることが困難な状況で、ドアハンドルに触れることなく、ドアを自動的に開放可能な扉体制御装置が開示されている。

扉体制御装置は、ドアに配置された測距センサによって使用者がドアに近づいたことを検出すると、使用者が所有する電子キーの認証を行う。そして、正規の電子キーであると認証され、使用者の設定された動き（操作意思）を検出することで、ドアを開放する。

特許５６４３１２９号公報

しかしながら、特許文献１の扉体制御装置では、使用者以外の障害物も被検出物として検出されるため、障害物の検出によって誤ってドアの開閉制御を実行する可能性がある。そして、この特許文献１には、複数の被検出物を検出した場合の対策について、何ら記載されていない。なお、障害物とは、移動可能な荷物等、及び移動不可能な固定物（壁）等を含む。

本発明では、複数の被検出物の検出結果に基づいてドアを開閉制御できるドア開閉装置を提供することを課題とする。

本発明は、車体に対してドアを開閉可能なドア開閉駆動部と、前記ドア周辺の設定された検出範囲内の被検出物を繰り返し検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記検出手段から前記被検出物までの距離を測定する測定部と、前記測定部が測定した距離情報を前記検出手段が検出した検出結果として記憶する記憶部と、前記検出手段の検出結果と前記記憶部に記憶されている複数の記憶情報とに基づいて、前記ドア開閉駆動部を開閉制御する制御手段と、前記検出手段の検出結果と前記記憶部の記憶情報とに基づいて、前記検出範囲内に存在する前記被検出物が検出対象物か非検出対象物であるかを判断する判断部とを備え、前記判断部は、前記測定部が測定した前記被検出物の距離と、前記記憶部に記憶されている前記被検出物の距離情報との差が、設定した閾値よりも小さいことを継続して検出した場合に前記被検出物が前記非検出対象物であると判断する一方、前記閾値以上の場合に前記被検出物が前記検出対象物であると判断し、前記制御手段は、前記判断部が前記検出対象物であると判断した前記被検出物の設定された動きを検出した場合のみ、前記ドア開閉駆動部を開閉制御する、ドア開閉装置を提供する。

このドア開閉装置によれば、現在の検出結果と記憶部に記憶されている記憶情報に基づいてドアの開閉制御を行うため、検出結果が変化しない障害物と、検出結果が変化する使用者を認識できる。よって、障害物の存在により誤作動することを防止し、使用者の動きだけによって確実にドアを開閉制御できる。

前記検出範囲内に存在する前記被検出物が検出対象物か非検出対象物であるかを判断する判断部を有し、前記制御手段は、前記判断部が検出対象物であると判断した前記被検出物の設定された動きを検出した場合のみ、前記ドア開閉駆動部を介して前記ドアを開閉制御するため、障害物による誤作動を防止したうえで、使用者の操作意思を安定かつ高精度に検出できる。

前記検出手段から前記被検出物までの距離を測定する測定部を有し、前記判断部は、前記測定部が測定した前記被検出物の距離と、前記記憶部に記憶されている前記被検出物の距離情報との差と、設定した閾値とを比較し、前記被検出物が検出対象物か非検出対象物かを判断する。これにより、壁などの障害物が検出範囲にあった場合には、非検出対象物であると確実に判断できる。即ち、検出した被検出物が検出対象物か非検出対象物かを確実に判断できる。

なお、閾値よりも小さいことを継続して検出するとは、設定した回数継続して検出すること、設定した時間継続して検出することを含む。

前記判断部は、前記複数の被検出物のうち、前記非検出対象物であると継続して判断した第１被検出物の検出結果を除外し、他の前記被検出物の検出結果に基づいて前記検出対象物を判断する。この態様によれば、非検出対象物と検出対象物とを混同することなく、正規の検出対象物の動きを高精度に検出できる。

前記判断部は、前記測定部が測定した前記複数の被検出物の距離に、除外するようにした前記非検出対象物の距離情報が無い場合、前記第１被検出物を前記非検出対象物から除外して前記検出対象物とする。この態様によれば、何らかの理由で使用者が一時的に立ち止まった際に非検出対象物であると判断されても、動きを再開することで解除されるため、非検出対象物の誤認を防止できる。

本発明のドア開閉装置では、検出範囲内に複数の被検出物が存在していても、検出結果が変化しない障害物と、検出結果が変化する使用者を認識できる。よって、障害物により誤作動することを防止したうえで、使用者の動きによって確実にドアを開閉制御できる。

本実施形態のドア開閉装置を車両に搭載した状態を示す側面図。 ドア開閉装置の構成を示すブロック図。 第１実施形態のドア開閉装置の断面図。 第１実施形態のドア開閉装置の他の断面図。 ドア開閉装置の検出領域を示す平面図。 被検出物が障害物であるか否かを判断する方法を示す図表。 制御手段による制御を示すフローチャート。 図７Ａの続きを示すフローチャート。 図７Ａの障害物検出処理を示すフローチャート。 図７Ａの除外解除処理を示すフローチャート。 図７Ａの障害物除外処理を示すフローチャート。 図７Ｂのアプローチモードを示すフローチャート。 図７Ｂのスタートモードを示すフローチャート。 図７Ｂのトリガモードを示すフローチャート。 図７Ｂのバックモードを示すフローチャート。 図７Ｂの閉バック第１モードを示すフローチャート。 図７Ｂの閉バック第２モードを示すフローチャート。

以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。

図１及び図２は、第１実施形態のドア開閉装置１０を配置した車両１を示す。ドア開閉装置１０は、特定の電子キー（図示せず）を所有する使用者が手を使うことなく、予め設定された動きをすることで、車両１のドア４を車体２に対して自動的に開制御又は閉制御する。本実施形態では、開閉可能なドア４をバックドアとしているが、他のドアを開閉可能としてもよい。

図２に示すように、車両１は、ドア開閉装置１０を含む電子機器を制御する上位ＥＣＵ５を備えている。この上位ＥＣＵ５は、電子キーと車両１との間で無線通信によってキー認証を行う照合手段の機能を兼ね備えている。車両１に対して設定範囲内に電子キーを持った使用者が近づくと、上位ＥＣＵ５が電子キーに認証コードの送信要求を行う。電子キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、一致した場合にドア開閉装置１０に対してドア４の開閉制御を許可する信号を出力する。なお、照合手段の機能は、ドア開閉装置１０の後述するコントローラ３０が兼ね備えてもよい。

（ドア開閉装置の詳細）
ドア開閉装置１０は、車体２のバンパ３の中央下部に配置されている。このドア開閉装置１０は、ドア４を開閉可能なドア開閉駆動部１２と、検出手段である一対の測距センサ２０Ａ，２０Ｂと、光表示手段であるＬＥＤ２８と、制御手段であるコントローラ３０とを備えている。ドア開閉駆動部１２は車両１に配置されている。測距センサ２０Ａ，２０Ｂ、及びＬＥＤ２８とコントローラ３０とを実装した制御基板２４は、ケーシング１４の内部に収容配置されている。

