WO2021210487A1 - ドア開閉装置 - Google Patents

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WO2021210487A1
WO2021210487A1 PCT/JP2021/014888 JP2021014888W WO2021210487A1 WO 2021210487 A1 WO2021210487 A1 WO 2021210487A1 JP 2021014888 W JP2021014888 W JP 2021014888W WO 2021210487 A1 WO2021210487 A1 WO 2021210487A1
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detection
detected
unit
door
moving object
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Inventor
哲夫 徳留
Original Assignee
株式会社ユーシン
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    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
    • E05F15/76—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects responsive to devices carried by persons or objects, e.g. magnets or reflectors
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
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    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
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    • E05Y2400/10—Electronic control
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    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles characterised by the type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Definitions

  • the present invention relates to a door opening / closing device.
  • the door opening / closing device disclosed in Patent Document 1 is a detection section formed by overlapping detection ranges of a pair of distance measuring sensors, and when a user performs a predetermined operation, the door is opened / closed by a drive unit. conduct.
  • the door opening / closing device of Patent Document 1 Since the door opening / closing device of Patent Document 1 has a configuration of opening / closing one back door arranged on the back of the vehicle, it cannot be applied as it is to the side of the vehicle having two doors. That is, in the side portion of the vehicle, the user may wish to open / close only the front door, only the rear door, or both the front door and the rear door, but the door opening / closing device of Patent Document 1 controls the opening / closing. No consideration is given to the case where there are two doors of interest.
  • An object of the present invention is to provide a door opening / closing device that can reliably open / close the desired one of the two doors.
  • a first driving unit for opening and closing the front side door, a second driving unit for opening and closing the rear side door, and a first detection range set on the side of the vehicle body are set within the first detection range.
  • a first detection unit that repeatedly detects the distance to the first object to be detected including an existing moving object, and a second detection range is set on the side of the vehicle body in front of the first detection range, and the second detection is performed.
  • a plurality of second detection units that repeatedly detect the distance to the second object to be detected including the moving object existing within the range, and a plurality of detection results based on the detection results of the first detection unit and the detection results of the second detection unit.
  • the control unit includes a control unit that opens and closes the door, and the control unit is said to be from any of the rear, front, and side of the vehicle body based on the detection result of the first detection unit and the detection result of the second detection unit. It is determined whether a moving object is approaching, and according to the determination result, the first process of driving only the first drive unit, the second process of driving only the second drive unit, and the first drive Provided is a door opening / closing device that executes any of a third process of driving both the unit and the second driving unit.
  • the control unit when only the first detection unit detects a moving object, the control unit can determine that the moving object is approaching from behind. Further, when only the second detection unit detects a moving object, the control unit can determine that the moving object is approaching from the front. Further, when both detection units detect a moving object, the control unit can determine that the moving object is approaching from the side.
  • the control unit has a first process of opening and closing the front side door by the first drive unit and a second process of opening and closing the rear side door by the second drive unit according to the direction in which the moving object approaches. Perform one of the third processes of opening and closing both side doors. Therefore, the user who is a moving object can open and close the desired door of the two side doors by a simple operation of changing the approaching direction.
  • the door opening / closing device of the present invention can reliably open / close the desired one of the two doors.
  • the plan view which shows the detection range of a door opening / closing device. A plan view showing a state in which the user approaches from behind.
  • the flowchart which shows the approach determination process of FIG. The flowchart which shows the authentication process of FIG.
  • the flowchart which shows the start determination process of FIG. The flowchart which shows the trigger determination process of FIG.
  • the flowchart which shows the return determination process of FIG. The flowchart which shows the signal output processing of FIG.
  • the flowchart which shows the 1st process of FIG. The flowchart which shows the 2nd process of FIG.
  • FIG. 1 shows a door opening / closing device 10 for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the door opening / closing device 10 detects an object to be detected on the side of the vehicle 1 and is a front side door (hereinafter referred to as “front door”) located on the front side of the side portion 3 of the vehicle body 2.
  • front door located on the front side of the side portion 3 of the vehicle body 2.
  • rear door located on the rear side is automatically opened and closed without the user having to use his / her hand.
  • the door opening / closing device 10 may be provided on the other half of the doors (not shown).
  • the door opening / closing device 10 includes a detection unit (detection means) 12, drive units 24A and 24B of the doors 4A and 4B, a display unit 25, an authentication unit 26, and a control unit 28.
  • a detection unit detection means
  • drive units 24A and 24B of the doors 4A and 4B drive units 24A and 24B of the doors 4A and 4B
  • a display unit 25 an authentication unit 26
  • a control unit 28 a control unit 28.
  • the portion surrounded by the alternate long and short dash line is the configuration added this time, and the existing parts mounted on the vehicle 1 are used for the authentication unit 26.
  • existing parts may be used other than the certification unit 26.
  • the detection unit 12 can also use existing parts.
  • the drive unit 24B can also use the existing parts.
  • the drive unit 24A can also use the existing parts.
  • the object to be detected includes a moving object that moves and a stationary object that does not move and is stationary.
  • Moving objects include the user who owns the vehicle 1, a third party other than the user, and small animals other than humans.
  • the stationary object includes another vehicle parked next to it and an obstacle such as a wall 6 (see FIG. 2B).
  • the control unit 28 determines whether or not the user is a user (authentication processing) by the authentication unit 26. If the authentication is not established, the control unit 28 determines that the object is a moving object or a stationary object other than the user, and does not open or close the doors 4A and 4B. When it is determined that the user is the user after the authentication is established, the control unit 28 detects a predetermined operation by the user based on the change in the distance detected by the detection unit 12. At this time, the control unit 28 changes the display state by the display unit 25 to make the user recognize the detection state and the timing of performing the next movement. Then, when it is determined that the predetermined operation is established, the control unit 28 drives at least one of the drive units 24A and 24B to open or close, and opens and closes the corresponding doors 4A and 4B.
  • control target by the control unit 28 is the first drive unit 24A for the front door 4A and the second drive unit 24B for the rear door 4B.
  • the user may wish to open and close the door 4A only, the rear door 4B only, or both the front door 4A and the rear door 4B.
  • control unit 28 is set with a first process of opening and closing only the front door 4A, a second process of opening and closing only the rear door 4B, and a third process of opening and closing both the front door 4A and the rear door 4B. Further, the control unit 28 is set with a first operation for executing the first process, a second operation for executing the second process, and a third operation for executing the third process. These predetermined movements have the same basic tone of the walking pattern, only the direction of movement is different.
  • the first motion Ma includes a series of motions (plural steps) of advancing and retreating from the rear to the front along the side portion 3 (Ma1 ⁇ Ma2 ⁇ Ma3).
  • the second operation Mb includes a series of movements that advance and retreat from the front to the rear along the side portion 3 (Mb1 ⁇ Mb2 ⁇ Mb3).
  • the third operation Mc includes a series of movements that advance and retreat toward the side portion 3 in a direction intersecting the side portion 3 (Mc1 ⁇ Mc2 ⁇ Mc3).
  • the detection unit 12 repeatedly detects an object to be detected within the defined detection ranges 16A and 16B at set time (for example, 80 msec).
  • the detection unit 12 includes a pair of detection units 13A and 13B attached to the side portions 3 (side steps 3a) so as to be located at intervals in the vehicle length direction (X direction) along the doors 4A and 4B. ..
  • the detection units 13A and 13B are communicably connected to the control unit 28 by a communication cable, and the control unit 28 is communicably connected to an ECU (Electronic Control Unit) (not shown).
  • the detection units 13A and 13B may be communicably connected to the ECU, and the control unit 28 may receive the detection results of the detection units 13A and 13B from the ECU.
  • the detection units 13A and 13B each include a transmitter 14 and a receiver 15.
  • the ultrasonic waves emitted from the transmitter 14 form detection ranges 16A and 16B, which extend substantially in a conical shape toward the side of the vehicle 1, respectively. As shown in FIG. 2B, on the ground, the detection ranges 16A and 16B are fan-shaped (for example, the center angle is about 110 degrees).
  • the reflected wave of the ultrasonic wave transmitted from the transmitter 14 is received by the receiver 15. This detection result is used for determining the presence or absence of the object to be detected within the detection ranges 16A and 16B and for calculating the distance to the object to be detected.
  • the first detection unit 13A is arranged below the rear door 4B (rear side of the vehicle body 2), and the second detection unit 13B is arranged below the front door 4A (front side of the vehicle body 2). ing.
  • the first detection range 16A of the first detection unit 13A is based on the entire lateral range of the rear door 4B and extends to the front door 4A side.
  • the second detection range 16B of the second detection unit 13B is located on the front side of the first detection range 16A, is based on the entire lateral range of the front door 4A, and extends to the rear door 4B side.
  • the detection ranges 16A and 16B of the detection units 13A and 13B partially overlap.
  • the non-overlapping area in the first detection range 16A, the overlapping area in the detection ranges 16A and 16B, and the non-overlapping area in the second detection range 16B have substantially the same area in a plan view.
  • the irradiation angles of the detection units 13A and 13B are set.
  • the detection ranges 16A and 16B can be arranged in one superposed area and a pair of non-superimposed areas located before and after the superposed area, the arrangement of the detection units 13A and 13B can be changed as necessary.
  • the detection ranges 16A and 16B are set in regions from the detection units 13A and 13B to the set distance D1 (for example, 120 cm), respectively.
  • the entire detection ranges 16A and 16B in which both are combined are the approach areas 17 for authentication by the authentication unit 26 when a moving object enters.
  • the detection ranges 16A and 16B are divided into a start area 18 and a trigger area 19 according to the distances from the detection units 13A and 13B, respectively. ..
  • the boundary between the start area 18 and the trigger area 19 is set at a position of a set distance D2 (for example, 45 cm) shorter than the set distance D1.
  • the start area 18 is composed of an area from the set distance D1 to the set distance D2, and the trigger area 19 is composed of an area inside the set distance D2 located closer to the vehicle body 2 than the start area 18.
  • the movements Ma to Mc for opening and closing the doors 4A and 4B are the first movements (first movements (No. 1)) in which the movements Ma to Mc move from the start area 18 (Ma1 to Mc1) to the trigger area 19 (Ma2 to Mc2).
  • the predetermined operations Ma to Mc are composed of a plurality of stages (two in the present embodiment). Returning to the original start area 18 (Ma3 to Mc3) means moving to the first start area 18 (Ma1 to Mc1), which is different from the first start area 18 (Ma1 to Mc1). Moving to 18 (Ma4 to Mc4) is not included. Further, the predetermined operations Ma to Mc of the present embodiment have two stages, but may be three or more stages.
  • each of the drive units 24A and 24B is communicably connected to the control unit 28 by a communication cable.
  • the drive units 24A and 24B are electrically connected to the ECU, the control unit 28 transmits the drive signals of the drive units 24A and 24B by the control unit 28 to the ECU, and the ECU transmits the drive signals to the drive units 24A and 24B. May be good.
  • the drive unit 24A that has received the drive signal opens and closes the front door 4A with respect to the vehicle body 2.
  • the drive unit 24B that has received the drive signal opens and closes the rear door 4B with respect to the vehicle body 2.
  • the drive units 24A and 24B are composed of a motor, a gear mechanism, a damper and the like that can rotate the doors 4A and 4B in the opening direction and the closing direction.
  • the doors 4A and 4B there are various types such as a general-purpose door axially supported by a hinge shaft extending in the vertical direction, a gull wing door axially supported by the hinge shaft extending in the horizontal direction, and a sliding door moving along the side portion 3.
  • the drive units 24A and 24B may be configured to be automatically opened and closed according to the type of the doors 4A and 4B.
  • the display unit 25 is composed of LEDs and performs an optical display for guiding the user. Although not shown in detail, the display unit 25 is mounted on a substrate in a casing attached to the side step 3a, and is communicably connected to the control unit 28 by a communication cable as shown in FIG. The light of the display unit 25 is focused by the lens, and irradiates the ground (overlapping portion of the pair of trigger areas 19) with an illuminance that can be visually recognized by the user not only when the periphery of the vehicle 1 is dark but also when it is bright.
  • the authentication unit 26 includes a transceiver having an out-of-vehicle LF transmission / reception antenna that communicates with the key using an LF (Low Frequency) signal and authenticates the out-of-vehicle key.
  • the transceiver is communicably connected to the control unit 28 by a communication cable, but may be communicably connected to the ECU.
  • the transceiver is activated in response to a command from the ECU to perform communication related to the authentication process.
  • the authentication unit 26 requests the key to send an authentication code, compares the authentication code received from the key with the registered regular code, and determines that the user is a user if they match (establish). do.
  • the control unit 28 starts control for opening and closing the doors 4A and 4B when the vehicle 1 is parked and the engine is stopped.
  • the control unit 28 detects predetermined movements Ma to Mc by the user based on the change in the distance based on the detection results of the detection units 13A and 13B, and executes the corresponding process. ..
  • control unit 28 determines that the user is approaching from the rear of the vehicle body 2, and when it detects that the user has performed the first operation Ma, the first process of opening and closing only the front door 4A. To execute. Further, the control unit 28 determines that the user is approaching from the front of the vehicle body 2, and when it detects that the user has performed the second operation Mb, executes a second process of opening and closing only the rear door 4B. do. Further, the control unit 28 determines that the user is approaching from the side of the vehicle body 2, and when it detects that the user has performed the third operation Mc, opens and closes both the front door 4A and the rear door 4B. The third process is executed.
