JP6726608B2

JP6726608B2 - 車両ドア開閉装置

Info

Publication number: JP6726608B2
Application number: JP2016233227A
Authority: JP
Inventors: 哲夫徳留
Original assignee: U-SHINLTD.
Current assignee: U-SHINLTD.
Priority date: 2016-11-30
Filing date: 2016-11-30
Publication date: 2020-07-22
Anticipated expiration: 2036-11-30
Also published as: JP2018090985A

Description

本発明は、車両ドア開閉装置に関するものである。

従来、車両ドア開閉装置として、障害物が予め定められた複数条件を満たす検出パターンで検出された場合、後席ドア開閉駆動部に後席ドアの開動作を行わせるようにしたものが公知である（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４−２２１９８２号公報

しかしながら、前記従来の車両ドア開閉装置では、検出パターンが複雑であり、使用者にとって使い勝手が悪かった。また、車両の後方を検出するバックソナーは検出範囲が広く、複雑な検出パターンでは使用者の動きを正確に検出するのが難しいという問題もある。

そこで、本発明は、簡単な構成であるにも拘わらず、使用者の動きを正確に把握してドアを自動開閉する車両ドア開閉装置を提供することを課題とする。

本発明は、前記課題を解決するための手段として、
車両のドアを開閉駆動する駆動手段と、
前記ドアに設けられ、車外の検出範囲に位置する被検出物を検出する、少なくとも３つの検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段を駆動制御して前記ドアを開閉する制御手段と、
を備え、
前記各検出手段による検出範囲が部分的に重複することにより、重複数の違いによって複数の検出区域に分割され、
前記制御手段は、前記被検出物が前記各検出手段によって検出されるいずれの検出区域に位置しているのかに基づいて前記被検出物の動きを判定し、その判定結果に基づいて前記駆動手段を駆動制御することを特徴とする車両ドア開閉装置を提供する。

この構成により、使用者の動きを、検出手段による検出範囲の重複数の変化に基づいて判断することができるので、処理内容を簡素化することが可能となる。また、既存のバックソナーセンサを利用することができる。

本発明によれば、各検出手段による検出範囲の重複数の変化に基づいて使用者の動きを判断することができるので、処理内容を簡素化しつつ、使用者の動きを確実に把握することができる。

車両の側面図。ドア開閉装置の構成を示すブロック図。ドア開閉装置の検出範囲と表示位置の関係を示す平面図。制御手段によるドア開閉制御を示すメインフローチャート。図４Ａの続きを示すフローチャート。図４Ａのアプローチ処理のフローチャート。図４Ａの第１接近処理のフローチャート。図４Ｂの第２接近処理のフローチャート。図４Ｂの開放処理のフローチャート。図８Ａの続きを示すフローチャート。図４Ｂの第１閉鎖処理のフローチャート。図９Ａの続きを示すフローチャート。図４Ｂの第２閉鎖処理のフローチャート。図１０Ａの続きを示すフローチャート。

以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。

図１は、本実施形態に係るドア開閉装置２を採用した車両１の側面図である。ドア開閉装置２は、車両１の後部に設けたハッチバックドア（以下、単にドア３と記載する。）を自動開閉するためのものである。すなわち、ドア開閉装置２によれば、ドア３の後方側で使用者がある決められた動作を行えば、手を使わずにドア３を自動開閉することができる。ドア３を自動開閉する処理内容については後に詳述する。

図２に示すように、ドア開閉装置２は、検出手段４、照合手段６、ドア駆動手段７、及び制御手段８を備える。但し、図３中、２点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、検出手段４及び照合手段６については既存のものを利用する。

図３を併せて参照すると、検出手段４は、リアバンパー３０に取り付けられる合計４つの検出センサ９〜１２で構成されている。ここでは、各検出センサ９〜１２には、バックソナーセンサとして使用される超音波センサが兼用されている。各検出センサ９〜１２は送波器１３及び受波器１４を備える。送波器１３から発せられる超音波によって、車両後方に向かって円錐状に広がった検出範囲がそれぞれ形成される。地面においては、扇型の（中心角度が約４５度に広がった）検出範囲となる。検出範囲に送波された超音波の反射波は受波器１４で受波される。各検出センサ９〜１２での検出範囲からの反射波に基づく検出結果は、検出範囲内での被検出物の有無の判定に利用される。

