WO2019117066A1 - 車両ドア開閉装置 - Google Patents

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WO2019117066A1
WO2019117066A1 PCT/JP2018/045256 JP2018045256W WO2019117066A1 WO 2019117066 A1 WO2019117066 A1 WO 2019117066A1 JP 2018045256 W JP2018045256 W JP 2018045256W WO 2019117066 A1 WO2019117066 A1 WO 2019117066A1
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detected
door
unit
control unit
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哲夫 徳留
Original Assignee
株式会社ユーシン
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    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects
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    • E05Y2201/41—Function thereof for closing
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    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/548—Trunk lids

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle door opening and closing device.
  • An object of the present invention is to provide a vehicle door opening and closing device capable of opening and closing a door by the user performing a defined movement at an easy-to-move position around the door.
  • One aspect of the present invention includes a door drive unit that opens and closes a door with respect to a vehicle body, and three or more detection units that detect an object to be detected around the door.
  • the detection range of the object is set respectively, the three or more detection units are arranged on the vehicle body at intervals in the width direction of the door, and the detection ranges of the adjacent detection units partially overlap.
  • Control unit which controls the door to be opened and closed by the door drive unit, and the control unit corresponds to the operation section in which the object is first detected among the two or more operation sections.
  • the output results in preference to the detection results of the other of the detector, used to detect the movement of the object to be detected, to provide a vehicle door opening and closing device.
  • the user can perform a motion to drive the door at an easy-to-move position among the two or more operation sections formed by the detection ranges of the three or more detection units. For example, when it is difficult to move in a specific operation section due to a puddle or the like, movement of driving the door in the other operation sections may be performed, thereby improving the convenience of the user.
  • the control unit gives priority to the object to be detected first and ignores the other objects to be detected. Therefore, even if a plurality of persons are present near the door There is no false detection.
  • a detection unit having three or more detection units a back sonar mounted on a recent vehicle can be used, and therefore, the increase in cost due to mounting the vehicle door opening and closing device can be suppressed.
  • the user is required to move the door at a position that is easy to move out of the two or more operation sections formed by the detection ranges of the three or more detection units. Can be improved.
  • the perspective view which shows one process of the motion for opening a door The perspective view which shows another process of the movement for opening a door.
  • the perspective view which shows another process of the movement for opening a door The perspective view which shows the state which the door opened.
  • the perspective view which shows one process of the motion for closing a door The perspective view which shows another process of the motion for closing a door.
  • the perspective view which shows another process of the motion for closing a door The perspective view which shows the state which the door closed.
  • the continuation flow chart of Drawing 5A The flowchart of the obstacle detection process of FIG. 5A.
  • FIG. 1A to FIG. 4 show a vehicle door opening and closing device 10 according to the embodiment of the present invention mounted on a vehicle 1.
  • the door opening and closing device 10 performs a user-defined movement behind a hatchback door (hereinafter simply referred to as a door) 4 of the vehicle 1.
  • a door a hatchback door
  • the door 4 is automatically opened and closed without using a hand.
  • the door opening and closing device 10 includes a detection unit 12, a door drive unit 24 (electric device of the door 4), a display unit 26, a collation unit 30, and a control unit 32.
  • a portion surrounded by an alternate long and short dash line is a configuration added this time, and the detection unit 12 and the collating unit 30 use existing components mounted on the vehicle 1.
  • the door drive unit 24 also utilizes existing components.
  • the door opening and closing apparatus 10 for example, when the door 4 is opened to the vehicle body 2, the user performs the movement shown in FIGS. 1A to 1C. Specifically, as shown in FIG. 1A, the door advances to approach the door 4, and as shown in FIG. 1B, the display (operation mark) 28 by the display unit 26 is stepped on (first operation). Subsequently, as shown in FIG. 1C, the robot is retracted away from the door 4 (second operation). The control unit 32 detects the determined movement based on a change in the distance obtained from the detection result of the detection unit 12 to open the door 4 by the door drive unit 24 as shown in FIG. 1D.
  • FIGS. 2A to 2C When closing the door 4 with respect to the vehicle body 2, the user performs the movement shown in FIGS. 2A to 2C.
  • FIG. 2A it advances so that the door 4 may be approached, and the display 28 by the display part 26 is stepped on as shown to FIG. 2B (1st operation
  • FIG. 2C after retreating (the second operation) so as to be away from the door 4, the robot is further retreated one more step (the third operation).
  • the control unit 32 detects the determined movement based on a change in the distance obtained from the detection result of the detection unit 12 to close the door 4 by the door drive unit 24 as shown in FIG. 2D.
  • the detection unit 12 detects an object located within the defined approach area 17.
  • the detected object includes a user, a third party other than the user, and an obstacle.
  • Obstacles include luggage placed around the vehicle, structures (walls and columns) present around the vehicle, and other vehicles parked adjacent to each other.
  • the detection unit 12 includes a total of four detection sensors (detection units) 13A to 13D attached to the rear bumper 3 (the vehicle body 2) so as to be spaced apart in the vehicle width direction of the door 4.
  • An ultrasonic sensor used as a back sonar sensor is also used as the detection sensors 13A to 13D.
  • the detection sensors 13A to 13D that constitute the back sonar are used to monitor the rear of the vehicle 1 when traveling. By using these detection sensors 13A to 13D, an increase in cost due to mounting the door opening and closing device 10 on the vehicle 1 can be suppressed.
  • the detection sensors 13A to 13D are communicably connected to the control unit 32 by a communication cable, and the control unit 32 is communicably connected to an electronic control unit (ECU). However, the detection sensors 13A to 13D may be communicably connected to the ECU, and the control unit 32 may receive the detection results of the detection sensors 13A to 13D from the ECU.
  • ECU electronice control unit
  • the detection sensors 13A to 13D each include a transmitter 14 and a receiver 15.
  • the ultrasonic waves emitted from the wave transmitter 14 form detection ranges 16A to 16D, respectively, which spread substantially conically toward the rear of the vehicle.
  • the detection ranges 16A to 16D are fan-shaped (for example, the central angle is about 110 degrees).
  • the reflected wave of the ultrasonic wave transmitted from the transmitter 14 is received by the receiver 15.
  • the detection result is used to determine the presence or absence of an object to be detected within the detection range 16A to 16D and to calculate the distance to the object to be detected.
  • the entire detection range 16A to 16D formed by the detection sensors 13A to 13D is an approach area 17.
  • three operation sections 18A to 18C in which adjacent detection ranges 16A to 16D partially overlap are formed.
  • the first operation section 18A is a range (overlap area) in which an object to be detected is detected by both the first detection sensor 13A and the second detection sensor 13B.
  • the second operation section 18B is a range in which an object to be detected is detected by both the second detection sensor 13B and the third detection sensor 13C.
  • the third operation section 18C is a range in which an object to be detected is detected by both the third detection sensor 13C and the fourth detection sensor 13D.
  • the operation sections 18A to 18C are divided into a trigger area 19 and a start area 20 according to the difference in distance from the detection sensors 13A to 13D.
  • the trigger area 19 is set between a first set distance (e.g., 20 cm) and a second set distance (e.g., 50 cm).
  • the start area 20 is set between the second set distance and the third set distance (for example, 120 cm).
  • the start area 20 is further divided into a first section 21 and a second section 22.
  • the first section 21 is set between the second set distance and the fourth set distance (for example, 80 cm).
  • the second section 22 is set between the fourth set distance and the third set distance.
  • the door drive unit 24 drives the door 4 to open and close the vehicle body 2.
  • the door drive unit 24 includes a motor, a gear mechanism, a damper, and the like that can rotate the door 4 in the opening direction and the closing direction.
  • the door drive unit 24 is communicably connected to the control unit 32 by a communication cable.
  • the door drive unit 24 may be electrically connected to the ECU, and the control unit 32 may transmit the drive signal of the door drive unit 24 by the control unit 32 to the ECU, and the ECU may transmit to the door drive unit 24.
  • the display unit 26 performs an optical display for guiding the user.
  • the display unit 26 is configured of three LEDs 27A to 27C. Referring to FIG. 3, the first LED 27A illuminates the trigger area 19 of the first operating section 18A, the second LED 27B illuminates the trigger area 19 of the second operating section 18B, and the third LED 27C of the third operating section 18C. The trigger area 19 is illuminated.
  • the LEDs 27A to 27C are mounted on a substrate in a casing attached to the rear bumper 3, although not shown in detail. These substrates are communicably connected to the control unit 32 by a communication cable.
  • the lights of the LEDs 27A to 27C are collected by a lens, and the ground can be illuminated with an illuminance that can be viewed by the user even when the surroundings of the vehicle 1 are dark as well as bright.
  • the collation unit 30 includes a transceiver having an out-of-vehicle LF transmission / reception antenna that communicates with a key and an LF (Low Frequency) signal and performs authentication of the out-of-vehicle key.
  • the transceiver is communicably connected to the control unit 32 by a communication cable, but may be communicably connected to the ECU.
  • the transceiver is activated in response to an instruction from the ECU, and performs communication regarding key authentication processing.
  • the collation means 30 makes a transmission request of the authentication code to the key, compares the authentication code received from the key with the registered regular code, and if they match (establish), it is the user I will judge.
  • the control unit 32 controls the door drive unit 24 based on the key authentication by the collation unit 30 and the detection result of the detection unit 12.
  • the control unit 32 includes a storage unit 33, a measurement unit 34, a determination unit 35, and a display drive unit 36, and is communicably connected to the ECU.
  • the control unit 32 is configured of a single or a plurality of microcomputers and other electronic devices.
  • the storage unit 33 stores a control program, setting data such as threshold values and judgment values used in the control program, and a data table for calculating a distance from detection results of the detection sensors 13A to 13D.
  • the storage unit 33 can store the detection results of the detection sensors 13A to 13D (the distance information measured by the measurement unit 34) for the set number of times (for example, 10 times).
  • the measurement unit 34 detects an object from the detection sensors 13A to 13D based on the time (detection result) from when the transmitter 14 transmits ultrasonic waves to when the receiver 15 receives reflected waves. Measure the distance to That is, the measuring unit 34 and the detection sensors 13A to 13D constitute a distance measurement sensor that measures the distance from the detection sensors 13A to 13D to the object to be detected.