  • control unit 28 includes a storage unit 29, a measurement unit 30, a determination unit 31, a setting unit 32, and a calculation unit 33, and includes a single or a plurality of microcomputers. It is composed of other electronic devices and is communicably connected to the ECU.
  • the storage unit 29 stores a control program, setting data such as threshold values and determination values used in the control program, and a data table for calculating a distance from the detection results of the detection units 13A and 13B. Further, the storage unit 29 stores the detection results of the detection units 13A and 13B (distance information measured by the measurement unit 30). Further, the storage unit 29 stores the setting information of the detection section set by the setting unit 32 and the coordinate information of the moving object calculated by the calculation unit 33.
  • the measuring unit 30 receives an object to be detected from the detection units 13A and 13B based on the time (detection result) from the transmission of the ultrasonic wave by the transmitter 14 to the reception of the reflected wave by the receiver 15. Measure the distance to. That is, the measuring unit 30 and the detecting units 13A and 13B form a distance measuring sensor that measures the distance from the detecting units 13A and 13B to the object to be detected. The measurement result is stored in the storage unit 29 as distance information. When two or more objects to be detected exist at different positions within the detection ranges 16A and 16B, the number of measurement results by the detection units 13A and 13B is the same as the number of objects to be detected.
  • the determination unit 31 individually determines whether the object to be detected is a moving object or a stationary object based on the change in the distance between the detection units 13A and 13B and the measurement unit 30 for a predetermined period. That is, based on the detection result of the first detection unit 13A including the measurement unit 30, it is determined whether the first object to be detected detected by the first detection unit 13A is a moving object or a stationary object. Further, based on the detection result of the second detection unit 13B including the measurement unit 30, it is determined whether the second object to be detected detected by the second detection unit 13B is a moving object or a stationary object.
  • the object to be detected is considered to be a stationary object (stationary).
  • the determination unit 31 determines. Further, if the moving speeds Va and Vb are the determination values J3 or more, the determination unit 31 determines that the object to be detected is a moving object (moving).
  • the average slope (distance change rate) of the detection results for a predetermined number of times may be calculated as the moving speeds Va and Vb.
  • the setting unit 32 sets a part of the approach area 17 as a detection section for detecting the user's movements Ma to Mc. Specifically, the setting unit 32 sets the detection section depending on whether the moving object exists in the first detection range 16A or the second detection range 16B.
  • the first object to be detected detected by the first detection unit 13A is a moving object
  • the second object to be detected detected by the second detection unit 13B is a stationary object (the wall shown in FIG. 2B).
  • the setting unit 32 sets the first detection range 16A in the detection section 22A. Further, even when the first detected object detected by the first detection unit 13A is a moving object and the second detection unit 13B cannot detect the second detected object, the setting unit 32 detects the first detection range 16A. Set to 22A. Then, when it is detected that the user has performed the first operation Ma, the first process of opening and closing only the front door 4A is executed.
  • the setting unit 32 sets the second detection range 16B in the detection section 22B. Further, even when the first detection unit 13A cannot detect the first detected object and the second detected object detected by the second detection unit 13B is a moving object, the setting unit 32 detects the second detection range 16B. Set in compartment 22B. Then, when it is detected that the user has performed the second operation Mb, the second process of opening and closing only the rear door 4B is executed.
  • the setting unit 32 sets the overlapping portion of the adjacent detection ranges 16A and 16B, more specifically.
  • the overlapping portion of the two start areas 18 and the overlapping portion of the two trigger areas 19 are set in the detection section 22C. Then, when it is detected that the user has performed the third operation Mc, the third process of opening and closing both the front door 4A and the rear door 4B is executed.
  • the calculation unit 33 calculates the coordinates of the moving object (X coordinates in the vehicle length direction) based on the distance detected by the first detection unit 13A and the distance detected by the second detection unit 13B.
  • a plurality of signals are input to the receiver 15 according to the number of objects to be detected existing in the detection ranges 16A and 16B.
  • the calculation unit 33 calculates the X coordinate using the signal (distance Da, Db to the moving object) returned earliest.
  • the X coordinate is calculated by the following formula with the center between the detection units 13A and 13B as the origin.
  • the X coordinate is set to -Xmax.
  • the X coordinate is set to + Xmax.
  • -Xmax means the position farthest from the second detection range 16B in the trigger area 19 of the first detection range 16A.
  • + Xmax means the position farthest from the first detection range 16A in the trigger area 19 of the second detection range 16B.
  • the moving object moves from the start area 18 to the trigger area 19 within the first detection range 16A.
  • Xin is set.
  • the X coordinate is set to a fixed value of ⁇ Xmax or + Xmax according to the current settings of the detection sections 22A and 22B.
  • the detection result used for detecting the predetermined operations Ma and Mb differs depending on the stage. Specifically, for the detection of the first movement (first stage) from the start area 18 to the trigger area 19, the detection result (distance) of the two detection units 13A and 13B that detected the moving object. Only Da or Db) is used.
  • both of the detection results (distance Da and Db) of the two detection units 13A and 13B are used for detecting the second movement (final stage) from the trigger area 19 to the start area 18.
  • the determination value J1 is a distance (for example, 90 cm) shorter than the set distance D1 and longer than the set distance D2 with respect to the detection units 13A and 13B.
  • the control unit 28 when the first object to be detected detected by the first detection unit 13A is a moving object and the second object to be detected detected by the second detection unit 13B is a stationary object, the control unit 28 , Only the distance Da detected by the first detection unit 13A is used for detecting the first movement by the moving object.
  • the control unit 28 when the first object to be detected detected by the first detection unit 13A is a stationary object and the second object to be detected detected by the second detection unit 13B is a moving object, the control unit 28 , Only the distance Db detected by the second detection unit 13B is used for detecting the first movement by the moving object. In either case, the control unit 28 uses both distances Da and Db detected by the detection units 13A and 13B for detecting the second movement due to the moving object.
  • the control unit 28 sets the control unit 28. Both distances Da and Db detected by the detection units 13A and 13B are used to determine a series of movements constituting the predetermined movement Mc.
  • the control unit 28 sets the distance Db or Da detected by the detection unit 13B or 13A that detects the stationary object so as to have the same value as the distance Da or Db detected by the detection unit 13A or 13B that detects the moving object. replace.
  • the control unit 28 sets the distance Db detected by the second detection unit 13B to the same value as the distance Da detected by the first detection unit 13A. Replace with.
  • the control unit 28 sets the distance Da detected by the first detection unit 13A to the same value as the distance Db detected by the second detection unit 13B. Replace with.
  • both distances Da and Db detected by the detection units 13A and 13B are used for detecting moving objects, respectively.
  • the actually measured value is used for one of the individual distances detected by the detection units 13A and 13B, and the correction value is used for the other. That is, the same program can be used because the two distances Da and Db are used to control the opening and closing of the doors 4A and 4B regardless of the presence or absence of the wall 6.
  • the distance of one of the detection units 13A and 13B is used to detect the first movement, but the second movement (establishment and failure of the predetermined operation Ma) is used.
  • the distances Da and Db detected by both detection units 13A and 13B are used for the determination).
  • the distances Da and Db detected by both detection units 13A and 13B are used for determining the establishment and non-establishment of the predetermined operation Mb.
  • control unit 28 determines whether or not the predetermined operations Ma to Mc are established or not based on the amount of change in the X coordinate calculated by the calculation unit 33. More specifically, when the control unit 28 moves away from the trigger area 19 and the first coordinates (that is, the coordinates of Ma2 to Mc2) when the first movement of moving from the start area 18 to the trigger area 19 is performed. The absolute value of the difference from the second coordinate of is compared with the second judgment value J2 (for example, 30 cm).
  • the movement of the user when passing by the vehicle 1 is Ma1 ⁇ Ma2 ⁇ Ma4, or Mb1 ⁇ Mb2 ⁇ Mb4, or Mc1 ⁇ Mc2 ⁇ Mc4.
  • the predetermined operation is Ma1 ⁇ Ma2 ⁇ Ma3, or Mb1 ⁇ Mb2 ⁇ Mb3, or Mc1 ⁇ Mc2 ⁇ Mc3. Therefore, the first coordinate Xin (coordinates of Ma2, Mb2, Mc2) when the first movement is performed and the subsequent second coordinate Xout (coordinates of Ma3, Mb3, Mc3, or Ma4, Mb4, Mc4)
  • the absolute value of the difference with the judgment value J2
  • the door opening / closing control by the control unit 28 is started when the vehicle 1 is parked and the engine is stopped.
  • the control unit 28 detects the user's movements Ma to Mc by the door opening / closing control (steps S6 to S13), and until the determination of the establishment or non-establishment of the predetermined movements Ma to Mc is confirmed (steps S6 to S13).
  • Step S14 the detection units 13A and 13B repeatedly detect the object to be detected (steps S2 to S5). Then, only when the predetermined operations Ma to Mc are satisfied, at least one of the doors 4A and 4B is opened and closed (step S15).
  • the control unit 28 first initializes the storage unit 29 in step S1 and erases the information performed in the previous door opening / closing control. Subsequently, in step S2, ultrasonic waves are transmitted from the transmitters 14 of the individual detection units 13A and 13B, and in step S3, the reflected waves of the ultrasonic waves are received by the receivers 15 of the individual detection units 13A and 13B. do. Specifically, the first detection unit 13A transmits and receives ultrasonic waves, and the second detection unit 13B waits for a certain period of time in order to completely eliminate the reverberation of the first detection unit 13A. It sends and receives ultrasonic waves to prevent erroneous detection between the detection units 13A and 13B.
  • step S4 the distances Da and Db from the individual detection units 13A and 13B to the object to be detected are calculated based on the detection results (time from transmission to reception) of the detection units 13A and 13B.
  • the same number of detection results are input to the control unit 28 according to the number of objects to be detected, and the measurement unit 30 uses the detection result returned earliest among them to obtain the distance Da, to the object to be detected. Calculate Db.
  • step S5 the calculation unit 33 calculates the X coordinate of the object to be detected using the distances Da and Db, and then in step S6, the previous distances Da and Db and the previous time stored in the storage unit 29 are stored. Using the distances Da and Db, the moving speeds Va and Vb of the object to be detected are calculated from these changes.
  • step S7 a stationary object determination process was performed using the calculated absolute values of the moving speeds Va and Vb, and then in step S8, a detection section setting process was performed using the determination results of the moving object and the stationary object.
  • step S9 the calculated distances Da and Db are corrected.
  • step S10 an approach determination process for detecting a moving object in the approach area 17 is executed, and then in step S11, an authentication process for whether or not the user is a user is executed.
  • step S12 the start determination process is executed in step S12
  • the trigger determination process is executed in step S13
  • step S14 the return determination process is executed in step S14.
  • step S15 the signal output process for driving the doors 4A and 4b to open or close is executed in step S15.
  • Step S7 Resting object determination process
  • the absolute values of the moving speeds Va and Vb of the detected object calculated in step S6 are compared with the determination value J3, and the detected objects are the moving object and the stationary object. Which of the above is determined.
  • the object to be detected that is determined to be a stationary object is stored in the storage unit 29 together with the distance information.
  • the determination unit 31 compares the absolute value of the moving speed Va obtained from the detection result of the first detection unit 13A with the determination value J3 in step S7-1. Then, when the absolute value of the moving speed Va is less than the determination value J3, it is determined in step S7-2 that the first object to be detected is a stationary object, and the absolute value of the moving speed Va is the determination value J3. In the above case, in step S7-3, it is determined that the first object to be detected is a moving object.
  • step S7-4 the determination unit 31 compares the absolute value of the moving speed Vb obtained from the detection result of the second detection unit 13B with the determination value J3. Then, when the absolute value of the moving speed Vb is less than the determination value J3, it is determined in step S7-5 that the second object to be detected is a stationary object, and the absolute value of the moving speed Vb is the determination value J3. In the above case, in step S7-6, it is determined that the second object to be detected is a moving object.
  • Step S8 Detection section setting process
  • the detection sections 22A to 22C are set to one of the detection sections 22A to 22C based on the determination result of whether the object to be detected is a moving object or a stationary object by the determination unit 31. Set.
  • control unit 28 stores the previously set detection sections 22A to 22C in the storage unit 29 in step S8-1.
  • step S8-2 it is shown that the first object to be detected detected by the first detection unit 13A is a moving object, and the second object to be detected detected by the second detection unit 13B is a stationary object. To determine if it indicates. Then, when this condition is met, the first detection range 16A is set in the detection section 22A in step S8-3.
  • step S8-2 If the conditions do not match in step S8-2, the control unit 28 indicates that the first object to be detected detected by the first detection unit 13A is a stationary object in step S8-4, and the second detection unit 13B determines that the object to be detected is a stationary object. It is determined whether the detected second object to be detected indicates that it is a moving object. Then, when this condition is met, the second detection range 16B is set in the detection section 22B in step S8-5.
