JP6829059B2 - ドア開閉装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドア開閉装置に関する。

近年の車両には、手を使うことなくドアを開閉できるようにしたドア開閉装置が搭載されている。特許文献１には、ドアの近くに存在する被検出物（障害物）を検出すると、開駆動中のドアの開速度を遅くしたり、停止させたり、閉駆動に切り換えたりするようにしたドア開閉装置が開示されている。

特開２００７−１３８５６６号公報

しかしながら、特許文献１のドア開閉装置は、被検出物が使用者以外の第三者である場合の不正盗難について、何の考慮もされていない。

本発明は、第三者による不正盗難を防止できるドア開閉装置を提供することを課題とする。

本発明は、車体に対してドアを開閉可能なドア駆動手段と、前記ドア周辺の被検出物を検出するための検出手段と、無線通信によるキー認証を行うための照合手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて前記ドア駆動手段を駆動させる制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ドア駆動手段の駆動中に前記検出手段が前記被検出物を検出すると、前記照合手段によってキー認証を実行させた後、前記キー認証が成立した場合、前記制御手段は、前記ドア駆動手段の駆動を中断する一方、前記キー認証が成立しなかった場合、前記制御手段は、前記ドア駆動手段が開駆動中であれば前記ドア駆動手段を閉駆動に切り換え、前記ドア駆動手段が閉駆動中であれば前記ドア駆動手段の閉駆動を継続させる、ドア開閉装置を提供する。

このドア開閉装置によれば、ドア駆動手段の駆動中に検出手段が被検出物を検出すると、キー認証により使用者であるか、使用者以外の第三者であるかを確認する。使用者である場合、ドアの開閉駆動を中断することで、使用者にドアが衝突することを抑制する。第三者である場合、ドアを閉駆動させることで、第三者が車両へ乗り込むことを防ぐ。

本発明のドア開閉装置では、ドア駆動手段の駆動中にキー認証を行い、使用者以外の第三者であると判断した場合にドアを閉駆動させるため、車両自体や車内の荷物の不正盗難を防止できる。

ドアを開放するための動作の一工程を示す斜視図。 ドアを開放するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアを開放するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアが開放した状態を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動作の一工程を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアが閉鎖した状態を示す斜視図。 ドア開閉装置の構成を示すブロック図。 ドア開閉装置の検出範囲と表示位置の関係を示す平面図。 制御手段による制御を示すメインのフローチャート。 図５Ａの続きのフローチャート。 図５Ａのアプローチ処理のフローチャート。 図５Ａのスタート処理のフローチャート。 図５Ａのトリガ処理のフローチャート。 図５Ｂの開放処理のフローチャート。 図５Ｂの第１閉鎖処理のフローチャート。 図５Ｂの第２閉鎖処理のフローチャート。 図５Ｂの開放警報処理のフローチャート。 図５Ｂの閉鎖警報処理のフローチャート。

以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。

図１Ａから図２Ｄは、本実施形態に係るドア開閉装置１０を採用した車両１を示す。ドア開閉装置１０は、車両１の後部に設けたハッチバックドア４（以下、単にドアと記載する。）を自動開閉するためのものである。このドア開閉装置１０によれば、ドア４の後方側で使用者が定められた動作を行えば、手を使わずにドア４を自動開閉することができる。ドア４を自動開閉する処理内容については後に詳述する。

（ドア開閉装置の構成）
図３に示すように、ドア開閉装置１０は、検出手段１２、照明手段１６、照合手段１７、ドア駆動手段１８、ドアロック装置１９、及び制御手段２０を備える。但し、図３中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、検出手段１２、照合手段１７、及びドアロック装置１９には、車両１に搭載された既存の部品を利用する。

図４を併せて参照すると、検出手段１２は、リアバンパー３に取り付けられた合計４つのバックソナー（超音波センサ）のうち、中央部で車幅方向に隣り合っている２箇所の第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂで構成されている。両側２箇所の第３検出センサ１３Ｃと第４検出センサ１３Ｄの検出結果は、ドア開閉制御では使用しない。なお、バックソナーとしての検出センサ１３Ａ〜１３Ｄは、車両１の走行時に後方を監視するために搭載されている。これら検出センサ１３Ａ〜１３Ｄを用いた走行支援としては、バック走行時に人を含む異物を検知した際の警報や、空きスペースに駐車するための自動パーキングがある。これらの走行支援機能については、詳細な説明を省略する。