各検出センサ９〜１２によって検出される第１検出距離（例えば、１２０ｃｍ）までの範囲の全体がアプローチ領域１６とされている（図３では、第１検出センサ９のアプローチ領域１６のみ図示）。また、アプローチ領域１６内には、検出センサ９〜１２毎に、第２検出距離（例えば、１５ｃｍ）までの範囲がトリガ区域１７、トリガ区域１７の第２検出距離から第３検出距離（例えば、５０ｃｍ）までの範囲が第１接近区域１８、第１接近区域１の第３検出距離から第４検出距離（例えば、６０ｃｍ）までの範囲が第２接近区域１９に設定されている（図３では、いずれも第１検出センサ９の検出範囲のみ図示）。さらに、各検出センサ９〜１２によって検出される検出範囲は部分的に重複しており、その重複数によって複数の検出区画に分割されている。ここでは、４つの検出センサ９〜１２の全てによって検出される４重複区画、３つの検出センサ９、１０及び１１又は９、１０及び１２によって検出される３重複区画、２つの検出センサ９，１０、９，１１、又は、１０，１１によって検出される２重複区画、１つの検出センサ９、１０、１１又は１２によって検出される単一区画に分割されている。図３では、利用可能性の高い４箇所のみ重複数を図示している。

照合手段６は、キー（携帯機）からの信号を受ける車外LF（Low Frequency）アンテナを含む送受信機を備える。送受信機は、キーとLF信号による通信を行い、車内側の上位ＥＣＵ（Electronic Control Unit）からの命令に応じて起動する。これにより、上位ＥＣＵでキー認証処理が行われる。

ドア駆動手段７は、図示しないが、ドア３を開方向及び閉方向に回転可能なモータ、ギア機構、ダンパー等で構成されている。ドア駆動手段７は、通信ケーブルによって制御手段８と通信可能に接続されている。なお、ドア駆動手段７と制御手段８とは無線接続してもよい。

制御手段８は、記憶部２１、測定部２２、及び判定部２３を備えたコントローラで構成されている。本実施形態では、制御手段８として１個のマイクロコンピュータを用いているが、測定部２２、判定部２３、及び設定部を個別のマイクロコンピュータで構成してもよい。

記憶部２１には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値等の設定データ、及び検出センサの検出結果から距離を演算する際に利用するデータテーブル等が記憶されている。

測定部２２は、各検出センサ９〜１２の送波器１３から超音波を送波し、受波器１４で反射波を受波できる領域を、図３に示すように、幾つの検出センサ９〜１２によって重複して検出されるのかに応じて複数の区画として判別する。また、各検出センサ９〜１２の検出距離の違いに応じて複数の区域として判別する。なお、被検出物がいずれの区画、区域に位置しているのかは、位置情報として記憶部２１に記憶される。

判定部２３は、測定部２２の判別結果に基づいて、被検出物である使用者がアプローチ領域１６内のどの区画、区域に位置しているのかを判断する。そして、重複数の変化に基づいて、使用者が移動したか停止しているかを判断する。重複数が減少すれば、使用者がドアに接近しており、逆に増大すればドアから離れていると判断する。

次に、前記構成からなる車両ドア開閉装置２の動作（異常検出処理及びドア開閉処理）について図４Ａから図１０に示すフローチャートに従って説明する。

（メインフロー）
図４Ａ及び図４Ｂに示すように、ドア開閉制御は、アプローチ処理（ステップＳ６）、第１接近処理（ステップＳ８）、第２接近処理（ステップＳ１０）、開放処理（ステップＳ１２）、第１閉鎖処理（ステップＳ１４）、及び、第２閉鎖処理（ステップＳ１６）によって行われる。

すなわち、ドア開閉処理で使用する各データを初期化した後（ステップＳ１）、検出時間が経過するまで待機する（ステップＳ２）。ここでは、検出時間を０．０２５秒に設定している。検出時間が経過すれば、各検出センサ９〜１２の送波器１３から超音波を送波し（ステップＳ３）、受波器１４でその反射波を受波する（ステップＳ４）。そして、設定されている処理がいずれの処理であるのかを判断し（ステップＳ５、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３、Ｓ１５）、該当するモードに対応する処理を実行する（ステップＳ６、Ｓ８、Ｓ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６）。またこの間、いずれかの検出センサ９〜１２によって検出される使用者までの検出距離Ｄが設定値（ここでは、１２０cmに設定）未満となり、アプローチ領域内であると判断すれば（ステップＳ１７）、処理モードをアプローチモードに設定する（ステップＳ１８）。いずれのモードでもなく、使用者がアプローチ領域１６に進入している訳でもなければ、モードを全てクリアする（ステップＳ１９）。