  • step S8-4 the control unit 28 indicates that the first object to be detected detected by the first detection unit 13A is a moving object in step S8-6, and the second detection unit 13B determines that the object to be detected is a moving object. It is determined whether the detected second object to be detected also indicates that it is a moving object. Then, when this condition is met, in step S8-7, the overlapping portion of the detection ranges 16A and 16B of both is set in the detection section 22C.
  • step S8-6 If the conditions do not match in step S8-6, that is, it indicates that the first object to be detected detected by the first detection unit 13A is a stationary object, and the second object to be detected detected by the second detection unit 13B is also stationary.
  • the control unit 28 does not change the settings of the detection sections 22A to 22C. As a result, the previous setting is maintained. However, it may be set to "no setting" which is not set in any of the detection sections 22A to 22C.
  • Step S9 Distance correction process
  • the control unit 28 detects the wall 6 when the wall 6 is present around the doors 4A and 4B, and the detection result (distance Da, Db) of the detection unit 13A or 13B. Is replaced with the same value as the detection result (distance Db, Da) of the detection unit 13B or 13A that detected the moving object. As a result, the detected distance to the wall 6 is not used for detecting moving objects.
  • step S9-1 the control unit 28 determines whether or not the second detection range 16B is set as the detection section 22B and the distance Da detected by the first detection unit 13A is less than the determination value J1. to decide. Then, when this condition is met, the distance Da detected by the first detection unit 13A is replaced with the same value as the distance Db detected by the second detection unit 13B in step S9-2.
  • control unit 28 sets the first detection range 16A as the detection section 22A in step S9-3, and the distance Db detected by the second detection unit 13B is less than the determination value J1. Judge whether it is. Then, when this condition is met, the distance Db detected by the second detection unit 13B is replaced with the same value as the distance Da detected by the first detection unit 13A in step S9-4.
  • step S9-3 If the conditions do not match in step S9-3, that is, if there is no wall 6 around the doors 4A and 4B, or if the objects to be detected detected by the detection units 13A and 13B are all moving objects, the control unit 28 Does not correct (replace) either the distance Da detected by the first detection unit 13A and the distance Db detected by the second detection unit 13B.
  • Step S10 Approach determination process
  • the control unit 28 detects whether or not a moving object including the user and a third party exists in the approach region 17.
  • the control unit 28 determines in step S10-1 whether or not the door opening / closing control mode is in the initial state. In the initial state, is the distance Da to the moving object detected by the first detection unit 13A or the distance Db to the moving object detected by the second detection unit 13B in step S10-2 less than the set distance D1? Judge whether or not.
  • the distance Da or Db is less than the set distance D1
  • the door open / close control mode is set to the approach state and the door returns.
  • step S10-2 when the door opening / closing control mode is not in the initial state in step S10-1, and when the distances Da and Db are both set distances D1 or more in step S10-2, the control unit 28 sets the door opening / closing control mode. Return without change.
  • Step S11 Authentication process
  • the authentication process it is determined whether the moving object existing in the approach area 17 is a user or a third party other than the user. Then, when it is determined that the user is the user, the mode shifts to the mode for detecting the predetermined operations Ma to Mc, and when it is determined that the user is not the user, the mode is returned to the initial state.
  • the control unit 28 determines in step S11-1 whether or not the door opening / closing control mode is in the approach state.
  • the authentication unit 26 is requested to perform key authentication.
  • the door open / close control mode is set to the authentication completed state in step S11-4, and step S11-5.
  • the display unit 25 is switched from the off state to the on state and returns.
  • step S11-1 if the door open / close control mode is not in the approach state in step S11-1, the control unit 28 returns as it is without performing the subsequent steps. If it is determined in step S11-3 that the key authentication is not established (codes do not match), the door open / close control mode is set to the initial state and returned in step S11-6.
  • Step S12 Start determination process
  • the first step is to wait until the user moves to the start area 18 of the detection sections 22A to 22C set by the setting unit 32 in step S8 (see FIGS. 4 and 6).
  • Set which of the third process is executed from the process.
  • the control unit 28 determines in step S12-1 whether or not the door open / close control mode is in the authentication completed state.
  • the distances Da and Db to the user detected by the detection units 13A and 13B in step S12-2 are both the set distance D2 or more and less than the set distance D3 (for example, 100 cm).
  • the door open / close control mode is set to the start state in step S12-3, and the display unit 25 is turned on in step S12-4. Switch to a slow blinking state.
  • step S12-2 the control unit 28 returns as it is without performing the subsequent steps. If the user is located in a place other than the start area 18 of the detection sections 22A to 22C specified, the condition of step S12-2 is not satisfied.
  • the overlapping portion of the detection ranges 16A and 16B is set in the detection section 22C as shown in FIG. 3C, the user moves to the start area 18 (Mc1), and the actual detection units 13A and 13B are actually used.
  • the detection results (distances Da and Db) all satisfy the conditions of step S12-2.
  • the first detection range 16A is set in the detection section 22A as shown in FIG. 3A, even if the user moves to the start area 18 (Ma1), the actual detection result (distance) by the second detection unit 13B. Db) does not satisfy the condition of step S12-2.
  • the second detection range 16B is set in the detection section 22B as shown in FIG.
  • step S12-2 even if the user moves to the start area 18 (Mb1), the actual detection result (distance) by the first detection unit 13A. Da) does not satisfy the condition of step S12-2.
  • the corrected detection unit since the detection result (distance Db, Da) is corrected by the distance correction process in step S9 (see FIGS. 4 and 7), the corrected detection unit.
  • the detection results (distances Da and Db) of 13A and 13B all satisfy the condition of step S12-2.
  • step S12-5 it is detected (confirmed) whether or not the setting of the detection section is in the first detection range 16A. Then, when the detection section is set to the first detection range 16A, in step S12-6, only the front door 4A is set to perform the first process for opening / closing drive, and the door returns. That is, in the control unit 28, the first detected object detected by the first detection unit 13A in step S8-2 (see FIG. 6) is a moving object, and the second detected object detected by the second detection unit 13B. If it is determined that is a stationary object, a decision is made to perform the first process. In other words, when the control unit 28 determines that the user (moving object) exists only in the start area 18 of the first detection range 16A in the first stage of the predetermined operation Ma to Mc, the control unit 28 determines to perform the first process. To give.
  • step S12-7 If the detection section is not set in the first detection range 16A in step S12-5, it is detected in step S12-7 whether or not the detection section is set in the second detection range 16B. Then, when the detection section is set to the second detection range 16B, in step S12-8, only the rear door 4B is set to perform the second process for opening / closing drive, and the process returns. That is, in the control unit 28, the first object to be detected detected by the first detection unit 13A in step S8-4 (see FIG. 6) is a stationary object, and the second object to be detected detected by the second detection unit 13B is a stationary object. If it is determined that is a moving object, a decision is made to perform a second process. In other words, when the control unit 28 determines that the user exists only in the start area 18 of the second detection range 16B in the first stage of the predetermined operation Ma to Mc, the control unit 28 decides to perform the second process.
  • step S12-7 when the detection section is not set in the second detection range 16B in step S12-7, that is, when the detection section is set in the overlapping region of the detection ranges 16A and 16B, both doors 4A are set in step S12-9.
  • 4B is set to perform the third process for opening / closing drive, and returns. That is, when the control unit 28 determines in step S8-6 (see FIG. 6) that the object to be detected detected by both the detection units 13A and 13B is a moving object, the control unit 28 decides to perform the third process. In other words, when the control unit 28 determines that the user exists in the start area 18 of each of the detection ranges 16A and 16B in the first stage of the predetermined operation Ma to Mc, the control unit 28 decides to perform the third process.
  • Step S13 Trigger determination process
  • the process waits until the first movement is detected, that is, until the user moves to the trigger area 19 of the detection sections 22A to 22C set by the setting unit 32.
  • the control unit 28 determines in step S13-1 whether or not the door opening / closing control mode is in the start state. In the start state, whether or not the distances Da and Db to the user detected by the detection units 13A and 13B in step S13-2 are both the set distance D4 (for example, 25 cm) or more and less than the set distance D2. to decide. When this condition is satisfied, that is, when the user moves to the trigger area 19, the X coordinate calculated in step S5 (see FIG. 4) in step S13-3 is stored in the storage unit 29 as the first coordinate Xin. After that, in step S13-4, the door open / close control mode is set to the trigger state, and in step S13-5, the display unit 25 is switched from the slow blinking state to the fast blinking state and returns.
  • the set distance D4 for example, 25 cm
  • step S13-2 the control unit 28 returns as it is without performing the subsequent steps. If the user is located in a place other than the trigger area 19 of the detection sections 22A to 22C specified, the condition of step S13-2 is not satisfied.
  • the user moves to the trigger area 19 (Mc2).
  • the actual detection results (distances Da and Db) of the detection units 13A and 13B all satisfy the condition of step S13-2.
  • the user is in the trigger area. Even after moving to 19 (Ma2, Mb2), the actual detection results of the detection units 13A and 13B do not satisfy the condition of step S13-2.
  • the detection result (distance Db, Da) is corrected by the distance correction process in step S9, the corrected detection results (distance Da, Db) of the detection units 13A and 13B are all steps.
  • the condition of S13-2 is satisfied.
  • Step S14 Return determination process
  • the return determination process waits until the second movement is detected, that is, until the user leaves the trigger area 19, and is based on the position of the user when the user leaves the trigger area 19. It is determined whether or not the predetermined actions Ma to Mc are established or not.
  • the control unit 28 determines in step S14-1 whether or not the door opening / closing control mode is in the trigger state.
  • the trigger state whether or not the distances Da and Db to the user detected by the detection units 13A and 13B in step S14-2 are both set distance D2 or more and less than set distance D3 (for example, 100 cm). to decide.
  • the X coordinate calculated in step S5 is stored in the storage unit 29 as the second coordinate Xout in step S14-3.
  • step S14-4 it is determined whether or not the absolute value of the distance obtained by subtracting the second coordinate Xout from the first coordinate Xin is less than the determination value J2 (for example, 30 cm).
  • the door open / close control mode is set to the return end state in step S14-5, and the display unit 25 blinks quickly in step S14-6. It switches from the state to the off state and returns. If the condition is not satisfied in step S14-4, the door open / close control mode is set to the initial state and returns in step S14-7.
  • step S14-2 if the door open / close control mode is not in the trigger state in step S14-1, or if the condition is not satisfied in step S14-2, the control unit 28 returns as it is without performing the subsequent steps.
  • the condition of step S14-2 is not satisfied unless the user leaves the trigger area 19 of the detection zones 22A to 22C.
  • the user moves to the start area 18 (Mc3), and the actual detection units 13A and 13B are actually used.
  • the detection results (distances Da and Db) all satisfy the conditions of step S14-2.
  • the predetermined motion Mc is a series of actions of advancing and retreating in the direction orthogonal to the doors 4A and 4B, so that the user almost moves in the vehicle width direction. There is no. Therefore, the actual detection results (distances Da and Db) of the detection units 13A and 13B all satisfy the condition of step S14-4.
  • the user is in the start area. Even after moving to 18 (Ma3, Mb3), the actual detection results (distances Da, Db) of the detection units 13A and 13B do not satisfy the condition of step S14-2. However, in the present embodiment, since the detection results (distances Db, Da) are corrected by the distance correction process in step S9 (see FIGS. 4 and 7), the detected results of the corrected detection units 13A and 13B will be eventually obtained. Also satisfies the condition of step S14-2.
  • the predetermined actions Ma and Mb are a series of actions of moving forward and backward along the doors 4A and 4B.
  • the amount of movement when the user returns to the start area 18 is when the user passes through (Ma4, Mb4). It is small compared to the amount of movement of. Therefore, in the former case, the detected detection results (distances Da and Db) of the corrected detection units 13A and 13B all satisfy the condition of step S14-4.
  • the corrected detection results (distances Da and Db) of the detection units 13A and 13B do not satisfy the condition of step S14-4. Further, as shown in FIG. 3C, when the user passes through the vehicle 1 from the side to the front and back (Mc4), the condition of step S14-4 is not satisfied. Therefore, it is possible to reliably determine the movement of returning to the start area 18 of the predetermined detection sections 22A to 22C and the movement when passing through.
  • Step S15 Signal output processing
  • the drive units 24A and 24B is driven according to which of the first process to the third process is set, and the corresponding door is driven. Open and close 4A and 4B.
  • control unit 28 determines in step S15-1 whether or not the door opening / closing control mode is in the return end state. If it is not in the return end state, it returns as it is without performing the subsequent steps.
  • step S15-2 If the return is completed in step S15-1, it is detected (confirmed) in step S15-2 whether or not it is set to the first process. Then, when the setting is the first process, the first process is executed in step S15-3. If the setting is not the first process, step S15-4 detects whether or not the setting is set to the second process. Then, when the setting is the second process, the second process is executed in step S15-5, and when the setting is not the second process, the third process is executed in step S15-6.
  • the door open / close control mode is set to the initial state and returned in step S15-7.
  • Step S15-3 First process
  • the control unit 28 determines in step S20 whether or not the front door 4A is in the open state by a signal of a detection switch or the like (not shown). Then, when the front door 4A is in the open state, the door closing signal is output to the first drive unit 24A in step S21 to return. When the front door 4A is in the closed state, the door open signal is output to the first drive unit 24A in step S22 to return.