  • the measurement result is stored in the storage unit 33 as distance information. When the storage unit 33 exceeds the settable number of times, the measurement results are erased in order from the oldest one.
  • the position of one detected object is specified by the measurement results (distance information) obtained by the detection results of the pair of detection sensors 13A and 13B, 13B and 13C, and 13C and 13D. That is, the position of the object in the first operation section 18A is specified by the measurement results of the detection sensors 13A and 13B. Further, the position of the object in the second operation section 18B is specified by the measurement results of the detection sensors 13B and 13C. Further, the position of the object in the third operation section 18C is specified by the measurement results of the detection sensors 13C and 13D. When two or more objects to be detected are present at different positions in the respective operation sections 18A to 18C, the number of measurement results by the detection sensors 13A to 13D is the same as the number of objects to be detected.
  • the determination unit 35 determines the movement of the user based on the change of the distance which is the measurement result (the position of the detection object) of the measurement unit 34. That is, the determination unit 35 determines whether the user has moved or stopped based on the difference (variation amount) between the current measurement result and the previous measurement result. If the amount of change is large, the movement distance is large. Conversely, if the amount of change is small, the movement distance is small. The determination unit 35 determines that the movement amount has moved if the change amount exceeds a predetermined determination value, and determines that the movement is stopped if the change amount is equal to or less than the determination value.
  • the display drive unit 36 individually switches the LEDs 27A to 27C to the lighting state, the blinking state, and the extinguishing state. For example, if the determination unit 35 determines that the user is located in the approach area 17, the display drive unit 36 switches all the LEDs 27A to 27C from the off state to the on state (see FIGS. 1A and 2A). . In addition, if the determination unit 35 determines that the user is located in any of the start areas 20 among the operation areas 18A to 18C, the display drive unit 36 blinks the LED of the corresponding operation area from the lighting state. Switch to the state and switch the remaining LEDs from the on state to the off state (see FIGS. 1B and 2B). If it is determined that the user has moved from the start area 20 to the trigger area 19, the LED is switched from the blinking state to the lighting state. In this way, the user is guided to the trigger area 19 of the predetermined operating area 18A-18C.
  • the automatic opening / closing control of the door 4 by the control unit 32 is started when the vehicle 1 is parked and the engine is stopped.
  • the control unit 32 determines that the determination unit 35 determines that the user has performed the defined movement in any of the three or more operation sections 18A to 18C when the key authentication by the collation unit 30 is established (the control unit 32). Detects that the door drive unit 24 opens or closes the door 4.
  • the determination of the movement of the user by the determination unit 35 is performed by the change of the distance obtained from the detection result of the detection sensors 13A to 13D.
  • the control unit 32 When detecting the movement of the user, the control unit 32 detects the detection results of the two detection sensors corresponding to the operation section in which the detection object is first detected among the three operation sections 18A to 18C. It gives priority to the detection results of the two detection sensors. That is, even in a situation where an object to be detected is detected in two or all of the three operation sections 18A to 18C, the detection result of the detection sensor corresponding to the operation section detected first is prioritized, and the user Detect motion due to
  • the control unit 32 stops the detection by the detection sensor of the latter.
  • the stop of the detection means that neither the transmission by the transmitter 14 nor the reception by the receiver 15 is performed.
  • the control unit 32 when a detected object is first detected in the operation section 18B among the three operation sections 18A to 18C, the control unit 32 performs detection by the two detection sensors 13B and 13C corresponding to the operation section 18B. Detection of the other two detection sensors 13A and 13D. Further, when an object to be detected is first detected in the operation section 18A among the three operation sections 18A to 18C, the control unit 32 performs detection by the two detection sensors 13A and 13B corresponding to the operation section 18A. Detection of the other two detection sensors 13C and 13D. Thus, the control unit 32 gives priority to the detection results of the two detection sensors over the detection results of the other two detection sensors, and detects the movement by the user.
  • the control unit 32 as the determination unit 35 also has a function of determining whether the detected object to be detected is an obstacle other than the detection target. This obstacle judgment is performed based on the amount of change in distance obtained by the detected current detection result D and the past (previous detection) stored information M stored in the storage unit 33. Specifically, the determination unit 35 determines whether the object to be detected is an object to be detected or an obstacle, depending on whether the amount of change in distance is within a threshold T1 (for example, 2 cm). The comparison between the detection result D and the stored information M is performed for each of the detection sensors 13A to 13D. Further, even when two or more objects to be detected are detected in one operation section 18A to 18C, the detection result D is compared with all stored information M of the same operation section 18A to 18C one by one. It can be determined whether an object is an obstacle.
  • T1 for example, 2 cm
  • the control unit 32 determines that the detected object detected by the two priority detection sensors is an obstacle, the second (next) two corresponding to the operation section in which the detected object is detected.
  • the detection result of the detection sensor is used to detect the movement of the object to be detected.
  • the control unit 32 detects two detection sensors corresponding to the third (next) operation section in which the object is detected. The result is used to detect the movement of the object to be detected.
  • the priority order is all detection sensors 13A immediately after initialization (step S1 described later) and immediately after any detection object is not detected in any of the detection sections 18A to 18C (step S8-7 described later). It is set when detection is performed with ⁇ 13D. Further, in the present embodiment, the priority order is set in the order of detection by the detection sensors 13A to 13D, but based on the detection results of the detection sensors 13A to 13D (distance information measured by the measurement unit 34). It may be set.
  • the control unit 32 detects two objects corresponding to the operation section 18A in which the detected object is detected second.
  • the detection results of the sensors 13A and 13B are preferentially used.
  • the control unit 32 thirdly corresponds to the two operation sections 18C in which the detected object is detected.
  • the detection results of the detection sensors 13C and 13D are preferentially used.
  • Counter N Used in the following description is used for the following counting.
  • Counter Na Number of times it is judged to be an obstacle
  • Counter Nb Number of times it is judged that there is no obstacle
  • Counter Nc Number of times of detection of an object in approach area 17
  • Counter Nd Number of times authentication failure is not made
  • Counter Ne Start area 20 The number of times the user can not be detected
  • Counter Nf The number of times the user can not be detected in the trigger area 19
  • Counter Ng The number of times the user's backwards can not be detected
  • Counter Nh The number of times the user's backwards can not be detected
  • Counter Ni The user's backwards backwards Number of times it can not detect
  • the door opening / closing control by the control unit 32 includes an approach process (step S10), a first approaching process (step S12), a second approaching process (step S14), and an opening process (step S16). , The first closing process (step S18), and the second closing process (step S20).
  • step S2 After initializing each data used in the door open / close control (step S1), the control unit 32 stands by until a predetermined detection time elapses (step S2).
  • the detection time When the detection time has elapsed, the ultrasonic wave is transmitted from the transmitter 14 in the order of the first detection sensor 13A to the fourth detection sensor 13D (step S3), and the reflected wave of the ultrasonic wave is received by the wave receiver 15. (Step S4).
  • the detection sensor set to be driven in the operation section determination process of step S8 described later among the four detection sensors 13A to 13D is performed for the transmission and reception of waves, and is set to stop. It does not take place with the detection sensor.
  • step S5 obstacle detection processing is performed to determine the presence or absence of an obstacle in the detected object to be detected (step S5).
  • the obstacle exclusion process is executed to exclude only the detection result D that matches the obstacle information K and to use only the data of the detection object (step S6).
  • the specific obstacle information is excluded from the stored obstacle information K, and the exclusion cancellation process of including (returning) in the detection object is performed (step S7).
  • step S8 an operation section determination process for determining a detection target (priority section) and a priority order is executed (step S8).
  • step S9 it is determined which process is to be performed (steps S9, S11, S13, S15, S17, S19), and the process corresponding to the corresponding mode is performed as described below (steps S10, S12). , S14, S16, S18, S20).
  • step S21 the detection distance D of the detection object by the detection sensors 13A to 13D is less than the set value (set to 120 cm here) (step S21)
  • the processing mode is set to the approach mode (step S22). If neither the mode nor the detected object is in the approach area 17, all the modes are cleared (step S23).
  • step S5 As shown in FIG. 6, in the obstacle detection processing, the control unit 32 sets an absolute value (calculation value) of a numerical value obtained by subtracting the memory information M detected last time from the detection result D for each of the detection sensors 13A to 13D to a threshold value. It is determined whether it is lower than T1 (step S5-1).
  • step S5-3 If the calculated value is lower than the threshold T1, that is, if the detected object has not moved, 1 is added to the counter Na (step S5-3). Then, when the counter Na is 4 times or less (step S5-4: No), the storage information M of the storage unit 33 is updated to the detection result D (step S5-6). If the counter Na is more than 4 times (step S5-4: YES), the storage information M (detection result D) is stored as the obstacle information K in the storage unit 33 (step S5-5), and the storage unit The 33 pieces of stored information M are updated to the detection result D (step S5-6).
  • Step S6 In the obstacle exclusion process, the control unit 32 compares the obstacle information K with all the detection results D for each of the operation sections 18A to 18C, and excludes the detection results D substantially corresponding to the obstacle information K.
  • a threshold value T2 for example, 2 cm
  • Step S7 In the exclusion cancellation process, the control unit 32 compares the obstacle information K with all the detection results D for each of the operation sections 18A to 18C, and when there is no detection result D substantially corresponding to the obstacle information K, The target obstacle information K is excluded and returned to the detection target.
  • step S7-1 it is determined whether the absolute value of the numerical value obtained by subtracting the detection result D from the obstacle information K is lower than a threshold T3 (for example, 2 cm) (step S7-1).
  • a threshold T3 for example, 2 cm
  • step S7-2 If the calculated value is equal to or greater than the threshold value T3, that is, if there is no detection result D matching the obstacle information K, 1 is added to the counter Nb (step S7-2). It is determined whether or not the counter Nb is more than twice (step S7-3), and when the counter Nb is 2 or less, exclusion of the obstacle information K from the storage unit 33 is not performed. If the counter Nb is more than 2, the target obstacle information K is deleted (excluded) from the storage unit 33 (step S7-4).
