JP7053245B2 - 車両ドア制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両ドア制御装置に関する。

使用者がドアハンドルに触れることなく、ドアの開放と閉鎖を自動的に行うことが可能なドア開閉装置が知られている。特許文献１に開示されたドア開閉装置では、車体のバックドア下方に配置された静電容量センサによって、ドアを開閉駆動するための使用者の動きを検出している。

特開２０１５－２１２３８号公報

特許文献１のドア開閉装置では、使用者は、ドアを駆動させる際に不安定な片足立ちの姿勢で残りの足を静電容量センサに接触させる必要があるため、使用者の安定性と操作性が悪い。

本発明は、ドアを駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる車両ドア制御装置を提供することを課題とする。

本発明の車両ドア制御装置は、車体の底と地面の間の定められた検出範囲内に位置する被検出物を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記車体に配置されたドアの電動機器を制御する制御部とを備える。
本発明の一態様では、前記検出部は、前記ドアが配置された前記車体の側面に沿って前記検出範囲が前記検出部から水平方向に沿って延びるように、前記車体の底に配置されている、車両ドア制御装置を提供する。
また、他の態様では、前記検出部は、前記検出部から水平方向に沿って延びる前記検出範囲を形成するように、前記車体の底に配置され、前記検出範囲には、前記検出部からの距離によって２以上の操作区画が設定されており、前記制御部は、前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記２以上の操作区画間の移動を含む前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記電動機器を制御するように構成されている、車両ドア制御装置を提供する。
また、他の態様では、前記検出部は、前記検出部から水平方向に沿って延びる前記検出範囲を形成するように、前記車体の底に配置され、前記ドアは、前記車体の側面に配置された第１ドアと、この第１ドアと同一の前記側面に配置された第２ドアとを含み、前記検出範囲には、前記検出部からの距離によって第１操作区画と第２操作区画が設定されており、前記制御部は、前記検出部が前記第１操作区画内に位置する前記被検出部を検出すると、前記第１ドアの前記電動機器を制御し、前記検出部が前記第２操作区画内に位置する前記被検出部を検出すると、前記第２ドアの前記電動機器を制御するように構成されている、車両ドア制御装置を提供する。
また、他の態様では、前記検出部は、前記検出部から水平方向に沿って延びる前記検出範囲を形成するように、前記車体の底に配置された超音波センサであり、前記超音波センサには、発信する超音波の指向性を高めるためのホーンが配置されている、車両ドア制御装置を提供する。
また、他の態様では、前記検出部は、前記検出部から水平方向に沿って延びる前記検出範囲を形成するように、前記車体の底に配置された赤外線センサである、車両ドア制御装置を提供する。

本発明の車両ドア制御装置では、検出部を車体の底に配置しているため、ドアの周囲にスペースが少ない状態であっても、検出に必要な距離を確保できるとともに、検出部による車両のデザインへの影響もない。また、車体の底と地面の間に検出部の検出範囲が設定されているため、車両周囲の他の車両や障害物を検出部によって誤検出することを防止でき、ドアの動作不良を抑制できる。しかも、制御部は、検出部の検出結果から得られる距離の変化によって使用者の定められた動きを検出するため、使用者は不安定な片足立ちの姿勢になる必要がない。よって、ドアを駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる。

本発明の第１実施形態に係る車両ドア制御装置を用いた車両の側面図。 図１の車両の一部を示す底面図。 第１実施形態の車両ドア制御装置の構成を示すブロック図。 検出部の構成を示す斜視図。 制御部による第１実施形態のドア制御を示すフローチャート。 図５Ａの続きのフローチャート。 第２実施形態に係る車両ドア制御装置を用いた車両の一部を示す底面図。 第２実施形態の車両ドア制御装置の構成を示すブロック図。 制御部による第２実施形態のドア制御を示すフローチャート。 図８Ａの続きのフローチャート。 車両ドア制御装置の変形例を示す底面図。

以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。

（第１実施形態）
図１から図３は、車両１に搭載した本発明の第１実施形態に係る車両ドア制御装置１０を示す。図２に示すように、ドア制御装置１０は、車両１の後サイドドア５（以下、単にドアと略す。）の外方で、使用者による定められた動きを検出することで、ドア５の電動機器であるドア駆動部２１を制御するものである。以下の説明では、車両１の車長方向をＸ方向といい、車両１の車幅方向をＹ方向といい、車両１の車高方向をＺ方向という。

