CN111448358B - 车门开闭装置 - Google Patents

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Abstract

车门开闭装置(10)具备：检测单元(12)，其具有对被检测物进行检测的3个以上的检测部(13A～13D)，且形成有相邻的检测部(13A～13D)的检测范围(16A～16D)局部重叠的2个以上的操作分区(18A～18C)；以及控制部(32)，其在2个以上的操作分区(18A～18C)中的任意操作分区检测到由被检测物进行的规定的动作时，通过车门驱动部(24)来对车门(4)进行开闭控制。控制部(32)使与最初检测到被检测物的操作分区(例如18B)对应的2个检测部(例如13B、13C)的检测结果比其他检测部(例如13A、13D)的检测结果优先用于被检测物的动作的检测。

Description

车门开闭装置
技术领域
本发明涉及车门开闭装置。
背景技术
已知有使用者不触碰车门把手就能够自动地进行车门的打开和关闭的车门开闭装置。在专利文献1所公开的车门开闭装置中，在2个超声波传感器的检测范围局部重叠的操作分区内，使用者进行规定的动作，由此车门被打开或关闭。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-82390号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1的车门开闭装置中，需要在限定的1个操作分区进行规定的动作，因此关于使用者的便利性存在改良的余地。
本发明的课题在于提供通过在车门周边的易动作的位置由使用者进行规定的动作而能够进行车门的开闭的车门开闭装置。
用于解决课题的手段
本发明的一方案提供一种车门开闭装置，其具备：车门驱动部，其驱动车门相对于车身开闭；检测单元，其具有对所述车门周边的被检测物进行检测的3个以上的检测部，对所述检测部分别设定有所述被检测物的检测范围，所述检测部在所述车门的宽度方向上隔开间隔地配置于所述车身，所述检测单元形成有相邻的所述检测部的所述检测范围局部重叠的2个以上的操作分区；以及控制部，其根据从所述检测部的检测结果得出的距离的变化，来依次执行关于所述操作分区的所述被检测物的检测，当在所述操作分区中的任意操作分区检测到所述被检测物的规定的动作时，通过所述车门驱动部来对所述车门进行开闭控制，所述控制部执行第一处理，所述第一处理是指，使与所述操作分区中的最初检测到所述被检测物的第一操作分区对应的2个所述检测部的检测结果比所述第一操作分区以外的剩余的所述检测部的检测结果优先用于所述被检测物的规定的动作的检测的处理。
根据该车门开闭装置，使用者能够在由3个以上的检测部的检测范围形成的2个以上的操作分区中的易动作的位置进行驱动车门的动作。例如，在因水洼等而难以在特定的操作分区进行动作的情况下，在其他操作分区进行驱动车门的动作即可，因此能够提高使用者的便利性。另外，在检测到多个被检测物的情况下，控制部使最初检测到的被检测物优先，无视其他被检测物，因此即便多人存在于车门附近也不会误检测。而且，作为具有3个以上的检测部的检测单元，能够利用近年来的车辆上搭载的后背声呐，因此能够抑制由搭载车门开闭装置引起的成本的增大。
发明效果
在本发明的车门开闭装置中，在由3个以上的检测部的检测范围形成的2个以上的操作分区中的易动作的位置进行驱动车门的动作即可，因此能够提高使用者的便利性。
附图说明
图1A是表示用于打开车门的动作的一工序的立体图。
图1B是表示用于打开车门的动作的其他的一工序的立体图。
图1C是表示用于打开车门的动作的其他的一工序的立体图。
图1D是表示车门打开了的状态的立体图。
图2A是表示用于关闭车门的动作的一工序的立体图。
图2B是表示用于关闭车门的动作的其他的一工序的立体图。
图2C是表示用于关闭车门的动作的其他的一工序的立体图。
图2D是表示车门关闭了的状态的立体图。
图3是表示车门开闭装置的结构的框图。
图4是表示检测单元的检测范围、操作分区及显示位置的关系的俯视图。
图5A是表示由控制部进行的主要的控制的流程图。
图5B是图5A的后续的流程图。
图6是图5A的障碍物检测处理的流程图。
图7是图5A的障碍物排除处理的流程图。
图8是图5A的排除解除处理的流程图。
图9是图5A的操作分区决定处理的流程图。
图10是图5A的趋近(approach)处理的流程图。
图11是图5B的第一接近处理的流程图。
图12是图5B的第二接近处理的流程图。
图13是图5B的打开处理的流程图。
图14是图5B的第一关闭处理的流程图。
图15是图5B的第二关闭处理的流程图。
图16是使检测结果优先的方法的变形例的流程图。
具体实施方式
以下，按照附图来说明本发明的实施方式。
