CN115427655A - 车门开闭装置 - Google Patents

Abstract

车门开闭装置(10)包括：第一驱动部(24A)，其开闭前侧车门(4A)；第二驱动部(24B),其开闭后侧车门(4B)；第一检测部(13A)，其反复检测到存在于第一检测范围(16A)内的第一被检测物的距离；第二检测部(13B)，其反复检测到存在于第二检测范围(16B)内的第二被检测物的距离；以及控制部(28)，其在检测到作为被检测物的移动物进行了具有多个阶段的规定的动作(Ma)～(Mc)时，开闭侧车门(4A)、(4B)。控制部(28)判断移动物正在从车身(2)的后方、前方以及侧方中的哪一方接近，并执行仅驱动第一驱动部(24A)的第一处理、仅驱动第二驱动部(24B)的第二处理、以及驱动驱动部(24A)、(24B)的双方的第三处理中的其中一个。

Description

车门开闭装置

技术领域

本发明涉及车门开闭装置。

背景技术

已知使用者不接触车门把手而能够自动地进行车门的打开和关闭的车门开闭装置。在使用者在由一对测距传感器分别具有的检测范围的重叠部分构成的检测区域中进行规定的动作时，专利文献1公开的车门开闭装置通过驱动部进行车门的开闭。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-82390号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

由于专利文献1的车门开闭装置是对配置于车辆的背部的一个后尾门进行开闭的结构，因此不能直接应用于存在两个车门的车辆的侧部。即，在车辆的侧部，使用者希望开闭的情况有仅前车门的情况、仅后车门的情况、以及前车门和后车门的双方的情况，但在专利文献1的车门开闭装置中，关于控制对象的车门存在两个的情况没有任何考虑。

本发明的技术问题在于，提供一种能够可靠地开闭两个车门中的希望的一方的车门开闭装置。

用于解决技术问题的技术手段

本发明的一个方案提供一种车门关闭装置，包括：第一驱动部，其开闭前侧车门；第二驱动部，其开闭后侧车门；第一检测部，其在车身的侧方设定有第一检测范围，并反复检测到包含存在于所述第一检测范围内的移动物的第一被检测物的距离；第二检测部，其在所述车身的侧方，在所述第一检测范围的前侧设定有第二检测范围，并反复检测到包含存在于所述第二检测范围内的所述移动物的第二被检测物的距离；以及控制部，其在基于所述第一检测部的检测结果和所述第二检测部的检测结果，检测到所述移动物进行了具有多个阶段的规定的动作时，驱动所述第一驱动部和所述第二驱动部中的至少一方，来开闭对应的所述前侧车门或所述后侧车门，所述控制部基于所述第一检测部的检测结果和所述第二检测部的检测结果，判断所述移动物正在从所述车身的后方、前方以及侧方中的哪一方接近，并根据该判断结果，执行仅驱动所述第一驱动部的第一处理、仅驱动所述第二驱动部的第二处理、以及驱动所述第一驱动部和所述第二驱动部的双方的第三处理中的其中一个。

在方案中，在仅第一检测部检测到移动物的情况下，控制部能够判断为移动物正在从后方接近。另外，在仅第二检测部检测到移动物的情况下，控制部能够判断为移动物正在从前方接近。另外，在双方的检测部检测到移动物的情况下，控制部能够判断为移动物正在从侧方接近。

控制部根据移动物正在接近的方向，执行通过第一驱动部来开闭前侧车门的第一处理、通过第二驱动部来开闭后侧车门的第二处理、通过双方的驱动部来开闭双方的侧车门的第三处理中的其中一个。因此，作为移动物的使用者通过改变接近的方向这一简单的动作，能够开闭两个侧车门中的希望的车门。

发明效果

在本发明的车门开闭装置中，能够可靠地开闭两个车门中的希望的一方。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式的车门开闭装置的框图。

图2A是配置有车门开闭装置的车辆的侧视图。

图2B是表示车门开闭装置的检测范围的俯视图。

图3A是表示使用者从后方接近的状态的俯视图。

图3B是表示使用者从前方接近的状态的俯视图。

图3C是表示使用者从侧方接近的状态的俯视图。

图4是表示由控制部进行的主要的控制的流程图。

图5是表示图4的静止物判定处理的流程图。

图6是表示图4的检测区域设定处理的流程图。

图7是表示图4的距离校正处理的流程图。

图8是表示图4的接近判定处理的流程图。

图9是表示图4的认证处理的流程图。

图10是表示图4的开始判定处理的流程图。

图11是表示图4的触发判定处理的流程图。

图12是表示图4的返回判定处理的流程图。

图13是表示图4的信号输出处理的流程图。

图14A是表示图13的第一处理的流程图。

图14B是表示图13的第二处理的流程图。

图14C是表示图13的第三处理的流程图。

具体实施方式

以下，根据附图来说明本发明的实施方式。

图1表示本发明的实施方式的车辆用的车门开闭装置10。参照图2A和图2B，车门开闭装置10检测存在于车辆1的侧方的被检测物，不使使用者使用手而自动开闭在车身2的侧部3中位于前侧的前侧车门(以下简称为“前车门”。)4A和位于后侧的后侧车门(以下简称为“后车门”。)4B中的至少一方。此外，在图2B中仅图示了车辆1的一半，但也可以在未图示的剩余的一半的车门上设置车门开闭装置10。

如图1所示，车门开闭装置10包括：检测单元(检测手段)12、车门4A、4B的驱动部24A、24B、显示部25、认证部26、以及控制部28。在图1中，由单点划线包围的部分是此次追加的结构，在认证部26中利用搭载于车辆1的已有的部件。

根据车辆1，除认证部26以外有时也能够利用已有的部件。例如，在搭载有行驶时监视侧方的侧声纳传感器的车辆1的情况下，检测单元12也能够利用已有的部件。另外，在搭载有能够通过钥匙(便携机)自动开闭后车门4B的遥控式自动车门的车辆1中，驱动部24B也能够利用已有的部件。另外，在也能够通过钥匙自动开闭前车门4A的车辆1中，驱动部24A也能够利用已有的部件。

首先，对检测单元12能够进行检测的被检测物进行说明。被检测物包含移动的移动物和不移动而静止的静止物。移动物包含拥有车辆1的使用者、使用者以外的第三者、以及人以外的小动物。静止物包含在旁边停车的其他车辆以及墙壁6(参照图2B)等障碍物。