  • step S8 In the operation section determination process, the control unit 32 detects only an area (priority section) in which the detection target (user or third party) is first detected among the three operation sections 18A to 18C, The drive and stop settings of the detection sensors 13A to 13D are performed. That is, among the detection results of the detection sensors 13A to 13D, the priority order of the detection results used to detect the movement of the detection object is determined according to the order in which the detection objects are detected.
  • step S8-1 when the section in which the detected object is detected is the central operation section 18B (step S8-1: Yes), the detection sensors 13B and 13C are driven to detect the detection sensor 13A. , 13D are set to be stopped (step S8-2).
  • step S8-1 If the section in which the detected object is detected is not the center operation section 18B (step S8-1: No) but the left operation section 18A (step S8-3: Yes), the detection sensors 13A and 13B are driven. The detection sensors 13C and 13D are set to stop (step S8-4).
  • the detection sensors 13C and 13D are driven.
  • the detection sensors 13A and 13B are set to stop (step S8-6).
  • step S8-5 When the section in which the detected object is detected is not the right operation section 18B (step S8-5: No), that is, when no detected object is detected in any of the operation sections 18A to 18C, all the detection sensors 13A It is set to drive .about.13D (step S8-7).
  • step S14 the opening process (step S16), the first closing process (step S18), and the second closing process (step S20) described below by the operation section determination process (step S8) Only the detection results of the set pair of detection sensors 13A and 13B, 13B and 13C, or 13C and 13D are processed.
  • the setting is switched so that only the detection sensor that constitutes the next operation section with the priority is to be driven, and the targets of all the operation sections 18A to 18C are If the detected object is an obstacle, the priority is reset.
  • step S10 The control unit 32 executes the approach process shown in FIG. 10 if the approach mode is set in step S22. In the approach process, the control unit 32 determines whether the user as the object to be detected is located in the approach area 17 (step S10-1). If there is a detection signal in any of the detection sensors 13A to 13D, it is determined that the object to be detected has entered into the approach area 17.
  • step S10-1 If the object to be detected does not enter into the approach area 17 or if it moves out of the approach area 17 within a predetermined time (step S10-1: No), the approach mode is cleared and the counter Nc is reset (step S10-2).
  • step S10-1 If the detected object is located in the approach area 17 (step S10-1: Yes), 1 is added to the counter Nc (step S10-3), and the process waits until the counter Nc exceeds 2 (step S10). 4). If it is determined that the detected object is waiting in the approach area 17 for a predetermined time (step S10-4: Yes), key authentication is requested (step S10-5). In this authentication process, the verification means 17 sends an authentication code transmission request to the key, and the authentication code received from the key is compared with the registered regular code, and if these match, the detected object is the user It is determined that Thereafter, the approach mode is cleared and the first approach mode is set to change the processing mode and reset the counter Nc (step S10-6).
  • the authentication process is performed by the user being positioned within a wide range of approach areas 17 set in advance. Thereby, when the user automatically opens and closes the door 4, the key authentication process can be completed in advance before executing a specific operation.
  • Step S12 The control unit 32 executes the first approach process shown in FIG. 11 if the first approach mode is set in the approach process.
  • the first approach process first, it is read whether or not the authentication in the approach process is established (step S12-1). If the authentication is not established, 1 is added to the counter Nd (step S12-2). It is determined whether the counter Nd exceeds 3 (step S12-3), and if it exceeds 3, the first approach mode is cleared, and the counters Nd and Ne are reset (step S12-4).
  • Step S12-1 Yes
  • all the LEDs 27A to 27C are lighted (Step S12-5).
  • the detection signal from the detection sensors 13A to 13D causes the user to move into any of the three start areas 20 of the three operation areas 18A to 18C, or to move into any one of the start areas 20. It is judged whether or not it has been done (step S12-6).
  • step S12-6 When the user is moving into any of the start areas 20 among the operation areas 18A to 18C (step S12-6: Yes), the operation area where the user is located among the three LEDs 27A to 27C Flash the corresponding LED. Further, the processing mode is changed from the first approach mode to the second approach mode, and the counters Nd and Ne are reset (step S12-7).
  • step S12-6 When the user has not stopped in any of the start areas 20 among the operation sections 18A to 18C (step S12-6: No), 1 is added to the counter Ne (step S12-8). If the user does not stop within the start area 20 until the counter Nd exceeds 20 (step S12-9: Yes), the first approach mode is cleared, and the counters Nd and Ne are reset (step S12-10).
  • the control unit 32 determines whether or not the opening / closing control of the door 4 may be started based on whether or not the user is stopped in the start area 20. For this reason, it can prevent that the transition from a 1st approach process to a 2nd approach process is performed carelessly. Further, among the three LEDs 27A to 27C, by blinking the LED corresponding to the operation section in which the user is located, it is possible to show at a glance the location where the user should move.
  • step S14 The control unit 32 executes the second approach process shown in FIG. 12 if the second approach mode is set in the first approach process.
  • the control unit 32 executes the second approach process shown in FIG. 12 if the second approach mode is set in the first approach process.
  • the display LEDs 27A and 27C are different. And are identical.
  • step S14-1 it is determined whether the user has moved into the trigger area 19 of the operation area 18B (step S14-1).
  • step S14-1 if the user has moved into the trigger area 19 (step S14-1: Yes), the blinking LED 27B is switched to the on state, and the processing mode is from the second approach mode. The mode is changed to the open mode, and the counter Nf is reset (step S14-2).
  • step S14-1 If the user has not moved into the trigger area 19 (step S14-1: No), 1 is added to the counter Nf (step S14-3). If the user does not move into the trigger area 19 before the counter Nf exceeds 20 (step S14-4), the LED 27B is turned off, the second approach mode is cleared, and the counter Nf is reset (step S14-5). ).
  • a part of the determined movement is completed by switching the LED 27B of the operation section 18B in which the user is located among the three LEDs 27A to 27C from the blinking state to the lighting state.
  • the user can be made aware of things.
  • step S16 The control unit 32 executes the release process shown in FIG. 13 if the release mode is set in the second approach process.
  • the LED 27B is switched from the lighting state to the blinking state (step S16-1), and it is determined whether the door 4 is in the closed state (step S16-2).
  • step S16-2 No
  • the processing mode is changed from the open mode to the first closed mode (step S16- 3).
  • step S16-4 it is determined whether the user has moved to the start area 20 (step S16-4). As shown in FIG. 1C, if the user has moved to the start area 20 (step S16-4: Yes), the door drive unit 24 performs a door open output for opening the door 4 and turns off the LED 27B to open it. The mode is cleared, and the counter Ng is cleared (step S16-5).
  • step S16-4 If the user has not moved to the start area 20 (step S16-4: No), 1 is added to the counter Ng (step S16-6). If the user does not move to the start area 20 before the counter Ng exceeds 20 (step S16-7), the LED 27B is turned off, the open mode is cleared, and the counter Ng is cleared (step S16-8).
  • the door 4 is opened as shown in FIG. 1D. Therefore, the door 4 can be opened automatically and safely.
  • Step S18 If the door 4 is in the open state as shown in FIG. 2A and the processing mode is set to the first closing mode in the opening processing as shown in FIG. 2A, the control unit 32 executes the first closing processing shown in FIG. In the first closing process, it is determined whether the user is located in the first section 21 of the start area 20 (step S18-1). At this time, since the LED 27B is blinking in the opening process, it is understood that the user may move into the start area 20.
  • Step S18-1 If the user has moved to the first section 21 of the start area 20 (Step S18-1: Yes), the processing mode is changed from the first closing mode to the second closing mode, and the counter Nh is cleared (Step S18). -2).
  • step S18-1 If the user has not moved to the first section 21 of the start area 20 (step S18-1: No), 1 is added to the counter Nh (step S18-3). If the user does not move into the first section 21 before the counter Nh exceeds 20 (step S18-4), the first closing mode is cleared, the LED 27B is turned off, and the counter Nh is cleared (step S18- 5).
  • step S20 The control unit 32 executes the second closing process shown in FIG. 15 if the second closing mode is set in the first closing process. In the second closing process, it is determined whether the user has moved from the first section 21 to the second section 22 of the start area 20 (step S20-1).
  • step S20-1 If the user has moved to the second section 22 of the start area 20 (step S20-1: Yes), the door drive unit 24 performs a door closing output to close the door 4, and the LED 27B is turned off to perform the second closing.
  • the mode is cleared and the counter Ni is cleared (step S20-2).
  • step S18-1 If the user has not moved into the start area 20 (step S18-1: No), 1 is added to the counter Ni (step S20-3). If the user does not move to the second section 22 of the start area 20 before the counter Ni exceeds 20 (step S20-4), the second closing mode is cleared, the LED 27B is turned off, and the counter Ni is cleared ( Step S20-5).
  • the door opening and closing device 10 of the present embodiment when the user is located in the central operation section 18B, the user is guided by the central LED 27B and the user is located in the left operation section 18A.
  • the user guides the user by the LED 27A on the left side, and guides the user by the LED 27C on the right side when the user is located in the operation section 18C on the right side.
  • the door 4 can be opened or closed regardless of the movement defined in any of the operation sections 18A to 18C.
  • the user may move the door 4 at a position where it can move easily among the three operation sections 18A to 18C formed by the detection ranges 16A to 16D of the four detection sensors 13A to 13D. Therefore, for example, when it is difficult to move in a specific operation section due to a puddle or the like, the movement of driving the door 4 in the other operation sections may be performed, so that the convenience of the user can be improved.
  • the control unit 32 gives priority to the first detected object and ignores (does not detect) other detected objects. Even if a plurality of people are present near the door 4, the detection sensors 13A to 13D do not erroneously detect. Furthermore, when it is determined that the detected object detected by the priority detection sensor is an obstacle, the detection result of the obstacle is invalidated, and the door detected by the detection of the obstacle is prioritized next to prioritize the detected object. Control failure of the
  • the detection unit 12 having the four detection sensors 13A to 13D can use a back sonar mounted on the vehicle 1 in recent years, it is possible to suppress an increase in cost due to mounting the door opening and closing device 10. it can.
  • FIG. 16 shows a modification of the method of giving priority to the detection results of two detection sensors of the four detection sensors 13A to 13D over the detection results of the other two detection sensors.