图1A至图4示出搭载于车辆1的本发明的本实施方式所涉及的车门开闭装置10。如图1A至图1D及图2A至图2D所示，车门开闭装置10通过在车辆1的舱后背门(以下简记作车门。)4的后方由使用者进行规定的动作，从而不使用手而对车门4进行自动开闭。
如图3所示，车门开闭装置10具备检测单元12、车门驱动部24(车门4的电动设备)、显示部26、对照机构30及控制部32。在图3中，由单点划线包围的部分为此次追加的结构，对于检测单元12及对照机构30，利用搭载于车辆1的现有的部件。另外，在搭载有通过钥匙(便携设备)而能够对车门4进行自动开闭的遥控器式自动车门的车辆1中，车门驱动部24也利用现有的部件。
在该车门开闭装置10中，例如在使车门4相对于车身2打开的情况下，使用者进行图1A至图1C所示的动作。详细而言，如图1A所示那样以接近车门4的方式前进，如图1B所示那样踩踏由显示部26进行的显示(操作标志)28(第一动作)。接着，如图1C所示那样以离开车门4的方式后退(第二动作)。控制部32根据从检测单元12的检测结果得出的距离的变化来检测该规定的动作，由此如图1D所示那样利用车门驱动部24来打开车门4。
在使车门4相对于车身2关闭的情况下，使用者进行图2A至图2C所示的动作。详细而言，如图2A所示那样以接近车门4的方式前进，如图2B所示那样踩踏由显示部26进行的显示28(第一动作)。接着，如图2C所示那样以离开车门4的方式后退(第二动作)之后，进一步地再后退一步(第三动作)。控制部32根据从检测单元12的检测结果得出的距离的变化来检测该规定的动作，由此如图2D所示那样利用车门驱动部24来关闭车门4。
如图3及图4所示那样，检测单元12检测位于规定的趋近区域17内的被检测物。被检测物包括使用者、使用者以外的第三者、以及障碍物。障碍物包括放置在车辆的周围的行李、存在于车辆的周围的构造物(壁、柱)、以及相邻地驻车的其他车辆等。
检测单元12具备以在车门4的车宽方向上位于隔开间隔的位置的方式安装于后保险杠3(车身2)的合计4个检测传感器(检测部)13A～13D。在这些检测传感器13A～13D中兼用超声波传感器，该超声波传感器作为后背声呐传感器使用。构成后背声呐的检测传感器13A～13D用于在行驶时监视车辆1的后方。通过利用这些检测传感器13A～13D，能够抑制由将车门开闭装置10搭载于车辆1引起的成本的增大。
检测传感器13A～13D通过通信线缆与控制部32以能够通信的方式连接，该控制部32与ECU(Electronic Control Unit)以能够通信的方式连接。不过，也可以将检测传感器13A～13D以能够与ECU通信的方式连接，控制部32从ECU接收检测传感器13A～13D的检测结果。
检测传感器13A～13D分别具备超声波发送器14及超声波接收器15。由从超声波发送器14发出的超声波分别形成朝向车辆后方呈大致圆锥状扩展的检测范围16A～16D。在地面上，成为呈扇形(例如中心角度为约110度)扩展的检测范围16A～16D。从超声波发送器14发送的超声波的反射波被超声波接收器15接收。其检测结果用于检测范围16A～16D内的被检测物的有无的判断、以及到被检测物为止的距离的运算。
如图4所示，由检测传感器13A～13D形成的各检测范围16A～16D整体为趋近区域17。在趋近区域17内，形成有相邻的检测范围16A～16D局部重叠的3个操作分区18A～18C。第一操作分区18A为由第一检测传感器13A和第二检测传感器13B这双方检测被检测物的范围(重叠区域)。第二操作分区18B为由第二检测传感器13B和第三检测传感器13C这双方检测被检测物的范围。第三操作分区18C为由第三检测传感器13C和第四检测传感器13D这双方检测被检测物的范围。
操作分区18A～18C根据距检测传感器13A～13D的距离的不同而分为触发区19和开始区20。触发区19设定于从第一设定距离(例如20cm)到第二设定距离(例如50cm)为止的区间。开始区20设定于从第二设定距离到第三设定距离(例如120cm)为止的区间。开始区20进一步分为第一区块21和第二区块22。第一区块21设定于从第二设定距离到第四设定距离(例如80cm)为止的区间。第二区块22设定于从第四设定距离到第三设定距离为止的区间。
如图3所示，车门驱动部24驱动车门4相对于车身2进行开闭。该车门驱动部24未图示，由使车门4能够向开方向及闭方向旋转的马达、齿轮机构、减震器等构成。车门驱动部24通过通信线缆而与控制部32以能够通信的方式连接。不过，也可以使车门驱动部24与ECU电连接，控制部32向ECU发送控制部32对车门驱动部24的驱动信号，ECU向车门驱动部24发送该驱动信号。
显示部26进行引导使用者的光学的显示。显示部26由3个LED27A～27C构成。参照图3，第一LED27A照射第一操作分区18A的触发区19，第二LED27B照射第二操作分区18B的触发区19，第三LED27C照射第三操作分区18C的触发区19。