在检测单元12检测到被检测物时，控制部28通过认证部26来进行是否为使用者的判断(认证处理)。在认证不成立的情况下，控制部28判断为使用者以外的移动物或静止物，不进行车门4A、4B的开闭。在由于认证成立而判断为是使用者时，控制部28根据检测单元12检测到的距离的变化来检测使用者进行的规定的动作。此时，控制部28通过变更显示部25的显示状态，使使用者识别检测状态和进行下一动作的定时。然后，在判断为规定的动作成立时，控制部28对驱动部24A、24B中的至少一方进行打开驱动或关闭驱动，使对应的车门4A、4B开闭。

详细而言，控制部28的控制对象是前车门4A用的第一驱动部24A和后车门4B用的第二驱动部24B这两个。在这些中，使用者希望开闭驱动的情况有仅前车门4A的情况、仅后车门4B的情况、以及前车门4A和后车门4B的双方的情况。

因此，在控制部28中设定有仅开闭前车门4A的第一处理、仅开闭后车门4B的第二处理、以及开闭前车门4A和后车门4B的双方的第三处理。另外，在控制部28中设定有用于执行第一处理的第一动作、用于执行第二处理的第二动作、以及用于执行第三处理的第三动作。这些规定的动作仅是移动的方向不同，步行模式的基准是一样的。

具体而言，如图3A所示，第一动作Ma包括沿着侧部3从后方向前方进退的一系列动作(多个阶段)(Ma1→Ma2→Ma3)。如图3B所示，第二动作Mb包括沿着侧部3从前方向后方进退的一系列动作(Mb1→Mb2→Mb3)。如图3C所示，第三动作Mc包括在与侧部3交叉的方向上向侧部3进退的一系列动作(Mc1→Mc2→Mc3)。

以下，具体说明用于检测使用者的规定的动作Ma～Mc，并开闭规定的车门4A、4B的结构。

如图2A和图2B所示，检测单元12每隔设定时间(例如80msec)反复检测存在于所确定的检测范围16A、16B内的被检测物。检测单元12具备一对检测部13A、13B，该一对检测部13A、13B以沿着车门4A、4B隔开间隔地位于车长方向(X方向)的方式被安装于侧部3(侧踏板3a)。

参照图1，检测部13A、13B通过通信线缆能够通信地与控制部28连接，该控制部28能够通信地与未图示的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)连接。但是，也可以是，检测部13A、13B能够通信地与ECU连接，控制部28从ECU接收检测部13A、13B的检测结果。

检测部13A、13B分别具备发送器14和接收器15。通过发送器14发出的超声波分别形成向车辆1的侧方大致呈圆锥状地扩展的检测范围16A、16B。如图2B所示，在地面上成为呈扇形(例如中心角度为约110度)地扩展的检测范围16A、16B。从发送器14发送的超声波的反射波被接收器15接收。该检测结果被用于判断检测范围16A、16B内有无被检测物、以及计算到被检测物的距离。

参照图2A和图2B，第一检测部13A被配置于后车门4B的下方(车身2的后侧)，第二检测部13B被配置于前车门4A的下方(车身2的前侧)。第一检测部13A的第一检测范围16A以后车门4B的侧方的全部范围为基本，向前车门4A侧延伸。第二检测部13B的第二检测范围16B位于比第一检测范围16A靠前侧，以前车门4A的侧方的全部范围为基本，向后车门4B侧延伸。

检测部13A、13B的检测范围16A、16B部分重叠。在本实施方式中，以第一检测范围16A中的非重叠区域、检测范围16A、16B中的重叠区域、以及第二检测范围16B中的非重叠区域在俯视观察时为大致相同面积的方式，设定检测部13A、13B的照射角度。但是，只要能够将检测范围16A、16B配置在一个重叠区域以及位于重叠区域的前后的一对非重叠区域，则检测部13A、13B的配置可以根据需要变更。

参照图2B，检测范围16A、16B分别被设定为从检测部13A、13B到设定距离D1(例如120cm)为止的区域。合并了两者的检测范围16A、16B整体是用于通过移动物的进入来通过认证部26进行认证的接近区域17。为了在该接近区域17内检测所述的规定的动作Ma～Mc，检测范围16A、16B根据距检测部13A、13B的距离，分别被划分为开始区域18和触发区域19。

开始区域18和触发区域19的边界被设定于比设定距离D1短的设定距离D2(例如45cm)的位置。开始区域18由从设定距离D1到设定距离D2的区域构成，触发区域19由位于从比开始区域18靠车身2侧的设定距离D2到内侧的区域构成。

参照图3A至图3C，用于开闭车门4A、4B的动作Ma～Mc包括从开始区域18(Ma1～Mc1)向触发区域19(Ma2～Mc2)移动的第一动作(第一阶段)，以及从触发区域19(Ma2～Mc2)向原本的开始区域18(Ma3～Mc3)返回的第二动作(最后阶段)。即，规定的动作Ma～Mc由多个(在本实施方式中为两个)阶段构成。此外，返回原本的开始区域18(Ma3～Mc3)是指移动到最初的开始区域18(Ma1～Mc1)，不包含移动到与最初的开始区域18(Ma1～Mc1)不同的开始区域18(Ma4～Mc4)的情况。另外，本实施方式的规定的动作Ma～Mc为两阶段，但也可以为三阶段以上。

如图1所示，驱动部24A、24B分别通过通信线缆与控制部28能够通信的连接。但是，也可以是，驱动部24A、24B与ECU电连接，控制部28将控制部28对驱动部24A、24B的驱动信息向ECU发送，并由ECU发送到驱动部24A、24B。

接收到驱动信号的驱动部24A使前车门4A相对于车身2开闭。接收到驱动信号的驱动部24B使后车门4B相对于车身2开闭。驱动部24A、24B由能够使车门4A、4B向打开方向和关闭方向旋转的电动机、齿轮机构、阻尼器等构成。关于车门4A、4B，具有轴支承于沿垂直方向的铰链轴的通用门、轴支承于沿水平方向延伸的铰链轴的鸥翼门、以及沿着侧部3移动的滑动门等各种形式。关于驱动部24A、24B，只要使能够根据车门4A、4B的形式能够制动开闭的结构即可。

显示部25由LED构成，进行用于引导使用者的光学显示。关于详细未图示，显示部25被安装在侧踏板3a上安装的壳体内的基板，如图1所示，通过通信线缆能够通信地与控制部28连接。显示部25的光被透镜聚光，在车辆1的周边较暗时自不必说，在明亮时也能够以使用者能够视觉辨认的亮度照射地面(一对触发区域19的重叠部分)。

