CN106994956B - 门开闭装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种门开闭装置(10)，可稳定且高精度地检测使用者的操作意图。门开闭装置(10)具有可相对车体(2)开闭门(4)的门开闭驱动部(12)、检测被检测物的检测单元(20A、20B)、以及基于检测单元(20A、20B)的检测结果对门(4)进行开闭控制的控制单元(30)。第1检测单元(20A)的第1检测范围(R1)的一部分与第2检测单元(20B)的第2检测范围(R2)的一部分重叠，从而设定1个操作区(34)。控制单元(30)仅在操作区(34)内检测到被检测物的设定的动作的情况下，根据第1检测单元(20A)及第2检测单元(20B)中至少一方的检测结果，对门(4)进行开闭控制。

Description

门开闭装置

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的门开闭装置。

背景技术

在车辆上搭载有通过持有电子钥匙的使用者靠近门而对门锁装置进行电解锁的智能进入系统(smart entry system)。此外，在专利文献1中公开了一种在两手持物的情况等使用者难以触及门把手的状况下，无需触及门把手即能够使门自动打开的门体控制装置。

一旦门体控制装置通过配置于门的测距传感器检测到使用者靠近门，则对使用者所持有的电子钥匙进行认证。然后，通过认证为正规的电子钥匙，并且检测到使用者所设定的动作(操作意图)，从而打开门。

专利文献

专利文献1：日本专利5643129号公报

发明内容

然而，在专利文献1的门体控制装置中，存在无法通过测距传感器正确地判断使用者的操作意图的情况。并且，在该专利文献1中，没有任何关于通过测距传感器高精度地进行判断的对策的记载。

本发明的课题是提供一种能够稳定且高精度地检测使用者的操作意图的门开闭装置。

本发明的第一方式提供一种门开闭装置，其具有门开闭驱动部、第1检测单元及第2检测单元、以及控制单元；上述门开闭驱动部可相对车体开闭门，上述第1检测单元及第2检测单元检测上述门周围的被检测物，上述控制单元基于上述第1检测单元与上述第2检测单元的检测结果，通过上述门开闭驱动部对上述门进行开闭控制；上述第1检测单元具有能够检测上述被检测物的第1检测范围，同时，上述第2检测单元具有能够检测上述被检测物的第2检测范围，使上述第1检测范围的一部分与上述第2检测范围的一部分重叠从而设定1个操作区，上述控制单元仅在于上述操作区内检测到上述被检测物的设定动作的情况下，根据上述第1检测单元及上述第2检测单元中至少一方的检测结果，对上述门进行开闭控制。

根据该门开闭装置，通过使第1检测单元的第1检测范围的一部分与第2检测单元的第2检测范围的一部分重叠，无需使用特别的装置，能够设定限定宽度方向的特定的操作区。由此，能够稳定且高精度地检测使用者的操作意图，并能够可靠地防止误检测。

本发明的第二方式提供一种门开闭装置，其具有门开闭驱动部、检测单元、光显示单元、以及控制单元；上述门开闭驱动部可相对车体开闭门，上述检测单元配置于上述车体，并检测上述门周围的被检测物，上述光显示单元以向设定的位置引导的方式进行光学性显示，上述控制单元基于上述检测单元的检测结果，控制上述光显示单元，同时通过上述门开闭驱动部对上述门进行开闭控制；上述检测单元具有发送部与接收部，上述发送部以放射状扩散的方式发送无线信号，上述接收部接收上述无线信号碰上上述被检测物而反射的反射信号，上述发送部以上述无线信号的输出中心从上述车体沿水平方向输出的方式配置。

根据该门开闭装置，由于基于检测单元的检测结果来控制光显示单元，因此在使用者进行开闭操作时能够简单地使操作方法或时机得到识别。由此，能够提高使用者的操作性及便利性。此外，检测单元通过接收沿水平方向输出的无线信号的反射信号来检测被检测物，因此不会接收到来自于地面等被检测物以外的部件的反射信号。此外，通过1个检测单元能够对远离车体的远距离及接近车体的近距离双方进行检测。而且，由于将检测单元配置于车体，因此无论在对门进行打开控制还是关闭控制的情况下，检测被检测物时的基准(距离)是一样的。由此，能够可靠地防止检测单元的误检测，并能够迅速且高精度地进行使用者的操作意图的检测。

在本发明的门开闭装置中，由于使第1检测单元的第1检测范围的一部分与第2检测单元的第2检测范围的一部分重叠，并设定限定宽度方向的特定的操作区，因此能够稳定且高精度地检测使用者的操作意图，并能够可靠地防止误检测。

附图说明

图1为表示将本实施方式的门开闭装置搭载于车辆的状态的侧视图。

图2为表示门开闭装置的结构的框图。

图3为第一实施方式的门开闭装置的截面图。

图4为第一实施方式的门开闭装置的其他截面图。

图5为表示门开闭装置的检测范围的平面图。

图6为表示判断被检测物是否为障碍物的方法的图表。

图7A为表示控制单元的控制的流程图。

图7B为表示图7A的后续的流程图。

图8为表示图7A的障碍物检测处理的流程图。

图9为表示图7A的解除排除处理的流程图。

图10为表示图7A的障碍物排除处理的流程图。

图11为表示图7B的接近模式的流程图。

图12为表示图7B的启动模式的流程图。

图13为表示图7B的触发模式的流程图。

图14为表示图7B的后退模式的流程图。

图15为表示图7B的关闭后退第1模式的流程图。

图16为表示图7B的关闭后退第2模式的流程图。

图17为第二实施方式的门开闭装置的其他截面图。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

图1及图2表示配置有第一实施方式的门开闭装置10的车辆1。通过持有特定的电子钥匙(图中未示出)的使用者不用手而是进行事先设定的动作，门开闭装置10对车辆1的门4自动地进行相对于车体2的打开控制或关闭控制。在本实施方式中，虽然将能够开闭的门4设置为后盖，但也可以将其他门作为能够开闭的门。

如图2所示，车辆1具有控制包括门开闭装置10的电子设备的上位ECU5。该上位ECU5兼具在电子钥匙与车辆1之间通过无线通信进行钥匙认证的核对单元的功能。如果持有电子钥匙的使用者在设定范围内接近车辆1，则上位ECU5向电子钥匙执行认证码的发送请求。将从电子钥匙接收到的认证码与已登录的正规码比较，在一致的情况下对门开闭装置10输出允许控制门4的开闭的信号。应予说明，门开闭装置10的后述控制器30也可以兼具核对单元的功能。

(门开闭装置的详情)

门开闭装置10配置于车体2的保险杠3的中央下部。该门开闭装置10具有能够开闭门4的门开闭驱动部12、作为检测单元的一对测距传感器20A、20B、作为光显示单元的LED28、以及作为控制单元的控制器30。门开闭驱动部12配置于车辆1。安装测距传感器20A、20B、及安装有LED28与控制器30的控制基板24收容配置于壳体14的内部。

