JP6838946B2 - ドア開閉装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドア開閉装置に関する。

近年の車両には、手を使うことなくドアを開閉できるようにしたドア開閉装置が搭載されている。特許文献１には、使用者がドアの近傍で設定された動作を行ったと判断すると、ドアを開閉駆動するようにしたドア開閉装置が開示されている。

特開２０１４−２２１９８２号公報

しかしながら、特許文献１のドア開閉装置は、使用者の動作を検出してからドアの駆動が開始されるまでに時間差があるため、使用者は自身の動作が検出されたのか否かが分かり難い。よって、使用者は何回も同じ動作を行うことがあり、開閉操作性が悪いと感じさせてしまう。

本発明は、動作の検出状態が分かり易く、開閉操作性が良いドア開閉装置を提供することを課題とする。

本発明は、車体に対してドアを開閉可能なドア駆動手段と、前記ドア周辺の被検出物を検出するための検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて前記ドア駆動手段を駆動させる制御手段と、前記検出手段の検出結果から得られる距離に応じて、前記制御手段によって異なる報知音を出力させるための異音出力手段と、前記制御手段によって前記被検出物を誘導する表示を行うための照明手段と、前記検出手段の検出結果から得られる距離の変化によって、前記被検出物の動きを判断するための判断手段とを備え、前記制御手段は、前記判断手段が判断した前記被検出物の動きに応じて前記照明手段の表示状態を変更するとともに、前記照明手段の表示状態の切換タイミングにあわせて前記異音出力手段により報知音を出力させ、前記被検出物が設定された動作を行ったと前記判断手段が判断すると前記ドア駆動手段を駆動させる、ドア開閉装置を提供する。ここで、異なる報知音には、異なる出力（音量）で発する音、同一出力で異なる周波数（高低）で発する音、異なる周期で発する音、及びこれらを組み合わせた音が含まれる。

本発明では、ドアから被検出物までの距離に応じて異音出力手段によって異なる報知音が出力されるため、使用者は自身の動作の検出状況が分かり易く、ドア開閉装置の開閉作業性を向上できる。

ドアを開放するための動作の一工程を示す斜視図。 ドアを開放するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアを開放するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアが開放した状態を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動作の一工程を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアが閉鎖した状態を示す斜視図。 ドア開閉装置の構成を示すブロック図。 ドア開閉装置の検出範囲と表示位置の関係を示す平面図。 制御手段による制御を示すメインのフローチャート。 図５Ａの続きのフローチャート。 図５Ａのアプローチ処理のフローチャート。 図５Ａのスタート処理のフローチャート。 図５Ｂのトリガ処理のフローチャート。 図８Ａの続きのフローチャート。 図５Ｂの開放処理のフローチャート。 図５Ｂの第１閉鎖処理のフローチャート。 図５Ｂの第２閉鎖処理のフローチャート。

以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。

図１Ａから図２Ｄは、本実施形態に係るドア開閉装置１０を採用した車両１を示す。ドア開閉装置１０は、車両１の後部に設けたハッチバックドア（以下、単にドアと記載する。）４を自動開閉するためのものである。このドア開閉装置１０によれば、ドア４の後方側で使用者が定められた動作を行えば、手を使わずにドア４を自動開閉することができる。ドア４を自動開閉する処理内容については後に詳述する。

（ドア開閉装置の構成）
図３に示すように、ドア開閉装置１０は、検出手段１２、照明手段１６、照合手段１７、ドア駆動手段１８、ドアロック装置１９、及び制御手段２０を備える。但し、図３中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、検出手段１２、照合手段１７、及びドアロック装置１９には、車両１に搭載された既存の部品を利用する。

図４を併せて参照すると、検出手段１２は、リアバンパー３に取り付けられた合計４つのバックソナー（超音波センサ）のうち、中央部２箇所の第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂで構成されている。なお、バックソナーの検出センサ１３Ａ〜１３Ｄは、車両１の走行時の後方を監視するために使用される。また、両側２箇所の第３検出センサ１３Ｃと第４検出センサ１３Ｄの検出結果は、ドア開閉制御では使用しない。