详细情况虽未图示，LED27A～27C实际安装于在后保险杠3上安装的壳体内的基板。这些基板通过通信线缆而与控制部32以能够通信的方式连接。LED27A～27C的光被透镜会聚，能够以如下照度照射地面，所述照度是在车辆1的周围暗时当然能够使使用者视觉辨识、且在周围明亮时也能够使使用者视觉辨识的照度。
对照机构30具备收发机，该收发机具有与钥匙进行基于LF(Low Frequency)信号的通信、进行车外的钥匙的认证的车外LF收发天线。收发机通过通信线缆与控制部32以能够通信的方式连接，但也可以与ECU以能够通信的方式连接。收发机根据来自ECU的命令而起动，进行与钥匙认证处理相关的通信。在钥匙认证处理中，对照机构30对钥匙要求发送认证代码，将从钥匙接收到的认证代码与登记的正规代码进行比较，若它们吻合(成立)则判断为是使用者。
控制部32基于由对照机构30进行的钥匙认证和检测单元12的检测结果，来控制车门驱动部24。控制部32具备存储部33、测定部34、判断部35及显示驱动部36，与ECU以能够通信的方式连接。控制部32由单一或多个微型计算机、以及其他电子器件构成。
在存储部33中存储有控制程序、在控制程序中使用的阈值、判断值等设定数据、以及用于根据检测传感器13A～13D的检测结果而运算距离的数据表等。另外，存储部33能够存储与设定次数(例如10次)相应的量的由检测传感器13A～13D检测的检测结果(测定部34所测定的距离信息)。
测定部34基于从超声波发送器14发送超声波起到超声波接收器15接收反射波为止的时间(检测结果)，来测定从检测传感器13A～13D到被检测物的距离。即，由测定部34和检测传感器13A～13D构成对从检测传感器13A～13D到被检测物的距离进行测定的测距传感器。测定结果作为距离信息而存储于存储部33。当超过存储部33能够存储的设定次数时，测定结果从旧的测定结果起依次被消除。
1个被检测物的位置由测定结果(距离信息)确定，所述测定结果(距离信息)根据一对检测传感器13A、13B、一对检测传感器13B、13C、以及一对检测传感器13C、13D的检测结果而得到。即，根据检测传感器13A、13B的测定结果来确定第一操作分区18A内的被检测物的位置。另外，根据检测传感器13B、13C的测定结果来确定第二操作分区18B内的被检测物的位置。另外，根据检测传感器13C、13D的测定结果来确定第三操作分区18C内的被检测物的位置。需要说明的是，在2个以上的被检测物存在于各个操作分区18A～18C内的不同的位置的情况下，由检测传感器13A～13D测定的测定结果的数量与被检测物的数量相同。
判断部35根据作为测定部34的测定结果(被检测物的位置)的距离的变化，来判断使用者的动作。即，判断部35基于此次的测定结果与上次的测定结果之差(变化量)，来判断使用者是移动了还是停止着。若变化量大则移动距离大，相反，若变化量小则移动距离小。若变化量超过预先设定的判断值，则判断部35判断为移动了，若变化量为判断值以下，则判断部35判断为停止着。
显示驱动部36将LED27A～27C单独地切换为点亮状态、闪烁状态及熄灭状态。例如，若判断部35判断为使用者位于趋近区域17内，则显示驱动部36将全部的LED27A～27C从熄灭状态切换为点亮状态(参照图1A及图2A)。另外，若判断部35判断为使用者位于操作分区18A～18C中的任意操作分区的开始区20，则显示驱动部36将对应的操作分区的LED从点亮状态切换为闪烁状态，将剩余的LED从点亮状态切换为熄灭状态(参照图1B及图2B)。另外，若判断为使用者从开始区20向触发区19进行了移动，则将LED从闪烁状态切换为点亮状态。这样，将使用者向规定的操作分区18A～18C的触发区19引导。
控制部32对车门4的自动开闭控制因车辆1驻车且发动机停止而开始。当由对照机构30进行的钥匙认证成立、且判断部35判断为(控制部32检测到)在3个以上的操作分区18A～18C中的任一操作分区使用者进行了规定的动作时，控制部32通过车门驱动部24来将车门4打开或关闭。判断部35对使用者的动作的判断根据从检测传感器13A～13D的检测结果得出的距离的变化来进行。
在检测使用者的动作时控制部32使与3个操作分区18A～18C中的最初检测到被检测物的操作分区对应的2个检测传感器的检测结果比其他的2个检测传感器的检测结果优先使用。即，即便是在3个操作分区18A～18C中的2个或全部操作分区检测出被检测物的状况下，也使与最初检测到的操作分区对应的检测传感器的检测结果优先而检测由使用者进行的动作。
作为使前者的检测结果优先的方法，控制部32使由后者的检测传感器进行的检测停止。检测的停止是指，不执行由超声波发送器14进行的发送、以及由超声波接收器15进行的接收中的任一方。由此，能够在防止由优先的2个检测传感器进行的误检测的同时，缩短优先的检测传感器的检测周期而迅速地检测被检测物的动作。