ドア開閉駆動部１２は、車体２に対してヒンジ接続されたドア４を開放方向及び閉塞方向に回転させることができる駆動装置（モータやギア機構、ダンパーなど）を含む機構である。ドア開閉駆動部１２は、コントローラ３０と通信可能に接続されている。本実施形態では、ドア開閉駆動部１２とコントローラ３０とは、通信ケーブルによって有線接続されているが、所定周波数の無線通信によって無線接続してもよい。

図３及び図４に示すように、ケーシング１４は、一端開口の箱体であり、開口側を覆うベゼル１５を備えている。ベゼル１５には、バンパ３に固定するための固定部１６が設けられている。ベゼル１５には、水平方向に開口した概ね筒状のセンサ取付部１７が設けられている。センサ取付部１７，１７は、互いの軸線が徐々に離れるように、両外側に傾斜して開口されている。また、ベゼル１５には、レンズ２９を配置する概ね筒状のレンズ取付部１８が設けられている。レンズ取付部１８は、軸線が下方外（後）向きに傾斜して設けられている。

測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、ドア４の周辺の被検出物を検出する検出手段である。これら測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、ベゼル１５のセンサ取付部１７，１７にそれぞれ取り付けられている。測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、リード線によって制御基板２４に通信可能に接続されている。図２を参照すると、第１測距センサ（第１検出手段）２０Ａは、所定周波数の無線信号を送信する送信部２１Ａと、無線信号（超音波）が被検出物にあたることで反射した反射信号（反射波）を受信する受信部２２Ａとを備えている。第２測距センサ（第２検出手段）２０Ｂは、同様の送信部２１Ｂと受信部２２Ｂとを備えている。本実施形態の測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、超音波センサを用いている。また、測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、送信部２１Ａ，２１Ｂと受信部２２Ａ，２２Ｂを個別に配置した形式であってもよいし、送信部と受信部を同一の送受信部とした形式であってもよい。なお、測距センサ２０Ａ，２０Ｂによって検出可能な被検出物とは、無線信号を反射可能な物体であり、車両を運転する人である使用者は勿論、壁や荷物等の障害物を含む。なお、本実施形態における、障害物とは、使用者以外の移動可能な荷物等であって車両の周囲に置かれているもの、及び車両の周囲に存在する移動不可能な構造物（壁や柱）等、又は隣接して駐車している他の車両等を含む。

制御基板２４は、レンズ取付部１８の軸線に対して直交方向に延びるように、ケーシング１４に取り付けられている。この制御基板２４には、上位ＥＣＵ５に通信可能に接続するためのコネクタ２５と、定電圧電源に電気的に接続するためのコネクタ２６とが実装されている。これらコネクタ２５，２６は、ケーシング１４の底から外部に露出するように配置されている。また、制御基板２４には、レンズ取付部１８側に複数（本実施形態では３つ）のＬＥＤ２８と、コントローラ３０を構成する図示しないマイクロコンピュータ等とが実装されている。

ＬＥＤ２８は、使用者を設定された位置に誘導するように地面に光学的な表示（操作マーク）を行う光表示手段である。このＬＥＤ２８は、レンズ取付部１８の軸線付近に位置するように制御基板２４に３個実装されている。これにより、車両１の周囲が暗い状態は勿論、周囲が明るい状態でも使用者がスポットライトのように照明することで操作マークを視認できるようにしている。レンズ取付部１８には、ＬＥＤ２８の光を集光して車体２より外側の地面Ｇを照射するためのレンズ２９が配置されている。レンズ２９の焦点Ｆは、車両１の後端に位置するように設定されている。

図２に示すように、コントローラ３０は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの検出結果に基づいて、ＬＥＤ２８を制御するとともに、ドア開閉駆動部１２を制御してドア４を開閉駆動する制御手段である。このコントローラ３０は、記憶部３０ａ、表示制御部３０ｂ、送受信モード切換部３０ｃ、測定部３０ｄ、及び判断部３０ｅを備えている。本実施形態では、コントローラ３０として１個のマイクロコンピュータを用い、記憶部３０ａ、表示制御部３０ｂ、送受信モード切換部３０ｃ、測定部３０ｄ、及び判断部３０ｅの全てを兼ね備えるようにしたが、これらは個別に制御部として設けてもよい。

記憶部３０ａには、ドア開閉装置１０を制御するためのプログラムが記憶されている。また、記憶部３０ａには、プログラムで使用する閾値Ｔ等の設定データが記憶されている。また、記憶部３０ａには、測距センサ２０Ａ，２０Ｂで検出した被検出物の検出データ（検出結果）DA1〜DAn，DB1〜DBnが、距離情報としてそれぞれ記憶される。この記憶データ（記憶情報）MA1〜MAn，MB1〜MBnは、設定検出回数分（例えば１０回）記憶可能であり、古いデータから順番に消去される。また、記憶部３０ａには、非検出対象物と判断した障害物データK1〜Knが記憶情報として記憶される。

表示制御部３０ｂは、ＬＥＤ２８を点灯状態、点滅状態、そして消灯状態に切り換える。このようにＬＥＤ２８の点灯状態を制御することで、使用者が設定した位置に移動するように誘導するとともに、移動タイミングを報知する。なお、移動タイミングの報知する手段は、音の出力を併用してもよい。

送受信モード切換部３０ｃは、第１測距センサ２０Ａと第２測距センサ２０Ｂの送受信モードを切り換える。詳しくは、第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂのうち、両方の送信部２１Ａ，２１Ｂと受信部２２Ａ，２２Ｂを同時に駆動する第１送受信モードと、一方を送信部２１Ａ，２１Ｂのみ駆動して他方を受信部２２Ａ，２２Ｂのみ駆動する第２送受信モードとに送受信機能を切り換える。また、第２送受信モードでは、第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂの送受信機能を交互に切り替える。即ち、第１測距センサ２０Ａの送信部２１Ａから無線信号を出力し、第２測距センサ２０Ｂの受信部２２Ｂで反射信号を受信する第１状態と、第２測距センサ２０Ｂの送信部２１Ｂから無線信号を出力し、第１測距センサ２０Ａの受信部２２Ａで反射信号を受信する第２状態とを、交互に切り換える。

測定部３０ｄは、第１測距センサ２０Ａの検出結果DA1〜DAnに基づいて、第１測距センサ２０Ａから被検出物までの距離を測定するとともに、第２測距センサ２０Ｂの検出結果DB1〜DBnに基づいて、第２測距センサ２０Ｂから被検出物までの距離を測定する。ここで、測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、送信部２１Ａ，２１Ｂから無線信号を出力した時から、受信部２２Ａ，２２Ｂで反射信号を入力するまでの時間によって、被検出物までの距離を測定（判断）することができる。被検出物までの距離が近い場合、被検出物までの距離が遠い場合と比較して、送信から受信までの時間が短くなる。よって、距離に相当する時間を測定することで、測距センサ２０Ａ，２０Ｂから被検出物までの距離を測定できる。