  • the control unit 32 executes the detection result invalidation process of FIG. 16 instead of the operation section determination process of FIG. 9 in step S8 of FIG. 5A.
  • the control unit 32 invalidates the detection result by the detection sensor other than the priority detection sensor among the four detection sensors 13A to 13D. While invalidating the detection result means that the transmission by the transmitter 14 and the reception by the receiver 15 are performed by all the detection sensors 13A to 13D, the detection result of the non-prioritized detection sensor is excluded and the detection object is not detected. It means that it is not used for motion detection. That is, the wave transmission in step S3 and the wave reception in step S4 are performed by all the four detection sensors 13A to 13D, and only the priority detection result is used for motion detection. Further, the determination of the priority order is performed immediately after the initialization of the control unit 32, and immediately after the case where the detection object is not detected in any of the detection sections 18A to 18C, as in the embodiment.
  • the control unit 32 detects the objects by all the detection sensors 13A to 13D, but two detection sensors 13B corresponding to the operation section 18B. , 13C are used for motion detection, and the detection results of the other two detection sensors 13A, 13D are not used for motion detection.
  • the control unit 32 detects the detection results of the two detection sensors 13A and 13B corresponding to the operation area 18A in which the detected object is detected second. Only the motion is detected, and the detection results of the remaining two other detection sensors 13C and 13D are not used for motion detection.
  • the control unit 32 detects the detection results of the two detection sensors 13C and 13D corresponding to the operation area 18C in which the detected object is detected thirdly. Only the motion is detected, and the detection results of the remaining two other detection sensors 13A and 13B are not used for motion detection.
  • step S8′-1 when the section in which the detected object is detected is the central operation section 18B in the detection result invalid process (step S8′-1: Yes), The detection results of the detection sensors 13B and 13C are validated, and the detection results of the detection sensors 13A and 13D are invalidated (step S8'-2).
  • step S8'-1 No
  • step S8'-3 Yes
  • the detection sensors 13A and 13B The detection result is validated, and the detection results of the detection sensors 13C and 13D are invalidated (step S8'-4).
  • step S8'-3 No
  • step S8'-5 Yes
  • the detection sensors 13C and 13D The detection result is made valid, and the detection results of the detection sensors 13A, 13B are made invalid (step S8'-6).
  • step S8'-5 No
  • all detection sensors The detection results of 13A to 13D are validated (step S8'-7).
  • the operation section determination process (step S8) is effective. Only the detection results of the pair of detection sensors 13A and 13B, 13B and 13C, or 13C and 13D are processed. Further, when the object to be detected in the priority section is an obstacle, the setting is switched so as to use only the detection result of the detection sensor constituting the next operation section in priority order, and the objects to be detected in all the operation sections 18A to 18C. If the detected object is an obstacle, the priority is reset. Therefore, in this modification, it is possible to prevent the malfunction of the door opening and closing device 10 due to the detection result of the non-prioritized detection sensor.
  • vehicle door opening / closing apparatus 10 of this invention is not limited to the structure of the said embodiment, A various change is possible.
  • the detection unit 12 for detecting an object to be detected utilizes four existing back sonar sensors as a detection unit, three or five dedicated ultrasonic sensors may be disposed. Further, the detection unit is not limited to the ultrasonic sensor, and any sensor that can measure the distance to the object to be detected can be changed as needed.
  • the method of prioritizing the operation result of a specific operation unit among the three or more operation units is not limited to the method of stopping the detection by the detection unit and the method of invalidating the detection result by the detection unit. Changes are possible.
  • the door 3 controlled by the door opening and closing device 10 may be a hinged door or sliding door disposed on the side of the vehicle body 1 for getting on and off.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

車両ドア開閉装置１０は、被検出物を検出する３個以上の検出部１３Ａ～１３Ｄを有し、隣接した検出部１３Ａ～１３Ｄの検出範囲１６Ａ～１６Ｄが部分的に重複した２以上の操作区画１８Ａ～１８Ｃが形成されている検出ユニット１２と、２以上の操作区画１８Ａ～１８Ｃのうちのいずれかで、被検出物による定められた動きを検出すると、ドア駆動部２４によってドア４を開閉制御する制御部３２とを備える。制御部３２は、最初に被検出物が検出された操作区画（例えば１８Ｂ）に対応する２個の検出部（例えば１３Ｂ，１３Ｃ）の検出結果を、他の検出部（例えば１３Ａ，１３Ｄ）の検出結果よりも優先して、被検出物の動きの検出に用いる。

Description

車両ドア開閉装置
　本発明は、車両ドア開閉装置に関する。
　使用者がドアハンドルに触れることなく、ドアの開放と閉鎖を自動的に行うことが可能なドア開閉装置が知られている。特許文献１に開示されたドア開閉装置では、２個の超音波センサの検出範囲が部分的に重複された操作区画内で、使用者が定められた動きを行うことで、ドアが開放又は閉鎖される。