例如，在3个操作分区18A～18C中最初在操作分区18B检测到被检测物的情况下，控制部32利用与操作分区18B对应的2个检测传感器13B、13C来进行检测，使其他的2个检测传感器13A、13D的检测停止。另外，在3个操作分区18A～18C中最初在操作分区18A检测到被检测物的情况下，控制部32利用与操作分区18A对应的2个检测传感器13A、13B来进行检测，使其他的2个检测传感器13C、13D的检测停止。这样，控制部32使2个检测传感器的检测结果比其他的2个检测传感器的检测结果优先而检测由使用者进行的动作。
另外，作为判断部35的控制部32兼具备判断检测到的被检测物是否为除了检测对象以外的障碍物的功能。该障碍物判断基于通过检测到的当前的检测结果D得到的距离与通过存储于存储部33的过去(上次的检测)的存储信息M得到的距离的变化量来进行。详细而言，判断部35根据距离的变化量是否为阈值T1(例如2cm)内，来判断被检测物是检测对象物还是障碍物。需要说明的是，检测结果D与存储信息M的比较针对每个检测传感器13A～13D而进行。另外，即便在1个操作分区18A～18C中检测到2个以上的被检测物的情况下，通过将检测结果D逐个与同一操作分区18A～18C的全部的存储信息M进行比较，也能够判断被检测物是否为障碍物。
而且，控制部32在判断为由优先的2个检测传感器检测到的被检测物是障碍物的情况下，将与第二(次)检测到被检测物的操作分区对应的2个检测传感器的检测结果用于被检测物的动作的检测。另外，在判断为第二检测到的被检测物也为障碍物的情况下，控制部32将与第三(次)检测到被检测物的操作分区对应的2个检测传感器的检测结果用于被检测物的动作的检测。优先顺序在初始化(后述的步骤S1)刚经过之后、以及在检测分区18A～18C的任意检测分区均没有检测到被检测物的情况(后述的步骤S8-7)刚经过之后等，在全部的检测传感器13A～13D进行了检测时设定。另外，优先顺序在本实施方式中按照由各检测传感器13A～13D进行了检测的顺序设定，但也可以基于各检测传感器13A～13D的检测结果(测定部34所测定到的距离信息)来设定。
例如，在判断为最初检测到的操作分区18B内的被检测物是障碍物的情况下，控制部32优先使用与第2检测到被检测物的操作分区18A对应的2个检测传感器13A、13B的检测结果。另外，在判断为第二检测到的操作分区18A内的被检测物也为障碍物的情况下，控制部32优先使用与第三检测到被检测物的操作分区18C对应的2个检测传感器13C、13D的检测结果。由此，抑制了障碍物的检测所引起的车门4的控制不良。
接着，按照图5A至图15所示的流程图来说明车门开闭装置10的动作。需要说明的是，在以下的说明中使用的计数N用于以下的计数。
计数Na：判断为障碍物的次数
计数Nb：判断为无障碍物的次数
计数Nc：趋近区域17内的被检测物的检测次数
计数Nd：认证处理的不成立次数
计数Ne：不能在开始区20检测出使用者的次数
计数Nf：不能在触发区19检测出使用者的次数
计数Ng：不能检测出使用者的后退的次数
计数Nh：不能检测出使用者的后退的次数
计数Ni：不能检测出使用者的再后退的次数
(主要流程)
如图5A及图5B所示，由控制部32进行的车门开闭控制通过趋近处理(步骤S10)、第一接近处理(步骤S12)、第二接近处理(步骤S14)、打开处理(步骤S16)、第一关闭处理(步骤S18)及第二关闭处理(步骤S20)来进行。
控制部32首先在使车门开闭控制中使用的各数据初始化之后(步骤S1)，进行等待直至经过规定的检测时间(步骤S2)。当经过检测时间时，按照从第一检测传感器13A到第四检测传感器13D的顺序从超声波发送器14发送超声波(步骤S3)，由超声波接收器15接收超声波的反射波(步骤S4)。不过，该发送和接收仅由4个检测传感器13A～13D中的、在后述的步骤S8的操作分区决定处理中设定为进行驱动的检测传感器进行，不由设定为停止的检测传感器进行。
接着，执行判断检测到的被检测物中有无障碍物的障碍物检测处理(步骤S5)。另外，执行将与障碍物信息K一致的检测结果D排除而仅取检测对象物的数据的障碍物排除处理(步骤S6)。之后，执行从存储着的障碍物信息K中排除特定的障碍物信息而包含于(返回到)检测对象物中的排除解除处理(步骤S7)。接着，执行决定操作分区18A～18C中的检测对象(优先分区)和优先顺序的操作分区决定处理(步骤S8)。
接着，判断执行的处理是哪个处理(步骤S9、S11、S13、S15、S17、S19)，如以下所记载那样执行与符合的模式对应的处理(步骤S10、S12、S14、S16、S18、S20)。另外，在此期间，若检测传感器13A～13D对被检测物检测的检测距离D小于设定值(在此设定为120cm)(步骤S21)，则将处理模式设定为趋近模式(步骤S22)。若不是任何模式且被检测物也未进入趋近区域17，则将模式全部清除(步骤S23)。
(障碍物检测处理：步骤S5)
