JP6829058B2 - ドア開閉装置 - Google Patents

Description

本発明は、ドア開閉装置に関する。

近年の車両には、手を使うことなくドアを開閉できるようにしたドア開閉装置が搭載されている。特許文献１には、使用者がドアの近傍で設定された動作を行ったと判断すると、ドアを開閉駆動するようにしたドア開閉装置が開示されている。

特開２０１４−１８９９７０号公報

しかしながら、特許文献１のドア開閉装置は、車両に荷物を積み降ろしする際の動きがドアを閉じるための動作と一致するとドアが閉鎖されるため、使用性が悪い。

本発明は、意図しないドアの閉鎖を抑制できるドア開閉装置を提供することを課題とする。

本発明は、車体に対するドアの開閉状態を検出するためのドア検出手段と、前記車体に対して前記ドアを閉鎖可能なドア駆動手段と、前記ドア周辺の被検出物を検出するための検出手段と、前記検出手段の検出結果から得られる距離の変化によって、前記被検出物の動きを判断するための判断手段と、前記ドア検出手段による検出結果が開状態を示し、前記被検出物が定められた設定時間停止したことを含む閉鎖動作を行ったと前記判断手段が判断すると、前記ドア駆動手段を閉駆動させる制御手段とを備え、前記検出手段は、前記被検出物を検出可能な第１検出範囲を有する第１検出センサと、前記被検出物を検出可能な第２検出範囲を有する第２検出センサとを有し、前記第１検出センサ及び前記第２検出センサはそれぞれ、超音波を送波する送波器と、前記超音波の反射波を受波する受波器とを有し、前記制御手段は、前記判断手段が判断した前記被検出物の動きに基づいて、前記ドアから定められた距離以上離れた前記被検出物を検出するための交互発振設定、及び前記定められた距離未満の前記被検出物を検出するための相互発振設定のいずれかに、前記第１検出センサ及び前記第２検出センサによる検出態様を切り換えており、前記交互発振設定では、前記第１検出センサの前記送波器から前記超音波を送波して前記第１検出センサの前記受波器で前記反射波を受波した後、前記第２検出センサの前記送波器から前記超音波を送波して前記第２検出センサの前記受波器で前記反射波を受波し、前記相互発振設定では、前記第１検出センサの前記送波器から前記超音波を送波して前記第２検出センサの前記受波器で前記反射波を受波した後、前記第２検出センサの前記送波器から前記超音波を送波して前記第１検出センサの前記受波器で前記反射波を受波する、ドア開閉装置を提供する。

本発明のドア開閉装置では、使用者が所定時間停止したと判断されなければドアが閉鎖されないため、ドアに近づいたり遠のいたりする荷物の積み降ろし中に、ドアが閉鎖されることはない。よって、使用者が意図しないドアの閉鎖を防止できるため、使用者の利便性を向上できる。

ドアを開放するための動作の一工程を示す斜視図。 ドアを開放するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアを開放するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアが開放した状態を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動作の一工程を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動作の他の一工程を示す斜視図。 ドアが閉鎖した状態を示す斜視図。 ドア開閉装置の構成を示すブロック図。 ドア開閉装置の検出範囲と表示位置の関係を示す平面図。 制御手段による制御を示すメインのフローチャート。 図５Ａの続きのフローチャート。 図５Ａのアプローチ処理のフローチャート。 図５Ａのスタート処理のフローチャート。 図５Ａのトリガ処理のフローチャート。 図５Ｂの開放処理のフローチャート。 図５Ｂのドア閉鎖判断のフローチャート。 図５Ｂの閉鎖処理のフローチャート。 図１１Ａの続きのフローチャート。

以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。

図１Ａから図２Ｄは、本実施形態に係るドア開閉装置１０を採用した車両１を示す。ドア開閉装置１０は、車両１の後部に設けたハッチバックドア（以下、単にドアと記載する。）４を自動開閉するためのものである。このドア開閉装置１０によれば、ドア４の後方側で使用者が定められた動作を行えば、手を使わずにドア４を自動開閉することができる。ドア４を自動開閉する処理内容については後に詳述する。

（ドア開閉装置の構成）
図３に示すように、ドア開閉装置１０は、検出手段１２、照明手段１６、照合手段１７、ドア駆動手段１８、ドアロック装置１９、及び制御手段２０を備える。但し、図３中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、検出手段１２、照合手段１７、及びドアロック装置１９には、車両１に搭載された既存の部品を利用する。