（ドア制御装置の概要）
図３に示すように、ドア制御装置１０は、検出センサ（検出部）１２、ドア駆動部２１、ＬＥＤ（表示部）２３、照合手段２５、及び制御部２７を備える。但し、図３中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、ドア駆動部２１、及び照合手段２５には、車両１に搭載された既存の部品を利用する。

ドア制御装置１０では、車体２に対してドア５を開閉させる場合、使用者は、ドア５の前で、例えば次のように定められた動きを行う。図２に示すように、使用者は、ドア５の前に立った状態で、一方の足（くるぶしから先の部分）を車体２の底３と地面Ｇの間に差し込む（第１の動作Ｍ１）。続いて、差し込んだ足をＸ方向後向きに動かした後（第２の動作Ｍ２）、車体２の底３と地面Ｇの間から足を引き抜く（第３の動作Ｍ３）。制御部２７は、検出センサ１２の検出結果から得られる距離の変化によって、使用者による定められた動きを検出することで、ドア駆動部２１によって、ドア５が閉鎖されている場合にはドア５を開放し、ドア５が開放されている場合にはドア５を閉鎖する。これにより使用者は、手を使わずにドア５を自動開閉できる。

図１及び図２に示すように、検出センサ１２は、車体２の底３と地面Ｇの間の定められた検出範囲１７内に位置する被検出物を検出するものである。被検出物には、キー（携帯機）を所持した使用者、使用者以外の第三者、障害物、及び地面Ｇが含まれる。

図３に示すように、検出センサ１２は、通信ケーブルによって制御部２７と通信可能に接続されている。但し、検出センサ１２を車両１のＥＣＵ（Electronic Control Unit）と通信可能に接続し、検出センサ１２の検出結果を制御部２７がＥＣＵから受信してもよい。検出センサ１２と、制御部２７又はＥＣＵとは、無線接続してもよい。

検出センサ１２としては、送波器１３及び受波器１４を備える超音波センサが用いられている。図１及び図２を参照すると、送波器１３から発せられる超音波によって、定められた方向に沿って概ね円錐状に広がった検出範囲１７が形成される。送波器１３から送波された超音波の反射波は受波器１４で受波される。この検出結果は、検出範囲１７内での被検出物の有無の判断と、検出センサ１２から被検出物までの距離の演算とに利用される。なお、検出センサ１２の配置については、後で詳述する。

ドア駆動部２１は、車体２に対してドア５を開閉駆動するものである。ドア駆動部２１は、図示しないが、ドア５を開放する向きであるＸ方向後向き、及びドア５を閉鎖する向きであるＸ方向前向きへ、ドア５を移動させるモータ、ギア機構等で構成されている。ドア駆動部２１は、通信ケーブルによって制御部２７と通信可能に接続されている。但し、ドア駆動部２１をＥＣＵと電気的に接続し、制御部２７によるドア駆動部２１の駆動信号を、制御部２７がＥＣＵへ送信し、ＥＣＵがドア駆動部２１に送信してもよい。

ＬＥＤ２３は、使用者を誘導する光学的な表示を行うものである。図１を参照すると、ＬＥＤ２３は、制御対象のドア５の下方に位置するように、車体２に配置されている。ＬＥＤ２３は、詳細については図示しないが、ケーシング内の基板に実装されている。この基板は、通信ケーブルによって制御部２７と通信可能に接続されている。ＬＥＤ２３の光は、車両１の周囲が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認できるような照度で照射できるように構成されている。

照合手段２５は、キーとＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外のキーの認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを有する送受信機を備える。送受信機は、通信ケーブルによって制御部２７と通信可能に接続されているが、ＥＣＵと通信可能に接続されてもよい。送受信機は、ＥＣＵからの命令に応じて起動し、キー認証処理に関する通信を行う。キー認証処理では、照合手段２５は、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致（成立）すれば使用者であると判断する。

制御部２７は、照合手段２５によるキー認証の結果と、検出センサ１２の検出結果とに基づいて、ドア駆動部２１を制御するものである。制御部２７は、記憶部２８、測定部２９、判断部３０、及び表示駆動部３１を備え、ＥＣＵと通信可能に接続されている。制御部２７は、単一又は複数のマイクロコンピュータ、及びその他の電子デバイスにより構成されている。

記憶部２８には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判定値Ｄ等の設定データ、及び検出センサ１２の検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。また、記憶部２８は、検出センサ１２の検出結果を設定回数分（例えば１０回）記憶できるように構成されている。