如图6所示，在障碍物检测处理中，控制部32针对每个检测传感器13A～13D而判断从检测结果D减去上次检测到的存储信息M而得到的数值的绝对值(运算值)是否比阈值T1低(步骤S5-1)。
在运算值为阈值T1以上的情况、即被检测物移动着的情况下，将计数Na清除(＝0)(步骤S5-2)，将存储部33的存储信息M更新为检测结果D(步骤S5-6)。
在运算值比阈值T1低的情况、即被检测物未移动的情况下，对计数Na加1(步骤S5-3)。然后，在计数Na为4次以下的情况下(步骤S5-4：否)，将存储部33的存储信息M更新为检测结果D(步骤S5-6)。在计数Na比4次多的情况(步骤S5-4：是)下，将该存储信息M(检测结果D)作为障碍物信息K而存储于存储部33(步骤S5-5)，将存储部33的存储信息M更新为检测结果D(步骤S5-6)。
(障碍物排除处理：步骤S6)
在障碍物排除处理中，控制部32针对每个操作分区18A～18C而将障碍物信息K与全部的检测结果D进行比较，排除与障碍物信息K大体一致的检测结果D。
详细而言，如图7所示，首先，判断从障碍物信息K减去检测结果D而得到的数值的绝对值是否比阈值T2(例如2cm)低(步骤S6-1)。在运算值比阈值T2低的情况、即被检测物为障碍物的情况下，将对象的检测结果D排除(＝0)(步骤S6-2)。在运算值为阈值T2以上的情况、即被检测物不是障碍物的情况下，不排除对象的检测结果D。
(排除解除处理：步骤S7)
在排除解除处理中，控制部32针对每个操作分区18A～18C而将障碍物信息K与全部的检测结果D进行比较，在不存在与障碍物信息K大体一致的检测结果D的情况下，将对象的障碍物信息K排除而返回到检测对象物。
详细而言，如图8所示，首先，判断从障碍物信息K减去检测结果D而得到的数值的绝对值是否比阈值T3(例如2cm)低(步骤S7-1)。在运算值比阈值T3低的情况、即检测结果D与障碍物信息K大体相同的情况下，不将障碍物信息K从存储部33中排除。
在运算值为阈值T3以上的情况、即不存在与障碍物信息K一致的检测结果D的情况下，对计数Nb加1(步骤S7-2)。判断计数Nb是否比2次多(步骤S7-3)，在计数Nb为2以下的情况下，不将障碍物信息K从存储部33中排除。在计数Nb比2多的情况下，将对象的障碍物信息K从存储部33消除(排除)(步骤S7-4)。
(操作分区决定处理：步骤S8)
在操作分区决定处理中，控制部32以仅对3个操作分区18A～18C中最初检测到被检测物(使用者或第三者)的区域(优先分区)进行检测的方式，进行检测传感器13A～13D的驱动和停止的设定。即，根据检测到被检测物的顺序来决定由检测传感器13A～13D检测的检测结果中的用于被检测物的动作的检测的检测结果的优先顺序。
详细而言，如图9所示，首先，在检测到被检测物的分区为中央的操作分区18B的情况下(步骤S8-1：是)，设定为对检测传感器13B、13C进行驱动，使检测传感器13A、13D停止(步骤S8-2)。
在检测到被检测物的分区不是中央的操作分区18B(步骤S8-1：否)而是左侧的操作分区18A的情况下(步骤S8-3：是)，设定为对检测传感器13A、13B进行驱动，使检测传感器13C、13D停止(步骤S8-4)。
在检测到被检测物的分区也不是左侧的操作分区18A(步骤S8-3：否)而是右侧的操作分区18C的情况下(步骤S8-5：是)，设定为对检测传感器13C、13D进行驱动，使检测传感器13A、13B停止(步骤S8-6)。
在检测到被检测物的分区也不是右侧的操作分区18B的情况下(步骤S8-5：否)、即在操作分区18A～18C中的任一操作分区均没有检测到被检测物的情况下，设定为对全部的检测传感器13A～13D进行驱动(步骤S8-7)。
通过该操作分区决定处理(步骤S8)，在以下说明的第二接近处理(步骤S14)、打开处理(步骤S16)、第一关闭处理(步骤S18)及第二关闭处理(步骤S20)中，仅对设定的一对检测传感器13A、13B、一对检测传感器13B、13C、或者一对者检测传感器13C、13D的检测结果进行处理。另外，在优先分区内的被检测物为障碍物的情况下，以仅对构成优先顺序是下一个操作分区的检测传感器进行驱动的方式切换设定，在全部的操作分区18A～18C的被检测物为障碍物的情况下，优先顺序被重置。
(趋近处理：步骤S10)
控制部32若在步骤S22中设定为趋近模式，则执行图10所示的趋近处理。在趋近处理中，控制部32判断作为被检测物的使用者是否位于趋近区域17内(步骤S10-1)。若在检测传感器13A～13D中的任意检测传感器中存在检测信号，则判断为被检测物进入了趋近区域17内。
若被检测物未进入趋近区域17内、或者即便进入了也在规定时间内移动到趋近区域17外(步骤S10-1：否)，则对趋近模式进行清除，对计数Nc进行重置(步骤S10-2)。