検出センサ１３Ａ〜１３Ｄはそれぞれ、送波器１４及び受波器１５を備える。送波器１４から発せられる超音波によって、車両後方に向かって円錐状に広がった検出範囲がそれぞれ形成される。地面においては、扇型（中心角度が約４５度）に広がった検出範囲となる。検出範囲３２Ａ〜３２Ｄに送波された超音波の反射光は受波器１５で受波される。第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂの検出結果は、検出範囲３２Ａ，３２Ｂ内での被検出物の有無の判定と、被検出物までの距離の演算とに利用される。なお、被検出物には、使用者、及び使用者以外の第三者が含まれている。

図４は、平面視で地面に設定される検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの検出範囲３２Ａ〜３２Ｄを示す。この図４に示すように、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂのそれぞれによって検出される範囲３２Ａ，３２Ｂの全体がアプローチ領域３３である。また、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂの双方によって検出される範囲（重なり領域）が操作区画３４である。この操作区画３４は、検出距離の違いによって複数の区域に分けられている。第１設定距離ｓ１（例えば２０ｃｍ）と第２設定距離ｓ２（例えば４０ｃｍ）の間はトリガ区域３５に設定されている。第３設定距離ｓ３（例えば５０ｃｍ）と第４設定距離ｓ４（例えば１２０ｃｍ）の間はスタート区域３６に設定されている。スタート区域３６は、第１区分３７と第２区分３８とを含んでいる。第１区分３７は、第３設定距離ｓ３と第５設定距離ｓ５（例えば８０ｃｍ）の間である。第２区分３８は、第５設定距離ｓ５と第４設定距離ｓ４の間である。

照明手段１６はＬＥＤで構成されている。詳細については図示しないが、ＬＥＤは、リアバンパー３の中央部に取り付けたケーシング内の基板に実装されている。ケーシングには開口が形成され、そこにはレンズが設けられている。ＬＥＤからの光はレンズで集光され、車両１の周囲が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認できるような照度で地面を照射できるようになっている。照射位置はトリガ区域３５であり、使用者を誘導するための光学的な表示（操作マーク）３０となる。

照合手段１７は、キー（携帯機）とＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外におけるキー認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを備えた送受信機を備える。送受信機は、上位ＥＣＵ（Electronic Control Unit）からの命令に応じて起動し、キー認証処理が行われる。キー認証処理では、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致（成立）すれば使用者であると判断する。

ドア駆動手段１８は、図示しないが、ドア４を開方向及び閉方向に回転可能なモータ、ギア機構、ダンパー等で構成されている。ドア駆動手段１８は、通信ケーブルによって制御手段２０と通信可能に接続されている。なお、ドア駆動手段１８と制御手段２０とは無線接続してもよい。

ドアロック装置１９はドア４に配置され、車体２に対してドア４を開放可能に閉鎖するものである。このドアロック装置１９は、通信ケーブルによって制御手段２０と通信可能に接続されており、ドア４の開放状態で開信号（例えばオン信号）を出力し、ドア４の閉鎖状態で閉信号（例えばＯＦＦ信号）を出力する。

制御手段２０は、記憶部２１、測定部２２、判断部２３、及び照明制御部２４を備えたコントローラで構成されている。本実施形態では、制御手段２０として１個のマイクロコンピュータを用いているが、測定部２２、判断部２３、及び照明制御部２４を個別のマイクロコンピュータで構成してもよい。

記憶部２１には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値等の設定データ、及び検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。

測定部２２は、検出センサ１３Ａ，１３Ｂの送波器１４が超音波を送波してから、受波器１５が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、被検出物までの距離を測定する。即ち、測定部２２と検出センサ１３Ａ，１３Ｂとにより、検出センサ１３Ａ，１３Ｂから被検出物までの距離を測定可能な測距センサが構成される。測定結果は、距離情報として記憶部２１に記憶される。記憶部２１では、設定回数分（例えば１０回）の距離情報を記憶できるようになっている。記憶する距離情報が設定回数を越えれば、古いものから順に消去される。