  • Step S15-5 Second process
  • the control unit 28 determines in step S25 whether or not the rear door 4B is in the open state by a signal of a detection switch or the like (not shown). Then, when the rear door 4B is in the open state, the door closing signal is output to the second drive unit 24B in step S26 to return. When the rear door 4B is in the closed state, the door open signal is output to the second drive unit 24B in step S27 to return.
  • Step S15-6 Third process
  • the control unit 28 determines in step S30 whether or not both the front door 4A and the rear door 4B are in the open state by a signal of a detection switch or the like (not shown).
  • a door closing signal is output to both drive units 24A and 24B in step S31 to return.
  • the door open signal is output to both drive units 24A and 24B in step S32 to return.
  • the control unit 28 may output a closing signal to both the drive units 24A and 24B.
  • a closing signal may be output to the first driving unit 24A and an opening signal may be output to the second driving unit 24B.
  • the door opening / closing device 10 of the present embodiment configured as described above has the following features.
  • the second detection range 16B of the second detection unit 13B is set in front of the first detection range 16A of the first detection unit 13A. Therefore, when only the first detection unit 13A detects the user, the control unit 28 can determine that the user is approaching from behind. Further, when only the second detection unit 13B detects the user, the control unit 28 can determine that the user is approaching from the front. Further, when both detection units 13A and 13B detect the user, the control unit 28 can determine that the user is approaching from the side.
  • the control unit 28 has a first process of opening and closing the front door 4A by the first drive unit 24A and a second process of opening and closing the rear door 4B by the second drive unit 24B according to the approaching direction (judgment result) of the user.
  • the process one of the third processes of opening and closing both doors 4A and 4B by both drive units 24A and 24B is executed. Therefore, the user can open and close the desired one of the two doors 4A and 4B by a simple operation of changing the approaching direction.
  • the control unit 28 can reliably determine the movement of the user approaching from the rear, the movement of the user approaching from the front, and the movement of the user approaching from the side.
  • a start area 18 and a trigger area 19 are set in the detection ranges 16A and 16B, respectively, and in the predetermined operations Ma to Mc, the first stage (first stage) in which the user of the start area 18 moves to the trigger area 19. Movement) and a second stage (second movement) in which the user of the trigger area 19 returns to the start area 18. That is, the user can open and close the target doors 4A and 4B by a simple operation of moving forward and backward within the detection ranges 16A and 16B. Further, the predetermined movements Ma to Mc have the same basic tone of the walking pattern, only the direction of approaching the vehicle body 2 is different. Therefore, the convenience of the user can be improved, and erroneous operation against the intention of the user can be suppressed. In addition, the control program can be simplified and the possibility of malfunction can be reduced.
  • the control unit 28 determines that the first object to be detected is a moving object and the second object to be detected is a stationary object
  • the control unit 28 executes the first process
  • the first object to be detected is a stationary object and the second object to be detected moves. If it is determined that the object is a moving object, the second process is executed, and if it is determined that both the first object to be detected and the second object to be detected are moving objects, the third process is executed. Therefore, the front door 4A opens and closes when the user approaches from the rear, the rear door 4B opens and closes when the user approaches from the front, and both doors 4A and 4B open and close when the user approaches from the side.
  • the control unit 28 may perform the first process to the first step depending on which of the start area 18 of the first detection range 16A and the start area 18 of the second detection range 16B has the user. Determine which of the three processes is to be executed. Therefore, smooth opening / closing control can be realized according to the intention of the user. Further, since it is determined which of the first process to the third process is executed in the first stage, the control program can be simplified and the possibility of malfunction can be reduced.
  • the door opening / closing device 10 of the present invention is not limited to the configuration of the above embodiment, and various changes can be made.
  • detection is possible.
  • the arrangement of the ranges 16A and 16B does not have to be partially overlapped and can be changed as needed.
  • the control unit 28 determines the process to be executed depending on whether the object to be detected detected by the detection units 13A and 13B is a moving object or a stationary object, but any of the first process to the third process is executed. The determination can be changed as necessary, as long as it includes a judgment of the direction in which the moving object is approaching.
  • the predetermined actions Ma to Mc for executing the first to third processes are not limited to the configuration in which the basic tone of the walking pattern is common, and the walking patterns may be completely different or the number of steps may be different. good.

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Abstract

ドア開閉装置１０は、フロントサイドドア４Ａを開閉する第１駆動部２４Ａと、リアサイドドア４Ｂを開閉する第２駆動部２４Ｂと、第１検出範囲１６Ａ内に存在する第１被検出物までの距離を繰り返し検出する第１検出部１３Ａと、第２検出範囲１６Ｂ内に存在する第２被検出物までの距離を繰り返し検出する第２検出部１３Ｂと、複数の段階を有する所定の動作Ｍａ～Ｍｃを被検出物である移動物が行ったことを検出するとサイドドア４Ａ，４Ｂを開閉する制御部２８とを備える。制御部２８は、車体２の後方、前方及び側方のうちのいずれから移動物が接近しているのかを判断し、第１駆動部２４Ａのみを駆動させる第１処理、第２駆動部２４Ｂのみを駆動させる第２処理、及び駆動部２４Ａ，２４Ｂの両方を駆動させる第３処理のうちのいずれかを実行する。

Description

ドア開閉装置
　本発明は、ドア開閉装置に関する。
　使用者がドアハンドルに触れることなく、ドアの開放と閉鎖を自動的に行うことが可能なドア開閉装置が知られている。特許文献１に開示されたドア開閉装置は、一対の測距センサがそれぞれ有する検出範囲の重複部分によって構成された検出区画で、使用者が所定の動作を行うと、駆動部によってドアの開閉を行う。
特開２０１７－８２３９０号公報
　特許文献１のドア開閉装置は、車両の背部に配置された１つのバックドアを開閉する構成であるため、ドアが２つ存在する車両の側部には、そのまま適用できない。つまり、車両の側部においては、使用者による開閉希望が、フロントドアのみの場合、リアドアのみの場合、及びフロントドアとリアドアの両方の場合があるが、特許文献１のドア開閉装置では、制御対象のドアが２つ存在する場合について何も考慮されていない。
　本発明は、２つのドアのうち、希望する方を確実に開閉できるドア開閉装置を提供することを課題とする。