门开闭驱动部12为包含驱动装置(电动机或齿轮机构、减振器等)的机构，上述驱动装置能够使铰链连接于车体2的门4向开放方向及关闭方向旋转。门开闭驱动部12与控制器30以能够通信的方式连接。在本实施方式中，门开闭驱动部12与控制器30虽然通过通信电缆有线连接，但也可以通过指定频率的无线通信而无线连接。

如图3及图4所示，壳体14为一端开口的箱体，并具有覆盖开口侧的遮板15。在遮板15设有用于固定于保险杠3的固定部16。在遮板15设有在水平方向上开口的大致筒状的传感器安装部17。传感器安装部17、17以相互的轴线渐渐远离的方式向两外侧倾斜开口。此外，在遮板15设有配置透镜29的大致筒状的透镜安装部18。透镜安装部18以轴线向下方外(后)侧倾斜的方式设置。

测距传感器20A、20B为检测门4周围的被检测物的检测单元。这些测距传感器20A、20B分别安装于遮板15的传感器安装部17、17。测距传感器20A、20B通过导线与控制基板24可通信地连接。参照图2，第1测距传感器(第1检测单元)20A具有发送指定频率的无线信号的发送部21A、与接收无线信号碰到被检测物而反射的反射信号(反射波)的接收部22A。第2测距传感器(第2检测单元)20B具有同样的发送部21B与接收部22B。本实施方式的测距传感器20A、20B采用超声波传感器。此外，测距传感器20A、20B可以为发送部21A、21B与接收部22A、22B分别配置的形式，也可以为使发送部与接收部为同一收发部的形式。应予说明，能够通过测距传感器20A、20B检测的被检测物为能够反射无线信号的物体，当然包括作为驾驶车辆的人的使用者，还包括墙壁、行李等障碍物。应予说明，在本实施方式中，障碍物包括使用者以外的能够移动的行李等放置于车辆周围的物体，以及存在于车辆周围的不能移动的构造物(墙壁、柱子)等，或者相邻停放的其他车辆等。

控制基板24以相对透镜安装部18的轴线沿正交方向延伸的方式安装于壳体14。在该控制基板24安装有用于与上位ECU5可通信地连接的连接器25，以及用于与稳压电源电连接的连接器26。这些连接器25、26以从壳体14的底部露出至外部的方式配置。此外，在控制基板24安装有位于透镜安装部18侧的多个(本实施方式中为3个)LED28、以及构成控制器30的图中未示出的微型计算机等。

LED28为对地面进行光学性显示(操作标识)以将使用者引导至设定的位置的光显示单元。该LED28以位于透镜安装部18的轴线附近的方式在控制基板24上安装有3个。由此，不但在车辆1的周围较暗的状态，而且在周围较亮的状态下，使用者也能够通过如聚光灯般的照明观察确认操作标识。在透镜安装部18配置有用于汇聚LED28的光并照射车体2外侧的地面G的透镜29。透镜29的焦点F设定为位于车辆1的后端。

如图2所示，控制器30为基于测距传感器20A、20B的检测结果控制LED28，同时控制门开闭驱动部12而驱动门4开闭的控制单元。该控制器30具有存储部30a、显示控制部30b、收发模式切换部30c、测定部30d、及判断部30e。在本实施方式中，使用一个微型计算机作为控制器30，使得兼具有存储部30a、显示控制部30b、收发模式切换部30c、测定部30d、及判断部30e的全部部件，但这些也可以分别作为控制部而设置。

在存储部30a存储有用于控制门开闭装置10的程序。此外，在存储部30a存储有在程序中使用的阈值T等设定数据。此外，在存储部30a中分别存储有通过测距传感器20A、20B检测到的被检测物的检测数据(检测结果)DA1～DAn、DB1～DBn作为距离信息。该存储数据(存储信息)MA1～MAn、MB1～MBn能够存储设定检测次数(例如10次)，并从旧数据起依次删除。此外，在存储部30a中存储有判断为非检测对象物的障碍物数据K1～Kn作为存储信息。

显示控制部30b使LED28在点亮状态、闪烁状态以及熄灭状态之间进行切换。通过这样控制LED28的点亮状态，引导使用者移动至设定的位置，同时通知移动时机。应予说明，通知移动时机的单元也可以合用声音输出。

收发模式切换部30c对第1测距传感器20A及第2测距传感器20B的收发模式进行切换。详细而言，在第1收发模式与第2收发模式之间切换收发功能，上述第1收发模式为在第1测距传感器20A及第2测距传感器20B中同时驱动两方的发送部21A、21B与接收部22A、22B，上述第2收发模式为在第1测距传感器20A及第2测距传感器20B中对一方仅驱动发送部21A、21B而对另一方仅驱动接收部22A、22B。此外，在第2收发模式中，交替切换第1测距传感器20A及第2测距传感器20B的收发功能。即，交替切换第1状态与第2状态，上述第1状态为从第1测距传感器20A的发送部21A输出无线信号，由第2测距传感器20B的接收部22B接收反射信号；上述第2状态为从第2测距传感器20B的发送部21B输出无线信号，由第1测距传感器20A的接收部22A接收反射信号。

测定部30d基于第1测距传感器20A的检测结果DA1～DAn测定从第1测距传感器20A到被检测物的距离，同时基于第2测距传感器20B的检测结果DB1～DBn，测定从第2测距传感器20B到被检测物的距离。在此，测距传感器20A、20B能够根据从发送部21A、21B输出无线信号时到由接收部22A、22B输入反射信号为止的时间，测定(判断)到被检测物的距离。到被检测物的距离较近的情况与到被检测物的距离较远的情况相比，从发送到接收的时间变短。由此，通过测定与距离相当的时间，能够测定从测距传感器20A、20B到被检测物的距离。

判断部30e基于测距传感器20A、20B的检测结果(测定部30d的测定结果)DA1～DAn、DB1～DBn，判断是否存在被检测物。此外，基于测距传感器20A、20B的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn与存储部30a的存储信息MA1～MAn、MB1～MBn，判断检测到的被检测物为检测对象物还是非检测对象物。

在此，对于是检测对象物还是非检测对象物的判断进行详细说明。判断部30e从由测距传感器20A、20B检测到的现在的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn与存储部30a所存储的过去(上次的检测)的存储信息MA1～MAn、MB1～MBn，计算所测定的所有被检测物的距离的变化量。并且，根据距离的变化量是否在阈值T1(例如2cm)内，判断被检测物为检测对象物还是非检测对象物。此外，检测结果DA1～DAn、DB1～DBn与存储信息MA1～MAn、MB1～MBn的比较在每个测距传感器20A、20B中进行。进一步地，将检测结果DA1～DAn、DB1～DBn逐个与所有存储信息MA1～MAn、MB1～MBn进行比较，在数据一致的情况下判断被检测物为非检测对象物。