判断部３０ｅは、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの検出結果（測定部３０ｄの測定結果）DA1〜DAn，DB1〜DBnに基づいて、被検出物が存在しているか否かを判断する。また、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnと記憶部３０ａの記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnとに基づいて、検出した被検出物が検出対象物か非検出対象物であるかを判断する。

ここで、検出対象物か非検出対象物かの判断について詳しく説明する。判断部３０ｅは、測距センサ２０Ａ，２０Ｂで検出した現在の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnと、記憶部３０ａに記憶されている過去（前回の検出）の記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnから、測定した全ての被検出物の距離の変化量を算出する。そして、距離の変化量が閾値Ｔ１（例えば２cm）内であるか否かによって、被検出物が検出対象物か非検出対象物かを判断する。また、検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnと記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnの比較は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂ毎に行う。さらに、検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnを１個ずつ、全ての記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnと比較し、データが一致している場合に被検出物が非検出対象物であると判断する。

例えば図６に示すように、第１測距センサ２０Ａが３個の反射信号を受信し、測定部３０ｄを介して第１検出結果DA1（５０cm）と、第２検出結果DA2（８０cm）と、第３検出結果DA3（１００cm）を測定する。同様に、第２測距センサ２０Ｂが３個の反射信号を受信し、測定部３０ｄを介して第１検出結果DB1（５５cm）と、第２検出結果DB2（７５cm）と、第３検出結果（１００cm）を測定する。また、記憶部３０ａには、第１測距センサ２０Ａの前回の検出結果である第１記憶情報MA1（５１cm）、第２記憶情報MA2（９９cm）、第３記憶情報MA3（１１５cm）が記憶されている。同様に、第２測距センサ２０Ｂの前回の検出結果である第１記憶情報MB1（５４cm）、第２記憶情報MB2（１０１cm）、第３記憶情報MB3（１２０cm）が記憶されている。

第１測距センサ２０Ａの第１検出結果DA1を記憶部３０ａの記憶情報MA1〜MA3と比較することで、第１検出結果DA1は記憶情報MA1に対して閾値Ｔ１内であり、距離（位置）の変化が無いことが解る。次に、第２検出結果DA2を記憶情報MA1〜MA3と比較することで、第２検出結果DA2は、全ての記憶情報MA1〜MA3に対して閾値Ｔ１外であり、位置が変化していることが解る。次に、第３検出結果DA3を記憶情報MA1〜MA3と比較することで、第３検出結果DA3は記憶情報MA2に対して閾値Ｔ１内であり、位置の変化が無いことが解る。

同様に、第２測距センサ２０Ｂの第１検出結果DB1を記憶部３０ａの記憶情報MB1〜MB3と比較することで、第１検出結果DB1は記憶情報MB1に対して閾値Ｔ１内であり、位置の変化が無いことが解る。次に、第２検出結果DB2を記憶情報MB1〜MB3と比較することで、第２検出結果DB2は、全ての記憶情報MB1〜MB3に対して閾値Ｔ１外であり、位置が変化していることが解る。次に、第３検出結果DB3を記憶情報MB1〜MB3と比較することで、第３検出結果DB3は記憶情報MB2に対して閾値Ｔ１内であり、位置の変化が無いことが解る。

これらの結果から、記憶情報MA1，MA2と概ね一致している検出結果DA1，DA3の被検出物は、障害物等の非検出対象物であると判断できる。また、記憶情報MA1〜MA3と一致しない検出結果DA2は、使用者を含む移動可能な物体である検出対象物であり、１１５cmの位置から８０cmに位置に移動したと判断できる。同様に、記憶情報MB1，MB2と概ね一致している検出結果DB1，DB3の被検出物は、非検出対象物であると判断できる。また、記憶情報MB1〜MB3と一致しない検出結果DB2は、検出対象物であり、１２０cmの位置から７５cmの位置に移動したと判断できる。

図６に示す例のように、測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる障害物の検出結果DA1，DA3，DB1，DB3は、関連性を有する。しかし、本実施形態では、第１測距センサ２０Ａによる検出結果DA1〜DAnと第２測距センサ２０Ｂによる検出結果DB1〜DBnとは関連付けすることなく、それぞれ独立して検出対象物であるか非検出対象物であるかを判断する。これは、測距センサ２０Ａ，２０Ｂのいずれかが検出できる位置で、一方の検出範囲に障害物（非検出対象物）が存在し、他方の検出範囲で障害物と同一の距離位置に使用者（検出対象物）が存在する場合に、使用者を障害物と誤検出する可能性があるためである。即ち、検出対象物である使用者に関する測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnは後述するように第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂの両方が被検出物を検出可能な１個の操作区画３４で検出されるため、概ね一致する。しかし、障害物の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnは、何らかの理由で操作区画３４内に停止していない限り、第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂのいずれか一方で検出される検出範囲にあるためである。

次に、図５を参照して測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる検出範囲の設定と、コントローラ３０による制御について説明する。

（検出範囲の詳細）
図５に示すように、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの送信部２１Ａ，２１Ｂは、放射状に広がるように無線信号を送信する。図３を参照すると、送信部２１Ａ，２１Ｂは、ケーシング１４を介して車体２に取り付けることで、無線信号の出力中心Ｃ１，Ｃ２が車体２から水平方向に出力されるように配置されている。なお、水平方向とは、車両が駐車された地面Ｇに沿った方向である。また、図４を参照すると、送信部２１Ａ，２１Ｂは、無線信号の出力中心Ｃ１，Ｃ２が交差しないように、両外側に向けて徐々に離れる方向に傾斜して延びるように配置されている。これにより、各測距センサ２０Ａ，２０Ｂで、車体２から離れた遠距離の検出と車体に近い近距離の両方を検出できるようにしている。

送信部２１Ａ，２１Ｂから出力された無線信号によって形成される円錐形状の出力範囲は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの検出範囲Ｒ１，Ｒ２である。送信部２１Ａによる無線信号の出力中心Ｃ１は、第１測距センサ２０Ａによる第１検出範囲Ｒ１の第１検出中心軸である。また、送信部２１Ｂによる無線信号の出力中心Ｃ２は、第２測距センサ２０Ｂによる第２検出範囲Ｒ２の第２検出中心軸である。そして、第１測距センサ２０Ａの検出範囲Ｒ１の車体２中心側の一部と、第２測距センサ２０Ｂの検出範囲Ｒ２の車体２中心側の一部とが重複するように、測距センサ２０Ａ，２０Ｂがそれぞれ配置されている。この検出範囲Ｒ１，Ｒ２が重なった部分は、第１測距センサ２０Ａ及び第２測距センサ２０Ｂの両方が被検出物を検出可能な１個の操作区画３４である。