測定部２９は、送波器１３が超音波を送波（放射）してから、受波器１４が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、検出センサ１２から被検出物までの距離を測定する。即ち、測定部２９と検出センサ１２とにより、検出センサ１２から被検出物までの距離を測定する測距センサが構成される。測定結果は、距離情報として記憶部２８に記憶される。記憶部２８が記憶可能な設定回数を超えると、測定結果は古い方から順に消去される。

判断部３０は、測定部２９の測定結果（被検出物の位置）である距離の変化によって、被検出物の動きを判断するものである。つまり、判断部３０は、今回の測定結果と前回の測定結果との差（変化量）に基づいて、被検出物が移動したか停止しているかを判断する。変化量が大きければ、移動距離は大きく、逆に小さければ移動距離は小さい。判断部３０は、変化量が予め設定された判定値Ｄを超えていれば被検出物が移動したと判断し、判定値Ｄ以下であれば被検出物が停止していると判断する。

表示駆動部３１は、ＬＥＤ２３を点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に切り換えるものである。例えば、使用者が検出範囲１７内に進入したと判断部３０が判断し、照合手段２５によるキー認証が成立すれば、表示駆動部３１は、ＬＥＤ２３を消灯状態から点灯状態に切り換える。また、使用者が定められた動きをしたと判断部３０が判断すると、表示駆動部３１は、ＬＥＤ２３を点滅させる。そして、ドア駆動部２１によるドア５の開駆動又は閉駆動が完了すると、表示駆動部３１は、ＬＥＤ２３を消灯させる。このように、検出センサ１２による検出状態を使用者が把握できるようにして、使用者による操作性を向上している。

（検出センサの配置）
図１及び図２に示すように、検出センサ１２は、ドア５に対してＸ方向に定められた間隔をあけて位置するように、車体２の底３に固定されている。この間隔は、検出センサ１２によって使用者の動きを検出するために必要な距離であり、６０ｃｍ以上に設定することが好ましい。検出センサ１２は、ドア５のＸ方向前端を基準として、車両１の前タイヤ６のＸ方向後側に配置されている。また、検出センサ１２は、検出センサ１２から水平方向（水平線Ｈ）に沿って、後タイヤ７に向けて延びる検出範囲１７が形成されるように、配置されている。これにより、検出センサ１２の検出範囲１７は、制御対象のドア５が配置された車体２の側面４に沿って延びるように、構成されている。

図４を参照すると、検出センサ１２は、ケーシング１５内に配置され、送波器１３の出力部と受波器１４の入力部がケーシング１５の同一面に位置するように、構成されている。出力部と入力部が位置するケーシング１５の一面には、送波器１３が発信する超音波の指向性を高めるためのホーン１６が配置されている。ホーン１６は、送波器１３の出力部と受波器１４の入力部を取り囲む第１開口１６ａと、第１開口１６ａよりも直径が大きい第２開口１６ｂとを備える円錐筒状に形成されている。

（検出範囲の設定）
検出センサ１２によって、使用者を確実に検出しつつ、使用者以外の誤検出を抑制するために、検出範囲１７の放射角Ｒ１，Ｒ２、最大長さＬ、及び傾斜角度ｉ１，ｉ２は、以下のように設定されている。

図１及び図２に示すように、検出センサ１２の検出範囲１７は、側面視（ＸＺ平面）のＺ方向の寸法と、底面視（ＸＹ平面）のＹ方向の寸法とを、以下のように設定した楕円錐筒状である。つまり、検出範囲１７は、図１に示す側面視の放射角Ｒ１と、図２に示す底面視の放射角Ｒ２とが、個別に設定されている。勿論、放射角Ｒ１と放射角Ｒ２が同一数値に設定されることもある。

側面視の放射角Ｒ１は、過度に狭くすると検出センサ１２による使用者の検出が困難になり、過度に広くすると検出センサ１２によって車体２の底３や地面Ｇを検出するため、好ましくない。これらの不都合を防止できるように、放射角Ｒ１は、車体２の底３と地面Ｇを検出しない範囲で、可能な限り大きく設定されている。底面視の放射角Ｒ２は、過度に狭くすると検出センサ１２による使用者の検出が困難になり、過度に広くすると検出センサ１２によって小動物や障害物を誤検出する可能性が高くなるため、好ましくない。これらの不都合を防止するために、放射角Ｒ２は、使用者の足を検出できる範囲で、可能な限り小さく設定されている。

検出センサ１２から先端１７ａまでの検出範囲１７の最大長さＬは、過度に短くすると検出センサ１２による使用者の動きの検出が困難になり、過度に長くすると検出センサ１２によって後タイヤ７を誤検出するため、好ましくない。これらの不都合を防止するために、検出範囲１７の最大長さＬは、後タイヤ７を検出しない範囲で、可能な限り長い寸法に設定されている。