判断部２３は、測定部２２の測定結果である距離の変化によって、使用者の動きを判断するものである。即ち、今回の測定結果と前回の測定結果との差（変化量）に基づいて使用者が移動したか停止しているかを判断する。変化量が大きければ、移動距離が大きく、逆に小さければ移動距離も小さい。予め判定値を設定しておき、変化量が判定値を超えていれば移動したと判断し、判定値以下であれば停止していると判断する。

照明制御部２４は、照明手段１６を点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に切り換える。例えば、ドア４の開放処理を行う際には、使用者がスタート区域３６に位置していると判断すれば、照明手段１６の照射状態を消灯から点滅に切り換える。また、使用者がスタート区域３６からトリガ区域３５へ移動したと判断すれば、照明手段１６の照射状態を点滅から点灯に切り換える。このようにして、使用者を特定の領域であるトリガ区域３５へと誘導する。

制御手段２０によるドア４の自動開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。制御手段２０は、照合手段１７によるキー認証が成立し、使用者が設定された動作を行ったと判断部２３が判断することで、ドア駆動手段１８によってドア４を開放又は閉鎖する。

例えば、車体２に対してドア４を開放させる場合、使用者は、図１Ａから図１Ｃに示す動作を行う。詳しくは、図１Ａに示すようにドア４に近づくように前進し、図１Ｂに示すように表示３０を踏む（第１の動き）。続いて、図１Ｃに示すようにドア４から離れるように後退する（第２の動き）。制御手段２０は、この設定された開放動作が行われたと判断部２３が判断することで、図１Ｄに示すようにドア４を開放する。

車体２に対してドア４を閉鎖させる場合、使用者は、図２Ａから図２Ｃに示す動作を行う。詳しくは、図２Ａに示すようにドア４に近づくように前進し、図２Ｂに示すように表示３０を踏む（第１の動き）。続いて、図２Ｃに示すようにドア４から離れるように後退（第２の動き）した後、更にもう一歩後退する（第３の動き）。ドア開閉装置１０は、この設定された閉鎖動作が行われたと判断部２３が判断することで、図２Ｄに示すようにドア４を閉鎖する。

ここで、開閉中のドア４に使用者が不用意に近づくと、使用者とドア４が衝突する可能性がある。また、ドア４の開閉中に使用者が車両１から離れると、第三者に車内の荷物や車両１自体が盗まれることがある。そこで、本実施形態では、ドア４の開閉中にアプローチ領域３３内に被検出物が存在する場合、周辺に注意を喚起するための警報を行うようにしている。

（警報処理の詳細）
制御手段２０による開閉制御は、ドア駆動手段１８による開駆動中に実行する開放警報処理と、ドア駆動手段１８による閉駆動中に実行する閉鎖警報処理とを備えている。図３に示すように、ドア開閉装置１０は、音による警報を行うための警報手段２６を更に備えている。この警報手段２６は、車両１に搭載されている既存のクラクションが兼用されている。警報手段２６は、印加される電圧値が変更されることで音量が異なる警報を出力でき、周波数を変更することで高低が異なる警報を出力できる。また、電圧を印加する周期を変更することで警報の出力パターンを変更できる。

双方の警報処理では、検出手段１２によって被検出物を検出すると、照合手段１７によってキー認証を行う。キー認証が成立した場合には、使用者の安全を確保するために、ドア駆動手段１８の駆動を中断する。キー認証が成立しなかった場合には、第三者が近づいていると判断し、開駆動中である場合にはドア駆動手段１８を閉駆動に切り換える一方、閉駆動中である場合にはドア駆動手段１８の閉駆動を継続させる。また、中断されたドア駆動手段１８の駆動は、使用者がアプローチ領域３３から離れ、第三者もアプローチ領域３３に存在しなければ再開される。