　本発明の一態様は、フロントサイドドアを開閉する第１駆動部と、リアサイドドアを開閉する第２駆動部と、車体の側方に第１検出範囲が設定され、前記第１検出範囲内に存在する移動物を含む第１被検出物までの距離を繰り返し検出する第１検出部と、前記車体の側方において前記第１検出範囲の前側に第２検出範囲が設定され、前記第２検出範囲内に存在する前記移動物を含む第２被検出物までの距離を繰り返し検出する第２検出部と、前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果に基づいて、複数の段階を有する所定の動作を前記移動物が行ったことを検出すると、前記第１駆動部及び前記第２駆動部のうちの少なくとも一方を駆動させて、対応する前記フロントサイドドア又は前記リアサイドドアを開閉する制御部とを備え、前記制御部は、前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記車体の後方、前方及び側方のうちのいずれから前記移動物が接近しているのかを判断し、その判断結果に応じて、前記第１駆動部のみを駆動させる第１処理、前記第２駆動部のみを駆動させる第２処理、及び前記第１駆動部及び前記第２駆動部の両方を駆動させる第３処理のうちのいずれかを実行する、ドア開閉装置を提供する。
　本態様では、第１検出部だけが移動物を検出した場合、後方から移動物が接近していると制御部は判断できる。また、第２検出部だけが移動物を検出した場合、前方から移動物が接近していると制御部は判断できる。また、両方の検出部が移動物を検出した場合、側方から移動物が接近していると制御部は判断できる。
　制御部は、移動物が接近してくる向きに応じて、第１駆動部によってフロントサイドドアを開閉する第１処理、第２駆動部によってリアサイドドアを開閉する第２処理、両方の駆動部によって両方のサイドドアを開閉する第３処理のうちのいずれかを実行する。よって、移動物である使用者は、近づく向きを変えるという単純な動作によって、２つのサイドドアのうちの希望するドアを開閉できる。
　本発明のドア開閉装置では、２つのドアのうち、希望する方を確実に開閉できる。
本発明の第１実施形態に係るドア開閉装置を示すブロック図。 ドア開閉装置を配置した車両の側面図。 ドア開閉装置の検出範囲を示す平面図。 使用者が後方から接近した状態を示す平面図。 使用者が前方から接近した状態を示す平面図。 使用者が側方から接近した状態を示す平面図。 制御部によるメインの制御を示すフローチャート。 図４の静止物判定処理を示すフローチャート。 図４の検出区画設定処理を示すフローチャート。 図４の距離補正処理を示すフローチャート。 図４のアプローチ判定処理を示すフローチャート。 図４の認証処理を示すフローチャート。 図４のスタート判定処理を示すフローチャート。 図４のトリガ判定処理を示すフローチャート。 図４の戻り判定処理を示すフローチャート。 図４の信号出力処理を示すフローチャート。 図１３の第１処理を示すフローチャート。 図１３の第２処理を示すフローチャート。 図１３の第３処理を示すフローチャート。
　以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。
　図１は、本発明の実施形態に係る車両用のドア開閉装置１０を示す。図２Ａ及び図２Ｂを参照すると、ドア開閉装置１０は、車両１の側方に存在する被検出物を検出し、車体２の側部３において前側に位置するフロントサイドドア（以下「フロントドア」と略す。）４Ａ及び後側に位置するリアサイドドア（以下「リアドア」と略す。）４Ｂのうちの少なくとも一方を、使用者に手を使わせることなく自動開閉する。なお、図２Ｂには車両１の半分のみが図示されているが、図示しない残りの半分のドアにもドア開閉装置１０が設けられてもよい。
　図１に示すように、ドア開閉装置１０は、検出ユニット（検出手段）１２、ドア４Ａ，４Ｂの駆動部２４Ａ，２４Ｂ、表示部２５、認証部２６、及び制御部２８を備える。図１中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、認証部２６には車両１に搭載された既存の部品を利用する。
　車両１によっては、認証部２６以外も既存の部品を利用できることがある。例えば、走行時に側方を監視するサイドソナーセンサが搭載された車両１の場合、検出ユニット１２も既存の部品を利用できる。また、キー（携帯機）によってリアドア４Ｂを自動開閉可能なリモコン式オートドアを搭載した車両１では、駆動部２４Ｂも既存の部品を利用できる。また、キーによってフロントドア４Ａも自動開閉可能な車両１では、駆動部２４Ａも既存の部品を利用できる。
　まず、検出ユニット１２が検出可能な被検出物について説明する。被検出物には、移動する移動物と、移動することなく静止した静止物とが含まれる。移動物には、車両１を所有した使用者、使用者以外の第三者、及び人間以外の小動物が含まれる。静止物には、隣に駐車された他の車両、及び壁６（図２Ｂ参照）等の障害物が含まれる。
　被検出物を検出ユニット１２が検出すると、制御部２８は、認証部２６によって使用者であるか否かの判断（認証処理）を行う。認証不成立の場合、制御部２８は使用者以外の移動物又は静止物であると判断し、ドア４Ａ，４Ｂの開閉は行わない。認証成立により使用者であると判断すると、制御部２８は、検出ユニット１２が検出した距離の変化によって、使用者による所定の動作を検出する。この際、制御部２８は、表示部２５による表示状態を変更することで、検出状態と次の動きを行うタイミングとを使用者に認識させる。そして、所定の動作が成立したと判断すると、制御部２８は、駆動部２４Ａ，２４Ｂのうちの少なくとも一方を開駆動又は閉駆動し、対応するドア４Ａ，４Ｂを開閉させる。
　詳しくは、制御部２８による制御対象は、フロントドア４Ａ用の第１駆動部２４Ａとリアドア４Ｂ用の第２駆動部２４Ｂの２つである。これらのうち、使用者による開閉駆動の希望は、フロントドア４Ａのみの場合、リアドア４Ｂのみの場合、及びフロントドア４Ａとリアドア４Ｂの両方の場合がある。
　そこで、制御部２８には、フロントドア４Ａのみを開閉する第１処理、リアドア４Ｂのみを開閉する第２処理、及びフロントドア４Ａとリアドア４Ｂの両方の開閉する第３処理が設定されている。また、制御部２８には、第１処理を実行させるための第１動作、第２処理を実行させるための第２動作、及び第３処理を実行させるための第３動作が設定されている。これらの所定の動作は、移動する向きが異なるだけで、歩行パターンの基調は共通している。
　具体的には、図３Ａに示すように、第１動作Ｍａは、側部３に沿って後方から前方に向けて進退する一連の動き（複数の段階）を備える（Ｍａ１→Ｍａ２→Ｍａ３）。図３Ｂに示すように、第２動作Ｍｂは、側部３に沿って前方から後方に向けて進退する一連の動きを備える（Ｍｂ１→Ｍｂ２→Ｍｂ３）。図３Ｃに示すように、第３動作Ｍｃは、側部３に対して交差する方向において、側部３に向けて進退する一連の動きを備える（Ｍｃ１→Ｍｃ２→Ｍｃ３）。
　以下、使用者による所定の動作Ｍａ～Ｍｃを検出し、所定のドア４Ａ，４Ｂを開閉するための構成を具体的に説明する。
　図２Ａ及び図２Ｂに示すように、検出ユニット１２は、定められた検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内に存在する被検出物を、設定時間（例えば８０ｍｓｅｃ）毎に繰り返し検出する。検出ユニット１２は、ドア４Ａ，４Ｂに沿って車長方向（Ｘ方向）に間隔をあけて位置するように、側部３（サイドステップ３ａ）に取り付けられた一対の検出部１３Ａ，１３Ｂを備える。
　図１を参照すると、検出部１３Ａ，１３Ｂは、通信ケーブルによって制御部２８と通信可能に接続され、この制御部２８が図示しないＥＣＵ（Electronic Control Unit）と通信可能に接続されている。但し、検出部１３Ａ，１３ＢをＥＣＵと通信可能に接続し、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果をＥＣＵから制御部２８が受信してもよい。
　検出部１３Ａ，１３Ｂは、送波器１４及び受波器１５をそれぞれ備える。送波器１４から発せられる超音波によって、車両１の側方に向かって概ね円錐状に広がった検出範囲１６Ａ，１６Ｂがそれぞれ形成される。図２Ｂに示すように、地面では、扇型（例えば中心角度が約１１０度）に広がった検出範囲１６Ａ，１６Ｂとなる。送波器１４から送波された超音波の反射波は受波器１５で受波される。この検出結果は、検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内での被検出物の有無の判断と、被検出物までの距離の演算とに利用される。
　図２Ａ及び図２Ｂを参照すると、第１検出部１３Ａはリアドア４Ｂの下方（車体２の後側）に配置され、第２検出部１３Ｂはフロントドア４Ａの下方（車体２の前側）に配置されている。第１検出部１３Ａの第１検出範囲１６Ａは、リアドア４Ｂの側方の全範囲を基本とし、フロントドア４Ａ側へ延在している。第２検出部１３Ｂの第２検出範囲１６Ｂは、第１検出範囲１６Ａよりも前側に位置しており、フロントドア４Ａの側方の全範囲を基本とし、リアドア４Ｂ側へ延在している。
　検出部１３Ａ，１３Ｂの検出範囲１６Ａ，１６Ｂは部分的に重複している。本実施形態では、第１検出範囲１６Ａのうちの非重複領域、検出範囲１６Ａ，１６Ｂのうちの重複領域、及び第２検出範囲１６Ｂのうちの非重複領域は、平面視で概ね同じ面積になるように、検出部１３Ａ，１３Ｂの照射角度が設定されている。但し、検出範囲１６Ａ，１６Ｂを１つの重畳領域と、重畳領域の前後に位置する一対の非重畳領域とに配置できれば、検出部１３Ａ，１３Ｂの配置は必要に応じて変更が可能である。
　図２Ｂを参照すると、検出範囲１６Ａ，１６Ｂはそれぞれ、検出部１３Ａ，１３Ｂから設定距離Ｄ１（例えば１２０ｃｍ）までの領域に設定されている。両者を合わせた検出範囲１６Ａ，１６Ｂ全体が、移動物の進入により認証部２６によって認証を行うためのアプローチ領域１７である。このアプローチ領域１７内で前述した所定の動作Ｍａ～Ｍｃを検出するために、検出範囲１６Ａ，１６Ｂはそれぞれ、検出部１３Ａ，１３Ｂからの距離によって、スタート区域１８とトリガ区域１９に区画されている。
　スタート区域１８とトリガ区域１９の境界は、設定距離Ｄ１よりも短い設定距離Ｄ２（例えば４５ｃｍ）の位置に設定される。スタート区域１８は、設定距離Ｄ１から設定距離Ｄ２までの領域によって構成され、トリガ区域１９は、スタート区域１８よりも車体２側に位置する設定距離Ｄ２から内側の領域によって構成される。
　図３Ａから図３Ｃを参照すると、ドア４Ａ，４Ｂを開閉するための動作Ｍａ～Ｍｃは、スタート区域１８（Ｍａ１～Ｍｃ１）からトリガ区域１９（Ｍａ２～Ｍｃ２）へ移動する第１の動き（第１の段階）と、トリガ区域１９（Ｍａ２～Ｍｃ２）から元のスタート区域１８（Ｍａ３～Ｍｃ３）へ戻る第２の動き（最後の段階）とを備える。つまり、所定の動作Ｍａ～Ｍｃは、複数（本実施形態では２つ）の段階によって構成されている。なお、元のスタート区域１８（Ｍａ３～Ｍｃ３）へ戻るとは、最初のスタート区域１８（Ｍａ１～Ｍｃ１）に移動することを意味し、最初のスタート区域１８（Ｍａ１～Ｍｃ１）とは異なるスタート区域１８（Ｍａ４～Ｍｃ４）に移動することは含まれない。また、本実施形態の所定の動作Ｍａ～Ｍｃは、２段階であるが、３段階以上としてもよい。
　図１に示すように、駆動部２４Ａ，２４Ｂはそれぞれ、通信ケーブルによって制御部２８と通信可能に接続されている。但し、駆動部２４Ａ，２４ＢをＥＣＵと電気的に接続し、制御部２８による駆動部２４Ａ，２４Ｂの駆動信号を、制御部２８がＥＣＵへ送信し、ＥＣＵが駆動部２４Ａ，２４Ｂに送信してもよい。
　駆動信号を受信した駆動部２４Ａは、車体２に対してフロントドア４Ａを開閉する。駆動信号を受信した駆動部２４Ｂは、車体２に対してリアドア４Ｂを開閉する。駆動部２４Ａ，２４Ｂは、ドア４Ａ，４Ｂを開方向及び閉方向に回転可能なモータ、ギア機構、ダンパー等で構成されている。ドア４Ａ，４Ｂについては、垂直方向に延びるヒンジ軸に軸支された汎用ドア、水平方向に延びるヒンジ軸に軸支されたガルウイングドア、及び側部３に沿って移動するスライドドア等、種々の形式がある。駆動部２４Ａ，２４Ｂについては、ドア４Ａ，４Ｂの形式に応じて自動開閉できる構成であれば良い。
　表示部２５は、ＬＥＤによって構成され、使用者を誘導するための光学的な表示を行う。詳細については図示しないが、表示部２５は、サイドステップ３ａに取り付けたケーシング内の基板に実装され、図１に示すように通信ケーブルによって制御部２８と通信可能に接続されている。表示部２５の光はレンズで集光され、車両１の周辺が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認できるような照度で地面（一対のトリガ区域１９の重複部分）を照射する。
　認証部２６は、キーとＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外のキーの認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを有する送受信機を備える。送受信機は、通信ケーブルによって制御部２８と通信可能に接続されているが、ＥＣＵと通信可能に接続されてもよい。送受信機は、ＥＣＵからの命令に応じて起動し、認証処理に関する通信を行う。認証処理で認証部２６は、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致（成立）すれば使用者であると判断する。
　制御部２８は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで、ドア４Ａ，４Ｂを開閉するための制御を開始する。このドア開閉制御で制御部２８は、キー認証が成立すると、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果に基づく距離の変化によって、使用者による所定の動作Ｍａ～Ｍｃを検出し、対応する処理を実行する。
　詳しくは、制御部２８は、車体２の後方から使用者が接近していると判断し、使用者が第１の動作Ｍａを行ったことを検出すると、フロントドア４Ａのみを開閉する第１処理を実行する。また、制御部２８は、車体２の前方から使用者が接近していると判断し、使用者が第２の動作Ｍｂを行ったことを検出すると、リアドア４Ｂのみを開閉する第２処理を実行する。また、制御部２８は、車体２の側方から使用者が接近していると判断し、使用者が第３の動作Ｍｃを行ったことを検出すると、フロントドア４Ａとリアドア４Ｂの両方を開閉する第３処理を実行する。
　より具体的には、図１に示すように、制御部２８は、記憶部２９、測定部３０、判定部３１、設定部３２、及び算出部３３を備え、単一又は複数のマイクロコンピュータ、及びその他の電子デバイスにより構成され、ＥＣＵに通信可能に接続されている。
　記憶部２９には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値等の設定データ、及び検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。また、記憶部２９には、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（測定部３０が測定した距離情報）が記憶される。さらに、記憶部２９には、設定部３２が設定した検出区画の設定情報、及び算出部３３が算出した移動物の座標情報が記憶される。
　測定部３０は、送波器１４が超音波を送波してから、受波器１５が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、検出部１３Ａ，１３Ｂから被検出物までの距離を測定する。即ち、測定部３０と検出部１３Ａ，１３Ｂとにより、検出部１３Ａ，１３Ｂから被検出物までの距離を測定する測距センサが構成される。測定結果は、距離情報として記憶部２９に記憶される。２以上の被検出物が検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内の異なる位置に存在する場合、検出部１３Ａ，１３Ｂによる測定結果の数は、被検出物の数と同じになる。