操作区画３４を含む一対の検出範囲Ｒ１，Ｒ２の全ての領域は、第１測距センサ２０Ａ又は第２測距センサ２０Ｂで被検出物を検出することで、キー認証を開始させるアプローチ領域３２である。このアプローチ領域３２において、検出範囲Ｒ１の操作区画３４を除く第１区画３２ａでは、第１測距センサ２０Ａのみ被検出物を検出できる。検出範囲Ｒ２の操作区画３４を除く第２区画３２ｂでは、第２測距センサ２０Ｂのみ被検出物を検出できる。

操作区画３４は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂからの距離で２以上の操作検出区域に区分けされている。詳しくは、車体２に最も近接した第１操作検出区域であるトリガ区域３５と、車体２に対してトリガ区域３５より離れて位置する第２操作検出区域であるスタート区域３６とを備えている。また、スタート区域３６は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂに近づいた側の第１部分３６ａと、測距センサ２０Ａ，２０Ｂから離れた側の第２部分３６ｂとに、更に区分けされている。

トリガ区域３５は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂを介して車体２に被検出物である使用者が近づいたことを検出する部分であり、例えば車体２から２０cm離れた位置から４０cm離れた位置までの範囲に設定されている。

スタート区域３６は、ドア４を開閉させても概ね使用者に衝突しない位置であり、例えば車体２から５０cm離れた位置から１２０cm離れた位置までの範囲に設定されている。そのうち、第１部分３６ａは、スタート区域３６の概ね前半分であり、例えば車体２から５０cm離れた位置から８０cm離れた位置までの範囲に設定されている。この第１部分３６ａでは、使用者の身長や体勢によって、ドア４を開閉させると使用者と衝突する可能性が残る。第２部分３６ｂは、スタート区域３６の概ね後半分であり、例えば車体２から８０cm離れた位置から１２０cm離れた位置までの範囲に設定されている。この第２部分３６ｂでは、使用者の身長や体勢に拘わらず、ドア４を開閉させても使用者と衝突することはない。

また、操作区画３４には、トリガ区域３５の車体２側に第１非操作区域３７が設定されている。図３を参照すると、第１非操作区域３７は、測距センサ２０Ａ，２０Ｂに近すぎ、地面Ｇ側が検出範囲Ｒ１，Ｒ２外になるため、操作検出区域から除外している。また、トリガ区域３５とスタート区域３６の間には、所定幅の第２非操作区域３８が設定されている。この第２非操作区域３８は、トリガ区域３５とスタート区域３６のいずれに被検出物が存在するかを明確にするための空間である。

判断部３０ｅは、第１測距センサ２０Ａだけが反射信号を受信する場合、被検出物が第１区画３２ａに存在すると判断できる。また、第２測距センサ２０Ｂだけが反射信号を受信する場合、被検出物が第２区画３２ｂに存在すると判断できる。さらに、第１測距センサ２０Ａと第２測距センサ２０Ｂの両方で反射信号を受信する場合、被検出物が操作区画３４に存在すると判断できる。また、測定部３０ｄは、前述のように、無線信号の送信から反射信号の受信までの時間によって、被検出物までの距離を測定できる。よって、判断部３０ｅは、測定部３０ｄが測定した距離によって、被検出物が操作区画３４のどの区域３５〜３８に存在するかを判断できる。

このように、本実施形態では、第１測距センサ２０Ａの第１検出範囲Ｒ１の一部と第２測距センサ２０Ｂの第２検出範囲Ｒ２の一部を重複させることで、特別な装置を使用することなく、幅方向を限定した特定の操作区画を設定できる。よって、使用者の操作意思を安定かつ高精度に検出でき、誤検出を確実に防止できる。また、各測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、検出中心軸Ｃ１，Ｃ２が交差しないように、互いに外向きに傾斜して配置されているため、ケーシング１４に対して容易に組み付けることができる。

また、測距センサ２０Ａ，２０Ｂからの距離に応じて複数の操作検出区域３５，３６を設定しているため、その複数の操作検出区域３５，３６を通る一定方向から移動してくる被検出物（使用者）のみを正規の操作意思として検出することができる。よって、操作区画の横から動物や異物が侵入したり、操作方法を知らない第三者が近づいたりすることで、誤作動することを防止できる。

また、測距センサ２０Ａ，２０Ｂは、水平方向に出力した無線信号の反射信号を受信することで被検出物を検出するため、地面等の車両の近距離にある一定の高さを有しない部材からの反射信号を受信することはない。しかも、測距センサ２０Ａ，２０Ｂを車体２に配置しているため、ドア４を開制御する場合でも閉制御する場合でも、被検出物を検出する際の基準（距離）は同一である。よって、検出手段による誤検出を確実に防止でき、使用者による操作意思の検出を迅速かつ高精度に行うことができる。

（コントローラによる制御の詳細）
コントローラ３０は、トリガ区域３５以外のアプローチ領域３２内の被検出物を検出する際には、送受信モード切換部３０ｃによって測距センサ２０Ａ，２０Ｂの送受信機能を第１送受信モードに切り換える。トリガ区域３５内の被検出物を検出する際には、送受信モード切換部３０ｃによって測距センサ２０Ａ，２０Ｂの送受信機能を第２送受信モードに切り換える。つまり、第１送受信モードのままで被検出物を検出すると、トリガ区域３５に被検出物が存在する場合、送信部２１Ａ，２１Ｂから無線信号を出力している状態で、受信部２２Ａ，２２Ｂに反射信号が入力されることになり、受信部２２Ａ，２２Ｂは、送信部２１Ａ，２１Ｂから出力した無線信号と反射信号が混信して区別できない。そのため、被検出物までの距離を誤認又は測定不能になる。よって、近距離であるトリガ区域３５内の被検出物を検出する際には、第２送受信モードに切り換えることで、距離を誤認したり、測定不能になったりすることを防止することができる。また、遠距離であるトリガ区域３５外の被検出物を検出する際には、第１送受信モードに切り換えることで、被検出物を高精度で確実に検出できる。

コントローラ３０は、アプローチ領域３２内に使用者や障害物を含む被検出物が存在していることを検出すると、電子キーの認証を開始させる。そして、正規の電子キーであると認証され、使用者がスタート区域３６に進入すると、表示制御部３０ｂを介してＬＥＤ２８を点滅駆動させ、地面にスポットライトで操作マークを点滅表示させることで、使用者がトリガ区域３５に向けて移動するように誘導する。ＬＥＤ２８による操作マークの照射位置Ｉは、第１非操作区域３７としている。このように使用者が操作マークを足で踏むことで、使用者が確実にトリガ区域３５に進入するように設定している。即ち、ＬＥＤ２８によって地面に表示された操作マークを使用者が踏む操作を検出するが、実際には表示を踏んだときの使用者の身体（例えば足のすね付近）を検出する。よって、トリガ区域３５内への使用者の進入を使用者の操作意思として検出するようにしているので、使用者の操作意思を誤検出することなく、確実に検出できる。