例如，如图6所示，第1测距传感器20A接收3个反射信号，并通过测定部30d测定第1检测结果DA1(50cm)、第2检测结果DA2(80cm)、与第3检测结果DA3(100cm)。同样地，第2测距传感器20B接收3个反射信号，并通过测定部30d测定第1检测结果DB1(55cm)、第2检测结果DB2(75cm)、与第3检测结果(100cm)。此外，在存储部30a中存储有作为第1测距传感器20A的上次的检测结果的第1存储信息MA1(51cm)、第2存储信息MA2(99cm)、第3存储信息MA3(115cm)。同样地，也存储有作为第2测距传感器20B的上次的检测结果的第1存储信息MB1(54cm)、第2存储信息MB2(101cm)、第3存储信息MB3(120cm)。

通过将第1测距传感器20A的第1检测结果DA1与存储部30a的存储信息MA1～MA3相比较，可知第1检测结果DA1相对于存储信息MA1在阈值T1内，无距离(位置)变化。接着，通过将第2检测结果DA2与存储信息MA1～MA3相比较，可知第2检测结果DA2相对于所有存储信息MA1～MA3均在阈值T1外，位置正在变化。接着，通过将第3检测结果DA3与存储信息MA1～MA3相比较，可知第3检测结果DA3相对于存储信息MA2在阈值T1内，无位置变化。

同样地，通过将第2测距传感器20B的第1检测结果DB1与存储部30a的存储信息MB1～MB3相比较，可知第1检测结果DB1相对于存储信息MB1在阈值T1内，无位置变化。接着，通过将第2检测结果DB2与存储信息MB1～MB3相比较，可知第2检测结果DB2相对于所有存储信息MB1～MB3均在阈值T1外，位置正在变化。接着，通过将第3检测结果DB3与存储信息MB1～MB3相比较，可知第3检测结果DB3相对于存储信息MB2在阈值T1内，无位置变化。

从这些结果来看，能够判断与存储信息MA1、MA2大致一致的检测结果DA1、DA3的被检测物为障碍物等非检测对象物。此外，能够判断与存储信息MA1～MA3不一致的检测结果DA2为包含使用者在内的能够移动的物体即检测对象物，从115cm的位置移动到80cm的位置。同样地，能判断与存储信息MB1、MB2大致一致的检测结果DB1、DB3的被检测物为非检测对象物。此外，能够判断与存储信息MB1～MB3不一致的检测结果DB2为检测对象物，从120cm的位置移动到75cm的位置。

如图6的示例所示，测距传感器20A、20B对障碍物的检测结果DA1、DA3、DB1、DB3具有相关性。但是，在本实施方式中，第1测距传感器20A的检测结果DA1～DAn与第2测距传感器20B的检测结果DB1～DBn并不相关，各自独立来判断是检测对象物还是非检测对象物。这是因为，在测距传感器20A、20B中任一方能够检测的位置上，在一方的检测范围内存在障碍物(非检测对象物)，而在另一方的检测范围内与障碍物相同距离的位置存在使用者(检测对象物)的情况下，有可能将使用者误检测为障碍物。即，与作为检测对象物的使用者相关的测距传感器20A、20B的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn由于如后文所述在第1测距传感器20A及第2测距传感器20B双方能够检测被检测物的1个操作区34内被检测，因此大致一致。然而，只要障碍物的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn由于某些理由而未在操作区34内停止，就会处于被第1测距传感器20A及第2测距传感器20B的任意一方所检测的检测范围内。

下面，参照图5对测距传感器20A、20B的检测范围的设定与控制器30的控制进行说明。

(检测范围的详情)

如图5所示，测距传感器20A、20B的发送部21A、21B以放射状扩散的方式发送无线信号。参照图3，发送部21A、21B通过壳体14安装于车体2，从而以无线信号的输出中心C1、C2从车体2沿水平方向输出的方式配置。应予说明，水平方向为沿车辆所停放的地面G的方向。此外，参照图4，发送部21A、21B以无线信号的输出中心C1、C2不交叉并沿向两外侧渐渐远离的方向倾斜延伸的方式配置。由此，使得能够通过各测距传感器20A，20B，进行远离车体2的远距离检测与接近车体的近距离检测。

由从发送部21A、21B输出的无线信号形成的圆锥形状的输出范围为测距传感器20A、20B的检测范围R1、R2。发送部21A的无线信号的输出中心C1为通过第1测距传感器20A的第1检测范围R1的第1检测中心轴。此外，发送部21B的无线信号的输出中心C2为第2测距传感器20B的第2检测范围R2的第2检测中心轴。并且，测距传感器20A、20B以第1测距传感器20A的检测范围R1的车体2中心侧的一部分与第2测距传感器20B的检测范围R2的车体2中心侧的一部分重叠的方式分别配置。该检测范围R1、R2重叠的部分为第1测距传感器20A及第2测距传感器20B双方能够检测被检测物的1个操作区34。

包含操作区34的一对检测范围R1、R2的全部区域，为由第1测距传感器20A或第2测距传感器20B检测被检测物，从而使钥匙认证开始的接近域32。在该接近域32中，在除去检测范围R1的操作区34的第1区32a中，只有第1测距传感器20A能够检测被检测物。而在除去检测范围R2的操作区34的第2区32b中，只有第2测距传感器20B能够检测被检测物。

操作区34根据离测距传感器20A、20B的距离而被划分为2个以上的操作检测区域。详细而言，具有作为最接近车体2的第1操作检测区域的触发区域(trigger region)35，与作为位于比触发区域35离车体2更远的位置的第2操作检测区域的启动区域(startregion)36。此外，启动区域36进一步划分为靠近测距传感器20A、20B一侧的第1部分36a、与远离测距传感器20A、20B一侧的第2部分36b。

触发区域35为通过测距传感器20A、20B检测作为被检测物的使用者接近车体2的部分，设定为例如从与车体2相距20cm的位置至相距40cm的位置的范围。

启动区域36为即使开闭门4大概也不会冲撞到使用者的位置，设定为例如与车体2相距50cm的位置到相距120cm的位置的范围。其中，第1部分36a为启动区域36的大致前半部分，设定为例如从与车体2相距50cm的位置到相距80cm的位置的范围。在该第1部分36a中，根据使用者的身高、姿势，存在开闭门4时冲撞到使用者的可能性。第2部分36b为启动区域36的大致后半部分，设定为例如从与车体2相距80cm的位置到相距120cm的位置的范围。在该第2部分36b中，无论使用者的身高、姿势如何，即使开闭门4也不会冲撞到使用者。