検出センサ１３Ａ〜１３Ｄはそれぞれ、送波器１４及び受波器１５を備える。送波器１４から発せられる超音波によって、車両後方に向かって円錐状に広がった検出範囲がそれぞれ形成される。地面においては、扇型（中心角度が約４５度）に広がった検出範囲となる。検出範囲３２Ａ〜３２Ｄに送波された超音波の反射光は受波器１５で受波される。第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂの検出結果は、検出範囲３２Ａ，３２Ｂ内での被検出物の有無の判定と、被検出物までの距離の演算とに利用される。なお、被検出物には、使用者、及び使用者以外の第三者が含まれている。

図４は、平面視で地面に設定される検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの検出範囲３２Ａ〜３２Ｄを示す。この図４に示すように、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂのそれぞれによって検出される範囲３２Ａ，３２Ｂの全体がアプローチ領域３３である。また、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂの双方によって検出される範囲（重なり領域）が操作区画３４である。この操作区画３４は、検出距離の違いによって複数の区域に分けられている。第１設定距離（例えば２０ｃｍ）と第２設定距離（例えば４０ｃｍ）の間はトリガ区域３５に設定されている。第３設定距離（例えば５０ｃｍ）と第４設定距離（例えば１２０ｃｍ）の間はスタート区域３６に設定されている。スタート区域３６は、第１区分３７と第２区分３８とを含んでいる。第１区分３７は、第３設定距離と第５設定距離（例えば８０ｃｍ）の間である。第２区分３８は、第５設定距離と第４設定距離の間である。

照明手段１６はＬＥＤで構成されている。詳細については図示しないが、ＬＥＤは、リアバンパー３の中央部に取り付けたケーシング内の基板に実装されている。ケーシングには開口が形成され、そこにはレンズが設けられている。ＬＥＤからの光はレンズで集光され、車両１の周囲が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認できるような照度で地面を照射できるようになっている。照射位置はトリガ区域３５であり、使用者を誘導するための光学的な表示（操作マーク）３０となる。

照合手段１７は、キー（携帯機）とＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外におけるキー認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを備えた送受信機を備える。送受信機は、上位ＥＣＵ（Electronic Control Unit）からの命令に応じて起動し、キー認証処理が行われる。キー認証処理では、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致（成立）すれば使用者であると判断する。

ドア駆動手段１８は、図示しないが、ドア４を開方向及び閉方向に回転可能なモータ、ギア機構、ダンパー等で構成されている。ドア駆動手段１８は、通信ケーブルによって制御手段２０と通信可能に接続されている。なお、ドア駆動手段１８と制御手段２０とは無線接続してもよい。

ドアロック装置１９はドア４に配置され、車体２に対してドア４を開放可能に閉鎖するものである。このドアロック装置１９は、通信ケーブルによって制御手段２０と通信可能に接続され、ドア４の開放状態で開信号（例えばオン信号）を出力し、ドア４の閉鎖状態で閉信号（例えばＯＦＦ信号）を出力する。

制御手段２０は、記憶部２１、測定部２２、判断部２３、及び照明制御部２４を備えたコントローラで構成されている。本実施形態では、制御手段２０として１個のマイクロコンピュータを用いているが、測定部２２、判断部２３、及び照明制御部２４を個別のマイクロコンピュータで構成してもよい。

記憶部２１には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値等の設定データ、及び検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。

測定部２２は、検出センサ１３Ａ，１３Ｂの送波器１４が超音波を送波してから、受波器１５が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、被検出物までの距離を測定する。即ち、測定部２２と検出センサ１３Ａ，１３Ｂとにより、検出センサ１３Ａ，１３Ｂから被検出物までの距離を測定可能な測距センサが構成される。測定結果は、距離情報として記憶部２１に記憶される。記憶部２１では、設定回数分（例えば１０回）の距離情報を記憶できるようになっている。記憶する距離情報が設定回数を越えれば、古いものから順に消去される。

判断部２３は、測定部２２の測定結果である距離の変化によって、使用者の動きを判断するものである。即ち、今回の測定結果と前回の測定結果との差（変化量）に基づいて使用者が移動したか停止しているかを判断する。変化量が大きければ、移動距離が大きく、逆に小さければ移動距離も小さい。予め判定値を設定しておき、変化量が判定値を超えていれば移動したと判断し、判定値以下であれば停止していると判断する。