図１に示すように、側面視での傾斜角度ｉ１は、車体２の底３と地面Ｇの間において、検出センサ１２を通りＸ方向に延びる水平線Ｈと、検出範囲１７の出力中心Ｃとがなす角として定義される。検出範囲１７の上側縁１７ｂは車体２の底３側に位置し、検出範囲１７の下側縁１７ｃは地面Ｇ側に位置する。傾斜角度ｉ１は、過度に狭くすると車体２の底３が検出範囲１７に入り、過度に広くすると地面Ｇが検出範囲１７に入るため、好ましくない。これらの不都合を防止するために、傾斜角度ｉ１は放射角Ｒ１の半分の傾きになるように設定され、上側縁１７ｂが車体２の底３（水平線Ｈ）に沿ってＸ方向に延びるように構成されている。

図２に示すように、底面視での傾斜角度ｉ２は、車体２の底３と地面Ｇの間（底３中心側）において、検出センサ１２を通りＸ方向に延びる水平線Ｈと、検出範囲１７の出力中心Ｃとがなす角として定義される。検出範囲１７の外側縁１７ｄは車体２の側面４側に位置し、検出範囲１７の内側縁１７ｅは車体２の中心側に位置する。傾斜角度ｉ２は、過度に狭くすると外側縁１７ｄが車体２の側面４から外方へ突出し、使用者以外の障害物を検出する可能性が高くなるため、好ましくない。また、傾斜角度ｉ２は、過度に広くすると外側縁１７ｄが車体２の側面４から底３中心側へ離れ、使用者の足を検出できなくなるため、好ましくない。これらの不都合を防止するために、傾斜角度ｉ２は、放射角Ｒ２の半分の傾きになるように設定され、外側縁１７ｄが車体２の側面４（水平線Ｈ）に沿ってＸ方向に延びるように構成されている。

このように、検出センサ１２は車体２の底３に配置されているため、ドア制御装置１０を搭載することによる車両１のデザインへの影響はないうえ、周囲にスペースが少ない車両１の側面４であっても、検出に必要な距離を確保できる。また、検出範囲１７を形成するための検出センサ１２の出力面は後タイヤ７と対向して配置され、車両１が走行する向きとは逆向きに第２開口１６ｂを開口させることで、走行時に出力面が汚れることを抑制できるため、検出センサ１２による検出精度の低下を抑制できる。

検出範囲１７は、ホーン１６の配置によって効果的に絞られている。また、検出範囲１７は、制御対象のドア５が配置された側面４に沿って、車体２の底３と地面Ｇの間に設定されている。よって、検出センサ１２によって、車両１の周囲の他の車両や障害物、及びドア５の開放状態で車体２の乗降口から乗り降りする使用者の動きを、誤検出することを防止できる。また、使用者を確実に検出できるように、検出範囲１７の最大長さＬが設定されている。その結果、検出センサ１２によって、被検出物である使用者の動きのみを確実に検出しつつ、障害物の誤検出に伴うドア５の動作不良を抑制できる。

（制御部による制御）
制御部２７によるドア５の自動開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。制御部２７は、照合手段２５によるキー認証が成立し、検出範囲１７内で使用者が定められた動きを行ったと判断すると、ドア駆動部２１によってドア５を開放又は閉鎖する。

検出センサ１２の検出範囲１７は、検出センサ１２からの距離の違いによって、トリガ区画（第１操作区画）１８とスタート区画（第２操作区画）１９に分けられている。トリガ区画１８は、検出範囲１７の先端１７ａから、ドア５のＸ方向中央部分までの間に設定されている。スタート区画１９は、ドア５のＸ方向中央部分から、ドア５のＸ方向前端部分までの間に設定されている。

判断部３０によって判断する使用者の動きには、トリガ区画１８とスタート区画１９の間の移動が含まれている。つまり、使用者がスタート区画１９内に足を差し込む第１の動作Ｍ１、スタート区画１９からトリガ区画１８へ足を移す第２の動作Ｍ２、及びトリガ区画１８から足を離す第３の動作Ｍ３が含まれている。なお、ドア５を制御するための動きは、これに限られず、動作Ｍ１～Ｍ３の間に所定時間停止する動作、又は区画１８，１９に対する足の出し入れを行う動作を加えてもよく、必要に応じて変更が可能である。また、トリガ区画１８とスタート区画１９の位置を逆にして、足を移す動作Ｍ１～Ｍ３をその区画にあわせた動作に変更してもよい。