図４を併せて参照すると、検出手段１２は、リアバンパー３に取り付けられた合計４つのバックソナー（超音波センサ）のうち、中央部で車幅方向に隣り合っている２箇所の第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂで構成されている。両側２箇所の第３検出センサ１３Ｃと第４検出センサ１３Ｄの検出結果は、ドア開閉制御では使用しない。なお、バックソナーとしての検出センサ１３Ａ〜１３Ｄは、車両１の走行時に後方を監視するために搭載されている。これら検出センサ１３Ａ〜１３Ｄを用いた走行支援としては、バック走行時に人を含む異物を検知した際の警報や、空きスペースに駐車するための自動パーキングがある。これらの走行支援機能については、詳細な説明を省略する。

検出センサ１３Ａ〜１３Ｄはそれぞれ、送波器１４及び受波器１５を備える。送波器１４から発せられる超音波によって、車両後方に向かって円錐状に広がった検出範囲がそれぞれ形成される。地面においては、扇型（中心角度が約４５度）に広がった検出範囲となる。検出範囲３２Ａ〜３２Ｄに送波された超音波の反射光は受波器１５で受波される。第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂの検出結果は、検出範囲３２Ａ，３２Ｂ内での被検出物の有無の判定と、被検出物までの距離の演算とに利用される。なお、被検出物には、使用者、及び使用者以外の第三者が含まれている。

図４は、平面視で地面に設定される検出センサ１３Ａ〜１３Ｄの検出範囲３２Ａ〜３２Ｄを示す。この図４に示すように、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂのそれぞれによって検出される範囲３２Ａ，３２Ｂの全体がアプローチ領域３３である。また、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂの双方によって検出される範囲（重なり領域）が操作区画３４である。この操作区画３４は、検出距離の違いによって複数の区域に分けられている。第１設定距離ｓ１（例えば２０ｃｍ）と第２設定距離ｓ２（例えば４０ｃｍ）の間はトリガ区域３５に設定されている。第３設定距離ｓ３（例えば５０ｃｍ）と第４設定距離ｓ４（例えば１２０ｃｍ）の間はスタート区域３６に設定されている。スタート区域３６は、第１区分３７と第２区分３８とを含んでいる。第１区分３７は、第３設定距離ｓ３と第５設定距離ｓ５（例えば８０ｃｍ）の間である。第２区分３８は、第５設定距離ｓ５と第４設定距離ｓ４の間である。

照明手段１６はＬＥＤで構成されている。詳細については図示しないが、ＬＥＤは、リアバンパー３の中央部に取り付けたケーシング内の基板に実装されている。ケーシングには開口が形成され、そこにはレンズが設けられている。ＬＥＤからの光はレンズで集光され、車両１の周囲が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認できるような照度で地面を照射できるようになっている。照射位置はトリガ区域３５であり、使用者を誘導するための光学的な表示（操作マーク）３０となる。

照合手段１７は、キー（携帯機）とＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外におけるキー認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを備えた送受信機を備える。送受信機は、上位ＥＣＵ（Electronic Control Unit）からの命令に応じて起動し、キー認証処理が行われる。キー認証処理では、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致（成立）すれば使用者であると判断する。

ドア駆動手段１８は、図示しないが、ドア４を開方向及び閉方向に回転可能なモータ、ギア機構、ダンパー等で構成されている。ドア駆動手段１８は、通信ケーブルによって制御手段２０と通信可能に接続されている。なお、ドア駆動手段１８と制御手段２０とは無線接続してもよい。

ドアロック装置１９はドア４に配置され、車体２に対してドア４を開放可能に閉鎖するものである。このドアロック装置１９は、通信ケーブルによって制御手段２０と通信可能に接続されており、ドア４の開放状態で開信号（例えばオン信号）を出力し、ドア４の閉鎖状態で閉信号（例えばＯＦＦ信号）を出力する。即ち、ドアロック装置１９は、ドア４の開閉状態を検出するためのドア検出手段としての機能を兼ね備えている。

制御手段２０は、記憶部２１、測定部２２、判断部２３、及び照明制御部２４を備えたコントローラで構成されている。本実施形態では、制御手段２０として１個のマイクロコンピュータを用いているが、測定部２２、判断部２３、及び照明制御部２４を個別のマイクロコンピュータで構成してもよい。

記憶部２１には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値等の設定データ、及び検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。