また、制御手段２０は、キー認証が成立した場合と成立しなかった場合とで、警報手段２６によって異なる注意喚起レベルの警報を出力させる。例えば、キー認証の成立時には、第１音量（例えば７５ｄＢ）の警報が警報手段２６から出力され、キー認証の不成立時には、第１音量よりも注意喚起レベルが高い第２音量（例えば８５ｄＢ）の警報が警報手段２６から出力される。警報音の高低や出力パターンも異なるようにしてもよい。

このように、使用者を検出すると、ドア４の開閉を中断することで、使用者にドア４が衝突することを抑制しつつ、低い喚起レベルで警報を出力することで、ドア４に衝突しないように使用者に注意を喚起する。一方、第三者を検出すると、開駆動中のドア駆動手段１８は閉駆動に切り換えられ、閉駆動中のドア駆動手段１８は閉駆動を継続することで、ドア４を閉鎖し、第三者が車両へ乗り込むことを防止する。また、高い喚起レベルで警報を出力することで、第三者が車両１に近づくことを躊躇させつつ、車両１から離れた使用者には異変を気付かせる。これにより、第三者による車両１自体又は荷物の不正盗難を防止する。

次に、前記構成からなるドア開閉装置１０の動作について図５Ａから図１３に示すフローチャートに従って説明する。なお、以下の説明で用いられるカウンタＮは、以下を計数するものである。
カウンタＮａ：アプローチ領域３３内での被検出物の検出回数
カウンタＮｂ：認証処理の不成立回数
カウンタＮｃ：スタート区域３６で使用者を検出できない回数
カウンタＮｄ：トリガ区域３５で使用者を検出できない回数
カウンタＮｅ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｆ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｇ：使用者の再後退を検出できない回数
カウンタＮｈ：認証処理の不成立回数
カウンタＮｉ：認証処理の不成立回数

（メインフロー）
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、制御手段２０によるドア開閉制御は、アプローチ処理（ステップＳ６）、スタート処理（ステップＳ８）、トリガ処理（ステップＳ１０）、開放処理（ステップＳ１２）、第１閉鎖処理（ステップＳ１４）、第２閉鎖処理（ステップＳ１６）、開放警報処理（ステップＳ１８）、及び閉鎖警報処理（ステップＳ２０）によって行われる。

制御手段２０は、まず、ドア開閉制御で使用する各データを初期化した後（ステップＳ１）、定められた検出時間が経過するまで待機する（ステップＳ２）。検出時間が経過すると、各検出センサ１３Ａ，１３Ｂの送波器１４から超音波を送波し（ステップＳ３）、受波器１５で超音波の反射波を受波する（ステップＳ４）。また、設定されている処理がいずれの処理であるのかを判断し（ステップＳ５、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１７、Ｓ１９）、以下に記載するようにして該当するモードに対応する処理を実行する（ステップＳ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ２０）。またこの間、第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂによる検出距離Ｄが設定値（ここでは１２０ｃｍに設定）未満となれば（ステップＳ２１）、処理モードをアプローチモードに設定する（ステップＳ２２）。いずれのモードでもなく、被検出物がアプローチ領域３３に進入している訳でもなければ、モードを全てクリアする（ステップＳ２３）。

（アプローチ処理：ステップＳ６）
ステップＳ５で、アプローチモードに設定されていれば、図６に示すアプローチ処理を実行する。アプローチ処理では、アプローチ領域３３内に被検出物である使用者が位置しているか否かを判断する（ステップＳ６−１）。第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂによる検出信号があれば、アプローチ領域３３内に被検出物が進入していると判断する。

アプローチ領域３３内に被検出物が進入していない、あるいは、進入していたとしても所定時間内にアプローチ領域３３外に移動すれば（ステップＳ６−１：Ｎｏ）、アプローチモードをクリアし、カウンタＮａをリセットする（ステップＳ６−２）。

アプローチ領域３３内に被検出物が位置していれば（ステップＳ６−１：Ｙｅｓ）、カウンタＮａに１を加算し（ステップＳ６−３）、カウンタＮａが２を超えるまで待機する（ステップＳ６−４）。そして、アプローチ領域３３内に被検出物が所定時間待機していると判断すると（ステップＳ６−４：Ｙｅｓ）、キー認証を要求する（ステップＳ６−５）。照合手段１７は、キーから受信した認証コードを正規コードと比較し、これらが合致すれば使用者であると判断する。その後、アプローチモードをクリアしてスタートモードに設定することで、処理モードを変更し、カウンタＮａをリセットする（ステップＳ６−６）。