　判定部３１は、検出部１３Ａ，１３Ｂと測定部３０で測定（検出）した所定期間の距離の変化によって、被検出物が移動物及び静止物のいずれであるのかを個別に判定する。つまり、測定部３０を含む第１検出部１３Ａの検出結果に基づいて、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物及び静止物のいずれであるのかを判定する。また、測定部３０を含む第２検出部１３Ｂの検出結果に基づいて、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物及び静止物のいずれであるのかを判定する。
　より詳しくは、今回の検出結果と前回の検出結果との差（変化量）が大きければ被検出物の移動距離は長く、移動速度は速い。逆に変化量が小さければ、被検出物の移動距離は短く、移動速度は遅い。個々の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果に基づく移動速度Ｖａ，Ｖｂが、予め設定された判定値Ｊ３（例えば２０ｍｍ／ｓｅｃ）未満であれば、被検出物が静止物（静止している）と判定部３１は判定する。また、移動速度Ｖａ，Ｖｂが判定値Ｊ３以上であれば、被検出物が移動物（移動している）と判定部３１は判定する。この判定は、１回の比較のみで成立させてもよいし、所定回数（例えば８回＝６４０ｍｓｅｃ）連続して同じ比較結果を示した場合に成立させてもよい。なお、所定回数分の検出結果の平均の傾き(距離の変化率)を移動速度Ｖａ，Ｖｂとして算出してもよい。
　図３Ａから図３Ｃに示すように、設定部３２は、アプローチ領域１７の一部を、使用者の動作Ｍａ～Ｍｃを検出するための検出区画に設定する。具体的には、設定部３２は、第１検出範囲１６Ａ及び第２検出範囲１６Ｂのいずれに移動物が存在するかによって検出区画を設定する。
　図３ＡにＭａ１で示すように、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が静止物（図２Ｂに示す壁６）である場合、設定部３２は第１検出範囲１６Ａを検出区画２２Ａに設定する。また、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であり、第２検出部１３Ｂが第２被検出物を検出できない場合も、設定部３２は第１検出範囲１６Ａを検出区画２２Ａに設定する。そして、使用者が第１の動作Ｍａを行ったことを検出すると、フロントドア４Ａのみを開閉する第１処理を実行する。
　図３ＢにＭｂ１で示すように、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が静止物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物である場合、設定部３２は第２検出範囲１６Ｂを検出区画２２Ｂに設定する。また、第１検出部１３Ａが第１被検出物を検出できず、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物である場合も、設定部３２は第２検出範囲１６Ｂを検出区画２２Ｂに設定する。そして、使用者が第２の動作Ｍｂを行ったことを検出すると、リアドア４Ｂのみを開閉する第２処理を実行する。
　図３ＣにＭｃ１で示すように、検出部１３Ａ，１３Ｂの両方が検出した被検出物がいずれも移動物である場合、設定部３２は、隣接した検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重複部分、より具体的には２つのスタート区域１８の重複部分と２つのトリガ区域１９の重複部分とを、検出区画２２Ｃに設定する。そして、使用者が第３の動作Ｍｃを行ったことを検出すると、フロントドア４Ａとリアドア４Ｂの両方を開閉する第３処理を実行する。
　検出区画２２Ａ～２２Ｃの設定は、１回の判断のみで成立させてもよいし、所定回数（例えば４回＝３２０ｍｓｅｃ）連続して同じ判断結果を示した場合に成立させてもよい。検出部１３Ａ，１３Ｂがいずれも被検出物を検出できない場合、検出区画２２Ａ～２２Ｃは設定されない。
　算出部３３は、第１検出部１３Ａが検出した距離及び第２検出部１３Ｂが検出した距離に基づいて、移動物の座標（車長方向であるＸ座標）を算出する。ここで、前述のように、受波器１５には、検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内に存在する被検出物の数に応じて複数の信号が入力される。そのうち、算出部３３は、最も早く返ってきた信号（移動物までの距離Ｄａ，Ｄｂ）を用いて、Ｘ座標を算出する。Ｘ座標は、検出部１３Ａ，１３Ｂ間の中央を原点として、以下の式によって算出される。
［数１］
　　Ｘ＝（Ｄａ２－Ｄｂ２＋Ｌ２）／２Ｌ－Ｌ／２
　　　＝（Ｄａ２－Ｄｂ２）／２Ｌ
　　　　Ｄａ：第１検出部が検出した距離
　　　　Ｄｂ：第２検出部が検出した距離
　　　　Ｌ：第１検出部と第２検出部の間隔
　但し、図３Ａのように、第１検出範囲１６Ａを現在の検出区画２２Ａに設定し、第２検出部１３Ｂが移動物を検出しない場合、Ｘ座標を－Ｘｍａｘとする。また、図３Ｂのように、第２検出範囲１６Ｂを現在の検出区画２２Ｂに設定し、第１検出部１３Ａが移動物を検出しない場合、Ｘ座標を＋Ｘｍａｘとする。なお、－Ｘｍａｘとは、第１検出範囲１６Ａのトリガ区域１９において、第２検出範囲１６Ｂから最も離れた位置を意味する。＋Ｘｍａｘとは、第２検出範囲１６Ｂのトリガ区域１９において、第１検出範囲１６Ａから最も離れた位置を意味する。
　例えば、第１検出範囲１６Ａのうち第２検出範囲１６Ｂが重複しない部分に移動物が存在する場合、第１検出範囲１６Ａ内において、スタート区域１８からトリガ区域１９に移動物が移動することで、Ｘｉｎが設定される。しかし、第２検出部１３Ｂが移動物を検出できない場合、Ｘ座標を算出できない。よって、このような場合、現在の検出区画２２Ａ，２２Ｂの設定に応じてＸ座標を固定値である－Ｘｍａｘ又は＋Ｘｍａｘに設定する。
　第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物及び第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物のうち、一方が移動物で他方が静止物であり、静止物までの距離が判断値Ｊ１（図２Ｂ参照）よりも短い場合、所定の動作Ｍａ，Ｍｂの検出に用いる検出結果は段階によって異なる。具体的には、スタート区域１８からトリガ区域１９への第１の動き（第１段階）の検出には、２個の検出部１３Ａ，１３Ｂのうち、移動物を検出した方の検出結果（距離Ｄａ又はＤｂ）だけを用いる。また、トリガ区域１９からスタート区域１８への第２の動き（最後の段階）の検出には、２個の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果の両方（距離Ｄａ及びＤｂ）を用いる。なお、判断値Ｊ１は、検出部１３Ａ，１３Ｂに対して、設定距離Ｄ１よりも短く、設定距離Ｄ２よりも長い距離（例えば９０ｃｍ）である。
　図３Ａに示すように、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が静止物である場合、制御部２８は、移動物による第１の動きの検出に第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａだけを用いる。図３Ｂに示すように、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が静止物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物である場合、制御部２８は、移動物による第１の動きの検出に第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂだけを用いる。そして、いずれの場合でも制御部２８は、移動物による第２の動きの検出には、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した両方の距離Ｄａ，Ｄｂを用いる。
　一方、図３Ｃに示すように、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物及び第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物がいずれも移動物である場合、制御部２８は、所定の動作Ｍｃを構成する一連の動きの判断に、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した両方の距離Ｄａ，Ｄｂを用いる。
　図２Ｂに示すように、ドア４Ａ，４Ｂの周辺に壁６が有る場合、使用者（移動物）による第１の動きの検出には検出部１３Ａ，１３Ｂのうちの一方の距離だけを用いるが、静止物を含む被検出物の検出には検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した両方の距離Ｄａ，Ｄｂが常に用いられる。そして、制御部２８は、移動物を検出した検出部１３Ａ又は１３Ｂが検出した距離Ｄａ又はＤｂと同一値になるように、静止物を検出した検出部１３Ｂ又は１３Ａが検出した距離Ｄｂ又はＤａを置き換える。つまり、第１検出部１３Ａの距離Ｄａだけを移動物の検出に用いる場合、制御部２８は、第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂを、第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａと同一値に置き換える。また、第２検出部１３Ｂの距離Ｄｂだけを移動物の検出に用いる場合、制御部２８は、第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａを、第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂと同一値に置き換える。
　ドア４Ａ，４Ｂの周辺に壁６が無い場合、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した両方の距離Ｄａ，Ｄｂが、移動物の検出にそれぞれ用いられる。一方、壁６が有る場合、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した個々の距離のうち、一方には実測値が用いられ、他方には補正値が用いられる。つまり、壁６の有無に拘わらず、ドア４Ａ，４Ｂの開閉制御には２つの距離Ｄａ，Ｄｂが用いられるため、同一のプログラムを用いることができる。
　ドア４Ａ，４Ｂの周辺に壁６が有る場合、第１の動きの検出には検出部１３Ａ，１３Ｂのうちの一方の距離だけを用いるが、第２の動き（所定の動作Ｍａの成立及び不成立の判断）には、両方の検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した距離Ｄａ，Ｄｂが用いられる。勿論、壁６が無い場合も、所定の動作Ｍｂの成立及び不成立の判断には、両方の検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した距離Ｄａ，Ｄｂが用いられる。
　具体的には、制御部２８は、算出部３３が算出したＸ座標の変化量に基づいて所定の動作Ｍａ～Ｍｃの成立及び不成立の判断を行う。より具体的には、制御部２８は、スタート区域１８からトリガ区域１９へ進むという第１の動きを行ったときの第１座標（つまりＭａ２～Ｍｃ２の座標）と、トリガ区域１９から離れたときの第２座標との差の絶対値を、第２の判断値Ｊ２（例えば３０ｃｍ）と比較する。
　制御部２８は、第１座標Ｘｉｎと第２座標Ｘｏｕｔの差の絶対値が判断値Ｊ２よりも小さい場合、つまりトリガ区域１９からスタート区域１８に戻るという第２の動きを行った場合（つまりＭａ３～Ｍｃ３の座標）、所定の動作Ｍａ～Ｍｃが成立したと判断する。また、第１座標Ｘｉｎと第２座標Ｘｏｕｔの差の絶対値が判断値Ｊ２以上の場合、つまりトリガ区域１９から隣の検出範囲１６Ａ又は１６Ｂのスタート区域１８に進むという動きを行った場合（つまりＭａ４～Ｍｃ４の座標）、所定の動作Ｍａ～Ｍｃが不成立であると判断する。
　図３Ａから図３Ｃに示すように、車両１の横を通り抜ける場合の使用者の動きはＭａ１→Ｍａ２→Ｍａ４、或いはＭｂ１→Ｍｂ２→Ｍｂ４、或いはＭｃ１→Ｍｃ２→Ｍｃ４である。一方、所定の動作はＭａ１→Ｍａ２→Ｍａ３、或いはＭｂ１→Ｍｂ２→Ｍｂ３、或いはＭｃ１→Ｍｃ２→Ｍｃ３である。よって、第１の動きを行ったときの第１座標Ｘｉｎ（Ｍａ２，Ｍｂ２，Ｍｃ２の座標）と、その後の第２座標Ｘｏｕｔ（Ｍａ３，Ｍｂ３，Ｍｃ３、又はＭａ４，Ｍｂ４，Ｍｃ４の座標）との差の絶対値を判断値Ｊ２と比較することで、通り抜けであるか否かを判断できる。よって、使用者が通り抜けすることによるドア開閉装置１０の誤動作を防止できる。
　次に、制御部２８によるドア開閉制御について、図４から図１３に示すフローチャートに従って説明する。
（メインフロー）
　制御部２８によるドア開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されると開始される。図４に示すように、ドア開閉制御で制御部２８は、使用者の動作Ｍａ～Ｍｃを検出し（ステップＳ６～Ｓ１３）、所定の動作Ｍａ～Ｍｃの成立又は不成立の判断が確定するまで（ステップＳ１４）、検出部１３Ａ，１３Ｂによって被検出物を繰り返し検出する（ステップＳ２～Ｓ５）。そして、所定の動作Ｍａ～Ｍｃが成立した場合のみ、ドア４Ａ，４Ｂのうちの少なくとも一方の開閉（ステップＳ１５）を行う。
　具体的には、制御部２８は、まずステップＳ１で記憶部２９を初期化し、前回のドア開閉制御で行った情報を消去する。続いて、ステップＳ２で個々の検出部１３Ａ，１３Ｂの送波器１４から超音波を送波し、ステップＳ３で個々の検出部１３Ａ，１３Ｂの受波器１５で超音波の反射波を受波する。具体的には、第１検出部１３Ａによって超音波の送波と受波を行い、第１検出部１３Ａの残響を完全に消滅させるために一定時間待機させた後、第２検出部１３Ｂによって超音波の送波と受波を行い、検出部１３Ａ，１３Ｂ間の誤検出を防止する。
　続いて、ステップＳ４で、検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（送波から受波までの時間）に基づいて、個々の検出部１３Ａ，１３Ｂから被検出物までの距離Ｄａ，Ｄｂを算出する。この際、制御部２８には被検出物の数に応じた同数の検出結果が入力されるが、測定部３０は、そのうちの最も早く返ってきた検出結果を用いて、被検出物までの距離Ｄａ，Ｄｂを算出する。
　続いて、ステップＳ５で、距離Ｄａ，Ｄｂを使用して被検出物のＸ座標を算出部３３が算出した後、ステップＳ６で、今回の距離Ｄａ，Ｄｂと記憶部２９に記憶された前回の距離Ｄａ，Ｄｂとを用い、これらの変化量から被検出物の移動速度Ｖａ，Ｖｂを算出する。その後、ステップＳ７で、算出した移動速度Ｖａ，Ｖｂの絶対値を用いて静止物判定処理を行い、続いてステップＳ８で、移動物及び静止物の判定結果を用いて検出区画設定処理を行った後、ステップＳ９で、算出した距離Ｄａ，Ｄｂの補正処理を行う。