測定部２２は、検出センサ１３Ａ，１３Ｂの送波器１４が超音波を送波してから、受波器１５が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、被検出物までの距離を測定する。即ち、測定部２２と検出センサ１３Ａ，１３Ｂとにより、検出センサ１３Ａ，１３Ｂから被検出物までの距離を測定可能な測距センサが構成される。測定結果は、距離情報として記憶部２１に記憶される。記憶部２１では、設定回数分（例えば１０回）の距離情報を記憶できるようになっている。記憶する距離情報が設定回数を越えれば、古いものから順に消去される。

判断部２３は、測定部２２の測定結果である距離の変化によって、使用者の動きを判断するものである。即ち、今回の測定結果と前回の測定結果との差（変化量）に基づいて使用者が移動したか停止しているかを判断する。変化量が大きければ、移動距離が大きく、逆に小さければ移動距離も小さい。予め判定値Ｊを設定しておき、変化量が判定値Ｊを超えていれば移動したと判断し、判定値Ｊ以下であれば停止していると判断する。

照明制御部２４は、照明手段１６を点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に切り換える。例えば、ドア４の開放処理を行う際には、使用者がスタート区域３６に位置していると判断すれば、照明手段１６の照射状態を消灯から点滅に切り換える。また、使用者がスタート区域３６からトリガ区域３５へ移動したと判断すれば、照明手段１６の照射状態を点滅から点灯に切り換える。このようにして、使用者を特定の領域であるトリガ区域３５へと誘導する。

制御手段２０によるドア４の自動開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。制御手段２０は、ドア４が閉状態の場合、照合手段１７によるキー認証が成立し、使用者が設定された開放動作を行ったと判断部２３が判断することで、ドア４の開放処理を実行する。また、ドア４が開状態の場合、使用者が設定された閉鎖動作を行ったと判断部２３が判断することで、ドア４の閉鎖処理を実行する。但し、ドア４を閉鎖する場合にもキー認証を行うようにしてもよい。

車体２に対してドア４を開放させる場合、使用者は、図１Ａから図１Ｃに示す開放動作を行う。詳しくは、図１Ａに示すようにドア４に近づくように前進し、図１Ｂに示すように表示３０を踏む（第１の動き）。続いて、図１Ｃに示すようにドア４から離れるように後退する（第２の動き）。制御手段２０は、この設定された開放動作が行われたと判断部２３が判断することで、図１Ｄに示すようにドア４を開放する。

この開放動作は、ドア４に近づいた後にドアから遠ざかる動きであり、荷物の積み降ろすための行動と似ている。開放動作と同様の動きをドア４の閉鎖動作とした場合、荷物の積み降ろし中にドア４が閉鎖される可能性があり、閉鎖されると開放動作を行ってドア４を開放しなければならないため、不便である。

そこで、本実施形態では、意図しないドア４の閉鎖を防ぐために、使用者が図２Ａから図２Ｃに示す動作を行うことで、閉鎖処理が行われるようにしている。詳しくは、図２Ａに示すようにドア４に近づくように前進し、図２Ｂに示すように荷物を積み降ろし可能な接近区域（第１領域）３９までドア４に近づく。続いて、図２Ｃに示すようにドア４から離れるようにスタート区域（第２領域）３６まで後退し、スタート区域３６で立ち止まる。ドア開閉装置１０は、この設定された閉鎖動作が行われたと判断部２３が判断することで、図２Ｄに示すようにドア４を閉鎖する。

（閉鎖処理の詳細）
ドア４の閉鎖処理は、ドアロック装置１９による検出結果が開状態を示し、使用者が定められた第６設定距離ｓ６よりもドア４に近づくと実行される。また、閉鎖処理では、使用者が定められた第７設定距離ｓ７よりもドア４から離れ、定められた設定時間Ｔｓ以上立ち止まる（停止する）ことで、ドア駆動手段１８の閉駆動が開始される。即ち、使用者が荷物を積み降ろすために、ドア４に近づいたり遠のいたりを繰り返し、最後に所定位置で停止すると、ドア４が閉鎖される。

図４に示すように、第６設定距離ｓ６は、開放処理を実行するための開放動作の中で、ドア４に最も近づいた接近距離よりもドア４に近く（短く）に設定されている。この動作中でドア４に最も近づいた接近距離とは、トリガ区域３５におけるドア４側の端（第１設定距離ｓ１）である。第６設定距離ｓ６は、第１設定距離ｓ１よりもドア４に近い距離であり、本実施形態では第１設定距離ｓ１を２０ｃｍとし、第６設定距離ｓ６と１５ｃｍとしている。第７設定距離ｓ７は、第６設定距離ｓ６よりも離れた位置であり、本実施形態では第３設定距離ｓ３と同一の５０ｃｍとしている。但し、第７設定距離ｓ７は、第３設定距離ｓ３からと第５設定距離ｓ５までの間であればよい。