认证部26与钥匙进行基于LF(Low Frequency：低频)信号的通信，具备具有进行车外的钥匙的认证的车外LF发送接收天线的收发机。收发机通过通信线缆能够通信地与控制部28连接，但也可以能够通信地与ECU连接。收发机根据来自ECU的命令启动，进行与认证处理相关的通信。在认证处理中，认证部26对钥匙进行认证码的发送请求，将从钥匙接收到的认证码与登录的正规码进行比较，若它们一致(成立)则判断为是使用者。

控制部28通过车辆1停车，发动机停止而开始用于开闭车门4A、4B的控制。在该车门开闭控制中，若钥匙认证成立，则控制部28根据基于检测部13A、13B的检测结果的距离的变化，检测由使用者进行的规定的动作Ma～Mc，并执行对应的处理。

详细而言，控制部28在判断为使用者正在从车身2的后方接近，并检测到使用者进行了第一动作Ma时，执行仅开闭前车门4A的第一处理。另外，控制部28在判断为使用者正在从车身2的前方接近，并检测到使用者进行了第二动作Mb时，执行仅开闭后车门4B的第二处理。另外，控制部28在判断为使用者正在从车身2的侧方接近，并检测到使用者进行了第三动作Mc时，执行开闭前车门4A和后车门4B的双方的第三处理。

更具体而言，如图1所示，控制部28具备存储部29、测定部30、判定部31、设定部32以及计算部33，由单个或多个微型计算机以及其他电子设备构成，能够通信地与ECU连接。

存储部29中存储有控制程序、在控制程序中使用的阈值及判定值等设定数据、以及用于根据检测部13A、13B的检测结果计算距离的数据表等。另外，存储部29中存储有检测部13A、13B的检测结果(测定部30测定出的距离信息)。进而，存储部29中存储有设定部32所设定的检测区域的设定信息以及计算部33计算出的移动物的坐标信息。

测定部30基于从发送器14发送超声波起到接收器15接收反射波为止的时间(检测结果)，测定从检测部13A、13B到被检测物的距离。即，由测定部30和检测部13A、13B构成测定从检测部13A、13B到被检测物的距离的测距传感器。测定结果作为距离信息被存储于存储部29。在两个以上的被检测物存在于检测范围16A、16B内的不同位置的情况下，基于检测部13A、13B的测定结果的数量与被检测物的数量相同。

判定部31根据由检测部13A、13B和测定部30测定(检测)出的规定期间的距离的变化，单独判定被检测物是移动物和静止物的哪一个。即，基于包含测定部30的第一检测部13A的检测结果，判定第一检测部13A检测到的第一被检测物是移动物和静止物的哪一个。另外，基于包含测定部30的第二检测部13B的检测结果，判定第二检测部13B检测到的第二被检测物是移动物和静止物的哪一个。

更详细而言，此次的检测结果与上一次的检测结果的差(变化量)越大则被检测物的移动距离越长，移动速度越快。相反地，若变化量越小，则被检测物的移动距离越短，移动速度越慢。若基于各检测部13A、13B的检测结果的移动速度Va、Vb小于预先设定的判定值J3(例如20mm/sec)，则判定部31判定被检测物为静止物(静止)。另外，若移动速度Va、Vb为判定值J3以上，则判定部31判定被检测物为移动物(移动)。该判定可以仅通过一次比较成立，也可以在连续规定次数(例如8次＝640msec)示出相同的比较结果的情况下成立。此外，也可以将规定次数的检测结果的平均斜率(距离的变化率)计算为移动速度Va、Vb。

如图3A至图3C所示，设定部32将接近区域17的一部分设定为用于检测使用者的动作Ma～Mc的检测区域。具体而言，设定部32根据在第一检测范围16A和第二检测范围16B的哪一个中存在移动物而设定检测区域。

如图3A中由Ma1所示，在第一检测部13A检测到的第一被检测物是移动物，第二检测部13B检测到的第二被检测物是静止物(图2B所示的墙壁6)的情况下，设定部32将第一检测范围16A设定为检测区域22A。另外，在第一检测部13A检测到的第一被检测物是移动物，第二检测部13B未能检测到第二被检测物的情况下，设定部32也将第一检测范围16A设定为检测区域22A。然后，在检测到使用者进行了第一动作Ma时，执行仅开闭前车门4A的第一处理。

如图3B中由Mb1所示，在第一检测部13A检测到的第一被检测物是静止物，第二检测部13B检测到的第二被检测物是移动物的情况下，设定部32将第二检测范围16B设定为检测区域22B。另外，在第一检测部13A未能检测到第一被检测物，第二检测部13B检测到的第二被检测物是移动物的情况下，设定部32也将第二检测范围16B设定为检测区域22B。然后，在检测到使用者进行了第二动作Mb时，执行仅开闭后车门4B的第二处理。

如图3C中Mc1所示，在检测部13A、13B的双方检测到被检测物都是移动物的情况下，设定部32将相邻的检测范围16A、16B的重叠部分、更具体而言将两个开始区域18的重叠部分和两个触发区域19的重叠部分设定为检测区域22C。然后，在检测到使用者进行了第三动作Mc时，执行开闭前车门4A和后车门4B的双方的第三处理。

检测区域22A～22C的设定可以仅通过一次判断成立，也可以在连续规定次数(例如4次＝320msec)示出相同的判断结果的情况下成立。在检测部13A、13B均未能检测到被检测物的情况下，不设定检测区域22A～22C。

计算部33基于第一检测部13A检测到的距离和第二检测部13B检测到的距离，来计算移动物的坐标(作为车长方向的X坐标)。在此，如上所述，与存在于检测范围16A、16B内的被检测物的数量相应地向接收器15输入多个信号。其中，计算部33使用最早返回的信号(距移动物的距离Da、Db)来计算X坐标。X坐标以检测部13A、13B间的中央为原点，通过以下式来计算。

[式1]

X＝(Da2-Db2+L2)/2L-L/2

＝(Da2-Db2)/2L

Da：第一检测部检测到的距离

Db：第二检测部检测到的距离

L：第一检测部与第二检测部的间隔

其中，如图3A所示，在将第一检测范围16A设定为当前的检测区域22A，第二检测部13B未检测到移动物的情况下，将X坐标设定为-Xmax。另外，如图3B所示，在将第二检测范围16B设定为当前的检测区域22B，第一检测部13A未检测到移动物的情况下，将X坐标设定为+Xmax。此外，-Xmax是指在第一检测范围16A的触发区域19中位于最远离第二检测范围16B的位置。+Xmax是指在第二检测范围16B的触发区域19中位于最远离第一检测范围16A的位置。