特開２０１７－８２３９０号公報
　特許文献１のドア開閉装置では、限定された１つの操作区画で定められた動きを行う必要があるため、使用者の利便性について改良の余地がある。
　本発明は、ドア周辺の動き易い位置で使用者が定められた動きを行うことで、ドアの開閉が可能な車両ドア開閉装置を提供することを課題とする。
　本発明の一態様は、車体に対してドアを開閉駆動するドア駆動部と、前記ドア周辺の被検出物を検出する３個以上の検出部を有し、これらの検出部には前記被検出物の検出範囲がそれぞれ設定されており、前記３個以上の検出部が前記ドアの幅方向に間隔をあけて前記車体に配置され、隣接した前記検出部の前記検出範囲が部分的に重複した２以上の操作区画が形成されている検出ユニットと、前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記２以上の操作区画のうちのいずれかで、前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記ドア駆動部によって前記ドアを開閉制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記２以上の操作区画のうち、最初に前記被検出物が検出された前記操作区画に対応する２個の前記検出部の検出結果を、他の前記検出部の検出結果よりも優先して、前記被検出物の動きの検出に用いる、車両ドア開閉装置を提供する。
　この車両ドア開閉装置によれば、使用者は、３個以上の検出部の検出範囲によって形成された２以上の操作区画のうち、動き易い位置でドアを駆動させる動きを行うことができる。例えば、水溜り等によって特定の操作区画では動き難い場合、その他の操作区画でドアを駆動させる動きを行えばよいため、使用者の利便性を向上できる。また、複数の被検出物が検出された場合、制御部は、最初に検出した被検出物を優先し、他の被検出物は無視するため、複数の人がドア付近に存在していても誤検出することはない。しかも、３個以上の検出部を有する検出ユニットとしては、近年の車両に搭載されているバックソナーを利用できるため、車両ドア開閉装置を搭載することによるコストの増大を抑えることができる。
　本発明の車両ドア開閉装置では、３個以上の検出部の検出範囲によって形成された２以上の操作区画のうち、動き易い位置でドアを駆動させる動きを行えばよいため、使用者の利便性を向上できる。
ドアを開放するための動きの一工程を示す斜視図。 ドアを開放するための動きの他の一工程を示す斜視図。 ドアを開放するための動きの他の一工程を示す斜視図。 ドアが開放した状態を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動きの一工程を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動きの他の一工程を示す斜視図。 ドアを閉鎖するための動きの他の一工程を示す斜視図。 ドアが閉鎖した状態を示す斜視図。 車両ドア開閉装置の構成を示すブロック図。 検出ユニットの検出範囲、操作区画、及び表示位置の関係を示す平面図。 制御部によるメインの制御を示すフローチャート。 図５Ａの続きのフローチャート。 図５Ａの障害物検出処理のフローチャート。 図５Ａの障害物除外処理のフローチャート。 図５Ａの除外解除処理のフローチャート。 図５Ａの操作区画決定処理のフローチャート。 図５Ａのアプローチ処理のフローチャート。 図５Ｂの第１接近処理のフローチャート。 図５Ｂの第２接近処理のフローチャート。 図５Ｂの開放処理のフローチャート。 図５Ｂの第１閉鎖処理のフローチャート。 図５Ｂの第２閉鎖処理のフローチャート。 検出結果を優先する方法の変形例のフローチャート。
　以下、本発明の実施の形態を図面に従って説明する。
　図１Ａから図４は、車両１に搭載した本発明の本実施形態に係る車両ドア開閉装置１０を示す。図１Ａから図１Ｄ及び図２Ａから図２Ｄに示すように、ドア開閉装置１０は、車両１のハッチバックドア（以下、単にドアと記載する。）４の後方で、使用者が定められた動きを行うことで、手を使わずにドア４を自動開閉する。
　図３に示すように、ドア開閉装置１０は、検出ユニット１２、ドア駆動部２４（ドア４の電動機器）、表示部２６、照合手段３０、及び制御部３２を備える。図３中、一点鎖線で囲まれた部分が今回追加した構成であり、検出ユニット１２、及び照合手段３０には、車両１に搭載された既存の部品を利用する。また、キー（携帯機）によってドア４を自動開閉可能なリモコン式オートドアを搭載した車両１では、ドア駆動部２４も既存の部品を利用する。
　このドア開閉装置１０では、例えば、車体２に対してドア４を開放させる場合、使用者は、図１Ａから図１Ｃに示す動きを行う。詳しくは、図１Ａに示すようにドア４に近づくように前進し、図１Ｂに示すように表示部２６による表示（操作マーク）２８を踏む（第１の動作）。続いて、図１Ｃに示すようにドア４から離れるように後退する（第２の動作）。制御部３２は、検出ユニット１２の検出結果から得られる距離の変化によって、この定められた動きを検出することで、図１Ｄに示すようにドア駆動部２４によってドア４を開放する。
　車体２に対してドア４を閉鎖させる場合、使用者は、図２Ａから図２Ｃに示す動きを行う。詳しくは、図２Ａに示すようにドア４に近づくように前進し、図２Ｂに示すように表示部２６による表示２８を踏む（第１の動作）。続いて、図２Ｃに示すようにドア４から離れるように後退（第２の動作）した後、更にもう一歩後退する（第３の動作）。制御部３２は、検出ユニット１２の検出結果から得られる距離の変化によって、この定められた動きを検出することで、図２Ｄに示すようにドア駆動部２４によってドア４を閉鎖する。
　図３及び図４に示すように、検出ユニット１２は、定められたアプローチ領域１７内に位置する被検出物を検出する。被検出物には、使用者、使用者以外の第三者、及び障害物が含まれる。障害物には、車両の周囲に置かれている荷物、車両の周囲に存在する構造物（壁や柱）、及び隣接して駐車されている他の車両等が含まれる。
　検出ユニット１２は、ドア４の車幅方向に間隔をあけて位置するように、リアバンパー３（車体２）に取り付けられた合計４個の検出センサ（検出部）１３Ａ～１３Ｄを備える。これらの検出センサ１３Ａ～１３Ｄには、バックソナーセンサとして使用される超音波センサが兼用されている。バックソナーを構成する検出センサ１３Ａ～１３Ｄは、走行時に車両１の後方を監視するために使用される。これらの検出センサ１３Ａ～１３Ｄを利用することで、ドア開閉装置１０を車両１に搭載することによるコストの増大を抑えることができる。
　検出センサ１３Ａ～１３Ｄは、通信ケーブルによって制御部３２と通信可能に接続され、この制御部３２がＥＣＵ（Electronic Control Unit）と通信可能に接続されている。但し、検出センサ１３Ａ～１３ＤをＥＣＵと通信可能に接続し、検出センサ１３Ａ～１３Ｄの検出結果を制御部３２がＥＣＵから受信してもよい。
　検出センサ１３Ａ～１３Ｄは、送波器１４及び受波器１５をそれぞれ備える。送波器１４から発せられる超音波によって、車両後方に向かって概ね円錐状に広がった検出範囲１６Ａ～１６Ｄがそれぞれ形成される。地面では、扇型（例えば中心角度が約１１０度）に広がった検出範囲１６Ａ～１６Ｄとなる。送波器１４から送波された超音波の反射波は受波器１５で受波される。この検出結果は、検出範囲１６Ａ～１６Ｄ内での被検出物の有無の判断と、被検出物までの距離の演算とに利用される。
　図４に示すように、検出センサ１３Ａ～１３Ｄによって形成されたそれぞれの検出範囲１６Ａ～１６Ｄ全体がアプローチ領域１７である。アプローチ領域１７内には、隣接した検出範囲１６Ａ～１６Ｄが部分的に重複した３つの操作区画１８Ａ～１８Ｃが形成されている。第１の操作区画１８Ａは、第１検出センサ１３Ａと第２検出センサ１３Ｂの双方によって被検出物が検出される範囲（重なり領域）である。第２の操作区画１８Ｂは、第２検出センサ１３Ｂと第３検出センサ１３Ｃの双方によって被検出物が検出される範囲である。第３の操作区画１８Ｃは、第３検出センサ１３Ｃと第４検出センサ１３Ｄの双方によって被検出物が検出される範囲である。
　操作区画１８Ａ～１８Ｃは、検出センサ１３Ａ～１３Ｄからの距離の違いによって、トリガ区域１９とスタート区域２０に分けられている。トリガ区域１９は、第１設定距離（例えば２０ｃｍ）から第２設定距離（例えば５０ｃｍ）までの間に設定されている。スタート区域２０は、第２設定距離から第３設定距離（例えば１２０ｃｍ）までの間に設定されている。スタート区域２０は、第１区分２１と第２区分２２に更に分けられている。第１区分２１は、第２設定距離から第４設定距離（例えば８０ｃｍ）までの間に設定されている。第２区分２２は、第４設定距離から第３設定距離までの間に設定されている。
　図３に示すように、ドア駆動部２４は、車体２に対してドア４を開閉駆動する。このドア駆動部２４は、図示しないが、ドア４を開方向及び閉方向に回転可能なモータ、ギア機構、ダンパー等で構成されている。ドア駆動部２４は、通信ケーブルによって制御部３２と通信可能に接続されている。但し、ドア駆動部２４をＥＣＵと電気的に接続し、制御部３２によるドア駆動部２４の駆動信号を、制御部３２がＥＣＵへ送信し、ＥＣＵがドア駆動部２４に送信してもよい。
　表示部２６は、使用者を誘導する光学的な表示を行う。表示部２６は、３個のＬＥＤ２７Ａ～２７Ｃで構成されている。図３を参照すると、第１ＬＥＤ２７Ａは、第１操作区画１８Ａのトリガ区域１９を照射し、第２ＬＥＤ２７Ｂは、第２操作区画１８Ｂのトリガ区域１９を照射し、第３ＬＥＤ２７Ｃは、第３操作区画１８Ｃのトリガ区域１９を照射する。
　ＬＥＤ２７Ａ～２７Ｃは、詳細については図示しないが、リアバンパー３に取り付けたケーシング内の基板に実装されている。これらの基板は、通信ケーブルによって制御部３２と通信可能に接続されている。ＬＥＤ２７Ａ～２７Ｃの光はレンズで集光され、車両１の周囲が暗いときは勿論、明るいときにも使用者が視認できるような照度で地面を照射できる。
　照合手段３０は、キーとＬＦ（Low Frequency）信号による通信を行い、車外のキーの認証を行う車外ＬＦ送受信アンテナを有する送受信機を備える。送受信機は、通信ケーブルによって制御部３２と通信可能に接続されているが、ＥＣＵと通信可能に接続されてもよい。送受信機は、ＥＣＵからの命令に応じて起動し、キー認証処理に関する通信を行う。キー認証処理では、照合手段３０は、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致（成立）すれば使用者であると判断する。
　制御部３２は、照合手段３０によるキー認証と、検出ユニット１２の検出結果とに基づいて、ドア駆動部２４を制御する。制御部３２は、記憶部３３、測定部３４、判断部３５、及び表示駆動部３６を備え、ＥＣＵに通信可能に接続されている。制御部３２は、単一又は複数のマイクロコンピュータ、及びその他の電子デバイスにより構成されている。
　記憶部３３には、制御プログラム、制御プログラムで使用する閾値や判断値等の設定データ、及び検出センサ１３Ａ～１３Ｄの検出結果から距離を演算するためのデータテーブル等が記憶されている。また、記憶部３３は、検出センサ１３Ａ～１３Ｄの検出結果（測定部３４が測定した距離情報）を設定回数分（例えば１０回）記憶できる。
　測定部３４は、送波器１４が超音波を送波してから、受波器１５が反射波を受波するまでの時間（検出結果）に基づいて、検出センサ１３Ａ～１３Ｄから被検出物までの距離を測定する。即ち、測定部３４と検出センサ１３Ａ～１３Ｄとにより、検出センサ１３Ａ～１３Ｄから被検出物までの距離を測定する測距センサが構成される。測定結果は、距離情報として記憶部３３に記憶される。記憶部３３が記憶可能な設定回数を超えると、測定結果は古い方から順に消去される。