照明制御部２４は、照明手段１６を点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に切り換える。例えば、使用者がスタート区域３６に位置していると判断すれば、照明手段１６の照射状態を点灯から点滅に切り換える。また、使用者がスタート区域３６からトリガ区域３５へ移動したと判断すれば、照明手段１６の照射状態を点滅から点灯に切り換える。このようにして、使用者を特定の領域であるトリガ区域３５へと誘導する。

制御手段２０によるドア４の自動開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。制御手段２０は、照合手段１７によるキー認証が成立し、使用者が設定された動作を行ったと判断部２３が判断することで、ドア駆動手段１８によってドア４を開放又は閉鎖する。

例えば、車体２に対してドア４を開放させる場合、使用者は、図１Ａから図１Ｃに示す動作を行う。詳しくは、図１Ａに示すようにドア４に近づくように前進し、図１Ｂに示すように表示３０を踏む（第１の動き）。続いて、図１Ｃに示すようにドア４から離れるように後退する（第２の動き）。制御手段２０は、この設定された動作が行われたと判断部２３が判断することで、図１Ｄに示すようにドア４を開放する。

車体２に対してドア４を閉鎖させる場合、使用者は、図２Ａから図２Ｃに示す動作を行う。詳しくは、図２Ａに示すようにドア４に近づくように前進し、図２Ｂに示すように表示３０を踏む（第１の動き）。続いて、図２Ｃに示すようにドア４から離れるように後退（第２の動き）した後、更にもう一歩後退する（第３の動き）。ドア開閉装置１０は、この設定された動作が行われたと判断部２３が判断することで、図２Ｄに示すようにドア４を閉鎖する。

前述のように、ドア開閉装置１０は、使用者の動きに応じて照明手段１６の表示状態を変更することで、制御手段２０が使用者の動作を検出したことを認識できるようにしている。しかし、視覚による報知では、表示３０の色と地面の色との色合いによって使用者が認識し難いことがある。そこで、本実施形態では、検出手段１２の検出結果から得られる距離に応じて、報知音を出力するようにしている。

（報知音による誘導の詳細）
図３に示すように、ドア開閉装置１０は、異音出力手段２６、及び昼夜判定手段２８を更に備えている。使用者の移動に伴って異音出力手段２６による報知音を異ならせることで、使用者に検出状態を認識させるとともに、定められた動作に従って使用者を誘導する。また、昼夜判定手段２８で判定した結果によって異音出力手段２６の音量を変更することで、使用者にはっきり認識させる一方、周囲の人に不快感を与えることを抑制する。

異音出力手段２６は、車両１に搭載されている既存の警報器が兼用されている。異音出力手段２６は、印加される電圧値が変更されることで音量が異なる報知音を出力でき、周波数を変更することで高低が異なる報知音を出力できる。また、電圧を印加する周期を変更することで報知音の出力パターンを変更できる。このように異音出力手段２６から出力する報知音を変更するための音変更手段２７は、異音出力手段２６と制御手段２０の間に接続されている。

昼夜判定手段２８は、現在が昼間であるか夜間であるかを判断するものである。この昼夜判定手段２８には、ヘッドライトを自動点灯させるためのフォトダイオードが兼用されている。なお、フォトダイオードの代わりに車両１に搭載されている時計を兼用してもよい。フォトダイオードを兼用する場合、時計の時刻設定が間違っている場合や、現在時刻が設定されていない場合であっても、確実に昼夜を判定できる。時計を兼用する場合、周囲の人が迷惑と感じる時間帯であるか否かを確実に判定できる。

制御手段２０は、前述した動作のうち、使用者が第１の動きを行っている最中に、異音出力手段２６による報知音を異ならせる。即ち、測定部２２によって使用者がスタート区域３６に移動したことを検出すると、異音出力手段２６による報知音の出力を開始する。その後、スタート区域３６からトリガ区域３５に向けて、判断部２３によって定められた設定距離Ｓｄ（例えば２０ｍｍ）使用者が移動したと判断する度に、報知音を設定周波数Ｓｆ（例えば２０Ｈｚ）上げる。勿論、報知音の音量も段階的に変更してもよいし、報知音の出力周期も変更してもよい。