此外，在操作区34中，在触发区域35的车体2侧设定有第1非操作区域37。参照图3可得，第1非操作区域37过于接近测距传感器20A、20B，地面G侧位于检测范围R1、R2以外，因此从操作检测区域中排除。此外，在触发区域35与启动区域36之间设定有指定宽度的第2非操作区域38。该第2非操作区域38为用于明确被检测物存在于触发区域35与启动区域36中的哪一方的空间。

判断部30e在只有第1测距传感器20A接收反射信号的情况下能够判断被检测物存在于第1区32a。此外，在只有第2测距传感器20B接收反射信号的情况下能够判断被检测物存在于第2区32b。进一步地，在第1测距传感器20A与第2测距传感器20B双方均接收反射信号的情况下，能够判断被检测物存在于操作区34。此外，如上所述，测定部30d能够根据从无线信号的发送到反射信号的接收为止的时间，测定到被检测物的距离。由此，判断部30e能够根据测定部30d测定的距离，判断被检测物存在于操作区34的哪个区域35～38中。

像这样，在本实施方式中，通过使第1测距传感器20A的第1检测范围R1的一部分与第2测距传感器20B的第2检测范围R2的一部分重叠，无需使用特别的装置，便能够设定限定了宽度方向的特定的操作区。由此，能够稳定且高精度地检测使用者的操作意图，并能够可靠地防止误检测。此外，各测距传感器20A、20B以检测中心轴C1、C2不交叉的方式，相互向外倾斜配置，因此能够容易地安装于壳体14。

此外，由于根据离测距传感器20A、20B的距离来设定多个操作检测区域35、36，因此能够只将从穿过该多个操作检测区域35、36的一定方向移动的被检测物(使用者)作为正规的操作意图而进行检测。因此，能够防止由于动物、异物从操作区侧面侵入、或者不知道操作方法的第三者接近等而导致的误操作。

此外，测距传感器20A、20B通过接收沿水平方向输出的无线信号的反射信号而检测被检测物，因此不会接收来自于地面等位于车辆近距离的没有一定高度的部件的反射信号。而且，由于将测距传感器20A、20B配置于车体2，因此无论在对门4进行打开控制还是关闭控制的情况下，检测被检测物时的基准(距离)是一样的。因此，能够可靠地防止检测单元的误检测，并能够迅速且高精度地进行使用者的操作意图的检测。

(控制器的控制详情)

控制器30在检测触发区域35以外的接近域32内的被检测物时，通过收发模式切换部30c将测距传感器20A、20B的收发功能切换至第1收发模式。在检测触发区域35内的被检测物时，通过收发模式切换部30c将测距传感器20A、20B的收发功能切换至第2收发模式。即，如果直接在第1收发模式下检测被检测物，则在被检测物存在于触发区域35的情况下，从发送部21A、21B输出无线信号，在此状态，反射信号将被输入至接收部22A、22B，则在接收部22A、22B中，从发送部21A、21B输出的无线信号将与反射信号发生干扰而无法进行区分。因此，将会误认或无法测定到被检测物的距离。因此，在检测近距离的触发区域35内的被检测物时，通过切换至第2收发模式，能够防止误认距离，或是无法测定的情况。此外，在检测远距离的触发区域35外的被检测物时，通过切换至第1收发模式，能够高精度且可靠地检测被检测物。

如果控制器30检测到包含使用者、障碍物的被检测物存在于接近域32内，则开始进行电子钥匙的认证。然后，如果认证为正规的电子钥匙，且使用者进入启动区域36，则通过显示控制部30b驱动LED28闪烁并在地面以聚光灯闪烁显示操作标识，从而引导使用者向触发区域35移动。将LED28的操作标识的照射位置I作为第1非操作区域37。像这样通过使用者用脚踏上操作标识，设定为使用者的确进入触发区域35。即，虽然检测使用者踏上通过LED28显示于地面的操作标识的操作，但实际上检测踏上显示时的使用者的身体(例如小腿附近)。因此，将使用者进入触发区域35内作为使用者的操作意图进行检测，所以不会误检测而能够可靠地检测使用者的操作意图。

当使用者经由启动区域36进入触发区域35时，控制器30通过显示控制部30b驱动LED28点亮，并通过聚光灯在地面点亮显示操作标识，促使使用者进行用于开始对门4的打开控制或关闭控制的动作。即，在对门4进行打开控制时，驱动LED28闪烁，使用者按照在地面闪烁显示的操作标识，从触发区域35后退至启动区域36等待。并且，当检测到使用者后退至启动区域36时，控制门开闭驱动部12打开门4。在对门4进行关闭控制时与进行打开控制时相同，驱动LED28闪烁，使用者按照在地面闪烁显示的操作标识，后退至启动区域36的第1部分36a等待。进一步地，在进行关闭控制的情况下，在使用者后退至第1部分36a之后，使操作标识闪烁显示直至使用者进一步后退至第2部分36b等待。然后，如果检测到使用者后退至第2部分36b，则控制门开闭驱动部12，使门4关闭。

像这样，在本实施方式中，通过驱动LED28闪烁，在地面闪烁显示操作标识，能够简单地使使用者识别操作方法、时机，因此能够提高使用者的操作性及便利性。此外，LED28由于电子钥匙被认证并且使用者进入操作区内而闪烁，通过聚光灯在地面闪烁显示操作标识，因此即使没有电子钥匙的第三者进入操作区内，LED 28也不会点亮或闪烁，因此能够防止电池电量的浪费。

应予说明，控制器30虽然在后述障碍物检测处理、障碍物解除除去及障碍物除去处理、接近模式的情况下，在2个测距传感器20A、20B中，仅根据一方的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn进入下一个步骤，但在作为用于进行门4的开闭控制的具体的操作的启动模式及触发模式、后退模式、关闭后退模式1及关闭后退模式2的处理中，以检测出双方的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn为条件进入下一个步骤。例如，在检测触发区域35的被检测物时，虽然使测距传感器20A、20B在第2收发模式下工作，但基于双方的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn，来判断是否进入下一个步骤。

在这些控制中，控制器30基于存储部30a的存储信息MA1～MAn、MB1～MBn对作为被检测物而检测的检测结果为作为检测对象物的使用者的检测结果，或是作为非检测对象物的障碍物的检测结果进行辨别。具体而言，控制器30将继续设定次数的检测而判断部30e判断在检测结果中移动距离没有变化的被检测物的距离信息作为障碍物信息K1～Kn存储于存储部30a。然后，从测距传感器20A、20B的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn中排除障碍物信息K1～Kn，仅基于其他检测对象物的检测结果实行各控制。此外，由于符合作为障碍物信息而存储于存储部30a的距离信息的被检测物的检测自身继续进行，因此在与非检测障碍物信息K1～Kn一致的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn消失的情况下，将对象障碍物信息K1～Kn从存储部30a删除。