　１個の被検出物の位置は、一対の検出センサ１３Ａと１３Ｂ、１３Ｂと１３Ｃ、及び１３Ｃと１３Ｄの検出結果によって得られる測定結果（距離情報）によって特定される。つまり、検出センサ１３Ａ，１３Ｂの測定結果によって、第１操作区画１８Ａ内の被検出物の位置が特定される。また、検出センサ１３Ｂ，１３Ｃの測定結果によって、第２操作区画１８Ｂ内の被検出物の位置が特定される。また、検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの測定結果によって、第３操作区画１８Ｃ内の被検出物の位置が特定される。なお、２以上の被検出物が個々の操作区画１８Ａ～１８Ｃ内の異なる位置に存在する場合、検出センサ１３Ａ～１３Ｄによる測定結果の数は、被検出物の数と同じになる。
　判断部３５は、測定部３４の測定結果（被検出物の位置）である距離の変化によって、使用者の動きを判断する。即ち、判断部３５は、今回の測定結果と前回の測定結果との差（変化量）に基づいて、使用者が移動したか停止しているかを判断する。変化量が大きければ移動距離は大きく、逆に変化量が小さければ移動距離は小さい。判断部３５は、変化量が予め設定された判断値を超えていれば移動したと判断し、判断値以下であれば停止していると判断する。
　表示駆動部３６は、ＬＥＤ２７Ａ～２７Ｃを点灯状態、点滅状態、及び消灯状態に個別に切り換える。例えば、使用者がアプローチ領域１７内に位置していると判断部３５が判断すれば、表示駆動部３６は、全てのＬＥＤ２７Ａ～２７Ｃを消灯状態から点灯状態に切り換える（図１Ａ及び図２Ａ参照）。また、操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、いずれかのスタート区域２０に使用者が位置していると判断部３５が判断すれば、表示駆動部３６は、対応する操作区画のＬＥＤを点灯状態から点滅状態に切り換え、残りのＬＥＤを点灯状態から消灯状態に切り換える（図１Ｂ及び図２Ｂ参照）。また、使用者がスタート区域２０からトリガ区域１９へ移動したと判断すれば、ＬＥＤを点滅状態から点灯状態に切り換える。このようにして、使用者を所定の操作区画１８Ａ～１８Ｃのトリガ区域１９へと誘導する。
　制御部３２によるドア４の自動開閉制御は、車両１が駐車され、エンジンが停止されることで開始される。制御部３２は、照合手段３０によるキー認証が成立し、３つの以上の操作区画１８Ａ～１８Ｃのうちのいずれかで、使用者が定められた動きを行ったと判断部３５が判断（制御部３２が検出）すると、ドア駆動部２４によってドア４を開放又は閉鎖する。判断部３５による使用者の動きの判断は、検出センサ１３Ａ～１３Ｄの検出結果から得られる距離の変化によって行われる。
　使用者の動きを検出する際に制御部３２は、３つの操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、最初に被検出物が検出された操作区画に対応する２個の検出センサの検出結果を、他の２個の検出センサの検出結果よりも優先して用いる。つまり３つの操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、２つ又は全てで被検出物が検出される状況であっても、最初に検出された操作区画に対応する検出センサの検出結果を優先し、使用者による動きを検出する。
　前者の検出結果を優先する方法として、制御部３２は、後者の検出センサによる検出を停止する。検出の停止とは、送波器１４による送波、及び受波器１５による受波のいずれも実行しないことを意味する。これにより、優先する２個の検出センサによる誤検出を防止しつつ、優先する検出センサの検出周期を短くして、被検出物の動きを迅速に検出できる。
　例えば、３つの操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、最初に操作区画１８Ｂで被検出物が検出された場合、制御部３２は、操作区画１８Ｂに対応する２個の検出センサ１３Ｂ，１３Ｃによって検出を行い、他の２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｄの検出を停止する。また、３つの操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、最初に操作区画１８Ａで被検出物が検出された場合、制御部３２は、操作区画１８Ａに対応する２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｂによって検出を行い、他の２個の検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出を停止する。このようにして制御部３２は、２個の検出センサの検出結果を、他の２個の検出センサの検出結果よりも優先し、使用者による動きを検出する。
　また、判断部３５としての制御部３２は、検出された被検出物が検出対象外の障害物であるか否かを判断する機能を兼ね備える。この障害物判断は、検出した現在の検出結果Ｄと、記憶部３３に記憶された過去（前回の検出）の記憶情報Ｍとで得られる距離の変化量に基づいて行われる。詳しくは、判断部３５は、距離の変化量が閾値Ｔ１（例えば２cm）内であるか否かによって、被検出物が検出対象物であるのか障害物であるのかを判断する。なお、検出結果Ｄと記憶情報Ｍの比較は、検出センサ１３Ａ～１３Ｄ毎に行われる。また、１つの操作区画１８Ａ～１８Ｃで２以上の被検出物を検出した場合でも、検出結果Ｄを１個ずつ、同一操作区画１８Ａ～１８Ｃの全ての記憶情報Ｍと比較することで、被検出物が障害物であるか否かを判断できる。
　さらに、制御部３２は、優先する２個の検出センサによって検出した被検出物が障害物であると判断した場合、２番目（次）に被検出物が検出された操作区画に対応する２個の検出センサの検出結果を、被検出物の動きの検出に用いる。また、２番目に検出した被検出物も障害物であると判断した場合、制御部３２は、３番目（次）に被検出物が検出された操作区画に対応する２個の検出センサの検出結果を、被検出物の動きの検出に用いる。優先順位は、初期化（後述するステップＳ１）の直後、及び検出区画１８Ａ～１８Ｃのいずれでも被検出物を検出しなかった場合（後述するステップＳ８－７）の直後等、全ての検出センサ１３Ａ～１３Ｄで検出を行った際に設定される。また、優先順位は、本実施形態では各検出センサ１３Ａ～１３Ｄで検出を行った順に設定しているが、各検出センサ１３Ａ～１３Ｄの検出結果（測定部３４が測定した距離情報）に基づいて設定してもよい。
　例えば、最初に検出された操作区画１８Ｂ内の被検出物が障害物であると判断した場合、制御部３２は、２番目に被検出物が検出された操作区画１８Ａに対応する２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果を、優先して用いる。また、２番目に検出された操作区画１８Ａ内の被検出物も障害物であると判断した場合、制御部３２は、３番目に被検出物が検出された操作区画１８Ｃに対応する２個の検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出結果を、優先して用いる。これにより、障害物の検出によるドア４の制御不良を抑制している。
　次に、ドア開閉装置１０の動作について図５Ａから図１５に示すフローチャートに従って説明する。なお、以下の説明で用いられるカウンタＮは、以下の計数に用いられる。
　カウンタＮａ：障害物であると判断した回数
　カウンタＮｂ：障害物無しと判断した回数
　カウンタＮｃ：アプローチ領域１７内での被検出物の検出回数
　カウンタＮｄ：認証処理の不成立回数
　カウンタＮｅ：スタート区域２０で使用者を検出できない回数
　カウンタＮｆ：トリガ区域１９で使用者を検出できない回数
　カウンタＮｇ：使用者の後退を検出できない回数
　カウンタＮｈ：使用者の後退を検出できない回数
　カウンタＮｉ：使用者の再後退を検出できない回数
（メインフロー）
　図５Ａ及び図５Ｂに示すように、制御部３２によるドア開閉制御は、アプローチ処理（ステップＳ１０）、第１接近処理（ステップＳ１２）、第２接近処理（ステップＳ１４）、開放処理（ステップＳ１６）、第１閉鎖処理（ステップＳ１８）、及び第２閉鎖処理（ステップＳ２０）によって行われる。
　制御部３２は、まず、ドア開閉制御で使用する各データを初期化した後（ステップＳ１）、定められた検出時間が経過するまで待機する（ステップＳ２）。検出時間が経過すると、第１検出センサ１３Ａから第４検出センサ１３Ｄの順で、送波器１４から超音波を送波し（ステップＳ３）、受波器１５で超音波の反射波を受波する（ステップＳ４）。但し、この送波と受波は、４個の検出センサ１３Ａ～１３Ｄのうち、後述するステップＳ８の操作区画決定処理で駆動するように設定された検出センサのみ行われ、停止するように設定された検出センサでは行われない。
　続いて、検出した被検出物の中の障害物の有無を判断する障害物検出処理を実行する（ステップＳ５）。また、障害物情報Ｋと一致する検出結果Ｄを除外して、検出対象物のデータだけにする障害物除外処理を実行する（ステップＳ６）。その後、記憶している障害物情報Ｋの中から特定の障害物情報を除外し、検出対象物に含める（戻す）除外解除処理を実行する（ステップＳ７）。続いて、操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、検出対象（優先区画）と優先順位を決定する操作区画決定処理を実行する（ステップＳ８）。
　続いて、実行する処理がいずれであるのかを判断し（ステップＳ９、Ｓ１１、Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１７、Ｓ１９）、以下に記載するように該当するモードに対応する処理を実行する（ステップＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ２０）。またこの間、検出センサ１３Ａ～１３Ｄによる被検出物の検出距離Ｄが設定値（ここでは１２０ｃｍに設定）未満となれば（ステップＳ２１）、処理モードをアプローチモードに設定する（ステップＳ２２）。いずれのモードでもなく、被検出物がアプローチ領域１７に進入している訳でもなければ、モードを全てクリアする（ステップＳ２３）。
（障害物検出処理：ステップＳ５）
　図６に示すように、障害物検出処理では、制御部３２は、検出センサ１３Ａ～１３Ｄ毎に、検出結果Ｄから前回検出した記憶情報Ｍを減算した数値の絶対値（演算値）が、閾値Ｔ１より低いか否かを判断する（ステップＳ５－１）。
　演算値が閾値Ｔ１以上の場合、つまり被検出物が移動している場合、カウンタＮａをクリア（＝０）し（ステップＳ５－２）、記憶部３３の記憶情報Ｍを検出結果Ｄに更新する（ステップＳ５－６）。
　演算値が閾値Ｔ１よりも低い場合、つまり被検出物が移動していない場合、カウンタＮａに１を加算する（ステップＳ５－３）する。そして、カウンタＮａが４回以下の場合（ステップＳ５－４：Ｎｏ）、記憶部３３の記憶情報Ｍを検出結果Ｄに更新する（ステップＳ５－６）。カウンタＮａが４回よりも多くなった場合（ステップＳ５－４：Ｙｅｓ）、その記憶情報Ｍ（検出結果Ｄ）を障害物情報Ｋとして記憶部３３に記憶し（ステップＳ５－５）、記憶部３３の記憶情報Ｍを検出結果Ｄに更新する（ステップＳ５－６）。
（障害物除外処理：ステップＳ６）
　障害物除外処理では、制御部３２は、操作区画１８Ａ～１８Ｃ毎に、障害物情報Ｋを全ての検出結果Ｄと比較し、障害物情報Ｋと実質的に一致する検出結果Ｄを除外する。