使用者が第６設定距離ｓ６よりもドア４に近い接近区域３９に移動したことは、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂのうちいずれか一方でも、検出距離Ｄが第６設定距離ｓ６以下を示すことで判断される。使用者が設定距離ｓ７よりもドア４から離れたスタート区域３６に移動したことは、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂのうちいずれか一方でも、検出距離Ｄが第７設定距離ｓ７以上を示すことで判断される。これにより、使用者が荷物を積み降ろす動きを広い範囲で確実に検出できる。

使用者が停止したことは、検出センサ１３Ａ，１３Ｂ両方の検出結果Ｄ（操作区画３４）で判断される。詳しくは、第１検出センサ１３Ａの今回の検出距離ＤＡ０と前回の検出距離ＤＡ１との差が判定値Ｊ（例えば２０ｃｍ）未満で、第２検出センサ１３Ｂの今回の検出距離ＤＢ０と前回の検出距離ＤＢ１との差が判定値Ｊ未満である場合に、判断部２３は使用者が停止していると判断する。そして、判断部２３による停止判断が設定時間Ｔｓ以上継続すると、ドア駆動手段１８を閉駆動させる。

ここで、接近している使用者を検出センサ１３Ａ，１３Ｂで検出する場合、送波器１４による超音波の送波中に、受波器１５が反射波を受波することになる。この場合、送波した超音波と受波した反射波が混信して区別できないため、使用者までの距離を誤検出したり、測定不能になったりする。

そこで、検出センサ１３Ａ，１３Ｂによる検出は、交互発振設定と相互発振設定のいずれかに切り換えて行うようにしている。交互発振設定は、離れた使用者を検出する場合に用いられるもので、検出センサ１３Ａの送波器１４が超音波を送波し、検出センサ１３Ａの受波器１５が反射波を受波する。また、検出センサ１３Ａによる検出が完了した後、続いて検出センサ１３Ｂによる検出を行う。相互発振設定は、近くの使用者を検出する場合に用いられるもので、検出センサ１３Ａの送波器１４が超音波を送波し、検出センサ１３Ｂの受波器１５が反射波を受波する。続いて、検出センサ１３Ｂの送波器１４が超音波を送波し、検出センサ１３Ａの受波器１５が反射波を受波する。

このように、遠距離（例えば５０ｃｍ以上）を検出する場合と、それ未満の近距離を検出する場合とで、発振設定を変更することで、使用者までの距離を正確に検出できるようにしている。また、検出センサ１３Ａ，１３Ｂによる検出は、定められた検出時間Ｔｄが経過することで行われる間欠発振設定と、検出センサ１３Ａ，１３Ｂによる検出が繰り返し行われる連続発振設定のいずれかに切り換えて行われる。

次に、前記構成からなるドア開閉装置１０の動作について図５Ａから図１１Ｂに示すフローチャートに従って説明する。なお、以下の説明で用いられるカウンタＮは、以下を計数するものである。
カウンタＮａ：アプローチ領域３３内での被検出物の検出回数
カウンタＮｂ：認証処理の不成立回数
カウンタＮｃ：スタート区域３６で使用者を検出できない回数
カウンタＮｄ：トリガ区域３５で使用者を検出できない回数
カウンタＮｅ：使用者の後退を検出できない回数
カウンタＮｆ：使用者が停止していると判断した回数

（メインフロー）
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、制御手段２０によるドア開閉制御は、アプローチ処理（ステップＳ６）、スタート処理（ステップＳ８）、トリガ処理（ステップＳ１０）、開放処理（ステップＳ１２）、ドア閉鎖判断（ステップＳ１４）、及び閉鎖処理（ステップＳ１６）によって行われる。

制御手段２０は、まず、ドア開閉制御で使用する各データを初期化した後（ステップＳ１）、定められた検出時間Ｔｄが経過するまで待機する（ステップＳ２）。検出時間Ｔｄが経過すると、交互発振設定によって、送波器１４から超音波を送波し（ステップＳ３）、受波器１５で超音波の反射波を受波する（ステップＳ４）。また、設定されている処理がいずれの処理であるのかを判断し（ステップＳ５、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３、Ｓ１５）、以下に記載するようにして該当するモードに対応する処理を実行する（ステップＳ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６）。いずれのモードでもなく、第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂによる検出距離Ｄが設定値（ここでは１２０ｃｍに設定）未満でもなければ（ステップＳ１７：Ｎｏ）、モードを全てクリアする（ステップＳ１８）。