このように、使用者による動きを、２つの操作区画１８，１９間に跨がった移動に設定することで、第三者の動きが定められた動きと一致する可能性を低くできる。よって、検出センサ１２の誤検出による意図しないドア５の誤作動を低減できる。また、使用者は、ドア５を開閉駆動するために、不安定な片足立ちの姿勢になる必要がないため、操作時の使用者の安定性と操作性を向上できる。

次に、ドア制御装置１０の動作について図５Ａ及び図５Ｂに示すフローチャートに従って説明する。

図５Ａに示すように、制御部２７は、まず、定められた検出時間が経過するまで待機する（ステップＳ１）。検出時間が経過すると、制御部２７は、送波器１３から超音波を送波させて、受波器１４によって反射波を受波させる（ステップＳ２）。

検出センサ１２が被検出物を検出しない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、制御部２７は、表示駆動部３１によってＬＥＤ２３を消灯状態に切り換えるとともに、キー認証状態をクリアする（ステップＳ４）。

検出センサ１２が被検出物を検出した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、キー認証が成立しているか否かを読み込む（ステップＳ５）。そして、キー認証が未成立状態の場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御部２７は、キー認証を要求する（ステップＳ６）。認証処理では、照合手段２５によって、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致すれば使用者であると判断する。

キー認証が成立しない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、制御部２７は、ＬＥＤ２３を消灯し、キー認証状態をクリアする（ステップＳ４）。キー認証が成立した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、制御部２７は、表示駆動部３１によってＬＥＤ２３を点灯状態に切り換える（ステップＳ８）。

図５Ｂに示すように、キー認証が成立している場合（ステップＳ５，Ｓ７：Ｙｅｓ）、制御部２７は、測定結果に基づいて使用者の動きを判断する（ステップＳ９）。

検出センサ１２の検出結果によって得られる距離の変化が、定められた動きと一致しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、次の検出時間まで待機する。

検出センサ１２の検出結果によって得られる距離の変化が、定められた動きと一致した場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、制御部２７は、ドア５が閉鎖状態であるか開放状態であるかを検出する。ドア５が閉鎖状態の場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、制御部２７は、ドア駆動部２１によってドア５を開放させるドア開出力を行う（ステップＳ１２）。ドア５が開放状態の場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、制御部２７は、ドア駆動部２１によってドア５を閉鎖させるドア閉出力を行う（ステップＳ１３）。

続いて、制御部２７は、ＬＥＤ２３を点滅状態に切り換えて（ステップＳ１４）、ドア駆動部２１による開駆動又は閉駆動が完了するまで待機する（ステップＳ１５）。そして、ドア駆動部２１の駆動が完了すると、制御部２７は、ＬＥＤ２３を消灯し、キー認証状態をクリアし（ステップＳ１６）、次の検出時間まで待機する。

以上のように、本実施形態のドア制御装置１０では、検出センサ１２が車体２の底３に配置されているため、周囲にスペースが少ない側面４であっても、検出に必要な距離を確保できる。また、制御部２７は、検出センサ１２の検出結果から得られる距離の変化によって、使用者による定められた動きを検出するため、ドア５を駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる。

（第２実施形態）
図６及び図７は、車両１に搭載した第２実施形態に係る車両ドア制御装置１０を示す。このドア制御装置１０は、車体２の側面４に配置された後ドア（第１ドア）５Ａと、後ドア５Ａと同一の側面４に配置された前ドア（第２ドア）５Ｂとを、１個の検出センサ１２によって制御するものである。

図７に示すように、ドア制御装置１０は、１個の検出センサ１２、２個のドア駆動部２１Ａ，２１Ｂ、２個のＬＥＤ２３Ａ，２３Ｂ、第１実施形態と同様の照合手段２５、及び制御部２７を備える。

図６に示すように、検出センサ１２は、検出範囲１７の操作区画１８，１９の範囲を変更した点で、第１実施形態と相違する。以下では、検出範囲１７のＸ方向後側を第１操作区画１８といい、検出範囲１７のＸ方向前側を第２操作区画１９という。第１操作区画１８は、検出範囲１７の先端１７ａから、後ドア５ＡのＸ方向前端部分までの間に設定されている。第２操作区画１９は、前ドア５ＢのＸ方向後端部分から、前ドア５ＢのＸ方向前端部分までの間に設定されている。