記憶部２１には、昼間と夜間を区別するための判定値が記憶されている。フォトダイオードを用いる場合、検出した明るさＢと判定値Ｂｊと比較することで、昼間であるか夜間であるかを判定する。時計を用いる場合、現在時刻Ｔが第１判定値Ｔｊ１（例えば８時）から第２判定値Ｔｊ２（例えば２０時）の間であるか否かで、昼間であるか夜間であるかを判定する。制御手段２０は、夜間と判定した場合、昼間と判断した場合よりも出力音量Ｖｏが小さくなるように、設定された音量Ｖｓに設定された係数αを乗算する。

次に、前記構成からなるドア開閉装置１０の動作について図５Ａから図１１に示すフローチャートに従って説明する。なお、以下の説明で用いられるカウンタＮは、以下を計数するものである。
カウンタＮａ：アプローチ領域３３内での被検出物の検出回数
カウンタＮｂ：認証処理の不成立回数
カウンタＮｃ：スタート区域３６で使用者を検出できない回数
カウンタＮｄ：トリガ区域３５で使用者を検出できない回数
カウンタＮｅ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｆ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｇ：使用者の再後退を検出できない回数

（メインフロー）
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、制御手段２０によるドア開閉制御は、アプローチ処理（ステップＳ６）、スタート処理（ステップＳ８）、トリガ処理（ステップＳ１０）、開放処理（ステップＳ１２）、第１閉鎖処理（ステップＳ１４）、及び第２閉鎖処理（ステップＳ１６）によって行われる。

制御手段２０は、まず、ドア開閉制御で使用する各データを初期化した後（ステップＳ１）、定められた検出時間が経過するまで待機する（ステップＳ２）。検出時間が経過すると、各検出センサ１３Ａ，１３Ｂの送波器１４から超音波を送波し（ステップＳ３）、受波器１５で超音波の反射波を受波する（ステップＳ４）。また、設定されている処理がいずれの処理であるのかを判断し（ステップＳ５、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３、Ｓ１５）、以下に記載するようにして該当するモードに対応する処理を実行する（ステップＳ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６）。またこの間、第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂによる検出距離Ｄが設定値（ここでは１２０ｃｍに設定）未満となれば（ステップＳ１７）、処理モードをアプローチモードに設定する（ステップＳ１８）。いずれのモードでもなく、被検出物がアプローチ領域３３に進入している訳でもなければ、モードを全てクリアする（ステップＳ１９）。

（アプローチ処理：ステップＳ６）
ステップＳ５で、アプローチモードに設定されていれば、図６に示すアプローチ処理を実行する。アプローチ処理では、アプローチ領域３３内に被検出物である使用者が位置しているか否かを判断する（ステップＳ６−１）。第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂによる検出信号があれば、アプローチ領域３３内に被検出物が進入していると判断する。

アプローチ領域３３内に被検出物が進入していない、あるいは、進入していたとしても所定時間内にアプローチ領域３３外に移動すれば（ステップＳ６−１：Ｎｏ）、アプローチモードをクリアし、カウンタＮａをリセットする（ステップＳ６−２）。

アプローチ領域３３内に被検出物が位置していれば（ステップＳ６−１：Ｙｅｓ）、カウンタＮａに１を加算し（ステップＳ６−３）、カウンタＮａが２を超えるまで待機する（ステップＳ６−４）。そして、アプローチ領域３３内に被検出物が所定時間待機していると判断すると（ステップＳ６−４：Ｙｅｓ）、キー認証を要求する（ステップＳ６−５）。この認証処理では、照合手段１７により、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致すれば使用者であると判断する。その後、アプローチモードをクリアしてスタートモードに設定することで、処理モードを変更し、カウンタＮａをリセットする（ステップＳ６−６）。

このように、アプローチ処理では、予め設定した広い範囲のアプローチ領域３３内に使用者が位置することにより認証処理が行われる。これにより、使用者がドア４を自動開閉させる際、特定の動作を実行する前に、予めキー認証処理を完了しておくことができる。