例如，在第一检测范围16A中的与第二检测范围16B不重叠的部分存在移动物的情况下，在第一检测范围16A内，移动物从开始区域18向触发区域19移动，因此设定Xin。但是，在第二检测部13B未能检测到移动物的情况下，不能计算X坐标。因此，在这样的情况下，根据当前的检测区域22A、22B的设定，将X坐标设定为作为固定值的-Xmax或+Xmax。

在第一检测部13A检测到的第一被检测物和第二检测部13B检测到的第二被检测物中的一方是移动物而另一方是静止物，且距静止物的距离比判断值J1(参照图2B)短的情况下，用于规定的动作Ma、Mb的检测的检测结果根据阶段而不同。具体而言，在从开始区域18向触发区域19的第一动作(第一阶段)的检测中，仅使用两个检测部13A、13B中的检测到移动物的一方的检测结果(距离Da或Db)。另外，在从触发区域19向开始区域18的第二动作(最后阶段)的检测中，使用两个检测部13A、13B的检测结果双方(距离Da和Db)。此外，判断值J1是相对于检测部13A、13B比设定距离D1短且比设定距离D2长的距离(例如90cm)。

如图3A所示，在第一检测部13A检测到的第一被检测物是移动物，第二检测部13B检测到的第二被检测物是静止物的情况下，控制部28在由移动物进行的第一动作的检测中仅使用第一检测部13A检测到的距离Da。如图3B所示，在第一检测部13A检测到的第一被检测物是静止物，第二检测部13B检测到的第二被检测物是移动物的情况下，控制部28在由移动物进行的第一动作的检测中仅使用第二检测部13B检测到的距离Db。并且，在任何情况下，控制部28在由移动物进行的第二动作的检测中均使用检测部13A、13B检测到的双方的距离Da、Db。

另一方面，如图3C所示，在第一检测部13A检测到的第一被检测物和第二检测部13B检测到的第二被检测物都是静止物的情况下，控制部28在构成规定的动作Mc的一系列动作的判断中，使用检测部13A、13B检测到的双方的距离Da、Db。

如图2B所示，在车门4A、4B的周边有墙壁6的情况下，在由使用者(移动物)进行的第一动作的检测中仅使用检测部13A、13B中的一方的距离，但在包含静止物的被检测物的检测中始终使用检测部13A、13B检测到的双方的距离Da、Db。并且，控制部28以检测到移动物的检测部13A或13B所检测到的距离Da或Db成为相同的值的方式，置换检测到静止物的检测部13B或13A所检测到的距离Db或Da。即，在仅将第一检测部13A的距离Da用于移动物的检测的情况下，控制部28将第二检测部13B检测到的距离Db置换为与第一检测部13A检测到的距离Da相同的值。另外，在仅将第二检测部13B的距离Db用于移动物的检测的情况下，控制部28将第一检测部13A检测到的距离Da置换为与第二检测部13B检测到的距离Db相同的值。

在车门4A、4B的周边没有墙壁6的情况下，检测部13A、13B检测到的双方的距离Da、Db分别被用于移动物的检测。另一方面，在有墙壁6的情况下，在检测部13A、13B检测到的各距离中，在一方中使用实测值，在另一方中使用校正值。即，无论有无墙壁6，在车门4A、4B的开闭控制中都使用两个距离Da、Db，因此能够使用相同的程序。

在车门4A、4B的周边有墙壁6的情况下，在第一动作的检测中仅使用检测部13A、13B中的一方的距离，但在第二动作(规定的动作Ma的成立和不成立的判断)中使用双方的检测部13A、13B检测到的距离Da、Db。当然，在没有墙壁6的情况下，在规定的动作Mb的成立和不成立的判断中也使用双方的检测部13A、13B检测到的距离Da、Db。

具体而言，控制部28基于计算部33计算出的X坐标的变化量来进行规定的动作Ma～Mc的成立和不成立的判断。更具体而言，控制部28将进行从开始区域18向触发区域19前进的第一动作时的第一坐标(即Ma2～Mc2的坐标)和从触发区域19离开时的第二坐标之差的绝对值，与第二判断值J2(例如30cm)进行比较。

控制部28在第一坐标Xin和第二坐标Xout之差的绝对值比判断值J2小的情况下，即在进行了从触发区域19返回到开始区域18的第二动作的情况下(即Ma3～Mc3的坐标)，判断为规定的动作Ma～Mc成立。另外，在第一坐标Xin和第二坐标Xout之差的绝对值为判断值J2以上的情况下，即进行了从触发区域19向相邻的检测范围16A或16B的开始区域18前进的动作的情况下(即Ma4～Mc4的坐标)，判断为规定的动作Ma～Mc不成立。

如图3A至图3C所示，通过车辆1的旁边的情况的使用者的动作为Ma1→Ma2→Ma4、或Mb1→Mb2→Mb4、或Mc1→Mc2→Mc4。另一方面，规定的动作为Ma1→Ma2→Ma3、或Mb1→Mb2→Mb3、或Mc1→Mc2→Mc3。因此，通过将进行了第一动作时的第一坐标Xin(Ma2、Mb2、Mc2的坐标)和之后的第二坐标Xout(Ma3、Mb3、Mc3或Ma4、Mb4、Mc4的坐标)之差的绝对值与判断值J2进行比较，能够判断是否为通过。因此，能够防止因使用者通过而导致的车门开闭装置10的误动作。

接着，根据图4至图13所示的流程图来说明由控制部28进行的车门开闭控制。

(主要流程)

由控制部28进行的车门开闭控制在车辆1停车、发动机停止时开始。如图4所示，在车门开闭控制中，控制部28到检测使用者的动作Ma～Mc(步骤S6～S13)、对规定的动作Ma～Mc的成立或不成立的判断确定为止(步骤S14)，通过检测部13A、13B反复检测被检测物(步骤S2～S5)。然后，仅在规定的动作Ma～Mc成立的情况下，进行车门4A、4B中的至少一方的开闭(步骤S15)。

具体而言，控制部28首先在步骤S1将存储部29初始化，消去在上一次的车门开闭控制中进行的信息。接着，在步骤S2中从各检测部13A、13B的发送器14发送超声波，在步骤S3中由各检测部13A、13B的接收器15接收超声波的反射波。具体而言，通过第一检测部13A进行超声波的发送和接收，在为了使第一检测部13A的混响完全消失而待机一定时间后，由第二检测部13B进行超声波的发送和接收，防止检测部13A、13B之间的误检测。

接着，在步骤S4中，基于检测部13A、13B的检测结果(从发送到接收的时间)，计算从各检测部13A、13B到被检测物的距离Da、Db。此时，向控制部28输入与被检测物的数量相同的相同数量的检测结果，但测定部30使用其中最早返回的检测结果来计算距被检测物的距离Da、Db。