後ドア駆動部２１Ａは、第１実施形態と同様に、車体２に対して後ドア５Ａを開閉（スライド）駆動するものである。前ドア駆動部２１Ｂは、車体２に対して回転可能にヒンジ接続された前ドア５Ｂを開閉駆動するものである。前ドア駆動部２１Ｂは、ドア５Ｂを閉鎖状態に保持するラッチ、前ドア５Ｂの開放方向及び閉鎖方向にラッチを回転させるモータ等で構成されている。

図７に示すように、後ドア５Ａ用の後ＬＥＤ２３Ａは、第１操作区画１８に位置する使用者を検出センサ１２が検出することで駆動される。前ドア５Ｂ用の前ＬＥＤ２３Ｂは、第２操作区画１９に位置する使用者を検出センサ１２が検出することで駆動される。後ＬＥＤ２３Ａは、後ドア５Ａの下方に位置するように車体２に配置され、前ＬＥＤ２３Ｂは、前ドア５Ｂの下方に位置するように車体２に配置されている。

制御部２７は、検出センサ１２によって検出した使用者が、操作区画１８，１９のうちのいずれに位置するかによって、対応するドア５Ａ又は５Ｂを制御するように構成されている。また、制御部２７は、使用者による定められた動きを検出すると、ドア５Ａ又は５Ｂの制御を行う。

詳しくは、第１操作区画１８内に位置する使用者を検出センサ１２が検出し、照合手段２５による認証が成立すると、制御部２７は、後ドア駆動部２１Ａと後ＬＥＤ２３Ａを駆動させる一方、前ドア駆動部２１Ｂと前ＬＥＤ２３Ｂは駆動させない。第２操作区画１９内に位置する使用者を検出センサ１２が検出し、照合手段２５による認証が成立すると、制御部２７は、前ドア駆動部２１Ｂと前ＬＥＤ２３Ｂを駆動させる一方、後ドア駆動部２１Ａと後ＬＥＤ２３Ａは駆動させない。

定められた動きには、例えば、使用者が操作区画１８，１９内に足を差し込む第１の動作Ｍ１，Ｍ１’、操作区画１８，１９で足を所定時間停止する第２の動作Ｍ２，Ｍ２’、及び操作区画１８，１９から足を離す第３の動作Ｍ３，Ｍ３’が含まれる。勿論、ドア５Ａ又は５Ｂを制御するための動きは、これに限られず、必要に応じて変更が可能である。

このように、１個の検出センサ１２の検出結果に基づいて異なるドア５Ａ，５Ｂを制御するため、制御対象が増えることによる部品点数の増加を防止しつつ、使用者の利便性を向上している。

次に、第２実施形態のドア制御装置１０の動作について図８Ａ及び図８Ｂに示すフローチャートに従って説明する。

図８Ａに示すように、制御部２７は、定められた検出時間が経過するまで待機し（ステップＳ２０）、検出時間が経過すると、送波器１３から超音波を送波させて、受波器１４によって反射波を受波させる（ステップＳ２１）。

検出センサ１２が被検出物を検出しない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、制御部２７は、表示駆動部３１によってＬＥＤ２３Ａ，２３Ｂを消灯状態に切り換えるとともに、キー認証状態をクリアする（ステップＳ２３）。

検出センサ１２が被検出物を検出した場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、キー認証が成立しているか否かを読み込む（ステップＳ２４）。そして、キー認証が未成立状態の場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）、制御部２７は、キー認証を要求する（ステップＳ２５）。

キー認証が成立しない場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、制御部２７は、ＬＥＤ２３Ａ，２３Ｂを消灯し、キー認証状態をクリアする（ステップＳ２３）。

キー認証が成立した場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、制御部２７は、検出センサ１２によって検出した使用者が、第１操作区画１８内に存在するのか否かを判断する（ステップＳ２７）。使用者が第１操作区画１８内に存在する場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、後ＬＥＤ２３Ａを点灯させる（ステップＳ２８）。使用者が第２操作区画１９内に存在する場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）、前ＬＥＤ２３Ｂを点灯させる（ステップＳ２９）。

図８Ｂに示すように、キー認証が成立している場合（ステップＳ２４，Ｓ２６：Ｙｅｓ）、制御部２７は、検出結果に基づいて使用者の動きを判断する（ステップＳ３０）。

検出センサ１２の検出結果に基づいて判断した使用者の動きが、定められた動きと一致しない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、次の検出時間まで待機する。