（スタート処理：ステップＳ８）
アプローチ処理でスタートモードに設定されていれば、図７に示すスタート処理を実行する。スタート処理では、アプローチ処理での認証が成立しているか否かを読み込む（ステップＳ８−１）。認証が成立していなければ、カウンタＮｂに１を加算する（ステップＳ８−２）。カウンタＮｂが３を超えたか否かを判断し（ステップＳ８−３）、超えた場合にはスタートモードをクリアし、カウンタＮｂ，Ｎｃをリセットする（ステップＳ８−４）。

認証が成立していれば（ステップＳ８−１：Ｙｅｓ）、ドア４が開放位置であるか閉鎖位置であるかをドアロック装置１９から読み込み、照明手段１６を点灯させる（ステップＳ８−５）。その後、第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂからの検出信号によって使用者がスタート区域３６内に移動しているか否かを判断する（ステップＳ８−６）。

使用者がスタート区域３６内に移動している場合（ステップＳ８−６：Ｙｅｓ）、照明手段１６を点滅させ、処理モードをスタートモードからトリガモードに変更し、カウンタＮｂ，Ｎｃをリセットする（ステップＳ８−７）。スタート区域３６内に使用者が停止していない場合（ステップＳ８−６：Ｎｏ）、カウンタＮｃに１を加算する（ステップＳ８−８）。カウンタＮｂが２０を超えるまで使用者がスタート区域３６内で停止しなければ（ステップＳ８−９：Ｙｅｓ）、スタートモードをクリアし、カウンタＮｂ，Ｎｃをリセットする（ステップＳ８−１０）。

このように、スタート処理では、ドア４の開閉制御を開始してよいのか否かを、使用者がスタート区域３６内で停止しているか否かによって判定するようにしている。このため、スタート処理からトリガ処理への移行が不用意に実行されてしまうことを防止できる。また、照明手段１６を点滅表示させることにより、使用者が移動すべき場所を一目で分かるように示すことができる。

（トリガ処理：ステップＳ１０）
スタート処理でトリガモードに設定されていれば、図８Ａ及び図８Ｂに示すトリガ処理を実行する。トリガ処理では、異音出力手段２６による音高が初期設定に設定されているか否かを示すフラグｆが０（初期設定：否）であるかどうかを判断する（ステップＳ１０−１）。初期設定されていなければ、音高の初期設定を行い（ステップＳ１０−２）、フラグを１とする（ステップＳ１０−３）。

ついで、又はフラグｆが１であった場合（ステップＳ１０−１：Ｎｏ）、今回の検出距離Ｄ０が前回の検出距離Ｄ１よりも小さくなっているかどうかを判断する（ステップＳ１０−４）。同じ又は大きくなっている場合（ステップＳ１０−４：Ｎｏ）、使用者が移動していない、又は遠ざかっていると判断し、報知音の周波数Ｆは変更しない。小さくなっている場合（ステップＳ１０−４：Ｙｅｓ）、使用者がドア４に向けて移動していると判断し、報知音の周波数Ｆを高くする。

報知音の周波数Ｆは、次のように高くする。まず、第１検出センサ１３Ａによる移動距離（移動量１）よりも、第２検出センサ１３Ｂによる移動距離（移動量２）の方が小さいかどうかを判断する（ステップＳ１０−５）。移動量１の方が大きい場合には、異音出力手段２６による報知音の周波数Ｆを移動量１の数値に基づいて高くする（ステップＳ１０−６）。移動量２の方が大きい場合には、異音出力手段２６による報知音の周波数Ｆを移動量２の数値に基づいて高くする（ステップＳ１０−７）。本実施形態の報知音は、移動量２０ｍｍ毎に２０Ｈｚ高くなるように設定されている。

なお、使用者が移動していない、又は遠ざかっていると判断した場合（ステップＳ１０−４：Ｎｏ）、報知音の周波数Ｆが低くなるように変更してもよい。また、使用者が移動していないと判断した場合には、報知音の周波数Ｆを変更せず、使用者が遠ざかっていると判断した場合には、報知音の周波数Ｆが低くなるように変更してもよい。