第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂによる検出距離Ｄが設定値未満となれば（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、ドア４が開放状態であるか否かを確認する（ステップＳ１９）。ドア４は開放されているが、被検出物が第６設定距離ｓ６内の接近区域３９に進入していない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、処理モードをアプローチモードに設定する（ステップＳ２１）。このアプローチモードの設定は、ドア４が開放されていない場合にも行われる（ステップＳ１９：Ｎｏ）。ドア４が開放されており、被検出物が接近区域３９に進入している場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、処理モードをドア閉鎖判断モードに設定する（ステップＳ２２）。

このメインフローのうち、アプローチ処理（ステップＳ６）からトリガ処理（ステップＳ１０）は、ドア４の開放処理（ステップＳ１２）を行うための判断処理である。また、ステップＳ１７からステップＳ２０とドア閉鎖判断（ステップＳ１４）は、ドア４の閉鎖処理（ステップＳ１６）を行うための判断処理である。

（アプローチ処理：ステップＳ６）
ステップＳ５で、アプローチモードに設定されていれば、図６に示すアプローチ処理を実行する。アプローチ処理では、アプローチ領域３３内に被検出物である使用者が位置しているか否かを判断する（ステップＳ６−１）。第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂによる検出信号があれば、アプローチ領域３３内に被検出物が進入していると判断する。

アプローチ領域３３内に被検出物が進入していない、あるいは、進入していたとしても所定時間内にアプローチ領域３３外に移動すれば（ステップＳ６−１：Ｎｏ）、アプローチモードをクリアし、カウンタＮａをリセットする（ステップＳ６−２）。

アプローチ領域３３内に被検出物が位置していれば（ステップＳ６−１：Ｙｅｓ）、カウンタＮａに１を加算し（ステップＳ６−３）、カウンタＮａが２を超えるまで待機する（ステップＳ６−４）。そして、アプローチ領域３３内に被検出物が所定時間待機していると判断すると（ステップＳ６−４：Ｙｅｓ）、キー認証を要求する（ステップＳ６−５）。照合手段１７は、キーから受信した認証コードを正規コードと比較し、これらが合致すれば使用者であると判断する。その後、アプローチモードをクリアしてスタートモードに設定することで、処理モードを変更し、カウンタＮａをリセットする（ステップＳ６−６）。

このように、アプローチ処理では、予め設定した広い範囲のアプローチ領域３３内に使用者が位置することにより認証処理が行われる。これにより、使用者がドア４を自動開閉させる際、特定の動作を実行する前に、予めキー認証処理を完了しておくことができる。

（スタート処理：ステップＳ８）
アプローチ処理でスタートモードに設定されていれば、図７に示すスタート処理を実行する。スタート処理では、アプローチ処理での認証が成立しているか否かを読み込む（ステップＳ８−１）。認証が成立していなければ、カウンタＮｂに１を加算する（ステップＳ８−２）。カウンタＮｂが３を超えたか否かを判断し（ステップＳ８−３）、超えた場合にはスタートモードをクリアし、カウンタＮｂ，Ｎｃをリセットする（ステップＳ８−４）。

認証が成立していれば（ステップＳ８−１：Ｙｅｓ）、照明手段１６を点灯させ（ステップＳ８−５）、第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂからの検出信号によって使用者がスタート区域３６内に移動しているか否かを判断する（ステップＳ８−６）。

使用者がスタート区域３６内に移動している場合（ステップＳ８−６：Ｙｅｓ）、照明手段１６を点滅させ、処理モードをスタートモードからトリガモードに変更し、カウンタＮｂ，Ｎｃをリセットし、検出手段１２を相互発振設定に切り換える（ステップＳ８−７）。スタート区域３６内に使用者が停止していない場合（ステップＳ８−６：Ｎｏ）、カウンタＮｃに１を加算する（ステップＳ８−８）。カウンタＮｂが２０を超えるまで使用者がスタート区域３６内で停止しなければ（ステップＳ８−９：Ｙｅｓ）、スタートモードをクリアし、カウンタＮｂ，Ｎｃをリセットする（ステップＳ８−１０）。

このように、スタート処理では、ドア４の開閉制御を開始してよいのか否かを、使用者がスタート区域３６内で停止しているか否かによって判定するようにしている。このため、スタート処理からトリガ処理への移行が不用意に実行されてしまうことを防止できる。また、照明手段１６を点滅表示させることにより、使用者が移動すべき場所を一目で分かるように示すことができる。