如此，在本实施方式中，能够基于现在的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn与过去的存储信息MA1～MAn、MB1～MBn，在正在检测的被检测物中，识别检测结果DA1～DAn、DB1～DBn没有变化的障碍物、与检测结果DA1～DAn、DB1～DBn发生变化的使用者。因此，能够防止由于障碍物的存在而导致控制器30误操作并对门4进行开闭控制，从而能够正确判断使用者的动作而可靠地对门4进行开闭控制。此外，仅在判断部30e判断为检测对象物的被检测物被检测到设定动作的情况下，对门4进行开闭控制，因此在防止使用者以外的动物、障碍物所导致的误操作的基础上，能够稳定且高精度地检测使用者的操作意图。

下面，基于从图7A到图16的流程图对由控制器30的控制进行具体的说明。该门4的开闭控制，由车辆1停车、发动机停止开始。

(综合流程(general flow))

如图7A所示，如果车辆1的发动机停止，则控制器30在步骤S1中进行自身的初始化，在步骤S2中等待至达到测距传感器20A、20B的检测时间。在此，检测时间在接近域32内存在判断为检测对象物的被检测物的情况与不存在该被检测物的情况下不同，存在的情况相比不存在的情况设定得更短。例如，在检测对象的被检测物不存在的情况下每0.5秒进行检测，在检测对象的被检测物存在的情况下每0.05秒进行检测。

如果根据控制器30的内置计时器经过一定时间，则在步骤S3中，在收发模式切换部30c按照指示，从测距传感器20A、20B的双方或其中一方的发送部21A、21B输出无线信号。其后，在步骤S4中，通过测距传感器20A、20B的双方或另一方的接收部22A、22B接收反射信号。

继而，在步骤S5中，执行辨别检测到的被检测物中有无障碍物，并作为障碍物信息K1～Kn而存储的障碍物检测处理。继而，在步骤S6中，执行从存储的障碍物信息K1～Kn中排除特定的障碍物信息K1～Kn，并使其包含于(返回)检测对象物的解除排除处理。继而，在步骤S7中，执行排除与障碍物信息K1～Kn一致的检测结果DA1～DAn、DB1～DBn并使判定的对象仅为检测对象物的数据的障碍物排除处理。其后，如图7B所示，控制器30根据各状況执行控制。

即，在步骤S8中判断是否设定为接近模式。然后，在设定为接近模式的情况下进入步骤S9，执行接近模式并返回图7A的步骤S2。此外，在没有设定为接近模式的情况下进入步骤S10。

在步骤S10中判断是否设定为启动模式。然后，在设定为启动模式的情况下进入步骤S11，执行启动模式并返回图7A的步骤S2。此外，在没有设定为启动模式的情况下进入步骤S12。

在步骤S12中判断是否设定为触发模式。然后，在设定为触发模式的情况下进入步骤S13，执行触发模式并返回图7A的步骤S2。此外，在没有设定为触发模式的情况下进入步骤S14。

在步骤S14中判断是否设定为后退模式。然后，在设定为后退模式的情况下进入步骤S15，执行后退模式并返回图7A的步骤S2。此外，在没有设定为后退模式的情况下进入步骤S16。

在步骤S16中判断是否设定为关闭后退第1模式。然后，在设定为关闭后退第1模式的情况下进入步骤S17，执行关闭后退第1模式并返回图7A的步骤S2。此外，在没有设定为关闭后退第1模式的情况下进入步骤S18。

在步骤S18中判断是否设定为关闭后退第2模式。然后，在设定为关闭后退第2模式的情况下进入步骤S19，执行关闭后退第2模式并返回图7A的步骤S2。此外，在没有设定为关闭后退第2模式的情况下进入步骤S20。

在未辨别接近域32内的障碍物的情况，或未设定各模式的情况中，在包含使用者的被检测物进入接近域32内的情况下执行步骤S20。即在判断通过测距传感器20A、20B能够检测的所有被检测物均为障碍物的情况下，在未设定为从步骤S8到步骤S19中所示的任意模式的状态下，通过在接近域32内检测障碍物以外的被检测物，进入步骤S21，然后，设定为接近模式，而返回到图7A的步骤S2。

(障碍物检测处理)

如图8所示，在步骤S5的障碍物检测处理中，控制器30将检测结果D(DA1～DAn、DB1～DBn)分别与所有存储信息M(MA1～MAn、MB1～MBn)进行比较，并将特定的检测结果D作为障碍物信息K而存储。

详细而言，首先，在步骤S5-1中，计算从检测结果D减去上次检测的存储信息M而得的数值的绝对值是否小于阈值T1(例如2cm)。然后，在小于阈值T1的情况，即被检测物没有移动的情况下，进入步骤S5-2，并在作为判断为障碍物的次数的计数Na上加1。

继而，在步骤S5-3中，检测计数Na是否多于4次。然后，在计数Na多于4次的情况下进入步骤S5-4，在计数Na为4以下的情况下进入步骤S5-6。在步骤S5-4中，将设定次数以上低于阈值T1的存储信息M(检测结果D)作为障碍物信息K而存储于存储部30a，并进入步骤S5-6。

另一方面，在步骤S5-1中从检测结果D减去存储信息M得到的数值的绝对值在阈值T1以上的情况下，在步骤S5-5中，清除(＝0)对象检测结果D的计数Na，并进入步骤S5-6。

如果这样设置并将现在的检测结果D(DA1～DAn、DB1～DBn)与上次检测的存储信息M(MA1～MAn、MB1～MBn)的比较全部结束后，则在步骤S5-6中，将检测结果D作为存储信息M更新存储于存储部30a并返回(返回至图7A及图7B的综合流程)。

如此，如果判断部30e持续指定次数检测到被检测物的检测结果(距离)D与记录信息(距离信息)M的差小于设定的阈值T1，则判断对象被检测物为非检测对象物。因此，在能够可靠地判断检测到的被检测物是检测对象物还是非检测对象物的基础上，能够防止将检测对象物误判断为非检测对象物。

(解除排除处理)

如图9所示，在步骤S6的解除排除处理中，控制器30将障碍物信息K(K1～Kn)分别与所有检测结果D(DA1～DAn、DB1～DBn)进行比较。然后，检测有无与障碍物信息K一致的检测结果D，在没有与障碍物信息K一致的检测结果D的情况下，排除对象障碍物信息K并使其返回至检测对象物。

详细而言，首先，在步骤S6-1中，计算从障碍物信息K减去检测结果D得到的数值的绝对值是否小于阈值T2(例如2cm)。然后，在阈值T2以上的情况，即在被检测物的检测结果D与存储的障碍物信息K实质上不一致的情况下进入步骤S6-2。此外，在检测结果D与障碍物信息K实质上一致的情况下，则跳过步骤S6-2到步骤S6-4而返回。