検出センサ１２の検出結果に基づいて判断した使用者の動きが、定められた動きと一致した場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、制御部２７は、使用者が検出された操作区画１８，１９に対応するドア５Ａ又は５Ｂが、閉鎖状態であるか開放状態であるかを検出する。ドア５Ａ又は５Ｂが閉鎖状態の場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、制御部２７は、ドア駆動部２１Ａ又は２１Ｂによってドア５Ａ又は５Ｂを開放させるドア開出力を行う（ステップＳ３３）。ドア５Ａ又は５Ｂが開放状態の場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、制御部２７は、ドア駆動部２１Ａ又は２１Ｂによってドア５Ａ又は５Ｂを閉鎖させるドア閉出力を行う（ステップＳ３４）。

続いて、制御部２７は、ＬＥＤ２３Ａ又は２２Ｂを点滅状態に切り換えて（ステップＳ３５）、ドア駆動部２１Ａ又は２１Ｂによる開駆動又は閉駆動が完了するまで待機する（ステップＳ３６）。ドア駆動部２１Ａ又は２１Ｂの駆動が完了すると、制御部２７は、ＬＥＤ２３Ａ又は２２Ｂを消灯し、キー認証状態をクリアし（ステップＳ３７）、次の検出時間まで待機する。

以上のように、第２実施形態のドア制御装置１０では、検出範囲１７を２つの操作区画１８，１９に分けることで、１個の検出センサ１２によって２個のドア５Ａ，５Ｂを制御できる。また、第１実施形態と同様に、周囲にスペースが少ない車両１の側部であっても、検出に必要な距離を確保できるため、ドア５Ａ，５Ｂを駆動させる際の使用者の安定性と操作性を向上できる。

なお、本発明の車両ドア制御装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。

検出センサ１２は、後タイヤ７のＸ方向前側に配置してもよい。また、図９に示すように、第２実施形態では、車体２の前タイヤ６側に後ドア５Ａ用の検出センサ１２Ａを配置し、車体２の後タイヤ７側に前ドア５Ｂ用の検出センサ１２Ｂを配置してもよい。また、図６に示す第２実施形態においても、操作区画１８，１９を更に２つの領域に分けて、この領域間の移動を含む使用者の定められた動きを検出すると、制御部２７がドア５Ａ又は５Ｂを制御するように構成してもよい。

検出センサ１２は、発光素子と受光素子を備える赤外線センサによって構成してもよい。検出センサ１２として赤外線センサを用いる場合、図４に示すホーン１６を用いることなく、検出範囲の指向性を高めることができる。よって、検出センサ１２の誤検出によるドア５の動作不良を効果的に抑制できる。また、超音波センサや赤外線センサに限られず、被検出物を検出可能であり、検出結果に基づいて被検出物までの距離を判断できるセンサであれば、必要に応じて変更が可能である。

検出センサ１２は、側面視の傾斜角度ｉ１が０度（水平）になるように、車体２の底３と地面Ｇの間の中央に検出センサ１２を配置し、検出範囲１７の出力中心Ｃと水平線Ｈとを一致させてもよい。

制御部２７は、検出範囲１７を３以上の操作区画に分けて、使用者による定められた動きを検出してもよい。また、第２実施形態のように、検出範囲１７を２以上の操作区画に分けることなく、定める動きを足の進入と停止の組み合わせによって構成してもよい。また、定める動きは、距離の変化（移動）、停止、移動回数、及び停止回数を、必要に応じて組み合わせて設定すればよい。

ドア５の電動機器は、ドア５を開閉駆動するドア駆動部２１に限られず、車体２に対してドア５を開放不可能にロックするドアロック装置であってもよい。また、制御対象のドアは、サイドドアに限られず、バックドアであってもよい。

車両１の両側面４に電動式のサイドドア５が配置されている場合、検出センサ１２を両側面４にそれぞれ配置し、個々のサイドドア５の電動部品を個別に制御してもよい。この場合、走行時に後方を監視するバックソナーが搭載されている車両１では、バックソナーセンサを利用し、制御部２７は、使用者が左右いずれのドア５の方へ移動しているのかを判断し、対応する側の検出センサ１２だけを駆動させてもよい。

検出センサ１２の検出範囲１７は、対向する後タイヤ７を含む最大長さＬとしてもよい。この場合、制御部２７（判断部３０）は、所定時間以上距離（位置）の変化が無い被検出物を障害物であると判断し、その測定結果は、使用者の動きの検出に利用しない構成とすることが好ましい。