（トリガ処理：ステップＳ１０）
スタート処理でトリガモードに設定されていれば、図８に示すトリガ処理を実行する。トリガ処理では、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂでの検出結果により、使用者がトリガ区域３５内に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１０−１）。図１Ｂに示すように、使用者がトリガ区域３５内に移動していれば、照明手段１６を点滅状態から点灯状態とし、処理モードをトリガモードから開放モードに変更し、カウンタＮｄをリセットし、検出手段１２を交互発振設定に切り換える（ステップＳ１０−２）。

使用者がトリガ区域３５内に移動していなければ（ステップＳ１０−１：Ｎｏ）、カウンタＮｄに１を加算する（ステップＳ１０−３）。カウンタＮｄが２０を超えるまでに使用者がトリガ区域３５内に移動しなければ（ステップＳ１０−４）、照明手段１６を消灯し、トリガモードをクリアし、カウンタＮｄをリセットし、検出手段１２を交互発振設定に切り換える（ステップＳ１０−５）。

このように、トリガ処理では、照明手段１６を点滅状態から点灯状態に変化させることにより、スタート区域３６からトリガ区域３５への移動が完了したことを使用者に視覚により認識させることができる。また、トリガ処理では、検出手段１２を相互発振設定に切り換えるため、近くに位置する使用者を高精度に検出できる。

（開放処理：ステップＳ１２）
トリガ処理で開放モードに設定されていれば、図９に示す開放処理を実行する。開放処理では、照明手段１６を点灯状態から点滅状態とし（ステップＳ１２−１）、ドア４が閉状態であるか否かを判断する（ステップＳ１２−２）。

ドア４が閉状態であれば（ステップＳ１２−２：Ｙｅｓ）、使用者がスタート区域３６の第１区分３７に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１２−３）。図１Ｃに示すように、使用者が第１区分３７に移動していれば（ステップＳ１２−３：Ｙｅｓ）、ドア駆動手段１８を駆動制御してドア４を開放させるドア開出力、照明手段１６の消灯、開放モードのクリア、及びカウンタＮｅのクリアを実行する（ステップＳ１２−４）。

使用者がスタート区域３６の第１区分３７内に移動していなければ（ステップＳ１２−３：Ｎｏ）、カウンタＮｅに１を加算する（ステップＳ１２−５）。カウンタＮｅが２０を超えるまでに使用者が第１区分３７内に移動しなければ（ステップＳ１２−６）、照明手段１６を消灯し、開放モードをクリアし、カウンタＮｅをクリアする（ステップＳ１２−７）。なお、このステップＳ１２−７は、ドア４が閉状態でない場合にも同様に行われる（ステップＳ１２−２：Ｎｏ）。

このように、使用者がスタート区域３６の第１区分３７に移動して安全が確認できたところで、図１Ｄに示すようにドア４を開放する。このため、スムーズかつ安全にドア４を自動開放させることができる。

（ドア閉鎖判断：ステップＳ１４）
メインフローのステップＳ２２で、ドア閉鎖判断モードに設定されていれば、図１０に示すドア閉鎖判断を実行する。ドア閉鎖判断では、検出手段１２を連続発振設定に切り換える（ステップＳ１４−１）。そして、判定時間Ｔｊ（例えば１５秒）を第１タイマによって計時しているか否かを確認し（ステップＳ１４−２）、計時中でない場合には第１タイマによる計時を開始する（ステップＳ１４−３）。

ついで、判定時間Ｔｊが経過したかどうかを確認する（ステップＳ１４−４）。判定時間Ｔｊが経過した場合には、ドア閉鎖判断モードをクリアし、第１タイマをクリアし、検出手段１２を間欠発振設定に切り換える（ステップＳ１４−５）。判定時間Ｔｊが経過していない場合には、第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂからの検出信号によって、使用者が第７設定距離ｓ７よりも離れているか否かを判断する（ステップＳ１４−６）。

使用者が離れていれば（ステップＳ１４−６：Ｙｅｓ）、検出手段を相互発振設定に切り換え（ステップＳ１４−７）、第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂからの検出信号によって、使用者が接近区域３９内に移動したか否かを判断する。使用者が接近区域３９に移動していなければ（ステップＳ１４−８：Ｎｏ）、検出手段１２を交互発振設定に切り換える（ステップＳ１４−９）。使用者が接近区域３９に移動していれば（ステップＳ１４−８：Ｙｅｓ）、照明手段１６を消灯状態から点灯状態とし、処理モードをドア閉鎖判断モードから閉鎖モードに変更し、第１タイマをクリアする（ステップＳ１４−１０）。