在没有与障碍物信息K一致的检测结果D的情况下，在步骤S6-2中，对作为判断为没有障碍物的次数的计数Nb加1。其后，在步骤S6-3中，检测计数Nb是否多于2次。然后，在计数Nb多于2的情况下进入步骤S6-4，在计数Nb为2以下的情况下跳过步骤S6-4并返回。在步骤S6-4中，将判断为无障碍物的障碍物信息K从存储部30a删除，解除其从被检测物的检测结果D中的排除而返回。

如此，在被检测物的测定结果D中没有要排除的障碍物信息K的情况下，则将对象被检测物设为检测对象物，因此即使使用者在由于某种理由而暂时停步时被判断为非检测对象物，也能够通过重新开始移动而解除。由此，能够防止非检测对象物的误认。

(障碍物排除处理)

如图10所示，在步骤S7的障碍物排除处理中，控制器30将障碍物信息(K1～Kn)分别与所有检测结果D(DA1～DAn、DB1～DBn)进行比较，并排除与障碍物信息K实质上一致的检测结果D。

详细而言，首先，在步骤S7-1中，计算从障碍物信息K减去检测结果D所得数值的绝对值是否低于阈值T3(例如2cm)。然后，在低于阈值T3的情况下进入步骤S7-2，排除(＝0)对象检测结果D而返回。此外，在为阈值T3以上的情况下，跳过步骤S7-2而返回。

如此，排除被连续判断为非检测对象物的被检测物的检测结果D，基于其他被检测物的检测结果D来判断检测对象物，因此能够提高判断所需要的速度，并能够高精度地检测正规检测对象物的动作。

(接近模式)

如图11所示，在步骤S9的接近模式中，在障碍物以外的被检测物(包含使用者)进入接近域32内的情况下，控制器30开始电子钥匙的认证。

即，在步骤S9-1中，判断除障碍物以外的被检测物是否进入接近域32内。然后，在被检测物没有进入接近域32内的情况下，进入步骤S9-2，并清除接近模式，此外，对作为判断被检测物进入接近域32内的次数的计数Nc清除1而返回。此外，在被检测物进入接近域32内的情况下，进入步骤S9-3。

在步骤S9-3中，对计数Nc加1后，在步骤S9-4中，检测计数Nc是否大于2。然后，在计数Nc大于2的情况下进入步骤S9-5，在计数Nc为2以下的情况下跳过步骤S9-5、6并返回。

在步骤S9-5中，向上位ECU5输出智能进入认证请求信号。由此，上位ECU5请求电子钥匙发送认证码，并将接收到的认证码与已登录的正规码相比较。随后，在步骤S9-6中，清除接近模式、清除计数Nc，设定为启动模式而返回。

如此，在操作区34内检测使用者的操作意图之前，通过在接近域32内检测被检测物来检测使用者的靠近，并进行钥匙认证。由此，能够迅速地进行使用者的操作意图的检测，因此能够提高便利性。

(启动模式)

如图12所示，在步骤S11的启动模式中，在认证正规的电子钥匙且使用者位于启动区域36的情况下，控制器30促使使用者进行开闭操作(动作)。

即，在步骤S11-1中，通过接收来自上位ECU5的信号确认是否正常进行智能进入认证。然后，在正常认证的情况下进入步骤S11-2，在没有正常认证的情况下进入步骤S11-5。

在步骤S11-2中，根据来自于门开闭驱动部12的信号读取门4处于打开状态还是关闭状态。继而，在步骤S11-3中，判断被检测物是否位于启动区域36内(例如图5的P1)。然后，在于启动区域36内存在被检测物的情况下进入步骤S11-4，在于启动区域36内不存在被检测物的情况下进入步骤S11-8。

在步骤S11-4中，通过显示控制部30b使LED28闪烁，通过收发模式切换部30c将测距传感器20A、20B变更至第2收发模式，并清除启动模式。此外，清除作为智能进入认证的不一致次数的计数Nd，并清除作为在启动区域36内未能检测到被检测物的次数的计数Ne，设定为触发模式并返回。

在步骤S11-1中智能进入认证不一致的情况下，在步骤S11-5中，对计数Nd加1后，在步骤S11-6中，检测计数Nd是否大于3。然后，在计数Nd多于3的情况下进入步骤S11-7、清除启动模式，并清除计数Nd，Ne而返回。此外，计数Nd在3以下的情况下跳过步骤S11-7而返回。

在于步骤S11-3中在启动区域36内未能检测到被检测物的情况下，在步骤S11-8中，对计数Ne加1后，在步骤S11-9中，检测计数Ne是否大于20。并且，在计数Ne大于20的情况下进入步骤S11-10，清除启动模式，并清除计数Nd、Ne而返回。此外，在计数Ne为20以下的情况下跳过步骤S11-10而返回。

(触发模式)

如图13所示，在步骤S13的触发模式中，在使用者位于触发区域35的情况下，控制器30促使使用者进行用于开始对门4的打开控制或关闭控制的动作。

即，在步骤S13-1中，检测被检测物是否进入触发区域35(例如图5的P2)。然后，在被检测物进入触发区域35内的情况下进入步骤S13-2，点亮LED28，并清除触发模式。此外，清除作为在触发区域35内未能检测到被检测物的次数的计数Nf，设定为后退模式，并将测距传感器20A、20B变更为第1收发模式而返回。

此外，在于步骤S13-1中未能检测到被检测物进入触发区域35的情况下，在步骤S13-3中，对计数Nf加1后，在步骤S13-4中，检测计数Nf是否大于20。然后，在计数Nf大于20的情况下进入步骤S13-5，熄灭LED28，清除触发模式，同时清除计数Nf，将测距传感器20A、20B变更为第1收发模式而返回。此外，在计数Nf为20以下的情况下跳过步骤S13-5而返回。

(后退模式)

如图14所示，在步骤S15的后退模式中，控制器30让使用者离开车辆1，并促使使用者进行开始门4的打开或关闭的动作，在门打开控制的情况下，进行门4的打开控制。

即，在步骤S15-1中，使LED28闪烁后，在步骤S15-2中，根据现在的门4的开闭状态判断对门4进行打开控制或是关闭控制。然后，在对门4进行关闭控制的情况下进入步骤S15-3，清除后退模式，设定为关闭后退第1模式并返回。此外，在对门4进行打开控制的情况下，进入步骤S15-4。

在步骤S15-4中，检测被检测物是否后退至启动区域36(例如图5的P3)。然后，在被检测物后退至启动区域36内的情况下进入步骤S15-5，在被检测物未后退至启动区域36内的情况下进入步骤S15-6。

在步骤S15-5中，输出门4的打开信号，通过门开闭驱动部12驱动门4打开，并使LED28熄灭。此外，清除后退模式，清除作为未能在启动区域36内检测到被检测物的次数的计数Ng并返回。由此，车辆1的门4相对车体2打开。