異音出力手段２６による報知音の周波数Ｆを変更すると、昼夜判定手段２８による検出明度Ｂが判定値Ｂｊよりも小さいかどうかを判断する（ステップＳ１０−８）。車両１の周囲が暗く、検出明度Ｂが判定値Ｂｊよりも小さい場合、報知音は、設定音量Ｖｓに係数αを乗算した出力音量Ｖｏに設定される（ステップＳ１０−９）。車両１の周囲が明るく、検出明度Ｂが判定値Ｂｊよりも大きい場合、報知音は、出力音量Ｖｏの調整を行うことなく設定音量Ｖｓに設定される（ステップＳ１０−１０）。その後、異音出力手段２６によって設定周波数Ｆかつ出力音量Ｖｏの報知音を出力する（ステップＳ１０−１１）。

報知音を出力すると、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂでの検出結果により、使用者がトリガ区域３５内に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１０−１２）。図１Ｂに示すように、使用者がトリガ区域３５内に移動していれば、照明手段１６を点滅状態から点灯状態とし、処理モードをトリガモードから開放モードに変更し、カウンタＮｄをリセットする（ステップＳ１０−１３）。その後、異音出力手段２６による報知音の出力を停止し、フラグｆを０とする（ステップＳ１０−１４）。

使用者がトリガ区域３５内に移動していなければ（ステップＳ１０−１２：Ｎｏ）、カウンタＮｄに１を加算する（ステップＳ１０−１５）。カウンタＮｄが２０を超えるまでに使用者がトリガ区域３５内に移動しなければ（ステップＳ１０−１６）、照明手段１６を消灯するとともに、トリガモードをクリアし、カウンタＮｄをリセットする（ステップＳ１０−１７）。その後、異音出力手段２６による報知音の出力を停止し、フラグｆを０とする（ステップＳ１０−１４）。

このように、トリガ処理では、照明手段１６を点滅状態から点灯状態に変化させることにより、スタート区域３６からトリガ区域３５への移動が完了したことを使用者に視覚により認識させることができる。また、検出センサ１３Ａ，１３Ｂによる検出距離Ｄに応じて、異音出力手段２６によって異なる報知音を出力するため、使用者は設定された動作に従って動いているかどうかを容易に認識できる。

しかも、音の出力による報知は、照明手段１６によって路面を表示する場合と比較して、天候や路面状態等の周囲の影響が少ないため、機器の検出状況を使用者が確実に認識できる。よって、ドア開閉装置１０に関する開閉作業性を向上できる。また、報知音の出力は、使用者がスタート区域３６に進入することで開始されるため、無駄に報知音が出力されることはない。よって、周囲の人に迷惑をかけることを抑制できる。さらに、昼夜判定手段２８の判定結果に基づいて報知音の出力Ｖｏが変更されるため、特に静かな夜間であるときに周囲の人に迷惑をかけることを抑制できる。

（開放処理：ステップＳ１２）
トリガ処理で開放モードに設定されていれば、図９に示す開放処理を実行する。開放処理では、照明手段１６を点灯状態から点滅状態とし（ステップＳ１２−１）、ドア４が閉状態であるか否かを判断する（ステップＳ１２−２）。

ドア４が閉状態でなければ（ステップＳ１２−２：Ｎｏ）、図２Ａに示すように、ドア４が開放位置にあるので、処理モードを開放モードから第１閉鎖モードに変更する（ステップＳ１２−３）。

ドア４が閉状態であれば（ステップＳ１２−２：Ｙｅｓ）、使用者がスタート区域３６の第１区分３７に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１２−４）。図１Ｃに示すように、使用者が第１区分３７に移動していれば（ステップＳ１２−４：Ｙｅｓ）、ドア駆動手段１８を駆動制御してドア４を開放させるドア開出力、照明手段１６の消灯、開放モードのクリア、及びカウンタＮｅのクリアを実行する（ステップＳ１２−５）。

使用者がスタート区域３６の第１区分３７内に移動していなければ（ステップＳ１２−４：Ｎｏ）、カウンタＮｅに１を加算する（ステップＳ１２−６）。カウンタＮｅが２０を超えるまでに使用者が第１区分３７内に移動しなければ（ステップＳ１２−７）、照明手段１６を消灯するとともに、開放モードをクリアし、カウンタＮｅをクリアする（ステップＳ１２−８）。