（アプローチ処理：ステップＳ６）
ステップＳ１８で、アプローチモードに設定されていれば、図５に示すアプローチ処理を実行する。アプローチ処理では、順次、各検出センサ９〜１２での検出信号Ｄｉ（ｉ＝１〜４）を読み込む（ステップＳ６−１）。そして、各検出センサ９〜１２のアプローチ領域１６内に被検出物である使用者が位置しているか否かを判断する（ステップＳ６−２）。検出センサ９〜１２のいずれか１つによる検出信号があれば、アプローチ領域１６内に使用者が位置していると判断している。

アプローチ領域１６内に使用者が位置していれば（ステップＳ６−２：ＹＥＳ）、カウンタＮａに１を加算し（ステップＳ６−３）、カウンタＮａが２を超えるまで待機する。そして、アプローチ領域１６内に被検出物が所定時間待機していると判断されれば（ステップＳ６−５：ＹＥＳ）、キー認証を要求する（ステップＳ６−６）。キー認証では、照合手段６により、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較する。そして、認証コードが正規コードと合致すれば、使用者であると判断してアプローチモードをクリアして第１接近モードを設定する（ステップＳ６−７）。すなわち、処理モードをアプローチモードから第１接近モードに変更する。

アプローチ領域１６内に使用者が位置していない、あるいは、位置していたとしても所定時間内にアプローチ領域１６外に移動すれば（ステップＳ６−２：ＮＯ）、アプローチモードをクリアする（ステップＳ６−３）。

このように、アプローチ処理では、予め設定した広い範囲のアプローチ領域１６内に使用者が位置することによりキー認証を行うようにしている。これにより、使用者がドア３を自動開閉させる際、後述する特定の動作を実行する前に、予めキー認証処理を完了しておくことができる。また、使用者がアプローチ領域１６内に所定時間継続して位置する場合にのみ認証を行い、通行人等、一時的にアプローチ領域１６内に位置する者には認証を行わないようにすることで、消費電力を抑制できる。

（第１接近処理：ステップＳ８）
アプローチ処理で第１接近モードに設定されていれば、図６に示す第１接近処理を開始する。第１接近処理では、使用者がアプローチ領域１６に位置しているか否かを判断する（ステップＳ８−１）。なお、アプローチ領域１６内は、各検出センサ９〜１２によって検出されている重複数の違いにより複数の区画に分かれている。

使用者がアプローチ領域１６に位置していなければ、第１接近モードをクリアし、カウンタＮｂを０とする（ステップＳ８−２）。

使用者がアプローチ領域１６に位置していれば、今回データＬ１を読み込み（ステップＳ８−３）、記憶部２１に前回データＬ２が記憶されているか否かを判断する（ステップＳ８−４）。ここに、今回データＬ１とは、現時点で使用者が位置している区画での重複数を意味する。前回データＬ２とは、メインフローのステップＳ２で計時した検出時間が経過する以前に記憶部２１に記憶した重複数を意味する。

前回データＬ２が記憶されていれば、それを読み込み（ステップＳ８−５）、前回データＬ２と今回データＬ１との差分（Ｌ２−Ｌ１）が０よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ８−６）。前回データＬ２が記憶されていなければ、今回データＬ１を前回データＬ２とし（ステップＳ８−７）、メインフローに戻って前記処理を繰り返す。

前回データＬ２と今回データＬ１の差分（Ｌ２−Ｌ１）が０よりも大きければ、使用者が重複数の多い外側の区画から重複数の少ないドア側の区画へと移動したことになる。そこで、この差分が０を超えることで、使用者がドア３に接近していると判断し、第２接近モードに設定すると共に、記憶したデータＬ１及びＬ２（重複数）をクリアする（ステップＳ８−１１）。