接着，在步骤S5中计算部33使用距离Da、Db计算出被检测物的X坐标后，在步骤S6中使用此次的距离Da、Db和存储部29中存储的上一次的距离Da、Db，根据它们的变化量计算被检测物的移动速度Va、Vb。之后，在步骤S7中，使用计算出的移动速度Va、Vb的绝对值进行静止物判定处理，接着在步骤S8中，使用移动物和静止物的判定结果进行检测区域设定处理后，在步骤S9中进行计算出的距离Da、Db的校正处理。

接着，在步骤S10中执行了对接近区域17内的移动物进行检测的接近判定处理后，在步骤S11中执行是否为使用者的认证处理。之后，为了检测使用者的动作Ma～Mc，在步骤S12中执行开始判定处理，在步骤S13中执行触发判定处理后，在步骤S14中执行返回判定处理。然后，若规定的动作Ma～Mc的成立判断确定，则在步骤S15中执行用于对车门4A、4B的打开驱动或关闭驱动的信号输出处理。

(步骤S7：静止物判定处理)

如图5所示，在静止物判定处理中，将在步骤S6中计算出的被检测物的移动速度Va、Vb的绝对值分别与判定值J3进行比较，来判定所检测到的被检测物是移动物和静止物的哪一个。然后，将判定为静止物的被检测物和距离信息一起存储到存储部29。

具体而言，判定部31在步骤S7-1中将根据第一检测部13A的检测结果得到的移动速度Va的绝对值与判定值J3进行比较。然后，在移动速度Va的绝对值小于判定值J3的情况下，在步骤S7-2中，作出第一被检测物是静止物的判定，在移动速度Va的绝对值为判定值J3以上的情况下，在步骤S7-3中，作出第一被检测物是移动物的判定。

接着，判定部31在步骤S7-4中将根据第二检测部13B的检测结果得到的移动速度Vb的绝对值与判定值J3进行比较。然后，在移动速度Vb的绝对值小于判定值J3的情况下，在步骤S7-5中，作出第二被检测物是静止物的判定，在移动速度Vb的绝对值为判定值J3以上的情况下，在步骤S7-6中，作出第二被检测物是移动物的判定。

(步骤S8：检测区域设定处理)

如图6所示，在检测区域设定处理中，基于判定部31的被检测物是移动物还是静止物的判定结果，将检测区域22A～22C设定为其中的一个。

具体而言，在步骤S8-1中，控制部28将上一次设定的检测区域22A～22C存储到存储部29。

接着，在步骤S8-2中判断是否第一检测部13A检测到的第一被检测物表示为移动物，第二检测部13B检测到的第二被检测物表示为静止物。然后，在该条件一致的情况下，在步骤S8-3中将第一检测范围16A设定为检测区域22A。

在步骤S8-2中条件不一致的情况下，在步骤S8-4中，控制部28判断是否第一检测部13A检测到的第一被检测物表示为静止物，第二检测部13B检测到的第二被检测物表示为移动物。然后，在该条件一致的情况下，在步骤S8-5中将第二检测范围16B设定为检测区域22B。

在步骤S8-4中条件不一致的情况下，在步骤S8-6中，控制部28判断是否第一检测部13A检测到的第一被检测物表示为移动物，第二检测部13B检测到的第二被检测物也表示为移动物。然后，在该条件一致的情况下，在步骤S8-7中将二者的检测范围16A、16B的重叠部分设定为检测区域22C。

在步骤S8-6中条件不一致的情况下，即，在第一检测部13A检测到的第一被检测物表示为静止物，第二检测部13B检测到的第二被检测物也表示为静止物的情况下，控制部28不进行检测区域22A～22C的设定变更。由此，维持上一次的设定。但是，也可以作为不设定为检测区域22A～22C中的其中一个的“无设定”。

(步骤S9：距离校正处理)

如图7所示，在距离校正处理中，在车门4A、4B的周边有墙壁6的情况下，控制部28将检测到墙壁6的检测部13A或13B的检测结果(距离Da、Db)置换为与检测到移动物的检测部13B或13A的检测结果(距离Db、Da)相同的值。由此，在移动物的检测中不使用检测到的距墙壁6的距离。

具体而言，在步骤S9-1中，控制部28将第二检测范围16B设定为检测区域22B，判断通过第一检测部13A检测到的距离Da是否小于判断值J1。然后，在该条件一致的情况下，在步骤S9-2中，将第一检测部13A检测到的距离Da置换为与第二检测部13B检测到的距离Db相同的值。

在步骤S9-1中条件不一致的情况下，在步骤S9-3中，控制部28将第一检测范围16A设定为检测区域22A，判断通过第二检测部13B检测到的距离Db是否小于判断值J1。然后，在该条件一致的情况下，在步骤S9-4中，将第二检测部13B检测到的距离Db置换为与第一检测部13A检测到的距离Da相同的值。

在步骤S9-3中条件不一致的情况下，即，在车门4A、4B的周围没有墙壁6的情况下或检测部13A、13B检测到的被检测物都是移动物的情况下，控制部28不校正(置换)第一检测部13A检测到的距离Da和第二检测部13B检测到的距离Db中的任意一个。

(步骤S10：接近判定处理)

如图8所示，在接近判定处理中，控制部28检测包含使用者和第三者的移动物是否存在于接近区域17内。

具体而言，在步骤S10-1中，控制部28判断车门开闭控制的模式是否是初始状态。在是初始状态的情况下，在步骤S10-2中，判断第一检测部13A检测到的距移动物的距离Da或第二检测部13B检测到的距移动物的距离Db是否小于设定距离D1。在距离Da或Db小于设定距离D1的情况下，在步骤S10-3中，将车门开闭控制的模式设定为接近状态并返回。

另一方面，在步骤S10-1中在车门开闭控制的模式不是初始状态的情况下、以及在步骤S10-2中距离Da、Db都为设定距离D1以上的情况下，控制部28不变更车门开闭控制的模式而返回。

(步骤S11：认证处理)

如图9所示，在认证处理中，判断存在于接近区域17内的移动物是使用者还是使用者以外的第三者。然后，在判断为是使用者的情况下，转移到检测规定的动作Ma～Mc的模式，在判断为是使用者以外的情况下，将模式返回到初始状态。

具体而言，在步骤S11-1中，控制部28判断车门开闭控制的模式是否是接近状态。在是接近状态的情况下，在步骤S11-1中，对认证部26请求钥匙认证。之后，在步骤S11-3中，若作出钥匙认证成立(代码一致)的判断，则在步骤S11-4中将车门开闭控制的模式设定为认证完成状态，在步骤S11-5中将显示部25从熄灭状态切换为点亮状态并返回。