このように、アプローチ処理では、予め設定した広い範囲のアプローチ領域３３内に使用者が位置することにより認証処理が行われる。これにより、使用者がドア４を自動開閉させる際、特定の動作を実行する前に、予めキー認証処理を完了しておくことができる。

（スタート処理：ステップＳ８）
アプローチ処理でスタートモードに設定されていれば、図７に示すスタート処理を実行する。スタート処理では、アプローチ処理での認証が成立しているか否かを読み込む（ステップＳ８−１）。認証が成立していなければ、カウンタＮｂに１を加算する（ステップＳ８−２）。カウンタＮｂが３を超えたか否かを判断し（ステップＳ８−３）、超えた場合にはスタートモードをクリアし、カウンタＮｂ，Ｎｃをリセットする（ステップＳ８−４）。

認証が成立していれば（ステップＳ８−１：Ｙｅｓ）、ドア４が開放位置であるか閉鎖位置であるかをドアロック装置１９から読み込み、照明手段１６を点灯させる（ステップＳ８−５）。その後、第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂからの検出信号によって使用者がスタート区域３６内に移動しているか否かを判断する（ステップＳ８−６）。

使用者がスタート区域３６内に移動している場合（ステップＳ８−６：Ｙｅｓ）、照明手段１６を点滅させ、処理モードをスタートモードからトリガモードに変更し、カウンタＮｂ，Ｎｃをリセットし、検出手段１２を相互発振設定に切り換える（ステップＳ８−７）。スタート区域３６内に使用者が停止していない場合（ステップＳ８−６：Ｎｏ）、カウンタＮｃに１を加算する（ステップＳ８−８）。カウンタＮｂが２０を超えるまで使用者がスタート区域３６内で停止しなければ（ステップＳ８−９：Ｙｅｓ）、スタートモードをクリアし、カウンタＮｂ，Ｎｃをリセットする（ステップＳ８−１０）。

このように、スタート処理では、ドア４の開閉制御を開始してよいのか否かを、使用者がスタート区域３６内で停止しているか否かによって判定するようにしている。このため、スタート処理からトリガ処理への移行が不用意に実行されてしまうことを防止できる。また、照明手段１６を点滅表示させることにより、使用者が移動すべき場所を一目で分かるように示すことができる。

（トリガ処理：ステップＳ１０）
スタート処理でトリガモードに設定されていれば、図８に示すトリガ処理を実行する。トリガ処理では、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂでの検出結果により、使用者がトリガ区域３５内に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１０−１）。図１Ｂに示すように、使用者がトリガ区域３５内に移動していれば、照明手段１６を点滅状態から点灯状態とし、処理モードをトリガモードから開放モードに変更し、カウンタＮｄをリセットする（ステップＳ１０−２）。

使用者がトリガ区域３５内に移動していなければ（ステップＳ１０−１：Ｎｏ）、カウンタＮｄに１を加算する（ステップＳ１０−３）。カウンタＮｄが２０を超えるまでに使用者がトリガ区域３５内に移動しなければ（ステップＳ１０−４）、照明手段１６を消灯し、トリガモードをクリアし、カウンタＮｄをリセットする（ステップＳ１０−５）。

このように、トリガ処理では、照明手段１６を点滅状態から点灯状態に変化させることにより、スタート区域３６からトリガ区域３５への移動が完了したことを使用者に視覚により認識させることができる。

（開放処理：ステップＳ１２）
トリガ処理で開放モードに設定されていれば、図９に示す開放処理を実行する。開放処理では、照明手段１６を点灯状態から点滅状態とし（ステップＳ１２−１）、ドア４が閉状態であるか否かを判断する（ステップＳ１２−２）。