差分が０を超えていなければ、使用者が少なくともドア３側には移動していないことになるので、読み込んだ今回データＬ１を前回データとし、カウンタＮｂに１を加算する（ステップＳ８−８）。そして、カウンタＮｂが２９を超えるまで待機した後（ステップＳ８−９）、第１接近モードをクリアすると共に、カウンタＮｂを０とする（ステップＳ８−１０）。

このように、使用者がドア３側に接近しているか否かを既存の４つの検出センサ９〜１２（ソナーセンサ）での検出範囲の重複数の違いによって判断している。このため、検出センサ９〜１２が使用者を検出した数が減少しているか否かを判断するだけの簡単な処理で対応することができる。

（第２接近処理）
第１接近処理で第２接近モードに設定されれば、図７に示す第２接近処理を開始する。第２接近処理では、使用者が第１接近区域１８に位置するか否かを判断する（ステップＳ１０−１）。ここでは、各検出センサ９〜１２から使用者までの距離が、第３検出距離（例えば、５０ｃｍ）の範囲内である場合を第１接近区域１８としている。

第１接近区域１８内に使用者が位置しなければ、カウンタＮｃに１を加算する（ステップＳ１０−２）。そして、カウンタＮｃが２９を超えるまで待機した後（ステップＳ１０−３）、第２接近モードをクリアし、カウンタＮｃを初期化する（Ｎｃ＝０）。

第１接近区域１８内に使用者が位置すれば、相互発信での読み取りを開始する（ステップＳ１０−５）。ここに、「相互発信での読み取り」とは、例えば、第１検出センサ９の送波器１３から発した超音波が使用者に衝突し、その反射波を他の検出センサ１０〜１２のいずれかの受波器１４で受波することを意味する。これは、使用者が検出センサ９〜１２のいずれかに接近し過ぎた場合、その検出センサ自身で反射波を受波することが困難となるため、距離の離れた他の検出センサで代行するためである。この場合、例えば、第１検出センサ９から送波された超音波が使用者で反射波となって第２検出センサ１０で検出された場合、その送波から受波までの経過時間に基づいて使用者の位置を特定できるように、予めデータテーブルを記憶させておけばよい。

続いて、検出センサ９〜１２から使用者までの距離が第２検出距離（例えば、１５ｃｍ）の範囲内であるか否か、すなわち、使用者がトリガ区域１７内に位置するか否かを判断する（ステップＳ１０−６）。使用者がトリガ区域１７内に位置していれば、ドア３が開放されているか否かを判断する（ステップＳ１０−７）。ドア３が開放されていれば、処理モードを第１閉鎖モードに設定し（ステップＳ１０−８）、ドアが閉鎖されていれば、開放モードに設定する（ステップＳ１０−９）。

一方、使用者がトリガ区域１７内に位置していなければ、カウンタＮｃに１を加算する（ステップＳ１０−２）。そして、カウンタＮｃが２９を超えるまで待機した後（ステップＳ１０−３）、第２接近モードをクリアし、カウンタＮｃを０とする（ステップＳ１０−４）。

このように、第２接近処理では、使用者が第１接近区域１８からトリガ区域１７までの移動をいずれかの検出センサ９〜１２で行っており、特定の領域には限定されない。しかも、トリガ区域１７での使用者の検出を、超音波を発した検出センサではなく、他の検出センサで行うことで、使用者がドア３に非常に接近した場合であっても、誤検出することなく適切に対応できるようになっている。したがって、既存のバックソナーセンサを使用したものであっても、使用者の移動状態を確実に検出でき、コストアップを招来することがない。

（開放処理：ステップＳ１２）
第１接近処理で開放モードに設定されていれば、図８Ａに示す開放処理を開始する。開放処理では、検出センサ９〜１２から使用者までの距離が第３検出距離以内にあるか否かすなわち、使用者が第１接近区域１８を超えた位置に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１２−１）。使用者が第１接近区域１８を超えた位置に移動していれば、交互発信での読み取りを開始する（ステップＳ１２−６）。ここに、「交互送信での読み取り」とは、順次、検出センサ９〜１２毎に送波器１３から超音波を送波して受波器１４で受波することを繰り返すことを意味する。