另一方面，在步骤S11-1中车门开闭控制的模式不是接近状态的情况下，控制部28不进行之后的步骤，直接返回。另外，在步骤S11-3中作出了钥匙认证不成立(代码不一致)的判断的情况下，在步骤S11-6中将车门开闭控制的模式设定为初始状态并返回。

(步骤S12：开始判定处理)

如图10所示，在开始判定处理中，待机至使用者移动到在步骤S8(参照图4和图6)中设定部32所设定的检测区域22A～22C的开始区域18为止，并设定执行第一处理至第三处理中的哪一个。

具体而言，在步骤S12-1中，控制部28判断车门开闭控制的模式是否是认证完成状态。在是认证完成状态的情况下，在步骤S12-2中，判断检测部13A、13B检测到的距使用者的距离Da、Db是否均为设定距离D2以上且小于设定距离D3(例如100cm)。在该条件成立的情况下，即在使用者移动到开始区域18的情况下，在步骤S12-3中，将车门开闭控制的模式设定为开始状态，在步骤S12-4中，将显示部25从点亮状态切换为较慢的闪烁状态。

另一方面，在步骤S12-1中车门开闭控制的模式不是认证完成状态的情况下、以及在步骤S12-2中条件不成立的情况下，控制部28不进行之后的步骤，直接返回。此外，在使用者位于所确定的检测区域22A～22C的开始区域18以外的场所的情况下，步骤S12-2的条件不成立。

在此，如图3C所示，在检测范围16A、16B的重叠部分被设定为检测区域22C的情况下，通过使用者移动到开始区域18(Mc1)，检测部13A、13B的实际的检测结果(距离Da、Db)均满足步骤S12-2的条件。另一方面，如图3A所示，在第一检测范围16A被设定为检测区域22A的情况下，即使使用者移动到开始区域18(Ma1)，第二检测部13B的实际的检测结果(距离Db)也不满足步骤S12-2的条件。另外，如图3B所示，在第二检测范围16B被设定为检测区域22B的情况下，即使使用者移动到开始区域18(Mb1)，第一检测部13A的实际的检测结果(距离Da)也不满足步骤S12-2的条件。但是，在本实施方式中，在图3A和图3B的情况下，由于在步骤S9(参照图4和图7)的距离校正处理中检测结果(距离Db、Da)被校正，因此校正后的检测部13A、13B的检测结果(距离Da、Db)均满足步骤S12-2的条件。

若在步骤S12-4中进行显示部25的切换，则接下来在步骤S12-5中检测(确认)检测区域的设定是否为第一检测范围16A。然后，在检测区域被设定为第一检测范围16A的情况下，在步骤S12-6中，设定为进行仅将前车门4A作为开闭驱动的对象的第一处理，并返回。即，在步骤S8-2(参照图6)中判定为第一检测部13A检测到的第一被检测物是移动物，第二检测部13B检测到的第二被检测物是静止物的情况下，控制部28作出进行第一处理的决定。换言之，控制部28在规定的动作Ma～Mc的第一阶段中，在判断为仅在第一检测范围16A的开始区域18中存在使用者(移动物)的情况下，作出进行第一处理的决定。

在步骤S12-5中检测区域的设定不是第一检测范围16A的情况下，在步骤S12-7中，检测检测区域的设定是否为第二检测范围16B。然后，在检测区域被设定为第二检测范围16B的情况下，在步骤S12-8中，设定为进行仅将后车门4B作为开闭驱动的对象的第二处理，并返回。即，在步骤S8-4(参照图6)中判定为第一检测部13A检测到的第一被检测物是静止物，第二检测部13B检测到的第二被检测物是移动物的情况下，控制部28作出进行第二处理的决定。换言之，控制部28在规定的动作Ma～Mc的第一阶段中，在判断为仅在第二检测范围16B的开始区域18中存在使用者的情况下，作出进行第二处理的决定。

另一方面，在步骤S12-7中检测区域的设定不是第二检测范围16B的情况下，即，在检测区域被设定为检测范围16A、16B的重叠区域的情况下，在步骤S12-9中，设定为进行将双方的车门4A、4B作为开闭驱动的对象的第三处理，并返回。即，在步骤S8-6(参照图6)中判定为检测部13A、13B的双方检测到的被检测物是移动物的情况下，控制部28作出进行第三处理的决定。换言之，控制部28在规定的动作Ma～Mc的第一阶段中，在判断为在检测范围16A、16B各自的开始区域18中存在使用者的情况下，作出进行第三处理的决定。

(步骤S13：触发判定处理)

如图11所示，在触发判定处理中，待机至检测到第一动作为止，即待机至使用者移动到设定部32所设定的检测区域22A～22C的触发区域19为止。

具体而言，在步骤S13-1中，控制部28判断车门开闭控制的模式是否是开始状态。在是开始状态的情况下，在步骤S13-2中，判断检测部13A、13B检测到的距使用者的距离Da、Db是否均为设定距离D4(例如25cm)以上且小于设定距离D2。在该条件成立的情况下，即在使用者移动到触发区域19的情况下，在步骤S13-3中，将在步骤S5(参照图4)中计算出的X坐标作为第一坐标Xin存储于存储部29。之后，在步骤S13-4中，将车门开闭控制的模式设定为触发状态，在步骤S12-5中，将显示部25从较慢的闪烁状态切换为较快的闪烁状态并返回。

另一方面，在步骤S13-1中车门开闭控制的模式不是开始状态的情况下、以及在步骤S13-2中条件不成立的情况下，控制部28不进行之后的步骤，直接返回。此外，在使用者位于所确定的检测区域22A～22C的触发区域19以外的场所的情况下，步骤S13-2的条件不成立。

与所述的开始判定处理的情况同样地，如图3C所示，在检测范围16A、16B的重叠部分被设定为检测区域22C的情况下，通过使用者移动到触发区域19(Mc2)，检测部13A、13B的实际的检测结果(距离Da、Db)均满足步骤S13-2的条件。另一方面，如图3A所示在第一检测范围16A被设定为检测区域22A的情况下、或如图3B所示在第二检测范围16B被设定为检测区域22B的情况下，即使使用者移动到触发区域19(Ma2，Mb2)，检测部13A、13B的实际的检测结果也不满足步骤S13-2的条件。但是，在本实施方式中，由于在步骤S9的距离校正处理中检测结果(距离Db、Da)被校正，因此校正后的检测部13A、13B的检测结果(距离Da、Db)均满足步骤S13-2的条件。

(步骤S14：返回判定处理)