ドア４が閉状態でなければ（ステップＳ１２−２：Ｎｏ）、図２Ａに示すように、ドア４が開放位置にあるので、処理モードを開放モードから第１閉鎖モードに変更する（ステップＳ１２−３）。

ドア４が閉状態であれば（ステップＳ１２−２：Ｙｅｓ）、使用者がスタート区域３６の第１区分３７に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１２−４）。図１Ｃに示すように、使用者が第１区分３７に移動していれば（ステップＳ１２−４：Ｙｅｓ）、ドア駆動手段１８を駆動制御してドア４を開放させるドア開出力、照明手段１６の消灯、カウンタＮｅのクリア、及び開放モードから開放警報モードへの処理モードの切り換えを実行する（ステップＳ１２−５）。

使用者がスタート区域３６の第１区分３７内に移動していなければ（ステップＳ１２−４：Ｎｏ）、カウンタＮｅに１を加算する（ステップＳ１２−６）。カウンタＮｅが２０を超えるまでに使用者が第１区分３７内に移動しなければ（ステップＳ１２−７）、照明手段１６を消灯し、開放モードをクリアし、カウンタＮｅをクリアする（ステップＳ１２−８）。

このように、使用者がスタート区域３６の第１区分３７に移動して安全が確認できたところで、図１Ｄに示すようにドア４を開放する。このため、スムーズかつ安全にドア４を自動開放させることができる。

（第１閉鎖処理：ステップＳ１４）
図２Ａに示すようにドア４が開状態であり、開放処理で処理モードが第１閉鎖モードに設定されていれば、図１０に示す第１閉鎖処理を実行する。第１閉鎖処理では、使用者がスタート区域３６の第１区分３７に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１４−１）。この時点では、開放処理で照明手段１６が点滅されており、使用者はスタート区域３６内に移動すればよいことが分かる。

使用者がスタート区域３６の第１区分３７に移動していれば（ステップＳ１４−１：Ｙｅｓ）、処理モードを第１閉鎖モードから第２閉鎖モードに変更し、カウンタＮｆをクリアする（ステップＳ１４−２）。

使用者がスタート区域３６の第１区分３７に移動していなければ（ステップＳ１４−１：Ｎｏ）、カウンタＮｆに１を加算する（ステップＳ１４−３）。カウンタＮｆが２０を超えるまでに使用者が第１区分３７内に移動しなければ（ステップＳ１４−４）、第１閉鎖モードをクリアし、照明手段１６を消灯し、カウントＮｆをクリアする（ステップＳ１４−５）。

（第２閉鎖処理：ステップＳ１６）
第１閉鎖処理で第２閉鎖モードに設定されていれば、図１１に示す第２閉鎖処理を実行する。第２閉鎖処理では、使用者がスタート区域３６の第１区分３７から第２区分３８に移動したか否かを判断する（ステップＳ１６−１）。

使用者がスタート区域３６の第２区分３８に移動していれば（ステップＳ１６−１：Ｙｅｓ）、ドア駆動手段１８を駆動制御してドア４を閉鎖させるドア閉出力、照明手段１６の消灯、カウンタＮｇのクリア、及び第２閉鎖モードから閉鎖警報モードへの処理モードの変更を実行する（ステップＳ１６−２）。

使用者がスタート区域３６内に移動していなければ（ステップＳ１４−１：Ｎｏ）、カウンタＮｇに１を加算する（ステップＳ１６−３）。カウンタＮｇが２０を超えるまでに使用者がスタート区域３６の第２区分３８に移動しなければ（ステップＳ１６−４）、第２閉鎖モードをクリアするとともに、照明手段１６を消灯し、カウンタＮｊをクリアする（ステップＳ１６−５）。

このように、第１閉鎖処理及び第２閉鎖処理では、使用者がスタート区域３６の第１区分３７から第２区分３８に移動して安全が確認できたところで、図２Ｄに示すようにドア４を閉鎖する。したがって、使用者がドア４に挟まれることなく安全に、しかも簡単な動作で対処することができる。

（開放警報処理：ステップＳ１８）
開放処理で開放警報モードに設定されていれば、図１２に示す開放警報処理を実行する。開放警報処理では、アプローチ領域３３内に被検出物が存在するか否かを判断し（ステップＳ１８−１）、アプローチ領域３３内に被検出物が存在する場合には、キー認証を要求する（ステップＳ１８−２）。