　続いて、ステップＳ１０で、アプローチ領域１７内の移動物を検出するアプローチ判定処理を実行した後、ステップＳ１１で、使用者であるか否かの認証処理を実行する。その後、使用者の動作Ｍａ～Ｍｃを検出するために、ステップＳ１２でスタート判定処理を実行し、ステップＳ１３でトリガ判定処理を実行した後、ステップＳ１４で戻り判定処理を実行する。そして、所定の動作Ｍａ～Ｍｃの成立判断が確定すると、ステップＳ１５で、ドア４Ａ，４ｂを開駆動又は閉駆動するための信号出力処理を実行する。
（ステップＳ７：静止物判定処理）
　図５に示すように、静止物判定処理では、ステップＳ６で算出した被検出物の移動速度Ｖａ，Ｖｂの絶対値をそれぞれ判定値Ｊ３と比較し、検出した被検出物が移動物及び静止物のいずれであるのかを判定する。そして、静止物であると判定した被検出物を、距離情報と一緒に記憶部２９に記憶する。
　具体的には、判定部３１は、ステップＳ７－１で、第１検出部１３Ａの検出結果から得られた移動速度Ｖａの絶対値と判定値Ｊ３とを比較する。そして、移動速度Ｖａの絶対値が判定値Ｊ３未満である場合、ステップＳ７－２で、第１被検出物が静止物であるとの判定を下し、移動速度Ｖａの絶対値が判定値Ｊ３以上である場合、ステップＳ７－３で、第１被検出物が移動物であるとの判定を下す。
　続いて、判定部３１は、ステップＳ７－４で、第２検出部１３Ｂの検出結果から得られた移動速度Ｖｂの絶対値と判定値Ｊ３とを比較する。そして、移動速度Ｖｂの絶対値が判定値Ｊ３未満である場合、ステップＳ７－５で、第２被検出物が静止物であるとの判定を下し、移動速度Ｖｂの絶対値が判定値Ｊ３以上である場合、ステップＳ７－６で、第２被検出物が移動物であるとの判定を下す。
（ステップＳ８：検出区画設定処理）
　図６に示すように、検出区画設定処理では、判定部３１による被検出物が移動物であるか静止物であるかの判定結果に基づいて、検出区画２２Ａ～２２Ｃをいずれかに１つに設定する。
　具体的には、制御部２８は、ステップＳ８－１で、前回設定した検出区画２２Ａ～２２Ｃを記憶部２９に記憶する。
　続いて、ステップＳ８－２で、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であることを示し、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が静止物であることを示しているかを判断する。そして、この条件が一致する場合、ステップＳ８－３で、第１検出範囲１６Ａを検出区画２２Ａに設定する。
　ステップＳ８－２で条件が一致しない場合、制御部２８は、ステップＳ８－４で、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が静止物であることを示し、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物であることを示しているかを判断する。そして、この条件が一致する場合、ステップＳ８－５で、第２検出範囲１６Ｂを検出区画２２Ｂに設定する。
　ステップＳ８－４で条件が一致しない場合、制御部２８は、ステップＳ８－６で、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であることを示し、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物も移動物であることを示しているかを判断する。そして、この条件が一致する場合、ステップＳ８－７で、両者の検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重複部分を検出区画２２Ｃに設定する。
　ステップＳ８－６で条件が一致しない場合、つまり、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が静止物であることを示し、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物も静止物であることを示す場合、制御部２８は、検出区画２２Ａ～２２Ｃの設定変更を行わない。これにより、前回の設定が維持される。但し、検出区画２２Ａ～２２Ｃのうちのいずれにも設定しない「設定無し」としてもよい。
（ステップＳ９：距離補正処理）
　図７に示すように、距離補正処理では、制御部２８は、ドア４Ａ，４Ｂの周辺に壁６が有る場合に、壁６を検出した検出部１３Ａ又は１３Ｂの検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）を、移動物を検出した検出部１３Ｂ又は１３Ａの検出結果（距離Ｄｂ，Ｄａ）と同一値に置き換える。これにより、検出した壁６までの距離を、移動物の検出に用いないようにする。
　具体的には、制御部２８は、ステップＳ９－１で、第２検出範囲１６Ｂが検出区画２２Ｂとして設定され、第１検出部１３Ａによって検出した距離Ｄａが判断値Ｊ１未満であるか否かを判断する。そして、この条件が一致する場合、ステップＳ９－２で、第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａを、第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂと同一値に置き換える。
　ステップＳ９－１で条件が一致しない場合、制御部２８は、ステップＳ９－３で、第１検出範囲１６Ａが検出区画２２Ａとして設定され、第２検出部１３Ｂによって検出した距離Ｄｂが判断値Ｊ１未満であるかを判断する。そして、この条件が一致する場合、ステップＳ９－４で、第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂを、第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａと同一値に置き換える。
　ステップＳ９－３で条件が一致しない場合、つまり、ドア４Ａ，４Ｂの周辺に壁６が無い場合、又は検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した被検出物がいずれも移動物である場合、制御部２８は、第１検出部１３Ａが検出した距離Ｄａ、及び第２検出部１３Ｂが検出した距離Ｄｂのいずれも補正（置き換え）しない。
（ステップＳ１０：アプローチ判定処理）
　図８に示すように、アプローチ判定処理では、制御部２８は、使用者及び第三者を含む移動物がアプローチ領域１７内に存在するか否かを検出する。
　具体的には、制御部２８は、ステップＳ１０－１で、ドア開閉制御のモードが初期状態であるか否かを判断する。初期状態である場合、ステップＳ１０－２で、第１検出部１３Ａが検出した移動物までの距離Ｄａ又は第２検出部１３Ｂが検出した移動物までの距離Ｄｂが、設定距離Ｄ１未満であるか否かを判断する。距離Ｄａ又はＤｂが設定距離Ｄ１未満である場合、ステップＳ１０－３で、ドア開閉制御のモードをアプローチ状態に設定してリターンする。
　一方、ステップＳ１０－１でドア開閉制御のモードが初期状態でない場合、及びステップＳ１０－２で距離Ｄａ，Ｄｂがいずれも設定距離Ｄ１以上である場合、制御部２８は、ドア開閉制御のモードを変更することなくリターンする。
（ステップＳ１１：認証処理）
　図９に示すように、認証処理では、アプローチ領域１７内に存在する移動物が、使用者であるのか使用者以外の第三者であるのかを判断する。そして、使用者であると判断した場合には所定の動作Ｍａ～Ｍｃを検出するモードに移行し、使用者以外であると判断した場合には初期状態にモードを戻す。
　具体的には、制御部２８は、ステップＳ１１－１で、ドア開閉制御のモードがアプローチ状態であるか否かを判断する。アプローチ状態である場合、ステップＳ１１－２で、認証部２６に対してキー認証を要求する。その後、ステップＳ１１－３で、キー認証が成立（コードが合致）したとの判断が下されると、ステップＳ１１－４で、ドア開閉制御のモードを認証完了状態に設定し、ステップＳ１１－５で、表示部２５を消灯状態から点灯状態に切り換えてリターンする。
　一方、ステップＳ１１－１でドア開閉制御のモードがアプローチ状態でない場合、制御部２８は、以後のステップを行うことなく、そのままリターンする。また、ステップＳ１１－３で、キー認証が成立しない（コードが不一致）との判断が下された場合、ステップＳ１１－６で、ドア開閉制御のモードを初期状態に設定してリターンする。
（ステップＳ１２：スタート判定処理）
　図１０に示すように、スタート判定処理では、ステップＳ８（図４及び図６参照）で設定部３２が設定した検出区画２２Ａ～２２Ｃのスタート区域１８に使用者が移動するまで待機し、第１処理から第３処理のうちのいずれを実行するかを設定する。
　具体的には、制御部２８は、ステップＳ１２－１で、ドア開閉制御のモードが認証完了状態であるか否かを判断する。認証完了状態である場合、ステップＳ１２－２で、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した使用者までの距離Ｄａ，Ｄｂが、いずれも設定距離Ｄ２以上設定距離Ｄ３（例えば１００ｃｍ）未満であるか否かを判断する。この条件が成立した場合、つまり使用者がスタート区域１８に移動した場合、ステップＳ１２－３で、ドア開閉制御のモードをスタート状態に設定し、ステップＳ１２－４で、表示部２５を点灯状態から遅い点滅状態に切り換える。
　一方、ステップＳ１２－１でドア開閉制御のモードが認証完了状態でない場合、及びステップＳ１２－２で条件が成立しない場合、制御部２８は、以後のステップを行うことなく、そのままリターンする。なお、使用者が定められた検出区画２２Ａ～２２Ｃのスタート区域１８以外の場所に位置する場合、ステップＳ１２－２の条件は成立しない。
　ここで、図３Ｃのように検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重複部分が検出区画２２Ｃに設定されている場合、使用者がスタート区域１８に移動することで（Ｍｃ１）、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１２－２の条件を満たす。一方、図３Ａのように第１検出範囲１６Ａが検出区画２２Ａに設定されている場合、使用者がスタート区域１８に移動しても（Ｍａ１）、第２検出部１３Ｂによる実際の検出結果（距離Ｄｂ）はステップＳ１２－２の条件を満たさない。また、図３Ｂのように第２検出範囲１６Ｂが検出区画２２Ｂに設定されている場合、使用者がスタート区域１８に移動しても（Ｍｂ１）、第１検出部１３Ａによる実際の検出結果（距離Ｄａ）はステップＳ１２－２の条件を満たさない。しかし、本実施形態では、図３Ａ及び図３Ｂの場合、ステップＳ９（図４及び図７参照）の距離補正処理で検出結果（距離Ｄｂ，Ｄａ）が補正されているため、補正後の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１２－２の条件を満たす。
　ステップＳ１２－４で表示部２５の切り換えを行うと、続いてステップＳ１２－５で、検出区画の設定が第１検出範囲１６Ａであるか否かを検出（確認）する。そして、検出区画が第１検出範囲１６Ａに設定されている場合、ステップＳ１２－６で、フロントドア４Ａだけを開閉駆動の対象とする第１処理を行うように設定して、リターンする。つまり、制御部２８は、ステップＳ８－２（図６参照）で、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が移動物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が静止物であると判定した場合、第１処理を行う決定を下す。言い換えれば、制御部２８は、所定の動作Ｍａ～Ｍｃの第１段階において、第１検出範囲１６Ａのスタート区域１８だけに使用者（移動物）が存在すると判断した場合、第１処理を行う決定を下す。
　ステップＳ１２－５で検出区画の設定が第１検出範囲１６Ａでない場合、ステップＳ１２－７で、検出区画の設定が第２検出範囲１６Ｂであるか否かを検出する。そして、検出区画が第２検出範囲１６Ｂに設定されている場合、ステップＳ１２－８で、リアドア４Ｂだけを開閉駆動の対象とする第２処理を行うように設定して、リターンする。つまり、制御部２８は、ステップＳ８－４（図６参照）で、第１検出部１３Ａが検出した第１被検出物が静止物であり、第２検出部１３Ｂが検出した第２被検出物が移動物であると判定した場合、第２処理を行う決定を下す。言い換えれば、制御部２８は、所定の動作Ｍａ～Ｍｃの第１段階において、第２検出範囲１６Ｂのスタート区域１８だけに使用者が存在すると判断した場合、第２処理を行う決定を下す。
　一方、ステップＳ１２－７で検出区画の設定が第２検出範囲１６Ｂでない場合、つまり、検出区画が検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重畳領域に設定されている場合、ステップＳ１２－９で、両方のドア４Ａ，４Ｂを開閉駆動の対象とする第３処理を行うように設定して、リターンする。つまり、制御部２８は、ステップＳ８－６（図６参照）で、検出部１３Ａ，１３Ｂの両方が検出した被検出物が移動物であると判定した場合、第３処理を行う決定を下す。言い換えれば、制御部２８は、所定の動作Ｍａ～Ｍｃの第１段階において、検出範囲１６Ａ，１６Ｂそれぞれのスタート区域１８に使用者が存在すると判断した場合、第３処理を行う決定を下す。
（ステップＳ１３：トリガ判定処理）
　図１１に示すように、トリガ判定処理では、第１の動きを検出するまで、つまり設定部３２が設定した検出区画２２Ａ～２２Ｃのトリガ区域１９に使用者が移動するまで待機する。
　具体的には、制御部２８は、ステップＳ１３－１で、ドア開閉制御のモードがスタート状態であるか否かを判断する。スタート状態である場合、ステップＳ１３－２で、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した使用者までの距離Ｄａ，Ｄｂが、いずれも設定距離Ｄ４（例えば２５ｃｍ）以上設定距離Ｄ２未満であるか否かを判断する。この条件が成立した場合、つまり使用者がトリガ区域１９に移動した場合、ステップＳ１３－３で、ステップＳ５（図４参照）において算出したＸ座標を第１座標Ｘｉｎとして記憶部２９に記憶する。その後、ステップＳ１３－４で、ドア開閉制御のモードをトリガ状態に設定し、ステップＳ１３－５で、表示部２５を遅い点滅状態から速い点滅状態に切り換えてリターンする。
　一方、ステップＳ１３－１でドア開閉制御のモードがスタート状態でない場合、及びステップＳ１３－２で条件が成立しない場合、制御部２８は、以後のステップを行うことなく、そのままリターンする。なお、使用者が定められた検出区画２２Ａ～２２Ｃのトリガ区域１９以外の場所に位置する場合、ステップＳ１３－２の条件は成立しない。
　前述のスタート判定処理の場合と同様に、図３Ｃのように検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重複部分が検出区画２２Ｃに設定されている場合、使用者がトリガ区域１９に移動することで（Ｍｃ２）、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１３－２の条件を満たす。一方、図３Ａのように第１検出範囲１６Ａが検出区画２２Ａに設定されている場合、又は図３Ｂのように第２検出範囲１６Ｂが検出区画２２Ｂに設定されている場合、使用者がトリガ区域１９に移動しても（Ｍａ２，Ｍｂ２）、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果はステップＳ１３－２の条件を満たさない。しかし、本実施形態では、ステップＳ９の距離補正処理で検出結果（距離Ｄｂ，Ｄａ）が補正されているため、補正後の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１３－２の条件を満たす。