コントローラ３０は、スタート区域３６を経由してトリガ区域３５に使用者が進入すると、表示制御部３０ｂを介してＬＥＤ２８を点灯駆動させ、地面にスポットライトで操作マークを点灯表示し、ドア４の開制御又は閉制御を開始するための動作を使用者に促す。即ち、ドア４を開制御する際には、ＬＥＤ２８を点滅駆動させ、地面に点滅表示させた操作マークに従って、使用者がトリガ区域３５からスタート区域３６に後退するまで待機する。そして、使用者がスタート区域３６まで後退したことを検出すると、ドア開閉駆動部１２を制御し、ドア４を開放させる。ドア４を閉制御する際にも開制御時と同様に、ＬＥＤ２８を点滅駆動させ、地面に点滅表示させた操作マークに従って、使用者がスタート区域３６の第１部分３６ａに後退するまで待機する。更に閉制御する場合には、使用者が第１部分３６ａまで後退した後も、更に使用者が第２部分３６ｂまで後退するまで操作マークを点滅表示させて待機する。そして、使用者が第２部分３６ｂまで後退したことを検出すると、ドア開閉駆動部１２を制御し、ドア４を閉塞させる。

このように、本実施形態では、ＬＥＤ２８を点滅駆動させ、地面に操作マークを点滅表示をすることによって使用者に操作方法やタイミングを簡単に認識させることができるため、使用者の操作性及び利便性を向上できる。また、ＬＥＤ２８は、電子キーの認証がされ、且つ、操作区画内に使用者が進入することで点滅し、地面にスポットライトで操作マークが点滅表示されるため、電子キーを有さない第三者が操作区画内に進入したとしてもＬＥＤ ２８は点灯又は点滅しないので、バッテリーの電力を無駄に消費することを防止できる。

なお、コントローラ３０は、後述する障害物検出処理、障害物解除除去及び障害物除去処理、アプローチモードの場合には、２個の測距センサ２０Ａ，２０Ｂのうち、一方の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnだけで次のステップに進むが、ドア４の開閉制御を行うための具体的操作である、スタートモード及びトリガモード、バックモード、閉バックモード１及び閉バックモード２の処理においては、両方の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnとして検出されたことを条件に次のステップに進む。例えば、トリガ区域３５の被検出物を検出する際には、測距センサ２０Ａ，２０Ｂを第２送受信モードで動作させるが、両方の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnに基づいて、次のステップに進むか否かを判断する。

これらの制御中にコントローラ３０は、被検出物として検出している検出結果が、検出対象物である使用者の検出結果であるか、非検出対象物である障害物の検出結果であるかを、記憶部３０ａの記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnに基づいて判別する。具体的には、コントローラ３０は、設定した回数継続して検出結果に移動距離に変化がないと判断部３０ｅが判断した被検出物の距離情報を、障害物情報K1〜Knとして記憶部３０ａに記憶する。そして、測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnから障害物情報K1〜Knを除外し、他の検出対象物の検出結果だけに基づいて各制御を実行する。また、障害物情報K1〜Knとして記憶部３０ａに記憶した距離情報に該当する被検出物の検出自体は継続しているため、非検出障害物情報K1〜Knに一致する検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnが無くなった場合、対象の障害物情報K1〜Knを記憶部３０ａから消去する。

このように、本実施形態では、現在の検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnと過去の記憶情報MA1〜MAn，MB1〜MBnに基づいて、検出している被検出物のうち、検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnが変化しない障害物と、検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnが変化する使用者を認識できる。よって、障害物の存在によりコントローラ３０が誤作動してドア４を開閉制御することを防止し、使用者の動きを正確に判定して確実にドア４を開閉制御できる。また、判断部３０ｅが検出対象物であると判断した被検出物が設定された動きを検出した場合のみ、ドア４を開閉制御するため、使用者以外の動物や障害物による誤作動を防止したうえで、使用者の操作意思を安定かつ高精度に検出できる。

次に、図７Ａから図１６のフローチャートに従ってコントローラ３０による制御を具体的に説明する。このドア４の開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。

（ゼネラルフロー）
図７Ａに示すように、コントローラ３０は、車両１のエンジンが停止されると、ステップＳ１で自身の初期化を行い、ステップＳ２で測距センサ２０Ａ，２０Ｂによる検出時間になるまで待機する。ここで、検出時間は、アプローチ領域３２内に検出対象物であると判断した被検出物が存在する場合と存在しない場合とで異なり、存在する場合の方が存在しない場合の方より短く設定している。例えば、検出対象の被検出物が存在しない場合には0.5秒毎に検出を行い、検出対象の被検出物が存在する場合には0.05秒毎に検出を行う。

コントローラ３０の内蔵タイマにより時間が経過すると、ステップＳ３で、送受信モード切換部３０ｃに指示に従って、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの両方又は一方の送信部２１Ａ，２１Ｂから無線信号を出力させる。その後、ステップＳ４で、測距センサ２０Ａ，２０Ｂの両方又は他方の受信部２２Ａ，２２Ｂで反射信号を受信する。

ついで、ステップＳ５で、検出した被検出物の中の障害物の有無を判別し、障害物情報K1〜Knとして記憶する障害物検出処理を実行する。ついで、ステップＳ６で、記憶している障害物情報K1〜Knの中から特定の障害物情報K1〜Knを除外し、検出対象物に含める（戻す）除外解除処理を実行する。ついで、ステップＳ７で、障害物情報K1〜Knと一致する検出結果DA1〜DAn，DB1〜DBnを除外して判定する対象を検出対象物のデータだけにする障害物除外処理を実行する。その後、コントローラ３０は、図７Ｂに示すように、各状況に応じた制御を実行する。

