JP6587971B2 - 部品実装装置および部品実装装置の実装方法 - Google Patents

Description

この発明は、部品実装装置および部品実装装置の実装方法に関し、特に、基板搬送部を備える部品実装装置およびこの部品実装装置の実装方法に関する。

従来、基板搬送部を備える部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、基板搬送装置（基板搬送部）を備える部品実装装置が開示されている。この部品実装装置には、部品を供給するテープフィーダと、部品を実装するヘッドユニットとが設けられている。また、この部品実装装置では、基板搬送装置は、搬送方向と直交する方向に基板を移動可能に構成されている。これにより、基板搬送装置は、搬送位置と、搬送位置に対して基板をテープフィーダに近付けた実装作業位置との間で、基板を移動可能に構成されている。この部品実装装置では、実装作業位置において、ヘッドユニットによる基板への部品の実装作業が行われる。

特許第５１９９９４７号

しかしながら、上記特許文献１に記載の部品実装装置では、実装作業位置においてヘッドユニットによる基板への部品の実装作業が行われるため、搬送位置から実装作業位置への移動中や実装作業位置から搬送位置への移動中には、ヘッドユニットに待機時間が生じる。このため、上記特許文献１に記載の部品実装装置では、基板作業に要する時間を短縮する余地がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、基板作業に要する時間を短縮することが可能な部品実装装置および部品実装装置の実装方法を提供することである。

この発明の第１の局面による部品実装装置は、基板の搬入出方向である第１方向に基板を搬送可能で、かつ、水平面において第１方向と交差する第２方向に基板を移動可能な第１基板搬送部と、第１基板搬送部に対して第２方向の一方側に配置された第１部品供給部から供給される部品を、第１基板搬送部により保持された基板に実装する第１ヘッドユニットと、第１部品供給部に近付く第２方向の一方側への基板の移動途中、または、第１部品供給部から離間する第２方向の他方側への基板の移動途中のうちの少なくともいずれか一方の移動途中に、第１ヘッドユニットによる基板への実装作業を行わせる制御部と、を備える。

この発明の第１の局面による部品実装装置では、上記のような制御部を設ける。これにより、第２方向への基板の全ての移動経路の移動が完了するまで第１ヘッドユニットが待機している場合と異なり、第１基板搬送部による第２方向への基板の移動途中において並行して第１ヘッドユニットによる実装作業を行うことができるので、基板作業に要する時間を短縮することができる。

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、第１ヘッドユニットによる基板への部品の実装時に、第１基板搬送部による第２方向への移動途中の基板の移動を停止させ、第１ヘッドユニットによる基板への部品の実装後に、第２方向への基板の移動を再開するように、間欠的な基板の移動動作を第１基板搬送部により行わせるように構成されている。このように構成すれば、基板を移動させながら部品を実装する場合と異なり、基板を停止させた状態で部品を実装することができるので、第１ヘッドユニットの待機時間を短くしながら、基板に部品を精度良く実装することができる。

この場合、好ましくは、制御部は、第１ヘッドユニットによる第１部品供給部からの部品の取得と並行して、第１基板搬送部による第２方向への基板の移動を行わせるように構成されている。このように構成すれば、実装作業のうちの第１ヘッドユニットによる第１部品供給部からの部品の取得と、第１基板搬送部による第２方向への基板の移動とが並行して行われるので、その分、基板作業に要する時間を短縮することができる。

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、第１基板搬送部に第１方向に隣接して配置される第２基板搬送部と、第１基板搬送部に対して第２方向の他方側に配置された第２部品供給部から供給される部品を、第２基板搬送部により保持された基板に実装する第２ヘッドユニットと、をさらに備える。このように構成すれば、第１ヘッドユニットだけでなく、第２ヘッドユニットによっても部品を基板に実装することができるので、基板作業に要する時間をより一層短縮することができる。また、本構成では、第１ヘッドユニットと第２ヘッドユニットとは、互いに異なる部品供給部から部品が供給されるとともに、互いに異なる基板搬送部に保持された基板に実装を行うので、第１ヘッドユニットの動作領域と第２ヘッドユニットの動作領域とが重なりにくい。その結果、第１ヘッドユニットと第２ヘッドユニットとの２つのヘッドユニットを用いて基板に実装を行う場合にも、第１ヘッドユニットと第２ヘッドユニットとが干渉することを抑制することができる。

この場合、好ましくは、制御部は、第１部品供給部に近付く第２方向の一方側への基板の移動途中に、第１ヘッドユニットによる基板への実装作業を行わせる場合に、第１ヘッドユニットと第２ヘッドユニットとが干渉しない位置から、第１ヘッドユニットによる基板への部品の実装を開始するように構成されている。このように構成すれば、第１ヘッドユニットと第２ヘッドユニットとが干渉する位置から第１ヘッドユニットによる基板への部品の実装が開始される場合と異なり、第１ヘッドユニットと第２ヘッドユニットとが干渉することを防止しつつ、基板作業に要する時間を短縮することができる。