１…車両
２…車体
３…底
４…側面
５，５Ａ，５Ｂ…ドア
６…前タイヤ
７…後タイヤ
１０…車両ドア制御装置
１２，１２Ａ，１２Ｂ…検出センサ（検出部）
１３…送波器
１４…受波器
１５…ケーシング
１６…ホーン
１６ａ…第１開口
１６ｂ…第２開口
１７…検出範囲
１７ａ…先端
１７ｂ…上側縁
１７ｃ…下側縁
１７ｄ…外側縁
１７ｅ…内側縁
１８…トリガ区画（第１操作区画）
１９…スタート区画（第２操作区画）
２１，２１Ａ，２１Ｂ…ドア駆動部（電動機器）
２３，２３Ａ，２３Ｂ…ＬＥＤ（表示部）
２５…照合手段
２７…制御部
２８…記憶部
２９…測定部
３０…判断部
３１…表示駆動部
Ｇ…地面
Ｈ…検出センサを通る水平線
Ｃ…出力中心
Ｒ１，Ｒ２…放射角
ｉ１，ｉ２…水平線に対する傾斜角度

Claims (8)

1. 車体の底と地面の間の定められた検出範囲内に位置する被検出物を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記車体に配置されたドアの電動機器を制御する制御部と
   を備え、
   前記検出部は、前記ドアが配置された前記車体の側面に沿って前記検出範囲が前記検出部から水平方向に沿って延びるように、前記車体の底に配置されている、車両ドア制御装置。
2. 前記ドアは、前記車体の前記側面に配置されたサイドドアであり、
   前記検出部は、前記検出範囲が車両の後タイヤに向けて延びるように、前記車両の前タイヤの車長方向後側に配置されている、請求項１に記載の車両ドア制御装置。
3. 前記検出範囲には、前記検出部からの距離によって２以上の操作区画が設定されており、
   前記制御部は、前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記２以上の操作区画間の移動を含む前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記電動機器を制御するように構成されている、請求項１又は２に記載の車両ドア制御装置。
4. 前記ドアは、前記車体の側面に配置された第１ドアと、この第１ドアと同一の前記側面に配置された第２ドアとを含み、
   前記検出範囲には、前記検出部からの距離によって第１操作区画と第２操作区画が設定されており、
   前記制御部は、前記検出部が前記第１操作区画内に位置する前記被検出部を検出すると、前記第１ドアの前記電動機器を制御し、前記検出部が前記第２操作区画内に位置する前記被検出部を検出すると、前記第２ドアの前記電動機器を制御するように構成されている、請求項１又は２に記載の車両ドア制御装置。
5. 車体の底と地面の間の定められた検出範囲内に位置する被検出物を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記車体に配置されたドアの電動機器を制御する制御部と
   を備え、
   前記検出部は、前記検出部から水平方向に沿って延びる前記検出範囲を形成するように、前記車体の底に配置され、
   前記検出範囲には、前記検出部からの距離によって２以上の操作区画が設定されており、
   前記制御部は、前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記２以上の操作区画間の移動を含む前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記電動機器を制御するように構成されている、車両ドア制御装置。
6. 車体の底と地面の間の定められた検出範囲内に位置する被検出物を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記車体に配置されたドアの電動機器を制御する制御部と
   を備え、
   前記検出部は、前記検出部から水平方向に沿って延びる前記検出範囲を形成するように、前記車体の底に配置され、
   前記ドアは、前記車体の側面に配置された第１ドアと、この第１ドアと同一の前記側面に配置された第２ドアとを含み、
   前記検出範囲には、前記検出部からの距離によって第１操作区画と第２操作区画が設定されており、
   前記制御部は、前記検出部が前記第１操作区画内に位置する前記被検出部を検出すると、前記第１ドアの前記電動機器を制御し、前記検出部が前記第２操作区画内に位置する前記被検出部を検出すると、前記第２ドアの前記電動機器を制御するように構成されている、車両ドア制御装置。
7. 車体の底と地面の間の定められた検出範囲内に位置する被検出物を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記車体に配置されたドアの電動機器を制御する制御部と
   を備え、
   前記検出部は、前記検出部から水平方向に沿って延びる前記検出範囲を形成するように、前記車体の底に配置された超音波センサであり、
   前記超音波センサには、発信する超音波の指向性を高めるためのホーンが配置されている、車両ドア制御装置。
8. 車体の底と地面の間の定められた検出範囲内に位置する被検出物を検出する検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて、前記車体に配置されたドアの電動機器を制御する制御部と
   を備え、
   前記検出部は、前記検出部から水平方向に沿って延びる前記検出範囲を形成するように、前記車体の底に配置された赤外線センサである、車両ドア制御装置。

Images