　詳しくは、図７に示すように、まず、障害物情報Ｋから検出結果Ｄを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ２（例えば２cm）より低いか否かを判断する（ステップＳ６－１）。演算値が閾値Ｔ２より低い場合、つまり被検出物が障害物である場合、対象の検出結果Ｄを除外（＝０）する（ステップＳ６－２）。演算値が閾値Ｔ２以上の場合、つまり被検出物が障害物でない場合、対象の検出結果Ｄは除外しない。
（除外解除処理：ステップＳ７）
　除外解除処理では、制御部３２は、操作区画１８Ａ～１８Ｃ毎に、障害物情報Ｋを全ての検出結果Ｄと比較し、障害物情報Ｋと実質的に一致する検出結果Ｄが無い場合に、対象の障害物情報Ｋを除外して検出対象物に戻す。
　詳しくは、図８に示すように、まず、障害物情報Ｋから検出結果Ｄを減算した数値の絶対値が閾値Ｔ３（例えば２cm）より低いか否かを判断する（ステップＳ７－１）。演算値が閾値Ｔ３よりも低い場合、つまり検出結果Ｄと障害物情報Ｋが実質的に同一である場合、記憶部３３からの障害物情報Ｋの除外は行わない。
　演算値が閾値Ｔ３以上の場合、つまり障害物情報Ｋに一致する検出結果Ｄが無い場合、カウンタＮｂに１を加算する（ステップＳ７－２）。カウンタＮｂが２回より多くなったか否かを判断し（ステップＳ７－３）、カウンタＮｂが２以下の場合には記憶部３３からの障害物情報Ｋの除外は行わない。カウンタＮｂが２より多い場合、対象の障害物情報Ｋを記憶部３３から消去（除外）する（ステップＳ７－４）。
（操作区画決定処理：ステップＳ８）
　操作区画決定処理では、制御部３２は、３つの操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、最初に被検出物（使用者又は第三者）が検出された領域（優先区画）のみを検出するように、検出センサ１３Ａ～１３Ｄの駆動と停止の設定を行う。即ち、被検出物を検出した順番によって、検出センサ１３Ａ～１３Ｄによる検出結果のうち、被検出物の動きの検出に用いる検出結果の優先順位を決定する。
　詳しくは、図９に示すように、まず、被検出物が検出された区画が中央の操作区画１８Ｂである場合（ステップＳ８－１：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ｂ，１３Ｃを駆動し、検出センサ１３Ａ，１３Ｄを停止するように設定する（ステップＳ８－２）。
　被検出物が検出された区画が中央の操作区画１８Ｂではなく（ステップＳ８－１：Ｎｏ）、左側の操作区画１８Ａである場合（ステップＳ８－３：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ａ，１３Ｂを駆動し、検出センサ１３Ｃ，１３Ｄを停止するように設定する（ステップＳ８－４）。
　被検出物が検出された区画が左側の操作区画１８Ａでもなく（ステップＳ８－３：Ｎｏ）、右側の操作区画１８Ｃである場合（ステップＳ８－５：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ｃ，１３Ｄを駆動し、検出センサ１３Ａ，１３Ｂを停止するように設定する（ステップＳ８－６）。
　被検出物が検出された区画が右側の操作区画１８Ｂでもない場合（ステップＳ８－５：Ｎｏ）、つまり操作区画１８Ａ～１８Ｃのいずれでも被検出物が検出されなかった場合、全ての検出センサ１３Ａ～１３Ｄを駆動するように設定する（ステップＳ８－７）。
　この操作区画決定処理（ステップＳ８）によって、以下で説明する第２接近処理（ステップＳ１４）、開放処理（ステップＳ１６）、第１閉鎖処理（ステップＳ１８）、及び第２閉鎖処理（ステップＳ２０）では、設定された一対の検出センサ１３Ａと１３Ｂ、１３Ｂと１３Ｃ、又は１３Ｃと１３Ｄの検出結果のみ、処理される。また、優先区画内の被検出物が障害物であった場合、優先順位が次の操作区画を構成する検出センサのみが駆動されるように設定が切り換えられ、全ての操作区画１８Ａ～１８Ｃの被検出物が障害物であった場合には優先順位はリセットされる。
（アプローチ処理：ステップＳ１０）
　制御部３２は、ステップＳ２２で、アプローチモードに設定されていれば、図１０に示すアプローチ処理を実行する。アプローチ処理では、制御部３２は、アプローチ領域１７内に被検出物である使用者が位置しているか否かを判断する（ステップＳ１０－１）。検出センサ１３Ａ～１３Ｄのいずれかに検出信号があれば、アプローチ領域１７内に被検出物が進入していると判断する。
　アプローチ領域１７内に被検出物が進入していない、あるいは、進入していたとしても所定時間内にアプローチ領域１７外に移動すれば（ステップＳ１０－１：Ｎｏ）、アプローチモードをクリアし、カウンタＮｃをリセットする（ステップＳ１０－２）。
　アプローチ領域１７内に被検出物が位置していれば（ステップＳ１０－１：Ｙｅｓ）、カウンタＮｃに１を加算し（ステップＳ１０－３）、カウンタＮｃが２を超えるまで待機する（ステップＳ１０－４）。そして、アプローチ領域１７内に被検出物が所定時間待機していると判断すると（ステップＳ１０－４：Ｙｅｓ）、キー認証を要求する（ステップＳ１０－５）。この認証処理では、照合手段１７により、キーに対して認証コードの送信要求を行い、キーから受信した認証コードを登録された正規コードと比較し、これらが合致すれば、被検出物が使用者であると判断する。その後、アプローチモードをクリアして第１接近モードに設定することで、処理モードを変更し、カウンタＮｃをリセットする（ステップＳ１０－６）。
　このように、アプローチ処理では、予め設定した広い範囲のアプローチ領域１７内に使用者が位置することにより認証処理が行われる。これにより、使用者がドア４を自動開閉させる際、特定の動作を実行する前に、予めキー認証処理を完了しておくことができる。
（第１接近処理：ステップＳ１２）
　制御部３２は、アプローチ処理で第１接近モードに設定されていれば、図１１に示す第１接近処理を実行する。第１接近処理では、まず、アプローチ処理での認証が成立しているか否かを読み込む（ステップＳ１２－１）。認証が成立していなければ、カウンタＮｄに１を加算する（ステップＳ１２－２）。カウンタＮｄが３を超えたか否かを判断し（ステップＳ１２－３）、超えた場合には第１接近モードをクリアし、カウンタＮｄ，Ｎｅをリセットする（ステップＳ１２－４）。
　認証が成立していれば（ステップＳ１２－１：Ｙｅｓ）、全てのＬＥＤ２７Ａ～２７Ｃを点灯させる（ステップＳ１２－５）。その後、検出センサ１３Ａ～１３Ｄからの検出信号によって、３つの操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、いずれのスタート区域２０内に使用者が移動しているか、いずれのスタート区域２０内にも使用者が移動していないのかを、判断する（ステップＳ１２－６）。
　操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、いずれかのスタート区域２０内に使用者が移動している場合（ステップＳ１２－６：Ｙｅｓ）、３個のＬＥＤ２７Ａ～２７Ｃのうち、使用者が位置する操作区画に対応するＬＥＤを点滅させる。また、処理モードを第１接近モードから第２接近モードに変更し、カウンタＮｄ，Ｎｅをリセットする（ステップＳ１２－７）。
　操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、いずれのスタート区域２０内にも使用者が停止していない場合（ステップＳ１２－６：Ｎｏ）、カウンタＮｅに１を加算する（ステップＳ１２－８）。カウンタＮｄが２０を超えるまで使用者がスタート区域２０内で停止しなければ（ステップＳ１２－９：Ｙｅｓ）、第１接近モードをクリアし、カウンタＮｄ，Ｎｅをリセットする（ステップＳ１２－１０）。
　このように、第１接近処理では、制御部３２は、ドア４の開閉制御を開始してよいのか否かを、使用者がスタート区域２０内で停止しているか否かによって判定する。このため、第１接近処理から第２接近処理への移行が不用意に実行されてしまうことを防止できる。また、３個のＬＥＤ２７Ａ～２７Ｃのうち、使用者が位置する操作区画に対応するＬＥＤを点滅表示させることにより、使用者が移動すべき場所を一目で分かるように示すことができる。
（第２接近処理：ステップＳ１４）
　制御部３２は、第１接近処理で第２接近モードに設定されていれば、図１２に示す第２接近処理を実行する。以下の説明では、使用者が中央の操作区画１８Ｂに位置している場合を例に挙げて説明するが、左右の中央の操作区画１８Ａ，１８Ｃであっても、表示するＬＥＤ２７Ａ，２７Ｃが異なるだけで、同一である。
　第２接近処理では、まず、使用者が操作区画１８Ｂのトリガ区域１９内に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１４－１）。
　図１Ｂ又は図２Ｂに示すように、使用者がトリガ区域１９内に移動していれば（ステップＳ１４－１：Ｙｅｓ）、点滅中のＬＥＤ２７Ｂを点灯状態に切り換え、処理モードを第２接近モードから開放モードに変更し、カウンタＮｆをリセットする（ステップＳ１４－２）。
　使用者がトリガ区域１９内に移動していなければ（ステップＳ１４－１：Ｎｏ）、カウンタＮｆに１を加算する（ステップＳ１４－３）。カウンタＮｆが２０を超えるまでに使用者がトリガ区域１９内に移動しなければ（ステップＳ１４－４）、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、第２接近モードをクリアし、カウンタＮｆをリセットする（ステップＳ１４－５）。　
　このように、第２接近処理では、３個のＬＥＤ２７Ａ～２７Ｃのうち、使用者が位置する操作区画１８ＢのＬＥＤ２７Ｂを点滅状態から点灯状態に切り換えることで、定められた動きの一部が完了したことを使用者に認識させることができる。
（開放処理：ステップＳ１６）
　制御部３２は、第２接近処理で開放モードに設定されていれば、図１３に示す開放処理を実行する。開放処理では、ＬＥＤ２７Ｂを点灯状態から点滅状態とし（ステップＳ１６－１）、ドア４が閉状態であるか否かを判断する（ステップＳ１６－２）。
　ドア４が閉状態でなければ（ステップＳ１６－２：Ｎｏ）、図２Ａに示すように、ドア４が開放位置にあるので、処理モードを開放モードから第１閉鎖モードに変更する（ステップＳ１６－３）。
　ドア４が閉状態であれば（ステップＳ１６－２：Ｙｅｓ）、使用者がスタート区域２０に移動しているか否かを判断する（ステップＳ１６－４）。図１Ｃに示すように、使用者がスタート区域２０に移動していれば（ステップＳ１６－４：Ｙｅｓ）、ドア駆動部２４によってドア４を開放させるドア開出力を行い、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、開放モードをクリアし、カウンタＮｇをクリアする（ステップＳ１６－５）。
　使用者がスタート区域２０に移動していなければ（ステップＳ１６－４：Ｎｏ）、カウンタＮｇに１を加算する（ステップＳ１６－６）。カウンタＮｇが２０を超えるまでに使用者がスタート区域２０に移動しなければ（ステップＳ１６－７）、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、開放モードをクリアし、カウンタＮｇをクリアする（ステップＳ１６－８）。
　このように、使用者がスタート区域２０に移動して安全が確認できたところで、図１Ｄに示すようにドア４を開放する。このため、スムーズかつ安全にドア４を自動開放させることができる。
（第１閉鎖処理：ステップＳ１８）