若被检测物位于趋近区域17内(步骤S10-1：是)，则对计数Nc加1(步骤S10-3)，进行等待直至计数Nc超过2(步骤S10-4)。并且，当判断为在趋近区域17内被检测物等待了规定时间时(步骤S10-4：是)，要求钥匙认证(步骤S10-5)。在该认证处理中，由对照机构30对钥匙要求发送认证代码，将从钥匙接收到的认证代码与登记的正规代码进行比较，若它们吻合，则判断为被检测物是使用者。之后，通过清除趋近模式而设定为第一接近模式，来变更处理模式，重置计数Nc(步骤S10-6)。
这样，在趋近处理中，通过使用者位于预先设定的广的范围的趋近区域17内来进行认证处理。由此，使用者能够在使车门4自动开闭时，在执行特定的动作之前，预先完成钥匙认证处理。
(第一接近处理：步骤S12)
控制部32若通过趋近处理而设定为第一接近模式，则执行图11所示的第一接近处理。在第一接近处理中，首先，读入趋近处理中的认证是否成立(步骤S12-1)。若认证未成立，则对计数Nd加1(步骤S12-2)。判断计数Nd是否超过了3(步骤S12-3)，在超过的情况下清除第一接近模式，重置计数Nd、Ne(步骤S12-4)。
若认证成立(步骤S12-1：是)，则使全部的LED27A～27C点亮(步骤S12-5)。之后，根据来自检测传感器13A～13D的检测信号，来判断使用者移动到了3个操作分区18A～18C中的任意操作分区的开始区20内，还是使用者未移动到任意操作分区的开始区20内(步骤S12-6)。
在使用者移动到了操作分区18A～18C中的任意操作分区的开始区20内的情况下(步骤S12-6：是)，使与3个LED27A～27C中的、使用者所位于的操作分区对应的LED闪烁。另外，将处理模式从第一接近模式变更为第二接近模式，重置计数Nd、Ne(步骤S12-7)。
在操作分区18A～18C中的任意操作分区的开始区20内均没有使用者停止的情况下(步骤S12-6：否)，对计数Ne加1(步骤S12-8)。若在计数Nd超过20之前使用者未在开始区20内停止(步骤S12-9：是)，则清除第一接近模式，重置计数Nd、Ne(步骤S12-10)。
这样，在第一接近处理中，控制部32根据使用者是否在开始区20内停止着来判定是否可以开始车门4的开闭控制。因此，能够防止不慎执行从第一接近处理向第二接近处理的转换。另外，通过使3个LED27A～27C中的与使用者所位于的操作分区对应的LED闪烁显示，能够以一眼就知晓的方式示出使用者应该移动的场所。
(第二接近处理：步骤S14)
控制部32若通过第一接近处理而设定为第二接近模式，则执行图12所示的第二接近处理。在以下的说明中，例举使用者位于中央的操作分区18B的情况来进行说明，但即便是左右的中央的操作分区18A、18C，也只是显示的LED27A、27C不同而其他相同。
在第二接近处理中，首先，判断使用者是否移动到了操作分区18B的触发区19内(步骤S14-1)。
若如图1B或图2B所示使用者移动到触发区19内(步骤S14-1：是)，则将闪烁中的LED27B切换为点亮状态，将处理模式从第二接近模式变更为打开模式，重置计数Nf(步骤S14-2)。
若使用者未移动到触发区19内(步骤S14-1：否)，则对计数Nf加1(步骤S14-3)。若在计数Nf超过20之前使用者未移动到触发区19内(步骤S14-4)，则使LED27B熄灭，清除第二接近模式，重置计数Nf(步骤S14-5)。
这样，在第二接近处理中，通过将3个LED27A～27C中的、使用者所位于的操作分区18B的LED27B从闪烁状态切换为点亮状态，能够使使用者识别规定的动作的一部分完成了这一情况。
(打开处理：步骤S16)
控制部32若通过第二接近处理而设定为打开模式，则执行图13所示的打开处理。在打开处理中，使LED27B从点亮状态成为闪烁状态(步骤S16-1)，判断车门4是否为闭状态(步骤S16-2)。
若车门4不是闭状态(步骤S16-2：否)，则如图2A所示，车门4处于打开位置，因此将处理模式从打开模式变更为第一关闭模式(步骤S16-3)。
若车门4为闭状态(步骤S16-2：是)，则判断使用者是否移动到了开始区20(步骤S16-4)。若如图1C所示那样使用者移动到开始区20(步骤S16-4：是)，则进行利用车门驱动部24使车门4打开的车门打开输出，熄灭LED27B，清除打开模式，清除计数Ng(步骤S16-5)。
若使用者未移动到开始区20(步骤S16-4：否)，则对计数Ng加1(步骤S16-6)。若在计数Ng超过20之前使用者未移动到开始区20(步骤S16-7)，则熄灭LED27B，清除打开模式，清除计数Ng(步骤S16-8)。
这样，在使用者移动到开始区20而成功地确认到安全的场合，如图1D所示那样打开车门4。因此，能够顺利且安全地使车门4自动打开。
(第一关闭处理：步骤S18)