如图12所示，在返回判定处理中，待机至检测到第二动作为止，即待机至使用者从触发区域19离开为止，并基于从触发区域19离开时的使用者的位置，作出规定的动作Ma～Mc的成立或不成立的判断。

具体而言，在步骤S14-1中，控制部28判断车门开闭控制的模式是否是触发状态。在是触发状态的情况下，在步骤S14-2中，判断检测部13A、13B检测到的距使用者的距离Da、Db是否均为设定距离D2以上且小于设定距离D3(例如100cm)。在该条件成立的情况下，即在使用者从触发区域19离开的情况下，在步骤S14-3中，将在步骤S5(参照图4)中计算出的X坐标作为第二坐标Xout存储于存储部29。

接着，在步骤S14-4中，判断从第一坐标Xin减去第二坐标Xout的距离的绝对值是否小于判断值J2(例如30cm)。在该条件成立的情况下，即在使用者移动到开始区域18的情况下，在步骤S14-5中，将车门开闭控制的模式设定为返回结束状态，在步骤S14-6中，将显示部25从较快的闪烁状态切换为熄灭状态并返回。另外，在步骤S14-4中条件不成立的情况下，在步骤S14-7中，将车门开闭控制的模式设定为初始状态并返回。

另一方面，在步骤S14-1中车门开闭控制的模式不是触发状态的情况下以及在步骤S14-2中条件不成立的情况下，控制部28不进行之后的步骤，直接返回。此外，只要使用者不从所确定的检测区域22A～22C的触发区域19离开，则步骤S14-2的条件不成立。

在此，如图3C所示，在检测范围16A、16B的重叠部分被设定为检测区域22C的情况下，通过使用者移动到开始区域18(Mc3)，检测部13A、13B的实际的检测结果(距离Da、Db)均满足步骤S14-2的条件。另外，在车门4A、4B的周边没有墙壁6的情况下，规定的动作Mc是在与车门4A、4B正交的方向上进退的一系列行动，因此几乎不存在由使用者进行的车宽方向的移动。因此，检测部13A、13B的实际的检测结果(距离Da、Db)均满足步骤S14-4的条件。

另一方面，如图3A所示，在第一检测范围16A被设定为检测区域22A的情况下，或如图3B所示，在第二检测范围16B被设定为检测区域22B的情况下，即使使用者移动到开始区域18(Ma3、Mb3)，检测部13A、13B的实际的检测结果(距离Da、Db)也不满足步骤S14-2的条件。但是，在本实施方式中，由于在步骤S9(参照图4和图7)的距离校正处理中检测结果(距离Db、Da)被校正，因此校正后的检测部13A、13B的检测结果(距离Da、Db)均满足步骤S14-2的条件。

另外，在车门4A、4B的周边有墙壁6的情况下(参照图2B)，规定的动作Ma、Mb是沿着车门4A、4B进退的一系列行动。在使用者从开始区域18移动到触发区域19(Ma2、Mb2)后，使用者向开始区域18返回时(Ma3、Mb3)的移动量比使用者通过时(Ma4、Mb4)的移动量少。因此，在前者的情况下，校正后的检测部13A、13B的检测结果(距离Da、Db)均满足步骤S14-4的条件。相对于此，在后者的情况下，校正后的检测部13A、13B的检测结果(距离Da、Db)不满足步骤S14-4的条件。另外，如图3C所示，使用者从车辆1的旁边向前后通过时(Mc4)也不满足步骤S14-4的条件。因此，能够对返回所确定的检测区域22A～22C的开始区域18动作和通过的情况下的动作进行可靠地判断。

(步骤S15：信号输出处理)

如图13所示，在信号输出处理中，根据被设定为第一处理至第三处理中的哪一个来驱动驱动部24A、24B中的至少一方，开闭对应的车门4A、4B。

具体而言，在步骤S15-1中，控制部28判断车门开闭控制的模式是否是返回结束状态。在不是返回结束状态的情况下，不进行之后的步骤，直接返回。

在步骤S15-1中是返回结束状态的情况下，在步骤S15-2中，检测(确认)是否被设定为第一处理。然后，在设定是第一处理的情况下，在步骤S15-3中执行第一处理。在设定不是第一处理的情况下，在步骤S15-4中，检测是否被设定为第一处理。然后，在设定是第二处理的情况下，在步骤S15-5中执行第二处理，在设定不是第二处理的情况下，在步骤S15-6中执行第三处理。

若从第一处理至第三处理中的其中一个的执行结束，则在步骤S15-7中，将车门开闭控制的模式设定为初始状态并返回。

(步骤S15-3：第一处理)

如图14A所示，在第一处理中，控制部28在步骤S20中通过未图示的检测开关等的信号，判断前车门4A是否为开放状态。然后，在前车门4A是开放状态的情况下，在步骤S21中向第一驱动部24A输出车门关闭信号，并返回。在前车门4A是关闭状态的情况下，在步骤S22中向第一驱动部24A输出车门打开信号，并返回。

(步骤S15-5：第二处理)

如图14B所示，在第二处理中，控制部28在步骤S25中通过未图示的检测开关等的信号，判断后车门4B是否为开放状态。然后，在后车门4B是开放状态的情况下，在步骤S26中向第二驱动部24B输出车门关闭信号，并返回。在后车门4B是关闭状态的情况下，在步骤S27中向第二驱动部24B输出车门打开信号，并返回。

(步骤S15-6：第三处理)

如图14B所示，在第三处理中，控制部28在步骤S30中通过未图示的检测开关等的信号，判断前车门4A和后车门4B的双方是否为开放状态。然后，在双方的车门4A、4B是开放状态的情况下，在步骤S31中向双方的驱动部24A、24B输出车门关闭信号，并返回。在车门4A、4B中的一方是关闭状态的情况下，在步骤S32中也向双方的驱动部24A、24B输出车门打开信号，并返回。

此外，在第三处理中，在前车门4A和后车门4B中的一方是开放状态的情况下，控制部28也可以不向双方的驱动部24A、24B输出关闭信号。也可以是，在前车门4A是关闭状态且后车门4B是开放状态的情况下，向第一驱动部24A输出打开信号并向第二驱动部24B输出关闭信号，在前车门4A是开放状态且后车门4B是关闭状态的情况下，向第一驱动部24A输出关闭信号并向第二驱动部24B输出打开信号。

如以上这样构成的本实施方式的车门开闭装置10具有以下特征。

在比第一检测部13A的第一检测范围16A靠前侧设定有第二检测部13B的第二检测范围16B。因此，在仅第一检测部13A检测到使用者的情况下，控制部28能够判断为使用者正在从后方接近。另外，在仅第二检测部13B检测到使用者的情况下，控制部28能够判断为使用者正在从前方接近。另外，在双方的检测部13A、13B检测到使用者的情况下，控制部28能够判断为使用者正在从侧方接近。