即ち、ステップＳ８ではアプローチモードに設定されているか否かを判断する。そして、アプローチモードに設定されている場合にはステップＳ９に進み、アプローチモードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、アプローチモードに設定されていない場合にはステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０ではスタートモードに設定されているか否かを判断する。そして、スタートモードに設定されている場合にはステップＳ１１に進み、スタートモードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、スタートモードに設定されていない場合にはステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２ではトリガモードに設定されているか否かを判断する。そして、トリガモードに設定されている場合にはステップＳ１３に進み、トリガモードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、トリガモードに設定されていない場合にはステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４ではバックモードに設定されているか否かを判断する。そして、バックモードに設定されている場合にはステップＳ１５に進み、バックモードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、バックモードに設定されていない場合にはステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６では閉バック第１モードに設定されているか否かを判断する。そして、閉バック第１モードに設定されている場合にはステップＳ１７に進み、閉バック第１モードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、閉バック第１モードに設定されていない場合にはステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８では閉バック第２モードに設定されているか否かを判断する。そして、閉バック第２モードに設定されている場合にはステップＳ１９に進み、閉バック第２モードを実行して図７ＡのステップＳ２に戻る。また、閉バック第２モードに設定されていない場合にはステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０は、アプローチ領域３２内の障害物を判別していない場合や、各モード設定がされていない場合において、アプローチ領域３２内に使用者を含む被検出物が進入した場合に実行される。即ち、測距センサ２０Ａ，２０Ｂで検出可能な全ての被検出物が障害物であると判断している場合、ステップＳ８からステップＳ１９に示すいずれのモードにも設定されていない状態で、アプローチ領域３２内で障害物以外の被検出物を検出することで、ステップＳ２１に進む。そして、アプローチモードに設定して、図７ＡのステップＳ２に戻る。

（障害物検出処理）
図８に示すように、ステップＳ５の障害物検出処理では、コントローラ３０は、検出結果Ｄ（DA1〜DAn，DB1〜DBn）を個別に全ての記憶情報Ｍ（MA1〜MAn，MB1〜MBn）と比較し、特定の検出結果Ｄを障害物情報Ｋとして記憶する。

詳しくは、まず、ステップＳ５−１で、検出結果Ｄから前回検出した記憶情報Ｍを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ１（例えば２cm）より低いか否かを演算する。そして、閾値Ｔ１より低い場合、即ち被検出物が移動していない場合、ステップＳ５−２に進み、障害物であると判断した回数であるカウンタＮａに１を加算する。

ついで、ステップＳ５−３で、カウンタＮａが４回より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮａが４より多くなった場合にはステップＳ５−４に進み、カウンタＮａが４以下の場合にはステップＳ５−６に進む。ステップＳ５−４では、設定回数以上閾値Ｔ１を下回った記憶情報Ｍ（検出結果Ｄ）を障害物情報Ｋとして記憶部３０ａに記憶し、ステップＳ５−６に進む。

一方、ステップＳ５−１で検出結果Ｄから記憶情報Ｍを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ１以上の場合、ステップＳ５−５で、対象の検出結果ＤのカウンタＮａをクリア（＝０）し、ステップＳ５−６に進む。

このようにして現在の検出結果Ｄ（DA1〜DAn，DB1〜DBn）と前回検出した記憶情報Ｍ（MA1〜MAn，MB1〜MBn）の比較が全て終了すると、ステップＳ５−６で、検出結果Ｄを記憶情報Ｍとして記憶部３０ａに更新記憶してリターンする（図７Ａ及び図７Ｂのゼネラルフローに戻る）。

このように、判断部３０ｅは、被検出物の検出結果（距離）Ｄと記録情報（距離情報）Ｍとの差が、設定した閾値Ｔ１よりも小さいことを所定回数継続して検出すると、対象の被検出物が非検出対象物であると判断する。よって、検出した被検出物が検出対象物か非検出対象物かを確実に判断できるうえ、検出対象物を非検出対象物と誤判断することを防止できる。

（除外解除処理）
図９に示すように、ステップＳ６の除外解除処理では、コントローラ３０は、障害物情報Ｋ（K1〜Kn）を個別に全ての検出結果Ｄ（DA1〜DAn，DB1〜DBn）と比較する。そして、障害物情報Ｋと一致する検出結果Ｄの有無を検出し、障害物情報Ｋと一致する検出結果Ｄが無い場合に、対象の障害物情報Ｋを除外して検出対象物に戻す。

詳しくは、まず、ステップＳ６−１で、障害物情報Ｋから検出結果Ｄを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ２（例えば２cm）より低いか否かを演算する。そして、閾値Ｔ２以上の場合、即ち、被検出物の検出結果Ｄと記憶された障害物情報Ｋが実質的に同一でない場合にはステップＳ６−２に進む。また、検出結果Ｄと障害物情報Ｋが実質的に同一である場合には、ステップＳ６−２からステップＳ６−４をスキップしてリターンする。

障害物情報Ｋに一致する検出結果Ｄが無い場合、ステップＳ６−２で、障害物無しと判断した回数であるカウンタＮｂに１を加算する。その後、ステップＳ６−３で、カウンタＮｂが２回より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｂが２より多くなった場合にはステップＳ６−４に進み、カウンタＮｂが２以下の場合にはステップＳ６−４をスキップしてリターンする。ステップＳ６−４では、障害物無しと判断した障害物情報Ｋを記憶部３０ａから消去し、被検出物の検出結果Ｄから除外することを解除してリターンする。

このように、被検出物の測定結果Ｄに、除外するようにした障害物情報Ｋが無い場合、対象の被検出物を検出対象物とするため、何らかの理由で使用者が一時的に立ち止まった際に非検出対象物であると判断されても、動きを再開することで解除される。よって、非検出対象物の誤認を防止できる。

（障害物除外処理）
図１０に示すように、ステップＳ７の障害物除外処理では、コントローラ３０は、障害物情報（K1〜Kn）を個別に全ての検出結果Ｄ（DA1〜DAn，DB1〜DBn）と比較し、障害物情報Ｋと実質的に一致する検出結果Ｄを除外する。

詳しくは、まず、ステップＳ７−１で、障害物情報Ｋから検出結果Ｄを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ３（例えば２cm）より低いか否かを演算する。そして、閾値Ｔ３より低い場合にはステップＳ７−２に進み、対象の検出結果Ｄを除外（＝０）してリターンする。また、閾値Ｔ３以上の場合には、ステップＳ７−２をスキップしてリターンする。

このように、非検出対象物であると継続して判断した被検出物の検出結果Ｄを除外し、他の被検出物の検出結果Ｄに基づいて検出対象物を判断するため、判断に要する速度を向上でき、正規の検出対象物の動きを高精度に検出できる。

（アプローチモード）
図１１に示すように、ステップＳ９のアプローチモードでは、コントローラ３０は、アプローチ領域３２内に障害物以外の被検出物（使用者を含む）が進入した場合に、電子キーの認証を開始させる。

即ち、ステップＳ９−１で、アプローチ領域３２内に障害物を除く被検出物が進入しているか否かを判断する。そして、アプローチ領域３２内に被検出物が進入していない場合には、ステップＳ９−２に進み、アプローチモードをクリアし、また、アプローチ領域３２内に被検出物が進入したと判断した回数であるカウンタＮｃに１をクリアしてリターンする。また、アプローチ領域３２内に被検出物が進入している場合にはステップＳ９−３に進む。