続いて、検出センサ９〜１２から使用者までの距離が第４検出距離（例えば、６０ｃｍ）を超えているか否か、すなわち、使用者が第２接近区域１９を超えた位置に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１２−７）。使用者が第２接近区域１９を超えた位置に移動していれば、さらに使用者が位置する区画から重複数すなわち今回データＬ１を読み込む（ステップＳ１２−８）。そして、前回データＬ２が記憶されているか否かを判断する（ステップＳ１２−９）。前回データＬ２とは、前述の通り、メインフローのステップＳ２で計時した検出時間が経過する以前に記憶部２１に記憶した重複数を意味する。

前回データＬ２が記憶されていれば、前回データＬ２を読み込み（ステップＳ１２−１０）、今回データＬ１と前回データＬ２との差分（Ｌ１−Ｌ２）が０を超えているか否かを判断する（ステップＳ１２−１１）。差分（Ｌ１−Ｌ２）が０を超えていれば、使用者がドアから遠ざかっていることになるので、ドア開出力に設定し、開放モードをクリアする（ステップＳ１２−１２）。前回データＬ２が記憶されていなければ、今回データＬ１を前回データＬ２とし（ステップＳ１２−１３）、ステップＳ１２−１４に移行する。

差分が０を超えていなければ、使用者が少なくともドアから離れる方向には移動していないことになるので、読み込んだ今回データＬ１を前回データＬ２とし、カウンタＮｄに１を加算する（ステップＳ１２−１４）。そして、カウンタＮｄが２９を超えるまで待機した後（ステップＳ１２−１５）、第１閉鎖モードをクリアすると共に、カウンタＮｄを０とする（ステップＳ１２−１６）。

このように、開放処理では、検出センサ９〜１２による検出範囲の重複数が増加すれば使用者がドアから離れたと判断し、ドア開出力するようにしたので、既存のバックソナーセンサによって簡単にドア３の開放制御を行うことができる。

（第１閉鎖処理：ステップＳ１４）
ドア３が開状態にあり、第２接近処理で処理モードが第１閉鎖モードに設定されていれば、図９Ａ及び図９Ｂに示す第１閉鎖処理を開始する。第１閉鎖処理では、前記第２接近処理と同様に、使用者が第１接近区域１８を超えた位置に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１４−１）。

第１接近区域１８内を超えた位置に使用者が位置すれば、相互発信での読み取りを開始する（ステップＳ１４−２）。そして、検出センサ９〜１２から使用者までの距離が第４検出距離（例えば、６０ｃｍ）を超えて第２接近区域１９を超えた位置に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１４−３）。

使用者が第２接近区域１９を超えた位置に移動していれば、さらに使用者が位置する区画から重複数すなわち今回データＬ１を読み込む（ステップＳ１４−４）。そして、前回データＬ２が記憶されているか否かを判断する（ステップＳ１４−５）。前回データＬ２が記憶されていれば、前回データＬ２を読み込み（ステップＳ１４−６）、今回データＬ１と前回データＬ２との差分（Ｌ１−Ｌ２）が０を超えているか否かを判断する（ステップＳ１４−７）。

差分（Ｌ１−Ｌ２）が０を超えていれば、使用者がドア３から遠ざかっていることになるので、処理モードを第２閉鎖モードに設定し、データをクリアする（ステップＳ１４−８）。

使用者が第１接近区域１８に位置していない場合（ステップＳ１４−１：ＮＯ）、使用者が第２接近区域１９に位置していない場合（ステップＳ１４−３：ＮＯ）、あるいは、差分（Ｌ１−Ｌ２）がない場合（ステップＳ１４−７：ＮＯ）、カウンタＮｅに１を加算し（ステップＳ１４−９）。そして、カウンタＮｅが２９を超えるまで待機した後（ステップＳ１４−１０）、第１閉鎖モードをクリアすると共に、カウンタＮｅを０とする（ステップＳ１４−１１）。

（第２閉鎖処理：ステップＳ１６）
第１閉鎖処理で第１閉鎖モードに設定されていれば、図１０Ａ及び図１０Ｂに示す第２閉鎖処理を開始する。第２閉鎖処理では、使用者が第４検出距離の範囲すなわち第２接近区域１９を超えた位置に位置することにより（ステップＳ１６−２）、タイマＴを開始させる（ステップＳ１６−３）。タイマＴが継続中であれば（ステップＳ１６−１：ＹＥＳ）、所定時間（ここでは、１０秒）を超えたか否かを判断する（ステップＳ１６−４）。超えていなければ、第１閉鎖モードをクリアし、タイマＴ及びカウンタＮｆを０とする（ステップＳ１６−５）。タイマＴが所定時間を超えれば、使用者が停止しているか否かを判断する（ステップＳ１６−６）。