このように、判定時間Ｔｊ内に使用者がドア４に接近したと判断することで、閉鎖モードに移行する。この動きは、車両１の荷物を積み降ろすとき特有の行動の一部であるため、使用者は意識することなく行うことができる。よって、特別な操作を行うことなく閉鎖モードに移行されるため、使用者の利便性を向上できる。

（閉鎖処理：ステップＳ１６）
ドア閉鎖判断で閉鎖モードに設定されていれば、図１１Ａ及び図１１Ｂに示す閉鎖処理を実行する。閉鎖処理では、荷物の積み降ろしであるか否かを再確認するための時間Ｔｃ（例えば１５秒）を第２タイマによって計時しているか否かを確認し（ステップＳ１６−１）、計時中でない場合には第２タイマによる計時を開始する（ステップＳ１６−２）。

ついで、確認時間Ｔｃが経過したかどうかを確認する（ステップＳ１６−３）。確認時間Ｔｃが経過した場合には、荷物の積み降ろしではないと判断して、照明手段１６の消灯、閉鎖モードのクリア、カウンタＮｈのクリアし、第２タイマのクリアし、間欠発振設定への検出手段１２の切り換え、及び交互発振設定への検出手段１２の切り換えを実行する（ステップＳ１６−４）。確認時間Ｔｃが経過していない場合には、第１検出センサ１３Ａ又は第２検出センサ１３Ｂからの検出信号によって、使用者が第７設定距離ｓ７よりも離れているか否かを判断し（ステップＳ１６−５）、使用者が離れていれば、検出手段１２を交互発振設定に切り換える（ステップＳ１６−６）。

続いて、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３の検出信号によって、使用者が第７設定距離ｓ７外のスタート区域３６で停止しているか否かを確認する（ステップＳ１６−７）。停止している場合には、カウンタＮｈに１を加算する（ステップＳ１６−８）。カウンタＮｈが２９を超えるまで使用者がスタート区域３６に停止していれば（ステップＳ１６−９：Ｙｅｓ）、ドア駆動手段１８を駆動制御してドア４を閉鎖させるドア閉出力を行う（ステップＳ１６−１０）。なお、カウンタＮｈが２９を超えるまでに要する時間が、設定時間Ｔｓである。また、照明手段１６を消灯し、閉鎖モードをクリアし、カウンタＮｈをクリアし、第２タイマをクリアし、検出手段１２を間欠発振設定に切り換える（ステップＳ１６−１１）。一方、使用者がスタート区域３６に停止していない場合には、カウンタＮｈをリセットする（ステップＳ１６−１２）。

以上のように、ドア開閉装置１０は、開放動作よりもドア４に近づくことで実行される閉鎖処理を備えている。この閉鎖処理を実行するための動きは、車両１に荷物を積み降ろしするとき特有の行動の一部であるため、使用者は意識することなく行うことができる。

また、閉鎖処理は、使用者が所定時間停止したと判断されなければドア４が閉鎖されないため、ドア４に近づいたり遠のいたりする荷物の積み降ろし中に、ドア４が閉鎖されることはない。よって、意図しないドア４の閉鎖を防止できるため、使用者の利便性を向上できる。逆に、使用者がドア４から離れて設定時間Ｔｓが経過するまで立ち止まるだけで、ドア４を閉鎖できる。よって、車両１から荷物を運び出し、手がふさがっている状態で、面倒な動作を行うことなく、簡単にドア４を閉鎖できる。

しかも、使用者の停止判断は、重複させた検出範囲３２Ａ，３２Ｂからなる操作区画３４内で行われるため、特別な装置を使用することなく、使用者の動作を安定かつ高精度に検出でき、誤検出を確実に防止できる。また、ドア開閉装置１０の検出手段１２として、車両１に搭載された既存のバックソナーセンサの一部を使用するため、専用の検出センサの搭載は不要である。よって、車両１にドア開閉装置１０を搭載するためのコスト増を抑えることができる。また、隣り合って配置されている第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂを利用するため、被検出物を高精度で検出できる。

なお、本発明のドア開閉装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。

例えば、ドア４は、乗降用のヒンジ式ドアやスライド式ドアであってもよい。また、閉鎖処理の制御開始は、車体２に配置した専用のスイッチとしてもよい。即ち、スイッチの操作後に、使用者がドア４の後方で設定時間を超えて停止することで、ドア４が閉鎖されるようにしてもよい。この場合、スイッチを２回連続操作したり、設定時間以上長押しすることで、制御が開始されるようにしてもよい。