ステップＳ９−３では、カウンタＮｃに１を加算した後、ステップＳ９−４で、カウンタＮｃが２より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｃが２より多くなった場合にはステップＳ９−５に進み、カウンタＮｃが２以下の場合にはステップＳ９−５，６をスキップしてリターンする。

ステップＳ９−５では、上位ＥＣＵ５にスマートエントリ認証要求信号を出力する。これにより、上位ＥＣＵ５が電子キーに認証コードの送信要求を行い、受信した認証コードを登録された正規コードと比較する。ついで、ステップＳ９−６で、アプローチモードをクリアし、カウンタＮｃをクリアし、スタートモードに設定してリターンする。

このように、操作区画３４で使用者の操作意思を検出する前に、アプローチ領域３２で被検出物を検出することで使用者が近づいたことを検出し、キー認証を行う。よって、使用者による操作意思の検出を迅速に行うことができるため、利便性を向上できる。

（スタートモード）
図１２に示すように、ステップＳ１１のスタートモードでは、コントローラ３０は、正規の電子キーを認証した場合、かつ使用者がスタート区域３６に位置している場合に、使用者に開閉操作（動作）を促す。

即ち、ステップＳ１１−１で、スマートエントリ認証が正常に行われたか否かを上位ＥＣＵ５からの受信によって確認する。そして、正常に認証されている場合にはステップＳ１１−２に進み、正常に認証されなかった場合にはステップＳ１１−５に進む。

ステップＳ１１−２では、ドア開閉駆動部１２からの信号によってドア４が開状態であるか閉状態であるかを読み込む。ついで、ステップＳ１１−３で、被検出物がスタート区域３６内（例えば図５のＰ１）に位置しているか否かを判断する。そして、スタート区域３６内に被検出物が存在する場合にはステップＳ１１−４に進み、スタート区域３６内に被検出物が存在しない場合にはステップＳ１１−８に進む。

ステップＳ１１−４では、表示制御部３０ｂを介してＬＥＤ２８を点滅させ、送受信モード切換部３０ｃを介して測距センサ２０Ａ，２０Ｂを第２送受信モードに変更し、スタートモードをクリアする。また、スマートエントリ認証の不一致回数であるカウンタＮｄをクリアし、スタート区域３６内に被検出物を検出できなかった回数であるカウンタＮｅをクリアし、トリガモードに設定してリターンする。

ステップＳ１１−１でスマートエントリ認証が不一致であった場合には、ステップＳ１１−５で、カウンタＮｄに１を加算した後、ステップＳ１１−６で、カウンタＮｄが３より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｄが３より多くなった場合にはステップＳ１１−７に進み、スタートモードをクリアし、カウンタＮｄ，Ｎｅをクリアしてリターンする。また、カウンタＮｄが３以下の場合にはステップＳ１１−７をスキップしてリターンする。

ステップＳ１１−３で被検出物をスタート区域３６内で検出できなかった場合には、ステップＳ１１−８で、カウンタＮｅに１を加算した後、ステップＳ１１−９で、カウンタＮｅが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｅが２０より多くなった場合にはステップＳ１１−１０に進み、スタートモードをクリアし、カウンタＮｄ，Ｎｅをクリアしてリターンする。また、カウンタＮｅが２０以下の場合にはステップＳ１１−１０をスキップしてリターンする。

（トリガモード）
図１３に示すように、ステップＳ１３のトリガモードでは、コントローラ３０は、使用者がトリガ区域３５に位置した場合に、ドア４の開制御又は閉制御を開始させるための動作を使用者に促す。

即ち、ステップＳ１３−１で、被検出物がトリガ区域３５（例えば図５のＰ２）に進入しているか否かを検出する。そして、トリガ区域３５内に被検出物が進入している場合にはステップＳ１３−２に進み、ＬＥＤ２８を点灯させ、トリガモードをクリアする。また、トリガ区域３５内に被検出物を検出できなかった回数であるカウンタＮｆをクリアし、バックモードに設定し、測距センサ２０Ａ，２０Ｂを第１送受信モードに変更してリターンする。

また、ステップＳ１３−１でトリガ区域３５への被検出物の進入を検出できない場合には、ステップＳ１３−３で、カウンタＮｆに１を加算した後、ステップＳ１３−４で、カウンタＮｆが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｆが２０より多くなった場合にはステップＳ１３−５に進み、ＬＥＤ２８を消灯させ、トリガモードをクリアするとともに、カウンタＮｆをクリアし、測距センサ２０Ａ，２０Ｂを第１送受信モードに変更してリターンする。また、カウンタＮｆが２０以下の場合にはステップＳ１３−５をスキップしてリターンする。

（バックモード）
図１４に示すように、ステップＳ１５のバックモードでは、コントローラ３０は、使用者を車両１から離れさせ、ドア４の開放又は閉塞を開始するための動作を使用者に促し、ドア開制御の場合には、ドア４の開放制御を行う。

即ち、ステップＳ１５−１で、ＬＥＤ２８を点滅させた後、ステップＳ１５−２で、現在のドア４の開閉状態からドア４を開制御するのか閉制御するのかを判断する。そして、ドア４を閉制御する場合にはステップＳ１５−３に進み、バックモードをクリアし、閉バック第１モードに設定してリターンする。また、ドア４を開制御する場合にはステップＳ１５−４に進む。

ステップＳ１５−４では、被検出物がスタート区域３６（例えば図５のＰ３）に後退しているか否かを検出する。そして、スタート区域３６内に被検出物が後退している場合にはステップＳ１５−５に進み、スタート区域３６内に被検出物が後退していない場合にはステップＳ１５−６に進む。

ステップＳ１５−５では、ドア４の開信号を出力してドア開閉駆動部１２を介してドア４を開駆動させ、ＬＥＤ２８を消灯させる。また、バックモードをクリアし、スタート区域３６内に被検出物を検出できなかった回数であるカウンタＮｇをクリアしてリターンする。これにより、車両１のドア４が車体２に対して開放される。

ステップＳ１５−６では、カウンタＮｇに１を加算した後、ステップＳ１５−７で、カウンタＮｇが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｇが２０より多くなった場合にはステップＳ１５−８に進み、ＬＥＤ２８を消灯させ、バックモードをクリアし、カウンタＮｇをクリアしてリターンする。また、カウンタＮｇが２０以下の場合にはステップＳ１５−８をスキップしてリターンする。

（閉バック第１モード）
図１５に示すように、閉バック第１モードでは、コントローラ３０は、使用者が車両１から離れたか否かを確認する。

即ち、ステップＳ１７−１で、被検出物がスタート区域３６の第１部分３６ａ（例えば図５のＰ３）に後退しているか否かを検出する。そして、第１部分３６ａに被検出物が後退している場合にはステップＳ１７−２に進み、閉バック第１モードをクリアする。また、第１部分３６ａに被検出物を検出できなかった回数であるカウンタＮｈをクリアし、閉バック第２モードに設定してリターンする。