このように、使用者がスタート区域３６の第１区分３７に移動して安全が確認できたところで、図１Ｄに示すようにドア４を開放する。このため、スムーズかつ安全にドア４を自動開放させることができる。

（第１閉鎖処理：ステップＳ１４）
図２Ａに示すようにドア４が開状態であり、開放処理で処理モードが第１閉鎖モードに設定されていれば、図１０に示す第１閉鎖処理を実行する。第１閉鎖処理では、使用者がスタート区域３６の第１区分３７に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１４−１）。この時点では、開放処理で照明手段１６が点滅されており、使用者はスタート区域３６内に移動すればよいことが分かる。

使用者がスタート区域３６の第１区分３７に移動していれば（ステップＳ１４−１：Ｙｅｓ）、処理モードを第１閉鎖モードから第２閉鎖モードに変更し、カウンタＮｆをクリアする（ステップＳ１４−２）。

使用者がスタート区域３６の第１区分３７に移動していなければ（ステップＳ１４−１：Ｎｏ）、カウンタＮｆに１を加算する（ステップＳ１４−３）。カウンタＮｆが２０を超えるまでに使用者が第１区分３７内に移動しなければ（ステップＳ１４−４）、第１閉鎖モードをクリアするとともに、照明手段１６を消灯し、カウントＮｆをクリアする（ステップＳ１４−５）。

（第２閉鎖処理：ステップＳ１６）
第１閉鎖処理で第２閉鎖モードに設定されていれば、図１１に示す第２閉鎖処理を実行する。第２閉鎖処理では、使用者がスタート区域３６の第１区分３７から第２区分３８に移動したか否かを判断する（ステップＳ１６−１）。

使用者がスタート区域３６の第２区分３８に移動していれば（ステップＳ１６−１：Ｙｅｓ）、ドア駆動手段１８を駆動制御してドア４を閉鎖させるドア閉出力、照明手段１６の消灯、第２閉鎖モードのクリア、及びカウンタＮｇのクリアを実行する（ステップＳ１６−２）。

使用者がスタート区域３６内に移動していなければ（ステップＳ１４−１：Ｎｏ）、カウンタＮｇに１を加算する（ステップＳ１６−３）。カウンタＮｇが２０を超えるまでに使用者がスタート区域３６の第２区分３８に移動しなければ（ステップＳ１６−４）、第２閉鎖モードをクリアするとともに、照明手段１６を消灯し、カウンタＮｊをクリアする（ステップＳ１６−５）。

このように、第１閉鎖処理及び第２閉鎖処理では、使用者がスタート区域３６の第１区分３７から第２区分３８に移動して安全が確認できたところで、図２Ｄに示すようにドア４を閉鎖する。したがって、使用者がドア４に挟まれることなく安全に、しかも簡単な動作で対処することができる。

以上のように、本実施形態のドア開閉装置１０では、使用者に設定した動作を誘導するために、照明手段１６による表示３０だけでなく異音出力手段２６による報知音も行う。しかも、報知音の出力は、検出手段１２による検出距離に応じて異なる報知音が出力される。よって、使用者は自身の動作の検出状況が分かり易いため、ドア開閉装置１０の開閉作業性を向上できる。また、重複させた検出範囲３２Ａ，３２Ｂからなる操作区画３４内で使用者の動作を判断するため、特別な装置を使用することなく、使用者の動作を安定かつ高精度に検出でき、誤検出を確実に防止できる。

なお、本発明のドア開閉装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。

例えば、ドア４は、乗降用のヒンジ式ドアやスライド式ドアであってもよい。また、異音出力手段２６による異なった報知音の出力は、設定された動作のうち、第２の動きの最中に行ってもよいし、第１の動きと第２の動きの両方で行ってもよい。また、トリガ処理のときのみブザー音を鳴らすように構成をしたが、アプローチ処理、スタート処理、第１閉鎖処理、第２閉鎖処理などにおいて、ユーザを指示するＬＥＤの点灯及び点滅のタイミングにあわせて、ブザー音を鳴らしてもよい。