　制御部３２は、図２Ａに示すようにドア４が開状態であり、開放処理で処理モードが第１閉鎖モードに設定されていれば、図１４に示す第１閉鎖処理を実行する。第１閉鎖処理では、使用者がスタート区域２０の第１区分２１に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１８－１）。この時点では、開放処理でＬＥＤ２７Ｂが点滅されているため、使用者はスタート区域２０内に移動すればよいことが分かる。
　使用者がスタート区域２０の第１区分２１に移動していれば（ステップＳ１８－１：Ｙｅｓ）、処理モードを第１閉鎖モードから第２閉鎖モードに変更し、カウンタＮｈをクリアする（ステップＳ１８－２）。
　使用者がスタート区域２０の第１区分２１に移動していなければ（ステップＳ１８－１：Ｎｏ）、カウンタＮｈに１を加算する（ステップＳ１８－３）。カウンタＮｈが２０を超えるまでに使用者が第１区分２１内に移動しなければ（ステップＳ１８－４）、第１閉鎖モードをクリアし、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、カウンタＮｈをクリアする（ステップＳ１８－５）。
（第２閉鎖処理：ステップＳ２０）
　制御部３２は、第１閉鎖処理で第２閉鎖モードに設定されていれば、図１５に示す第２閉鎖処理を実行する。第２閉鎖処理では、使用者がスタート区域２０の第１区分２１から第２区分２２に移動したか否かを判断する（ステップＳ２０－１）。
　使用者がスタート区域２０の第２区分２２に移動していれば（ステップＳ２０－１：Ｙｅｓ）、ドア駆動部２４によってドア４を閉鎖させるドア閉出力を行い、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、第２閉鎖モードをクリアし、カウンタＮｉをクリアする（ステップＳ２０－２）。
　使用者がスタート区域２０内に移動していなければ（ステップＳ１８－１：Ｎｏ）、カウンタＮｉに１を加算する（ステップＳ２０－３）。カウンタＮｉが２０を超えるまでに使用者がスタート区域２０の第２区分２２に移動しなければ（ステップＳ２０－４）、第２閉鎖モードをクリアし、ＬＥＤ２７Ｂを消灯し、カウンタＮｉをクリアする（ステップＳ２０－５）。
　このように、閉鎖処理では、使用者がスタート区域２０の第１区分２１から第２区分２２に移動して安全が確認できたところで、図２Ｄに示すようにドア４を閉鎖する。したがって、使用者がドア４に挟まれることなく安全に、しかも簡単な動作で対処することができる。
　以上のように、本実施形態のドア開閉装置１０では、使用者が中央の操作区画１８Ｂに位置する場合、中央のＬＥＤ２７Ｂによって使用者を誘導し、使用者が左側の操作区画１８Ａに位置する場合、左側のＬＥＤ２７Ａによって使用者を誘導し、使用者が右側の操作区画１８Ｃに位置する場合、右側のＬＥＤ２７Ｃによって使用者を誘導する。そして、ドア開閉装置１０では、いずれの操作区画１８Ａ～１８Ｃで定められた動きを行っても、ドア４を開放又は閉鎖できる。
　つまり、使用者は、４個の検出センサ１３Ａ～１３Ｄの検出範囲１６Ａ～１６Ｄによって形成された３つの操作区画１８Ａ～１８Ｃのうち、動き易い位置でドア４を駆動させる動きを行えばよい。よって、例えば水溜り等によって特定の操作区画では動き難い場合、その他の操作区画でドア４を駆動させる動きを行えばよいため、使用者の利便性を向上できる。
　また、３つの操作区画１８Ａ～１８Ｃでそれぞれ被検出物が検出された場合、制御部３２は、最初に検出した被検出物を優先し、他の被検出物は無視する（検出しない）ため、複数の人がドア４付近に存在していても、検出センサ１３Ａ～１３Ｄが誤検出することはない。さらに、優先する検出センサで検出した被検出物が障害物であると判断すると、その障害物の検出結果を無効とし、次に検出した被検出物を優先するため、障害物の検出によるドア４の制御不良を抑制できる。
　しかも、４個の検出センサ１３Ａ～１３Ｄを有する検出ユニット１２としては、近年の車両１に搭載されているバックソナーを利用できるため、ドア開閉装置１０を搭載することによるコストの増大を抑えることができる。
（変形例）
　図１６は、４個の検出センサ１３Ａ～１３Ｄのうち、２個の検出センサの検出結果を、他の２個の検出センサの検出結果よりも優先する方法の変形例を示す。この変形例では、制御部３２は、図５ＡのステップＳ８で、図９の操作区画決定処理の代わりに図１６の検出結果無効処理を実行する。
　この変形例では、制御部３２は、４個の検出センサ１３Ａ～１３Ｄのうち、優先する検出センサ以外の検出センサによる検出結果を無効にする。検出結果の無効とは、送波器１４による送波と受波器１５による受波とは全ての検出センサ１３Ａ～１３Ｄで行うが、優先しない検出センサの検出結果は除外し、被検出物の動きの検出には用いないことを意味する。つまり、ステップＳ３の送波とステップＳ４の受波が４個の検出センサ１３Ａ～１３Ｄ全てで行われ、動きの検出には優先する検出結果のみが用いられる。また、優先順位の決定は、前記実施形態と同様に、制御部３２の初期化直後、及び検出区画１８Ａ～１８Ｃのいずれでも被検出物を検出しなかった場合の直後等に行われる。
　例えば、最初に操作区画１８Ｂで被検出物が検出された場合、制御部３２は、全ての検出センサ１３Ａ～１３Ｄによって被検出物を検出するが、操作区画１８Ｂに対応する２個の検出センサ１３Ｂ，１３Ｃの検出結果のみを動きの検出に使用し、他の２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｄの検出結果は動きの検出には使用しない。操作区画１８Ｂ内の被検出物が障害物であると判断した場合、制御部３２は、２番目に被検出物が検出された操作区画１８Ａに対応する２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果のみを動きの検出に使用し、残りの他の２個の検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出結果は動きの検出には使用しない。操作区画１８Ａ内の被検出物も障害物であると判断した場合、制御部３２は、３番目に被検出物が検出された操作区画１８Ｃに対応する２個の検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出結果のみを動きの検出に使用し、残りの他の２個の検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果は動きの検出に使用しない。
　詳しくは、図１６に示すように、検出結果無効処理では、制御部３２は、まず、被検出物が検出された区画が中央の操作区画１８Ｂである場合（ステップＳ８’－１：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ｂ，１３Ｃの検出結果を有効とし、検出センサ１３Ａ，１３Ｄの検出結果を無効とする（ステップＳ８’－２）。
　被検出物が検出された区画が中央の操作区画１８Ｂではなく（ステップＳ８’－１：Ｎｏ）、左側の操作区画１８Ａである場合（ステップＳ８’－３：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果を有効とし、検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出結果を無効とする（ステップＳ８’－４）。
　被検出物が検出された区画が左側の操作区画１８Ａでもなく（ステップＳ８’－３：Ｎｏ）、右側の操作区画１８Ｃである場合（ステップＳ８’－５：Ｙｅｓ）、検出センサ１３Ｃ，１３Ｄの検出結果を有効とし、検出センサ１３Ａ，１３Ｂの検出結果を無効とする（ステップＳ８’－６）。
　被検出物が検出された区画が右側の操作区画１８Ｂでもない場合（ステップＳ８’－５：Ｎｏ）、つまり操作区画１８Ａ～１８Ｃのいずれでも被検出物が検出されなかった場合、全ての検出センサ１３Ａ～１３Ｄの検出結果を有効とする（ステップＳ８’－７）。
　この操作区画決定処理（ステップＳ８）によって、第２接近処理（ステップＳ１４）、開放処理（ステップＳ１６）、第１閉鎖処理（ステップＳ１８）、及び第２閉鎖処理（ステップＳ２０）では、有効とされた一対の検出センサ１３Ａと１３Ｂ、１３Ｂと１３Ｃ、又は１３Ｃと１３Ｄの検出結果のみ、処理される。また、優先区画の被検出物が障害物であった場合、優先順位が次の操作区画を構成する検出センサの検出結果のみを用いるように設定が切り換えられ、全ての操作区画１８Ａ～１８Ｃの被検出物が障害物であった場合には優先順位はリセットされる。よって、この変形例では、優先しない検出センサの検出結果によるドア開閉装置１０の誤動作を防止できる。
　なお、本発明の車両ドア開閉装置１０は、前記実施形態の構成に限定されず、種々の変更が可能である。
　例えば、被検出物を検出する検出ユニット１２は、検出部として既設の４個のバックソナーセンサを利用したが、専用の３個又は５個以上の超音波センサを配置してもよい。また、検出部は超音波センサに限られず、被検出物までの距離を測定できるセンサであれば、必要に応じて変更が可能である。
　３個以上の操作部のうち、特定の操作部の操作結果を優先する方法は、検出部による検出を停止させる方法、及び検出部による検出結果を無効にする方法に限られず、必要に応じて変更が可能である。
　ドア開閉装置１０によって制御するドア３は、車体１の側面に配置された乗降用のヒンジ式ドアやスライド式ドアであってもよい。
　１　車両
　２　車体
　３　リアバンパー
　４　ドア
　１０　ドア開閉装置
　１２　検出ユニット
　１３Ａ～１３Ｄ　検出センサ（検出部）
　１４　送波器
　１５　受波器
　１６Ａ～１６Ｄ　検出範囲
　１７　アプローチ領域
　１８Ａ～１８Ｃ　操作区画
　１９　トリガ区域
　２０　スタート区域
　２１　第１区分
　２２　第２区分
　２４　ドア駆動部
　２６　表示部
　２７Ａ～２７Ｃ　ＬＥＤ
　２８　表示
　３０　照合手段
　３２　制御部
　３３　記憶部
　３４　測定部
　３５　判断部
　３６　表示駆動部

Claims (4)

  1. 　車体に対してドアを開閉駆動するドア駆動部と、
    　前記ドア周辺の被検出物を検出する３個以上の検出部を有し、これらの検出部には前記被検出物の検出範囲がそれぞれ設定されており、前記３個以上の検出部が前記ドアの幅方向に間隔をあけて前記車体に配置され、隣接した前記検出部の前記検出範囲が部分的に重複した２以上の操作区画が形成されている検出ユニットと、
    　前記検出部の検出結果から得られる距離の変化によって、前記２以上の操作区画のうちのいずれかで、前記被検出物による定められた動きを検出すると、前記ドア駆動部によって前記ドアを開閉制御する制御部と
    　を備え、
    　前記制御部は、前記２以上の操作区画のうち、最初に前記被検出物が検出された前記操作区画に対応する２個の前記検出部の検出結果を、他の前記検出部の検出結果よりも優先して、前記被検出物の動きの検出に用いる、車両ドア開閉装置。
  2. 　前記制御部は、前記３個以上の検出部のうち、前記他の検出部による検出を停止させる、請求項１に記載の車両ドア開閉装置。
  3. 　前記制御部は、前記３個以上の検出部のうち、前記他の検出部による検出結果を無効にする、請求項１に記載の車両ドア開閉装置。
  4. 　前記制御部は、前記被検出物が検出対象外の障害物であるか否かを判断する判断部を備え、
    　前記検出結果を優先する前記２個の検出部によって検出した前記被検出物が前記障害物であると前記判断部が判断した場合、前記制御部は、前記２個の検出部に対応する前記操作区画の次に、前記被検出物が検出された前記操作区画に対応する２個の前記検出部の検出結果を、前記被検出物の動きの検出に用いる、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両ドア開閉装置。
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