また、ステップＳ１７−１で第１部分３６ａに被検出物が後退していない場合には、ステップＳ１７−３で、カウンタＮｈに１を加算した後、ステップＳ１７−４で、カウンタＮｈが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｈが２０より多くなった場合にはステップＳ１７−５に進み、ＬＥＤ２８を消灯させ、閉バック第１モードをクリアし、カウンタＮｈをクリアしてリターンする。また、カウンタＮｈが２０以下の場合にはステップＳ１７−５をスキップしてリターンする。

（閉バック第２モード）
図１６に示すように、閉バック第２モードでは、コントローラ３０は、使用者が車両１から安全な位置まで離れたか否かを確認し、ドア４の閉駆動を行う。

即ち、ステップＳ１９−１で、被検出物がスタート区域３６の第２部分３６ｂ（例えば図５のＰ４）に後退しているか否かを検出する。そして、第２部分３６ｂに被検出物が後退している場合にはステップＳ１９−２に進み、ドア４の閉信号を出力してドア開閉駆動部１２を介してドア４を閉駆動させ、ＬＥＤ２８を消灯させる。また、閉バック第２モードをクリアし、第２部分３６ｂに被検出物を検出できなかった回数であるカウンタＮｉをクリアしてリターンする。これにより、車両１のドア４が車体２に対して閉塞される。

また、ステップＳ１９−１で第２部分３６ｂに被検出物が後退していない場合には、ステップＳ１９−３で、カウンタＮｉに１を加算した後、ステップＳ１９−４で、カウンタＮｉが２０より多くなったか否かを検出する。そして、カウンタＮｉが２０より多くなった場合にはステップＳ１９−５に進み、ＬＥＤ２８を消灯させ、閉バック第２モードをクリアし、カウンタＮｉをクリアしてリターンする。また、カウンタＮｉが２０以下の場合にはステップＳ１９−５をスキップしてリターンする。

このようにしたドア開閉装置１０は、図５に示すように、障害物Ｏ１，Ｏ２を含む複数の被検出物の中から、特定の検出対象物である使用者の動きを確実に検出できる。そして、使用者の設定された特定の動きを検出することで、ドア４を開制御又は閉制御するため、誤動作を確実に防止できるとともに、使用者の利便性を大幅に向上できる。

なお、本発明のドア開閉装置１０は、コントローラ３０が測距センサ２０Ａ，２０Ｂの検出結果Ｄと記憶部３０ａの記憶情報Ｍに基づいてドア４を開閉制御する構成に特徴を有し、他の構成は前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。

例えば、検出手段として第１及び第２（２個）の測距センサ２０Ａ，２０Ｂを配置したが、３以上を配置してもよいし、１個のみ配置してもよい。また、操作区画３４は、２個の操作検出区域３５，３６に区分したが、３以上に区分してもよい。

また、判断部３０ｅは、検出結果Ｄ及び記憶情報Ｍの差と閾値Ｔ１を比較し、設定した回数継続して実質的に同一であると判断すると非検出対象物であると判断するようにしたが、設定した時間継続して検出することで非検出対象物であると判断してもよい。同様に、検出結果Ｄ及び障害物情報Ｋの差と閾値Ｔ２を比較し、設定した時間継続して実質的に同一でないと判断することで障害物情報Ｋから除外してもよい。また、実質的に同一であるか否かを判断する閾値Ｔ１〜Ｔ３は、それぞれ異なる数値としてもよい。また、特定の被検出物を障害物情報Ｋから除外して検出対象物とする条件は、設定した回数や時間継続して検出する構成に限らず、他の検出条件を組み合わせてもよい。

１ 車両
２ 車体
３ バンパ
４ ドア
５ 上位ＥＣＵ
１０ ドア開閉装置
１２ ドア開閉駆動部
１４ ケーシング
１５ ベゼル
１６ 固定部
１７ センサ取付部
１８ レンズ取付部
２０Ａ，２０Ｂ 測距センサ（検出手段）
２１Ａ，２１Ｂ 送信部
２２Ａ，２２Ｂ 受信部
２４ 制御基板
２５ コネクタ
２６ コネクタ
２８ ＬＥＤ（光表示手段）
２９ レンズ
３０ コントローラ（制御手段）
３０ａ 記憶部
３０ｂ 表示制御部
３０ｃ 送受信モード切換部
３０ｄ 測定部
３０ｅ 判断部
３２ アプローチ領域
３２ａ 第１区画
３２ｂ 第２区画
３４ 操作区画
３５ トリガ区域
３６ スタート区域
３６ａ 第１部分
３６ｂ 第２部分
３７ 第１非操作区域
３８ 第２非操作区域
Ｇ 地面
Ｏ１，Ｏ２ 障害物
Ｒ１，Ｒ２ 検出範囲
Ｃ１，Ｃ２ 出力中心（検出中心軸）

Claims (4)

1. 車体に対してドアを開閉可能なドア開閉駆動部と、
   前記ドア周辺の設定された検出範囲内の被検出物を繰り返し検出する検出手段と、
   前記検出手段の検出結果に基づいて、前記検出手段から前記被検出物までの距離を測定する測定部と、
   前記測定部が測定した距離情報を前記検出手段が検出した検出結果として記憶する記憶部と、
   前記検出手段の検出結果と前記記憶部に記憶されている複数の記憶情報とに基づいて、前記ドア開閉駆動部を開閉制御する制御手段と、
   前記検出手段の検出結果と前記記憶部の記憶情報とに基づいて、前記検出範囲内に存在する前記被検出物が検出対象物か非検出対象物であるかを判断する判断部と
   を備え、
   前記判断部は、前記測定部が測定した前記被検出物の距離と、前記記憶部に記憶されている前記被検出物の距離情報との差が、設定した閾値よりも小さいことを継続して検出した場合に前記被検出物が前記非検出対象物であると判断する一方、前記閾値以上の場合に前記被検出物が前記検出対象物であると判断し、
   前記制御手段は、前記判断部が前記検出対象物であると判断した前記被検出物の設定された動きを検出した場合のみ、前記ドア開閉駆動部を開閉制御する、ドア開閉装置。
2. 前記記憶部には、前記検出範囲内に存在する複数の前記被検出物の距離情報が記憶されている、請求項１に記載のドア開閉装置。
3. 前記判断部は、前記複数の被検出物のうち、前記非検出対象物であると継続して判断した第１被検出物の検出結果を除外し、他の前記被検出物の検出結果に基づいて前記検出対象物を判断する、請求項２に記載のドア開閉装置。
4. 前記判断部は、前記測定部が測定した前記複数の被検出物の距離に、除外するようにした前記非検出対象物の距離情報が無い場合、前記第１被検出物を前記非検出対象物から除外して前記検出対象物とする、請求項３に記載のドア開閉装置。

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