照合手段１７によるキー認証が成立すると（ステップＳ１８−３：Ｙｅｓ）、警報手段２６によって小音量で警報を出力し、ドア駆動手段１８の開駆動を停止する（ステップＳ１８−４）。照合手段１７による認証が成立しない場合（ステップＳ１８−３：Ｎｏ）、カウンタＮｈに１を加算する（ステップＳ１８−５）。カウンタＮｈが２を超えるまで認証の不成立が続けば（ステップＳ１８−６）、警報手段２６によって大音量で警報を出力し、ドア駆動手段１８を閉駆動させる信号を出力し、カウンタＮｈをクリアし、処理モードを開放警報モードから閉鎖警報モードに切り換える（ステップＳ１８−７）。なお、ステップＳ１８−４とステップＳ１８−７で実行される警報は、定められた設定時間（例えば３秒）が経過すると停止される。

アプローチ領域３３内に被検出物が存在しない場合（ステップＳ１８−１：Ｎｏ）、ドア駆動手段１８の開駆動が停止されていれば（ステップＳ１８−８：Ｙｅｓ）、ドア駆動手段１８の開駆動を再開させる（ステップＳ１８−９）。そして、ドア４が完全に開放すれば（ステップＳ１８−１０：Ｙｅｓ）、開放警報モードをクリアし、カウンタＮｈをリセットする（ステップＳ１８−１１）。

このように、開放警報処理では、ドア駆動手段１８の開駆動中に、ドア４の近くに使用者が存在する場合には開駆動を停止し、ドア４の近くに第三者が存在する場合にはドア駆動手段１８を閉駆動に切り換える。しかも、開放警報処理では、ドア４の近くに使用者が存在する場合には小音量警報を行い、ドア４の近くに第三者が存在する場合には大音量警報を行う。よって、使用者の安全を確保しつつ、第三者による不正盗難を防止できる。

（閉鎖警報処理：ステップＳ２０）
第２閉鎖処理で閉鎖警報モードに設定されていれば、図１３に示す閉鎖警報処理を実行する。閉鎖警報処理では、アプローチ領域３３内に被検出物が存在するか否かを判断し（ステップＳ２０−１）、アプローチ領域３３内に被検出物が存在する場合には、キー認証を要求する（ステップＳ２０−２）。

照合手段１７によるキー認証が成立すると（ステップＳ２０−３：Ｙｅｓ）、警報手段２６によって小音量で警報を出力し、ドア駆動手段１８の閉駆動を停止する（ステップＳ２０−４）。照合手段１７による認証が成立しない場合（ステップＳ２０−３：Ｎｏ）、カウンタＮｉに１を加算する（ステップＳ２０−５）。カウンタＮｉが２を超えるまで認証の不成立が続けば（ステップＳ２０−６）、警報手段２６によって大音量で警報を出力し、カウンタＮｉをクリアする（ステップＳ２０−７）。なお、ステップＳ２０−４とステップＳ２０−７で実行される警報は、定められた設定時間（例えば３秒）が経過すると停止される。

アプローチ領域３３内に被検出物が存在しない場合（ステップＳ２０−１：Ｎｏ）、ドア駆動手段１８の閉駆動が停止されていれば（ステップＳ２０−８：Ｙｅｓ）、ドア駆動手段１８の閉駆動を再閉させる（ステップＳ２０−９）。そして、ドア４が完全に閉鎖すれば（ステップＳ２０−１０：Ｙｅｓ）、閉鎖警報モードをクリアし、カウンタＮｉをリセットする（ステップＳ２０−１１）。

このように、閉鎖警報処理では、ドア駆動手段１８の閉駆動中に、ドア４の近くに使用者が存在する場合には閉駆動を停止し、ドア４の近くに第三者が存在する場合にはドア駆動手段１８の閉駆動を継続する。しかも、閉鎖警報処理では、ドア４の近くに使用者が存在する場合には小音量警報を行い、ドア４の近くに第三者が存在する場合には大音量警報を行う。よって、使用者の安全を確保しつつ、第三者による不正盗難を防止できる。