控制部32若如图2A所示那样车门4为开状态、且通过打开处理而处理模式被设定为第一关闭模式，则执行图14所示的第一关闭处理。在第一关闭处理中，判断使用者是否位于开始区20的第一区块21(步骤S18-1)。在该时间点，因打开处理而LED27B闪烁，因此可知，使用者移动到开始区20内即可。
若使用者移动到了开始区20的第一区块21(步骤S18-1：是)，则将处理模式从第一关闭模式变更为第二关闭模式，清除计数Nh(步骤S18-2)。
若使用者未移动到开始区20的第一区块21(步骤S18-1：否)，则对计数Nh加1(步骤S18-3)。若在计数Nh超过20之前使用者未移动到第一区块21内(步骤S18-4)，则清除第一关闭模式，熄灭LED27B，清除计数Nh(步骤S18-5)。
(第二关闭处理：步骤S20)
控制部32若通过第一关闭处理而设定为第二关闭模式，则执行图15所示的第二关闭处理。在第二关闭处理中，判断使用者是否从开始区20的第一区块21移动到了第二区块22(步骤S20-1)。
若使用者移动到开始区20的第二区块22(步骤S20-1：是)，则进行通过车门驱动部24使车门4关闭的车门关闭输出，熄灭LED27B，清除第二关闭模式，清除计数Ni(步骤S20-2)。
若使用者未移动到开始区20内(步骤S18-1：否)，则对计数Ni加1(步骤S20-3)。若在计数Ni超过20之前使用者未移动到开始区20的第二区块22(步骤S20-4)，则清除第二关闭模式，熄灭LED27B，清除计数Ni(步骤S20-5)。
这样，在关闭处理中，在使用者从开始区20的第一区块21移动到第二区块22而能够确认到安全的场合，如图2D所示那样关闭车门4。因此，使用者不会被车门4夹到而能够安全地而且以简单的动作进行应对。
如以上那样，在本实施方式的车门开闭装置10中，在使用者位于中央的操作分区18B的情况下，利用中央的LED27B来引导使用者，在使用者位于左侧的操作分区18A的情况下，利用左侧的LED27A来引导使用者，在使用者位于右侧的操作分区18C的情况下，利用右侧的LED27C来引导使用者。并且，在车门开闭装置10中，即便在任意操作分区18A～18C进行规定的动作，均能够打开或关闭车门4。
即，使用者在由4个检测传感器13A～13D的检测范围16A～16D形成的3个操作分区18A～18C中的易动作的位置进行驱动车门4的动作即可。因而，在因例如水洼等而难以在特定的操作分区进行动作的情况下，在其他的操作分区进行驱动车门4的动作即可，因此能够提高使用者的便利性。
另外，在3个操作分区18A～18C分别检测到被检测物的情况下，控制部32使最初检测到的被检测物优先，无视(不检测)其他的被检测物，因此即便多个人存在于车门4附近，检测传感器13A～13D也不会误检测。而且，当判断为由优先的检测传感器检测到的被检测物为障碍物时，使该障碍物的检测结果无效，使接下来检测到的被检测物优先，因此能够抑制障碍物的检测所引起的车门4的控制不良。
而且，作为具有4个检测传感器13A～13D的检测单元12，能够利用近年来的车辆1上搭载的后背声呐，因此能够抑制因搭载车门开闭装置10而引起的成本的增大。
(变形例)
图16表示使4个检测传感器13A～13D中的2个检测传感器的检测结果比其他的2个检测传感器的检测结果优先的方法的变形例。在该变形例中，控制部32在图5A的步骤S8中代替图9的操作分区决定处理而执行图16的检测结果无效处理。
在该变形例中，控制部32使由4个检测传感器13A～13D中的除了优先的检测传感器以外的检测传感器检测的检测结果无效。检测结果的无效是指由超声波发送器14进行的发送和由超声波接收器15进行的接收在全部的检测传感器13A～13D中进行，但不优先的检测传感器的检测结果予以排除，不用于被检测物的动作的检测。即，步骤S3的发送和步骤S4的接收在4个检测传感器13A～13D全部中进行，在动作的检测中仅使用优先的检测结果。另外，优先顺序的决定与所述实施方式同样，在控制部32的初始化刚经过之后、以及在检测分区18A～18C的任意检测分区均没有检测到被检测物的情况刚经过之后等进行。
例如，在最初在操作分区18B检测到被检测物的情况下，控制部32利用全部的检测传感器13A～13D来检测被检测物，但仅将与操作分区18B对应的2个检测传感器13B、13C的检测结果用于动作的检测，其他的2个检测传感器13A、13D的检测结果不用于动作的检测。在判断为操作分区18B内的被检测物为障碍物的情况下，控制部32仅将与第二检测到被检测物的操作分区18A对应的2个检测传感器13A、13B的检测结果用于动作的检测，剩余的其他2个检测传感器13C、13D的检测结果不用于动作的检测。在判断为操作分区18A内的被检测物也为障碍物的情况下，控制部32仅将与第三检测到被检测物的操作分区18C对应的2个检测传感器13C、13D的检测结果用于动作的检测，剩余的其他的2个检测传感器13A、13B的检测结果不用于动作的检测。