使用者が停止しているか否かは、いずれかの検出センサ９〜１２で検出される今回の検出距離Ｌ１と前回の検出距離Ｌ２との差分（Ｌ１−Ｌ２）の絶対値が設定値（例えば、２０ｃｍ）未満であるか否かにより判断している。

使用者が停止していると判断すれば、カウンタＮｆに１を加算する（ステップＳ１６−７）。そして、カウンタＮｆが２９を超えるまで待機し（ステップＳ１６−８）、ドア閉出力を行うと共に第２閉鎖モードをクリアする（ステップＳ１６−９）。

使用者が停止していないと判断すれば、ドア閉出力を行うことなく、第２閉鎖モードをクリアする（ステップＳ１６−１０）。

このように、第１閉鎖処理及び第２閉鎖処理では、使用者がドア３から遠ざかったことを、使用者が位置する区画での重複数の変化から判断するようにしているので、既存のバックソナーセンサを利用しつつ、処理内容も簡単なものとすることができる。

なお、本発明は、前記実施形態に記載された構成に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。

前記実施形態では、ドア３としてハッチバックドアについて説明したが、これに限らず、乗降用のヒンジ式ドアやスライド式ドアであってもよい。

前記実施形態では、既存の４つのソナーセンサでの検出信号に基づいてドアを開閉制御するようにしたが、３つあるいは５つ以上のソナーセンサにより行うようにしてもよい。

前記実施形態では特に触れなかったが、リアバンパー３０に照明手段としてＬＥＤを設けるようにしてもよい。この場合、詳細については図示しないが、ＬＥＤはリアバンパー３０の中央部に取り付けたケーシング内の基板に実装すればよい。そして、ケーシングに開口を形成し、そこにはレンズを設ければよい。ＬＥＤからの光をレンズで集光し、車両１の周囲が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認可能な照度で地面を照射できるようにするのが好ましい。照射位置はトリガ区域１７であり、使用者を誘導するための光学的な表示（操作マーク）となる。また、光に代えて、あるいは、光と共に音により報知することも可能である。

１…車両
２…ドア開閉装置
３…ドア
４…第１検出手段
６…照合手段
７…ドア駆動手段
８…制御手段
９…第１検出センサ
１０…第２検出センサ
１１…第３検出センサ
１２…第４検出センサ
１３…送波器
１４…受波器
１６…アプローチ領域
１７…トリガ区域
１８…第１接近区域
１９…第２接近区域
２１…記憶部
２２…測定部
２３…判定部
３０…リアバンパー

Claims

車両のドアを開閉駆動する駆動手段と、
前記ドアに設けられ、車外の検出範囲に位置する被検出物を検出する、少なくとも３つの検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段を駆動制御して前記ドアを開閉する制御手段と、
を備え、
前記各検出手段による検出範囲が部分的に重複することにより、重複数の違いによって複数の検出区域に分割され、
前記制御手段は、前記被検出物が前記各検出手段によって検出されるいずれの検出区域に位置しているのかに基づいて前記被検出物の動きを判定し、その判定結果に基づいて前記駆動手段を駆動制御することを特徴とする車両ドア開閉装置。
前記検出手段は、車両の後部で、幅方向に所定間隔で配置されるバックソナーからなり、
前記各バックソナーによる検出範囲は、車両の後方に向かって円錐状に広がり、互いに部分的に重複する複数の検出区域に分割されていることを特徴とする請求項１に記載の車両ドア開閉装置。
前記制御手段は、前記被検出物を検出する検出手段の数が減少することにより前記被検出物がドアに接近し、増加することにより離れていると判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両ドア開閉装置。
前記検出手段は超音波センサであり、
前記制御手段は、前記検出手段のいずれか１つに被検出物が接近することにより、前記検出手段から送波される超音波の前記被検出物での反射波を他の検出手段で受波するようにしたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両ドア開閉装置。