在步骤S15-6中，对计数Ng加1后，在步骤S15-7中，检测计数Ng是否大于20。然后，在计数Ng大于20的情况下进入步骤S15-8，熄灭LED28，清除后退模式，清除计数Ng并返回。此外，在计数Ng为20以下的情况下跳过步骤S15-8并返回。

(关闭后退第1模式)

如图15所示，在关闭后退第1模式中，控制器30确认使用者是否已离开车辆1。

即，在步骤S17-1中，检测被检测物是否后退至启动区域36的第1部分36a(例如图5的P3)。然后，在被检测物后退至第1部分36a的情况下进入步骤S17-2，并清除关闭后退第1模式。此外，清除作为未能在第1部分36a检测到被检测物的次数的计数Nh，设定为关闭后退第2模式并返回。

此外，在步骤S17-1中被检测物未后退至第1部分36a的情况下，在步骤S17-3中，对计数Nh加1后，在步骤S17-4中，检测计数Nh是否大于20。然后，在计数Nh大于20的情况下进入步骤S17-5，熄灭LED28，清除关闭后退第1模式，清除计数Nh并返回。此外，在计数Nh为20以下的情况下跳过步骤S17-5而返回。

(关闭后退第2模式)

如图16所示，在关闭后退第2模式中，控制器30确认使用者是否离开车辆1到达安全的位置，而进行门4的关闭驱动。

即，在步骤S19-1中，检测被检测物是否后退至启动区域36的第2部分36b(例如图5的P4)。然后，在被检测物后退至第2部分36b的情况下进入步骤S19-2，输出门4的关闭信号并通过门开闭驱动部12驱动门4关闭，熄灭LED28。此外，清除关闭后退第2模式，清除作为未能在第2部分36b检测到被检测物的次数的计数Ni并返回。由此，车辆1的门4相对车体2关闭。

此外，在于步骤S19-1中被检测物未后退至第2部分36b的情况下，在步骤S19-3中，对计数Ni加1后，在步骤S19-4中，检测计数Ni是否大于20。然后，在计数Ni大于20的情况下进入步骤S19-5，熄灭LED28，清除关闭后退第2模式，清除计数Ni并返回。此外，在计数Ni为20以下的情况下跳过步骤S19-5而返回。

这样设置的门开闭装置10如图5所示，能够在包含障碍物O1、O2的多个被检测物中可靠地检测作为特定的检测对象物的使用者的动作。然后，通过检测使用者所设定的特定的动作，对门4进行打开控制或关闭控制，因此能够可靠地防止误动作，同时大幅提高使用者的便利性。

(第二实施方式)

图17表示第二实施方式的门开闭装置10。该门开闭装置10在以第1检测范围R1的第1检测中心轴C1与第2检测范围R2的第2检测中心轴C2交叉的方式配置第1测距传感器20A及第2测距传感器20B这点上与第一实施方式不同。详细而言，测距传感器20A、20B以相互向内倾斜的方式配置。并且，与第一实施方式相同地，测距传感器20A、20B分别以第1测距传感器20A的第1检测范围R1的一部分与第2测距传感器20B的第2检测范围R2的一部分重叠的方式配置。

这样设置的第二实施方式的门开闭装置10能够得到与第一实施方式相同的作用及效果。而且，由于能够将靠近各测距传感器20A、20B的检测范围R1、R2的中心C1、C2的范围设定为操作区34，因此能够提高测距传感器20A、20B的检测精度。

应予说明，本发明的门开闭装置10在使第1测距传感器20A的第1检测范围R1的一部分与第2测距传感器20B的第2检测范围R2的一部分重叠，如果检测到被检测物的设定动作则对门4进行开闭控制的结构上具有特征，其他结构不限于上述实施方式的结构，能够有多种变形。

例如，作为检测单元虽然配置有第1及第2(2个)测距传感器20A、20B，但也可以配置3个以上。此外，操作区34虽然划分为2个操作检测区域35、36，但也可以划分为3个以上。

此外，虽然判断部30e被设置为将检测结果D及存储信息M的差与阈值T1进行比较，如果持续设定次数判断为实质上一致，则判断为非检测对象物，但也可通过在持续设定的时间内检测来判断为非检测对象物。同样地，也可将检测结果D及障碍物信息K的差与阈值T2进行比较，在持续设定的时间内判断为实质上不一致从而将其从障碍物信息K中排除。此外，判断是否为实质上一致的阈值T1～T3，可以分别为不同的数值。

符号说明

1 车辆

2 车体

3 保险杠

4 门

5 上位ECU

10 门开闭装置

12 门开闭驱动部

14 壳体

15 遮板

16 固定部

17 传感器安装部

18 透镜安装部

20A、20B 测距传感器(检测单元)

21A、21B 发送部

22A、22B 接收部

24 控制基板

25 连接器

26 连接器

28 LED(光显示单元)

29 透镜

30 控制器(控制单元)

30a 存储部

30b 显示控制部

30c 收发模式切换部

30d 测定部

30e 判断部

32 接近域

32a 第1区

32b 第2区

34 操作区

35 触发区域

36 启动区域

36a 第1部分

36b 第2部分

37 第1非操作区域

38 第2非操作区域

G 地面

O1、O2 障碍物

R1、R2 检测范围

C1、C2 输出中心(检测中心轴)

Claims (17)

1.一种门开闭装置，其具有：

门开闭驱动部，所述门开闭驱动部可相对车体开闭门；

第1检测单元及第2检测单元，所述第1检测单元及第2检测单元检测所述门周围的被检测物；以及

控制单元，所述控制单元基于所述第1检测单元与所述第2检测单元的检测结果，通过所述门开闭驱动部对所述门进行开闭控制，

所述第1检测单元具有能够检测所述被检测物的第1检测范围，同时，所述第2检测单元具有能够检测所述被检测物的第2检测范围，使所述第1检测范围的一部分与所述第2检测范围的一部分重叠从而设定1个操作区，

所述控制单元构成为仅在于所述操作区内检测到所述被检测物的设定动作的情况下，根据所述第1检测单元及所述第2检测单元中至少一方的检测结果，对所述门进行开闭控制，

所述第1检测单元与所述第2检测单元分别具有发送无线信号的发送部，与接收所述无线信号碰到所述被检测物而反射的反射信号的接收部，

所述操作区具有2个以上的操作检测区域，

所述控制单元具有判断部，所述判断部基于所述接收部接收到的所述反射信号，判断所述被检测物存在于所述2个以上的操作检测区域中的哪个操作检测区域内。

2.如权利要求1所述的门开闭装置，其中，

所述门开闭装置具有核对单元，所述核对单元通过无线通信进行电子钥匙的钥匙认证，

包含所述操作区的所述第1检测范围及所述第2检测范围的整个区域为通过所述第1检测单元或所述第2检测单元对所述被检测物进行检测，从而通过所述核对单元开始钥匙认证的接近域。