（ステップＳ１４：戻り判定処理）
　図１２に示すように、戻り判定処理では、第２の動きを検出するまで、つまり使用者がトリガ区域１９から離れるまで待機し、トリガ区域１９から離れたときの使用者の位置に基づいて、所定の動作Ｍａ～Ｍｃの成立又は不成立の判断を下す。
　具体的には、制御部２８は、ステップＳ１４－１で、ドア開閉制御のモードがトリガ状態であるか否かを判断する。トリガ状態である場合、ステップＳ１４－２で、検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した使用者までの距離Ｄａ，Ｄｂが、いずれも設定距離Ｄ２以上設定距離Ｄ３（例えば１００ｃｍ）未満であるか否かを判断する。この条件が成立した場合、つまり使用者がトリガ区域１９から離れた場合、ステップＳ１４－３で、ステップＳ５（図４参照）において算出したＸ座標を第２座標Ｘｏｕｔとして記憶部２９に記憶する。
　続いて、ステップＳ１４－４で、第１座標Ｘｉｎから第２座標Ｘｏｕｔを減算した距離の絶対値が判断値Ｊ２（例えば３０ｃｍ）未満であるか否かを判断する。この条件が成立した場合、つまり使用者がスタート区域１８に移動した場合、ステップＳ１４－５で、ドア開閉制御のモードを戻り終了状態に設定し、ステップＳ１４－６で、表示部２５を速い点滅状態から消灯状態に切り換えてリターンする。また、ステップＳ１４－４で条件が成立しない場合、ステップＳ１４－７で、ドア開閉制御のモードを初期状態に設定してリターンする。
　一方、ステップＳ１４－１でドア開閉制御のモードがトリガ状態でない場合、及びステップＳ１４－２で条件が成立しない場合、制御部２８は、以後のステップを行うことなく、そのままリターンする。なお、使用者が定められた検出区画２２Ａ～２２Ｃのトリガ区域１９から離れない限り、ステップＳ１４－２の条件は成立しない。
　ここで、図３Ｃのように検出範囲１６Ａ，１６Ｂの重複部分が検出区画２２Ｃに設定されている場合、使用者がスタート区域１８に移動することで（Ｍｃ３）、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１４－２の条件を満たす。また、ドア４Ａ，４Ｂの周辺に壁６が無い場合、所定の動作Ｍｃはドア４Ａ，４Ｂに対して直交する方向に進退する一連の行動であるため、使用者による車幅方向の移動は殆ど無い。よって、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１４－４の条件を満たす。
　一方、図３Ａのように第１検出範囲１６Ａが検出区画２２Ａに設定されている場合、又は図３Ｂのように第２検出範囲１６Ｂが検出区画２２Ｂに設定されている場合、使用者がスタート区域１８に移動しても（Ｍａ３，Ｍｂ３）、検出部１３Ａ，１３Ｂの実際の検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はステップＳ１４－２の条件を満たさない。しかし、本実施形態では、ステップＳ９（図４及び図７参照）の距離補正処理で検出結果（距離Ｄｂ，Ｄａ）が補正されているため、補正後の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果はいずれもステップＳ１４－２の条件を満たす。
　また、ドア４Ａ，４Ｂの周辺に壁６が有る場合（図２Ｂ参照）、所定の動作Ｍａ，Ｍｂはドア４Ａ，４Ｂに沿って進退する一連の行動である。スタート区域１８からトリガ区域１９に使用者が移動（Ｍａ２，Ｍｂ２）した後、スタート区域１８へ使用者が戻るとき（Ｍａ３，Ｍｂ３）の移動量は、使用者が通り抜けするとき（Ｍａ４，Ｍｂ４）の移動量と比較して少ない。よって、前者の場合、補正後の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はいずれもステップＳ１４－４の条件を満たす。これに対して、後者の場合、補正後の検出部１３Ａ，１３Ｂの検出結果（距離Ｄａ，Ｄｂ）はステップＳ１４－４の条件を満たさない。また、図３Ｃのように、車両１の横から前後に使用者が通り抜けするとき（Ｍｃ４）も、ステップＳ１４－４の条件を満たさない。よって、定められた検出区画２２Ａ～２２Ｃのスタート区域１８に戻る動きと、通り抜けした場合の動きとを、確実に判断できる。
（ステップＳ１５：信号出力処理）
　図１３に示すように、信号出力処理では、第１処理から第３処理のうちのいずれに設定されているのかに応じて、駆動部２４Ａ，２４Ｂのうちの少なくとも一方を駆動させ、対応するドア４Ａ，４Ｂを開閉する。
　具体的には、制御部２８は、ステップＳ１５－１で、ドア開閉制御のモードが戻り終了状態であるか否かを判断する。戻り終了状態でない場合、以後のステップを行うことなく、そのままリターンする。
　ステップＳ１５－１で戻り終了状態である場合、ステップＳ１５－２で、第１処理に設定されているのか否かを検出（確認）する。そして、設定が第１処理の場合にはステップＳ１５－３で、第１処理を実行する。設定が第１処理でない場合、ステップＳ１５－４で、第２処理に設定されているのか否かを検出する。そして、設定が第２処理の場合、ステップＳ１５－５で第２処理を実行し、設定が第２処理でない場合、ステップＳ１５－６で第３処理を実行する。
　第１処理から第３処理のうちのいずれかの実行が完了すると、ステップＳ１５－７で、ドア開閉制御のモードを初期状態に設定してリターンする。
（ステップＳ１５－３：第１処理）
　図１４Ａに示すように、第１処理で制御部２８は、ステップＳ２０で、図示しない検出スイッチ等の信号によって、フロントドア４Ａが開放状態であるか否かを判断する。そして、フロントドア４Ａが開放状態の場合、ステップＳ２１でドア閉信号を第１駆動部２４Ａへ出力して、リターンする。フロントドア４Ａが閉鎖状態の場合、ステップＳ２２でドア開信号を第１駆動部２４Ａへ出力して、リターンする。
（ステップＳ１５－５：第２処理）
　図１４Ｂに示すように、第２処理で制御部２８は、ステップＳ２５で、図示しない検出スイッチ等の信号によって、リアドア４Ｂが開放状態であるか否かを判断する。そして、リアドア４Ｂが開放状態の場合、ステップＳ２６でドア閉信号を第２駆動部２４Ｂへ出力して、リターンする。リアドア４Ｂが閉鎖状態の場合、ステップＳ２７でドア開信号を第２駆動部２４Ｂへ出力して、リターンする。
（ステップＳ１５－６：第３処理）
　図１４Ｂに示すように、第３処理で制御部２８は、ステップＳ３０で、図示しない検出スイッチ等の信号によって、フロントドア４Ａ及びリアドア４Ｂの両方が開放状態であるか否かを判断する。そして、両方のドア４Ａ，４Ｂが開放状態の場合、ステップＳ３１でドア閉信号を両方の駆動部２４Ａ，２４Ｂへ出力して、リターンする。ドア４Ａ，４Ｂのうちの一方でも閉鎖状態の場合、ステップＳ３２でドア開信号を両方の駆動部２４Ａ，２４Ｂへ出力して、リターンする。
　なお、第３処理においては、フロントドア４Ａ及びリアドア４Ｂのうちの一方でも開放状態の場合、制御部２８は、両方の駆動部２４Ａ，２４Ｂに閉信号を出力してもよい。フロントドア４Ａが閉鎖状態でリアドア４Ｂが開放状態の場合、第１駆動部２４Ａに開信号を出力して第２駆動部２４Ｂに閉信号を出力し、フロントドア４Ａが開放状態でリアドア４Ｂが閉鎖状態の場合、第１駆動部２４Ａに閉信号を出力して第２駆動部２４Ｂに開信号を出力してもよい。
　以上のように構成された本実施形態のドア開閉装置１０は、以下の特徴を有する。
　第１検出部１３Ａの第１検出範囲１６Ａよりも前側に、第２検出部１３Ｂの第２検出範囲１６Ｂが設定されている。よって、第１検出部１３Ａだけが使用者を検出した場合、後方から使用者が接近していると制御部２８は判断できる。また、第２検出部１３Ｂだけが使用者を検出した場合、前方から使用者が接近していると制御部２８は判断できる。また、両方の検出部１３Ａ，１３Ｂが使用者を検出した場合、側方から使用者が接近していると制御部２８は判断できる。
　制御部２８は、使用者が接近してくる向き（判断結果）に応じて、第１駆動部２４Ａによってフロントドア４Ａを開閉する第１処理、第２駆動部２４Ｂによってリアドア４Ｂを開閉する第２処理、両方の駆動部２４Ａ，２４Ｂによって両方のドア４Ａ，４Ｂを開閉する第３処理のうちのいずれかを実行する。よって、使用者は、近づく向きを変えるという単純な動作によって、２つのドア４Ａ，４Ｂのうちの希望する方を開閉できる。
　車体２を上方から見て、第１検出範囲１６Ａと第２検出範囲１６Ｂは、部分的に重複している。よって、後方から使用者が接近する動き、前方から使用者が接近する動き、及び側方から使用者が接近する動きを、制御部２８は確実に判断できる。
　検出範囲１６Ａ，１６Ｂにはそれぞれ、スタート区域１８とトリガ区域１９が設定されており、所定の動作Ｍａ～Ｍｃには、スタート区域１８の使用者がトリガ区域１９へ移動する第１段階（第１の動き）と、トリガ区域１９の使用者がスタート区域１８へ戻る第２段階（第２の動き）とが含まれている。つまり、使用者は、検出範囲１６Ａ，１６Ｂ内で進退するという単純な動作によって、目的のドア４Ａ，４Ｂを開閉できる。また、所定の動作Ｍａ～Ｍｃは、車体２に近づく向きが異なるだけで、歩行パターンの基調は共通している。よって、使用者の利便性を向上でき、使用者の意思に反した誤操作を抑制できる。また、制御プログラムを簡素化でき、誤作動の可能性を低減できる。
　制御部２８は、第１被検出物が移動物で第２被検出物が静止物であると判断すると第１処理を実行し、第１被検出物が静止物で第２被検出物が移動物であると判断すると第２処理を実行し、第１被検出物及び第２被検出物の両方が移動物であると判断すると第３処理を実行する。よって、後方から使用者が接近すればフロントドア４Ａが開閉し、前方から使用者が接近すればリアドア４Ｂが開閉し、側方から使用者が接近すれば両方のドア４Ａ，４Ｂが開閉する。つまり、使用者の進行方向前側のドア４Ａ，４Ｂが開閉するため、使用者の意思に応じてスムーズなドア開閉制御を実現できる。また、使用者の移動方向によって制御目的のドア４Ａ，４Ｂを決定できるため、制御を簡素化でき、誤作動の可能性を低減できる。
　言い換えれば、制御部２８は、第１段階において、第１検出範囲１６Ａのスタート区域１８及び第２検出範囲１６Ｂのスタート区域１８のうち、いずれに使用者が存在するかによって、第１処理から第３処理のうちのいずれを実行するかを決定する。よって、使用者の意思に応じてスムーズな開閉制御を実現できる。また、第１段階で第１処理から第３処理のいずれを実行するかを決定するため、制御プログラムを簡素化でき、誤作動の可能性を低減できる。
　なお、本発明のドア開閉装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。
　例えば、第１検出部１３Ａだけが使用者を検出できる状態、第２検出部１３Ｂだけが使用者を検出できる状態、及び両方の検出部１３Ａ，１３Ｂが使用者を検出できる状態を構成できれば、検出範囲１６Ａ，１６Ｂの配置は、部分的に重複させなくてもよく、必要に応じて変更が可能である。
　検出部１３Ａ，１３Ｂが検出した被検出物が移動物及び静止物のいずれであるかによって、制御部２８は実行する処理を決定したが、第１処理から第３処理のうちのいずれを実行するかの決定は、移動物である使用者が接近してくる向きの判断を含んでいれば、必要に応じて変更可能である。
　第１処理から第３処理を実行するための所定の動作Ｍａ～Ｍｃは、歩行パターンの基調を共通させる構成に限られず、歩行パターンが全く異なっていてもよいし、段階数も異なっていてもよい。
　１　車両
　２　車体
　３　側部
　３ａ　サイドステップ
　４Ａ　フロントドア（フロントサイドドア）
　４Ｂ　リアドア（リアサイドドア）
　６　壁
　１０　ドア開閉装置
　１２　検出ユニット（検出手段）
　１３Ａ　第１検出部
　１３Ｂ　第２検出部
　１４　送波器
　１５　受波器
　１６Ａ　第１検出範囲
　１６Ｂ　第２検出範囲
　１７　アプローチ領域
　１８　スタート区域
　１９　トリガ区域
　２０Ａ　第１境界線
　２０Ｂ　第２境界線
　２２Ａ～２２Ｃ　検出区画
　２４Ａ　第１駆動部
　２４Ｂ　第２駆動部
　２５　表示部
　２６　認証部
　２８　制御部
　２９　記憶部
　３０　測定部
　３１　判定部
　３２　設定部
　３３　算出部
　Ｍａ～Ｍｃ　所定の動作

Claims (5)

  1. 　フロントサイドドアを開閉する第１駆動部と、
    　リアサイドドアを開閉する第２駆動部と、
    　車体の側方に第１検出範囲が設定され、前記第１検出範囲内に存在する移動物を含む第１被検出物までの距離を繰り返し検出する第１検出部と、
    　前記車体の側方において前記第１検出範囲の前側に第２検出範囲が設定され、前記第２検出範囲内に存在する前記移動物を含む第２被検出物までの距離を繰り返し検出する第２検出部と、
    　前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果に基づいて、複数の段階を有する所定の動作を前記移動物が行ったことを検出すると、前記第１駆動部及び前記第２駆動部のうちの少なくとも一方を駆動させて、対応する前記フロントサイドドア又は前記リアサイドドアを開閉する制御部と
    　を備え、
    　前記制御部は、前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記車体の後方、前方及び側方のうちのいずれから前記移動物が接近しているのかを判断し、その判断結果に応じて、前記第１駆動部のみを駆動させる第１処理、前記第２駆動部のみを駆動させる第２処理、及び前記第１駆動部及び前記第２駆動部の両方を駆動させる第３処理のうちのいずれかを実行する、
    　ドア開閉装置。
  2. 　前記車体を上方から見て、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲は、部分的に重複している、請求項１に記載のドア開閉装置。
  3. 　前記第１検出範囲と前記第２検出範囲にはそれぞれ、スタート区域と、前記スタート区域よりも前記車体側に位置するトリガ区域とが設定されており、
    　前記所定の動作には、前記スタート区域の前記移動物が前記トリガ区域へ移動する第１段階と、前記トリガ区域の前記移動物が前記スタート区域へ戻る第２段階とが含まれている、
    　請求項１又は２に記載のドア開閉装置。
  4. 　前記制御部は、前記第１段階において、前記第１検出範囲の前記スタート区域及び前記第２検出範囲の前記スタート区域のうち、いずれに前記移動物が存在するかによって、前記第１処理から前記第３処理のうちのいずれを実行するかを決定する、請求項３に記載のドア開閉装置。
  5. 　前記制御部は、
    　前記第１検出部の検出結果に基づいて前記第１被検出物が前記移動物及び静止物のいずれであるかを判定するとともに、前記第２検出部の検出結果に基づいて前記第２被検出物が前記移動物及び静止物のいずれであるかを判定し、
    　前記第１被検出物が前記移動物であり、前記第２被検出物が前記静止物であると判定した場合、前記第１処理を実行し、前記第２被検出物が前記移動物であり、前記第１被検出物が前記静止物であると判定した場合、前記第２処理を実行し、前記第１被検出物及び前記第２被検出物の両方が前記移動物であると判定した場合、前記第３処理を実行する、
    　請求項１から４のいずれか１項に記載のドア開閉装置。
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