以上のように、ドア開閉装置１０では、ドア駆動手段１８の駆動中にキー認証を行い、使用者である場合と第三者である場合とで異なる警報を行うため、使用者の利便性を向上できる。また、ドア４の近くに使用者が存在する場合、ドア駆動手段１８の駆動を一時停止し、使用者がドア４から離れるとドア駆動手段１８の駆動を再開するため、ドア４の開放又は閉鎖を完了させることができる。

また、これらの制御は、検出手段１２の検出結果から得られる距離の変化によって、設定された動作が行われたと判断部２３が判断することで実行されるため、使用者は手を使うことなく確実にドア４を開閉できる。しかも、使用者の動作の判断は、重複させた検出範囲３２Ａ，３２Ｂからなる操作区画３４内で行われるため、特別な装置を使用することなく、使用者の動作を安定かつ高精度に検出できる。また、ドア開閉装置１０の検出手段１２として、車両１に搭載された既存のバックソナーセンサの一部を使用するため、専用の検出センサの搭載は不要である。よって、車両１にドア開閉装置１０を搭載するためのコスト増を抑えることができる。

なお、本発明のドア開閉装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。

例えば、ドア４は、乗降用のヒンジ式ドアやスライド式ドアであってもよい。また、注意を喚起するための警報手段２６は、ヘッドランプやテールランプ等による発光であってもよい。また、ドア４の近くに使用者が存在する場合、警報手段２６は動作させなくてもよい。

１ 車両
２ 車体
３ リアバンパー
４ ドア
１０ ドア開閉装置
１２ 検出手段
１３Ａ 第１検出センサ
１３Ｂ 第２検出センサ
１３Ｃ 第３検出センサ
１３Ｄ 第４検出センサ
１４ 送波器
１５ 受波器
１６ 照明手段
１７ 照合手段
１８ ドア駆動手段（ドア検出手段）
１９ ドアロック装置
２０ 制御手段
２１ 記憶部
２２ 測定部（測定手段）
２３ 判断部（判断手段）
２４ 照明制御部（照明制御手段）
２６ 警報手段
３０ 表示
３２Ａ〜３２Ｄ 検出範囲
３３ アプローチ領域
３４ 操作区画
３５ トリガ区域
３６ スタート区域
３７ 第１区分
３８ 第２区分

Claims (4)

1. 車体に対してドアを開閉可能なドア駆動手段と、
   前記ドア周辺の被検出物を検出するための検出手段と、
   無線通信によるキー認証を行うための照合手段と、
   前記検出手段の検出結果に基づいて前記ドア駆動手段を駆動させる制御手段と
   を備え、
   前記制御手段は、前記ドア駆動手段の駆動中に前記検出手段が前記被検出物を検出すると、前記照合手段によってキー認証を実行させた後、
   前記キー認証が成立した場合、前記制御手段は、前記ドア駆動手段の駆動を中断する一方、
   前記キー認証が成立しなかった場合、前記制御手段は、前記ドア駆動手段が開駆動中であれば前記ドア駆動手段を閉駆動に切り換え、前記ドア駆動手段が閉駆動中であれば前記ドア駆動手段の閉駆動を継続させる、ドア開閉装置。
2. 前記車体周辺に注意を喚起するための警報手段を備え、
   前記制御手段は、前記キー認証の不成立時に、前記キー認証の成立時よりも前記警報手段による注意喚起レベルを高くする、請求項１に記載のドア開閉装置。
3. 前記制御手段は、前記ドア駆動手段の駆動中断状態で、前記検出手段によって前記被検出物が検出されない場合、前記ドア駆動手段の駆動を再開させる、請求項１又は２に記載のドア開閉装置。
4. 前記検出手段の検出結果から得られる距離の変化によって、前記被検出物の動きを判断するための判断手段を備え、
   前記制御手段は、前記被検出物が設定された動作を行ったと前記判断手段が判断すると、前記ドア駆動手段を駆動させる、請求項１から３のいずれか１項に記載のドア開閉装置。

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