详细而言，如图16所示，在检测结果无效处理中，控制部32首先在检测到被检测物的分区是中央的操作分区18B的情况下(步骤S8’-1：是)，使检测传感器13B、13C的检测结果有效，使检测传感器13A、13D的检测结果无效(步骤S8’-2)。
在检测到被检测物的分区不是中央的操作分区18B(步骤S8’-1：否)而是左侧的操作分区18A的情况下(步骤S8’-3：是)，使检测传感器13A、13B的检测结果有效，使检测传感器13C、13D的检测结果无效(步骤S8’-4)。
在检测到被检测物的分区也不是左侧的操作分区18A(步骤S8’-3：否)而是右侧的操作分区18C的情况下(步骤S8’-5：是)，使检测传感器13C、13D的检测结果有效，使检测传感器13A、13B的检测结果无效(步骤S8’-6)。
在检测到被检测物的分区也不是右侧的操作分区18B的情况下(步骤S8’-5：否)、即在操作分区18A～18C中的任意操作分区均没有检测到被检测物的情况下，使全部的检测传感器13A～13D的检测结果有效(步骤S8’-7)。
通过该操作分区决定处理(步骤S8)，在第二接近处理(步骤S14)、打开处理(步骤S16)、第一关闭处理(步骤S18)、及第二关闭处理(步骤S20)中，仅对有效的一对检测传感器13A、13B、一对检测传感器13B、13C、或一对检测传感器13C、13D的检测结果进行处理。另外，在优先分区的被检测物为障碍物的情况下，仅使用构成优先顺序是下一个操作分区的检测传感器的检测结果的方式切换设定，在全部的操作分区18A～18C的被检测物为障碍物的情况下重置优先顺序。因而，在该变形例中，能够防止由不优先的检测传感器的检测结果引起的车门开闭装置10的误动作。
需要说明的是，本发明的车门开闭装置10不限定于所述实施方式的结构，能够进行各种变更。
例如，对被检测物进行检测的检测单元12利用了作为检测部而既有设置的4个后背声呐传感器，但也可以配置专用的3个或5个以上的超声波传感器。另外，检测部不限定于超声波传感器，只要是能够测定到被检测物的距离的传感器即可，能够根据需要而变更。
使3个以上的操作部中的特定的操作部的操作结果优先的方法不限定于使由检测部进行的检测停止的方法、以及使由检测部检测的检测结果无效的方法，可以根据需要而变更。
通过车门开闭装置10来进行控制的车门3也可以是配置于车身1的侧面的上下车用的铰接式车门、滑动式车门。
附图标记说明：
1 车辆
2 车身
3 后保险杠
4 车门
10 车门开闭装置
12 检测单元
13A～13D 检测传感器(检测部)
14 超声波发送器
15 超声波接收器
16A～16D 检测范围
17 趋近区域
18A～18C 操作分区
19 触发区
20 开始区
21 第一区块
22 第二区块
24 车门驱动部
26 显示部
27A～27C LED
28 显示
30 对照机构
32 控制部
33 存储部
34 测定部
35 判断部
36 显示驱动部。

Claims (4)

1.一种车门开闭装置，其中，
所述车门开闭装置具备：
车门驱动部，其驱动车门相对于车身开闭；
检测单元，其具有对所述车门周边的被检测物进行检测的3个以上的检测部，对所述检测部分别设定有所述被检测物的检测范围，所述检测部在所述车门的宽度方向上隔开间隔地配置于所述车身，所述检测单元形成有相邻的所述检测部的所述检测范围局部重叠的2个以上的操作分区；以及
控制部，其通过所述3个以上的检测部来依次执行关于所述2个以上的操作分区的所述被检测物的检测，当根据从所述检测部的检测结果得出的距离的变化而在所述2个以上的操作分区中的任意操作分区检测到所述被检测物的规定的动作时，通过所述车门驱动部来对所述车门进行开闭控制，
所述控制部执行第一处理，所述第一处理是指，使与所述2个以上的操作分区中的最初检测到所述被检测物的第一操作分区对应的2个所述检测部的检测结果比所述第一操作分区以外的剩余的所述检测部的检测结果优先用于所述被检测物的规定的动作的检测的处理。
2.根据权利要求1所述的车门开闭装置，其中，
所述控制部在所述第一处理中，使由所述第一操作分区的所述检测部以外的剩余的检测部进行的检测停止。
3.根据权利要求1所述的车门开闭装置，其中，
所述控制部在所述第一处理中，使由所述第一操作分区的所述检测部以外的剩余的检测部检测的检测结果无效。
4.根据权利要求1所述的车门开闭装置，其中，
所述控制部具备判断部，该判断部判断所述被检测物是否为除了检测对象以外的障碍物，
在所述判断部判断为由所述第一操作分区的所述检测部检测到的所述被检测物是所述障碍物的情况下，所述控制部执行第二处理而代替所述第一处理，所述第二处理是指，在所述被检测物的规定的动作的检测中，使用所述2个以上的操作分区中与在所述第一操作分区之后接下来检测到所述被检测物的第二操作分区对应的2个所述检测部的检测结果的处理。
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