また、異なる報知音の出力方法は、ドア４に近づくことで周波数Ｆが低くなるようにしてもよいし、音量Ｖが異なるようにしてもよいし、周波数Ｆと音量Ｖの両方が異なるようにしてもよいし、出力周期が異なるようにしてもよい。報知音の出力パターンを異ならせる場合、例えば音と音の間隔は距離が近いほど短くし、音量は距離が近いほど大きくし、音の長さは距離が近いほど短くしてもよい。勿論、これらを希望に応じて組み合わせてもよい。

１ 車両
２ 車体
３ リアバンパー
４ ドア
１０ ドア開閉装置
１２ 検出手段
１３Ａ 第１検出センサ
１３Ｂ 第２検出センサ
１３Ｃ 第３検出センサ
１３Ｄ 第４検出センサ
１４ 送波器
１５ 受波器
１６ 照明手段
１７ 照合手段
１８ ドア駆動手段
１９ ドアロック装置
２０ 制御手段
２１ 記憶部
２２ 測定部（測定手段）
２３ 判断部（判断手段）
２４ 照明制御部（照明制御手段）
２６ 異音出力手段
２７ 音変更手段
２８ 昼夜判定手段
３０ 表示
３２Ａ〜３２Ｄ 検出範囲
３３ アプローチ領域
３４ 操作区画
３５ トリガ区域
３６ スタート区域
３７ 第１区分
３８ 第２区分

Claims (5)

1. 車体に対してドアを開閉可能なドア駆動手段と、
   前記ドア周辺の被検出物を検出するための検出手段と、
   前記検出手段の検出結果に基づいて前記ドア駆動手段を駆動させる制御手段と、
   前記検出手段の検出結果から得られる距離に応じて、前記制御手段によって異なる報知音を出力させるための異音出力手段と、
   前記制御手段によって前記被検出物を誘導する表示を行うための照明手段と、
   前記検出手段の検出結果から得られる距離の変化によって、前記被検出物の動きを判断するための判断手段と
   を備え、
   前記制御手段は、前記判断手段が判断した前記被検出物の動きに応じて前記照明手段の表示状態を変更するとともに、前記照明手段の表示状態の切換タイミングにあわせて前記異音出力手段により報知音を出力させ、前記被検出物が設定された動作を行ったと前記判断手段が判断すると前記ドア駆動手段を駆動させる、ドア開閉装置。
2. 前記設定された動作は、前記被検出物が前記ドアに近づく向きへ前進する第１の動きと、前記被検出物が前記ドアから離れる向きへ後退する第２の動きとを有し、
   前記制御手段は、前記判断手段によって判断された前記第１の動きの最中に、前記照明手段の表示状態を点灯から点滅を経て点灯に切り換えるとともに、前記異音出力手段による報知音を異ならせる、請求項１に記載のドア開閉装置。
3. 前記検出手段は、前記被検出物を検出可能な検出範囲を有し、
   前記検出範囲は、前記設定された動作の開始領域としてのスタート区域と、前記スタート区域よりも前記ドアの近くに位置するトリガ区域とに区画されており、
   前記制御手段は、前記検出手段によって前記被検出物が前記スタート区域に位置することを検出すると、前記照明手段の表示状態を点灯から点滅に切り換えるとともに、前記異音出力手段による報知音の出力を開始する、請求項１又は２に記載のドア開閉装置。
4. 前記検出手段は、前記被検出物を検出可能な第１検出範囲を有する第１検出センサと、前記被検出物を検出可能な第２検出範囲を有する第２検出センサとを備え、
   前記第１検出範囲と前記第２検出範囲には、双方の一部を重複させた操作区画が設定されており、
   前記判断手段は、前記操作区画内で前記被検出物による前記設定された動作を判断する、請求項１から３のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
5. 昼か夜かを判定する昼夜判定手段を備え、
   前記制御手段は、前記昼夜判定手段による判定結果が夜の場合、前記昼夜判定手段による判定結果が昼の場合よりも前記異音出力手段による報知音の出力を低減させる、請求項１から４のいずれか１項に記載のドア開閉装置。

Images