１ 車両
２ 車体
３ リアバンパー
４ ドア
１０ ドア開閉装置
１２ 検出手段
１３Ａ 第１検出センサ
１３Ｂ 第２検出センサ
１３Ｃ 第３検出センサ
１３Ｄ 第４検出センサ
１４ 送波器
１５ 受波器
１６ 照明手段
１７ 照合手段
１８ ドア駆動手段（ドア検出手段）
１９ ドアロック装置
２０ 制御手段
２１ 記憶部
２２ 測定部（測定手段）
２３ 判断部（判断手段）
２４ 照明制御部（照明制御手段）
３０ 表示
３２Ａ〜３２Ｄ 検出範囲
３３ アプローチ領域
３４ 操作区画
３５ トリガ区域
３６ スタート区域
３７ 第１区分
３８ 第２区分
３９ 接近区域

Claims (9)

1. 車体に対するドアの開閉状態を検出するためのドア検出手段と、
   前記車体に対して前記ドアを閉鎖可能なドア駆動手段と、
   前記ドア周辺の被検出物を検出するための検出手段と、
   前記検出手段の検出結果から得られる距離の変化によって、前記被検出物の動きを判断するための判断手段と、
   前記ドア検出手段による検出結果が開状態を示し、前記被検出物が定められた設定時間停止したことを含む閉鎖動作を行ったと前記判断手段が判断すると、前記ドア駆動手段を閉駆動させる制御手段と
   を備え、
   前記検出手段は、前記被検出物を検出可能な第１検出範囲を有する第１検出センサと、前記被検出物を検出可能な第２検出範囲を有する第２検出センサとを有し、
   前記第１検出センサ及び前記第２検出センサはそれぞれ、超音波を送波する送波器と、前記超音波の反射波を受波する受波器とを有し、
   前記制御手段は、前記判断手段が判断した前記被検出物の動きに基づいて、前記ドアから定められた距離以上離れた前記被検出物を検出するための交互発振設定、及び前記定められた距離未満の前記被検出物を検出するための相互発振設定のいずれかに、前記第１検出センサ及び前記第２検出センサによる検出態様を切り換えており、
   前記交互発振設定では、前記第１検出センサの前記送波器から前記超音波を送波して前記第１検出センサの前記受波器で前記反射波を受波した後、前記第２検出センサの前記送波器から前記超音波を送波して前記第２検出センサの前記受波器で前記反射波を受波し、
   前記相互発振設定では、前記第１検出センサの前記送波器から前記超音波を送波して前記第２検出センサの前記受波器で前記反射波を受波した後、前記第２検出センサの前記送波器から前記超音波を送波して前記第１検出センサの前記受波器で前記反射波を受波する、ドア開閉装置。
2. 前記閉鎖動作には、前記被検出物が定められた設定距離よりも前記ドアに近い第１領域に移動する動きと、前記被検出物が前記設定距離よりも前記ドアから離れた第２領域に移動する動きと、前記被検出物が前記第２領域で前記設定時間停止することが含まれている、請求項１に記載のドア開閉装置。
3. 前記第１検出センサと前記第２検出センサとは、走行時に前記車体の後方を監視するために配置された複数の検出センサのうちの２個が用いられている、請求項１又は２に記載のドア開閉装置。
4. 前記第１検出センサと前記第２検出センサとは隣り合っている、請求項３に記載のドア開閉装置。
5. 前記第１領域への前記被検出物の移動は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲の全体で判断される、請求項２を引用する請求項３又は４に記載のドア開閉装置。
6. 前記第２領域への前記被検出物の移動は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲の全体で判断される、請求項２を引用する請求項３から５のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
7. 前記被検出物の停止は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲の重なり領域で判断される、請求項２を引用する請求項３から６のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
8. 前記ドア駆動手段は、前記ドアを開放可能であり、
   前記制御手段は、前記閉鎖動作とは異なる開放動作を行ったと前記判断手段が判断すると、前記ドア駆動手段を開駆動させるように構成されており、
   前記設定距離は、前記開放動作の中で前記ドアに最も近づいた接近距離よりも前記ドアに近くに設定されている、請求項２に記載のドア開閉装置。
9. 前記開放動作は、前記被検出物が前記ドアに近づく向きへ前進する第１の動きと、前記被検出物が前記ドアから離れる向きへ後退する第２の動きとを有する、請求項８に記載のドア開閉装置。

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