控制部28根据使用者正在接近的方向(判断结果)，执行通过第一驱动部24A来开闭前车门4A的第一处理、通过第二驱动部24B来开闭后车门4B的第二处理、通过双方的驱动部24A、24B来开闭双方的车门4A、4B的第三处理中的其中一个。因此，作为使用者通过改变接近的方向这一简单的动作，能够开闭两个车门4A、4B中的希望的一方。

从上方观察车身2，第一检测范围16A与第二检测范围16B部分重叠。因此，控制部28能够对使用者从后方接近的动作、使用者从前方接近的动作、以及使用者从侧方接近的动作进行可靠地判断。

在检测范围16A、16B中分别设定有开始区域18和触发区域19，在规定的动作Ma～Mc中包含开始区域18的使用者向触发区域19移动的第一阶段(第一动作)和触发区域19的使用者向开始区域18返回的第二阶段(第二动作)。即，使用者通过在检测范围16A、16B内进退这一简单的动作，能够开闭目标的车门4A、4B。另外，规定的动作Ma～Mc仅是向车身2接近的方向不同，步行模式的基准是一样的。因此，能够提高使用者的便利性，能够一致与使用者的意图相反的误操作。另外，能够简化控制程序，能够降低误动作的可能性。

控制部28在判断为第一被检测物是移动物且第二被检测物是静止物时执行第一处理，在判断为第一被检测物是静止物且第二被检测物是移动物时执行第二处理，在判断为第一被检测物和第二被检测物的双方是移动物时执行第三处理。因此，若使用者从后方接近则开闭前车门4A，若使用者从前方接近则开闭后车门4B，若使用者从侧方接近则开闭双方的车门4A、4B。即，由于使用者的行进方向前侧的车门4A、4B开闭，因此能够根据使用者的意图实现顺畅的车门开闭控制。另外，由于能够根据使用者的移动方向来决定控制目标的车门4A、4B，因此能够简化控制，能够降低误动作的可能性。

换言之，在第一阶段中，控制部28根据第一检测范围16A的开始区域18和第二检测范围16B的开始区域18中的哪一个中存在使用者，来决定执行第一处理至第三处理中的哪一个。因此，能够根据使用者的意图实现顺畅的开闭控制。另外，由于在第一阶段中决定执行第一处理至第三处理的哪一个，因此能够简化控制程序，能够降低误动作的可能性。

此外，本发明的车门开闭装置10并不限定于所述实施方式的结构，可以进行各种变更。

例如，只要能够构成仅第一检测部13A能够检测到使用者的状态、仅第二检测部13B能够检测到使用者的状态、以及双方的检测部13A、13B能够检测到使用者的状态，则检测范围16A、16B的配置也可以不是部分地重叠，可以根据需要变更。

控制部28根据检测部13A、13B检测到的被检测物是移动物和静止物的哪一个来决定执行的处理，但对执行第一处理至第三处理中的哪一个的决定，只要包含作为移动物的使用者正在接近的方向的判断，则可以根据需要变更。

用于执行第一处理至第三处理的规定的动作Ma～Mc并不限于步行模式的基调共通的构成，步行模式也可以完全不同，阶段数量也可以不同。

附图标记说明

1 车辆

2 车身

3 侧部

3a 侧踏板

4A 前车门(前侧车门)

4B 后车门(后侧车门)

6 墙壁

10 车门开闭装置

12 检测单元(检测手段)

13A 第一检测部

13B 第二检测部

14 发送器

15 接收器

16A 第一检测范围

16B 第二检测范围

17 接近区域

18 开始区域

19 触发区域

20A 第一边界线

20B 第二边界线

22A～22C 检测区域

24A 第一驱动部

24B 第二驱动部

25 显示部

26 认证部

28 控制部

29 存储部

30 测定部

31 判定部

32 设定部

33 计算部

Ma～Mc 规定的动作

Claims (5)

1.一种车门开闭装置，包括：

第一驱动部，其开闭前侧车门；

第二驱动部，其开闭后侧车门；

第一检测部，其在车身的侧方设定有第一检测范围，并反复检测到包含存在于所述第一检测范围内的移动物的第一被检测物的距离；

第二检测部，其在所述车身的侧方，在所述第一检测范围的前侧设定有第二检测范围，并反复检测到包含存在于所述第二检测范围内的所述移动物的第二被检测物的距离；以及

控制部，其在基于所述第一检测部的检测结果和所述第二检测部的检测结果，检测到所述移动物进行了具有多个阶段的规定的动作时，驱动所述第一驱动部和所述第二驱动部中的至少一方，来开闭对应的所述前侧车门或所述后侧车门；

所述控制部基于所述第一检测部的检测结果和所述第二检测部的检测结果，判断所述移动物正在从所述车身的后方、前方以及侧方中的哪一方接近，并根据该判断结果，执行仅驱动所述第一驱动部的第一处理、仅驱动所述第二驱动部的第二处理、以及驱动所述第一驱动部和所述第二驱动部的双方的第三处理中的其中一个。

2.如权利要求1所述的车门开闭装置，

从上方观察所述车身，所述第一检测范围与所述第二检测范围部分重叠。

3.如权利要求1或2所述的车门开闭装置，

在所述第一检测范围和所述第二检测范围中分别设定有开始区域和位于比所述开始区域靠所述车身侧的触发区域；

所述规定的动作中，包含所述开始区域的所述移动物向所述触发区域移动的第一阶段和所述触发区域的所述移动物向所述开始区域返回的第二阶段。

4.如权利要求3所述的车门开闭装置，

所述控制部根据在所述第一阶段中，所述第一检测范围的所述开始区域和所述第二检测范围的所述开始区域中的哪一个中存在所述移动物，来决定执行所述第一处理到所述第三处理中的哪一个。

5.如权利要求1至4的任意一项所述的车门开闭装置，

所述控制部基于所述第一检测部的检测结果来判定所述第一被检测物是所述移动物和静止物的哪一个，并基于所述第二检测部的检测结果来判定所述第二被检测物是所述移动物和静止物的哪一个；

并且，所述控制部在判定为所述第一被检测物是所述移动物，所述第二被检测物是所述静止物的情况下，执行所述第一处理，在判定为所述第二被检测物是所述移动物，所述第一被检测物是所述静止物的情况下，执行所述第二处理，在判定为所述第一被检测物和所述第二被检测物的双方都是所述移动物的情况下，执行所述第三处理。

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