3.如权利要求1或2所述的门开闭装置，其中，所述操作检测区域根据离所述第1检测单元及所述第2检测单元的距离而设定。

4.如权利要求1或2所述的门开闭装置，其中，

作为所述操作检测区域，设定有通过所述第1检测单元或第2检测单元检测所述被检测物接近所述车体，从而开始指定的控制的触发区域，

并设有：

光显示单元，所述光显示单元以向所述触发区域引导的方式进行光学性显示；以及

显示控制部，如果通过所述第1检测单元或所述第2检测单元检测到在所述操作区内存在所述被检测物，则所述显示控制部控制所述光显示单元。

5.如权利要求4所述的门开闭装置，其中，

所述控制单元具有收发模式切换部，所述收发模式切换部在第1收发模式与第2收发模式之间切换收发功能，所述第1收发模式为在所述第1检测单元及所述第2检测单元中驱动双方的所述发送部及所述接收部；所述第2收发模式为在所述第1检测单元及所述第2检测单元中对一方仅驱动所述发送部而对另一方仅驱动所述接收部。

6.如权利要求5所述的门开闭装置，其中，

所述收发模式切换部在所述第2收发模式中交替切换所述第1检测单元及所述第2检测单元的收发功能，

所述判断部通过所述第1检测单元的所述接收部及所述第2检测单元的所述接收部分别检测所述反射信号，而判断所述被检测物存在于所述操作区内。

7.如权利要求5所述的门开闭装置，其中，所述控制单元在检测所述触发区域的所述被检测物时，通过所述收发模式切换部切换至所述第2收发模式。

8.如权利要求4所述的门开闭装置，其中，

作为所述操作检测区域，在比所述触发区域离所述车体更远的位置设定有启动区域，

如果在所述启动区域与所述触发区域内以指定的顺序检测到所述被检测物，则所述控制单元通过所述门开闭驱动部对所述门进行开闭控制。

9.如权利要求8所述的门开闭装置，其中，

所述控制单元在所述门关闭的状态下，在所述被检测物从所述启动区域移动至所述触发区域后，如果检测到所述被检测物从所述触发区域移动到所述启动区域，则通过所述门开闭驱动部对所述门进行打开控制。

10.如权利要求8所述的门开闭装置，其中，

所述控制单元在所述门打开的状态下，在所述被检测物从所述启动区域移动至所述触发区域后，如果检测到所述被检测物从所述触发区域移动到所述启动区域，并进一步在所述启动区域内向远离的方向移动，则通过所述门开闭驱动部对所述门进行关闭控制。

11.如权利要求1所述的门开闭装置，其中，

所述第1检测单元与所述第2检测单元以所述第1检测单元的第1检测中心轴与所述第2检测单元的第2检测中心轴交叉的方式配置。

12.如权利要求1所述的门开闭装置，其中，

所述第1检测单元与所述第2检测单元以所述第1检测单元的第1检测中心轴与所述第2检测单元的第2检测中心轴不交叉的方式配置。

13.如权利要求1所述的门开闭装置，其具有：

测定部，所述测定部基于所述第1检测单元及所述第2检测单元检测到的多个检测结果，分别测定从所述第1检测单元及所述第2检测单元到多个所述被检测物的距离；以及

存储部，所述存储部存储所述测定部测定到的多个距离信息，

所述判断部基于所述多个检测结果和所述多个距离信息，分别判断所述多个被检测物为检测对象物以及作为非检测对象物的障碍物中的哪一种。

14.如权利要求13所述的门开闭装置，其中，

对于所述多个被检测物中的每一个，所述判断部将所述测定部测定到的所述被检测物的距离、与所述存储部所存储的所述被检测物的距离信息进行比较，在持续检测到其差小于设定的阈值的情况下，判断所述被检测物为所述非检测对象物，另一方面，在所述差为所述阈值以上的情况下，判断所述被检测物为所述检测对象物，

在检测到所述多个被检测物中被所述判断部判断为所述检测对象物的第1被检测物的设定动作的情况下，所述控制单元对所述门开闭驱动部进行开闭控制。

15.一种门开闭装置，其具有：

门开闭驱动部，所述门开闭驱动部可相对车体开闭门；

第1检测单元及第2检测单元，所述第1检测单元及所述第2检测单元配置于所述车体，并检测所述门周围的被检测物；

光显示单元，所述光显示单元以向设定的位置引导的方式进行光学性显示；以及

控制单元，所述控制单元基于所述第1检测单元及所述第2检测单元的检测结果，控制所述光显示单元，同时通过所述门开闭驱动部对所述门进行开闭控制，

所述第1检测单元及所述第2检测单元分别具有发送部与接收部，所述发送部以放射状扩散的方式发送无线信号，所述接收部接收所述无线信号碰上所述被检测物而反射的反射信号，

所述发送部以所述无线信号的输出中心从所述车体沿水平方向输出的方式配置，

所述第1检测单元具有由所述无线信号形成的第1检测范围，同时，所述第2检测单元具有由所述无线信号形成的第2检测范围，使所述第1检测范围的一部分与所述第2检测范围的一部分重叠而设定1个操作区，

所述控制单元构成为仅在于所述操作区内检测到所述被检测物的设定动作的情况下，根据所述第1检测单元及所述第2检测单元中至少一方的检测结果，对所述门进行开闭控制，

所述操作区根据离所述第1检测单元及所述第2检测单元的距离而被划分为2个以上的操作检测区域，

为了向最接近所述车体的第1操作检测区域引导，通过所述光显示单元在比所述第1操作检测区域更靠近所述车体侧的位置进行光学性显示。

16.如权利要求15所述的门开闭装置，其具有：

测定部，所述测定部基于所述第1检测单元及所述第2检测单元检测到的多个检测结果，分别测定从所述第1检测单元及所述第2检测单元到多个所述被检测物的距离；

存储部，所述存储部存储所述测定部测定到的多个距离信息；以及

判断部，所述判断部基于所述多个检测结果和所述多个距离信息，分别判断所述多个被检测物为检测对象物以及作为非检测对象物的障碍物中的哪一种。

17.如权利要求16所述的门开闭装置，其中，

对于所述多个被检测物中的每一个，所述判断部将所述测定部测定到的所述被检测物的距离、与所述存储部所存储的所述被检测物的距离信息进行比较，在持续检测到其差小于设定的阈值的情况下，判断所述被检测物为所述非检测对象物，另一方面，在所述差为所述阈值以上的情况下，判断所述被检测物为所述检测对象物，

在检测到所述多个被检测物中被所述判断部判断为所述检测对象物的第1被检测物的设定动作的情况下，所述控制单元对所述门开闭驱动部进行开闭控制。

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