上記第２ヘッドユニットをさらに備える構成において、好ましくは、制御部は、第１部品供給部から離間する第２方向の他方側への基板の移動途中に、第１ヘッドユニットによる基板への実装作業を行わせる場合に、第１ヘッドユニットと第２ヘッドユニットとが干渉しない位置まで、第１ヘッドユニットによる基板への部品の実装を行わせるように構成されている。このように構成すれば、第１ヘッドユニットと第２ヘッドユニットとが干渉しない位置を越えて、第１ヘッドユニットによる基板への部品の実装が行われる場合と異なり、第１ヘッドユニットと第２ヘッドユニットとが干渉することを防止しつつ、基板作業に要する時間を短縮することができる。

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、第１部品供給部から離間する第２方向の他方側への基板の移動途中に、第１ヘッドユニットによる基板への実装作業を行わせる場合に、残り実装部品点数に基づいて、第１部品供給部から離間する第２方向への第１基板搬送部による基板の移動を開始する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、残り実装部品点数を考慮して、第１部品供給部から離間する第２方向への第１基板搬送部による基板の移動が開始されるので、第１部品供給部から離間する第２方向への基板の移動が完了するまでに、確実に、第１ヘッドユニットによる基板への実装作業を完了することができる。

この発明の第２の局面による部品実装装置の実装方法は、基板の搬入出方向である第１方向に基板を搬送可能で、かつ、水平面において第１方向と交差する第２方向に基板を移動可能な第１基板搬送部と、第１基板搬送部に対して第２方向の一方側に配置された第１部品供給部から供給される部品を、第１基板搬送部により保持された基板に実装する第１ヘッドユニットと、を備える部品実装装置の実装方法であって、第１部品供給部に近付く第２方向の一方側への基板の移動途中、または、第１部品供給部から離間する第２方向の他方側への基板の移動途中のうちの少なくともいずれか一方の移動途中に、第１ヘッドユニットによる基板への実装作業を行う。

この発明の第２の局面による部品実装装置の実装方法では、上記のように実装作業を行う。これにより、上記第１の局面による部品実装装置の場合と同様に、基板作業に要する時間を短縮することができる。

本発明によれば、上記のように、基板作業に要する時間を短縮することが可能な部品実装装置および部品実装装置の実装方法を提供することができる。

本発明の一実施形態による部品実装装置の全体構成を示す平面図である。 一実施形態の部品実装装置の全体構成を示す側面図である。 一実施形態の部品実装装置の基板搬送部の搬送位置と実装位置とを説明するための図である。 一実施形態の部品実装装置のＹ１側のテープフィーダに近付く場合の実装作業例を説明するための図である。 一実施形態の部品実装装置のＹ１側のテープフィーダから離間する場合の実装作業例を説明するための図である。 一実施形態の部品実装装置の第１実装ステージの状態遷移を説明するための図である。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

［一実施形態］
（部品実装装置の構成）
図１〜図５を参照して、本発明の一実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。

部品実装装置１００は、図１に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの基板Ｐに実装する装置である。

また、部品実装装置１００は、基台１と、搬送部２と、配置部３ａおよび３ｂと、ヘッドユニット４ａおよび４ｂとを備えている。なお、ヘッドユニット４ａおよび４ｂは、それぞれ、本発明の「第１ヘッドユニット」および「第２ヘッドユニット」の一例である。

なお、本明細書では、基板Ｐの搬入出方向をＸ方向とし、水平面においてＸ方向と直交（交差）する方向をＹ方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向と直交する方向をＺ方向（上下方向）とする。なお、Ｘ方向は、特許請求の範囲の「第１方向」の一例である。また、Ｙ方向は、特許請求の範囲の「第２方向」の一例である。

搬送部２は、基板ＰをＸ方向に搬送するように構成されている。具体的には、搬送部２は、上流側（Ｘ１側）の図示しない搬送路から基板Ｐを搬入し、下流側（Ｘ２側）に搬送するように構成されている。また、搬送部２は、部品Ｅが実装された基板Ｐを下流側（Ｘ１側）の図示しない搬送路に搬出するように構成されている。

搬送部２は、搬入部２１と、第１実装ステージ２２と、第２実装ステージ２３とを含む。搬入部２１と、第１実装ステージ２２と、第２実装ステージ２３とは、搬入出方向（Ｘ方向）の上流側（Ｘ１側）から下流側（Ｘ２側）に向かって、この順に配置されている。なお、第１実装ステージ２２は、本発明の「第１基板搬送部」の一例である。また、第２実装ステージ２３は、本発明の「第２基板搬送部」の一例である。

搬入部２１は、上流側の図示しない搬送路から基板Ｐを受け取る（搬入する）ように構成されている。搬入部２１は、下流側の第１実装ステージ２２に基板Ｐを受け渡すように構成されている。また、搬入部２１は、基板Ｐを待機させるバッファコンベアとして機能する。

搬入部２１は、Ｘ方向に延びる一対のコンベア２１ａを有する。一対のコンベア２１ａは、基板ＰをＸ１側から受け入れてＸ２側に受け渡すように、基板ＰをＸ２方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２１ａは、基板ＰのＹ方向の長さに応じて、Ｙ方向の間隔が調整可能に構成されている。

第１実装ステージ２２は、搬入出方向の下流側（Ｘ２側）において、搬入部２１に隣接して配置されている。第１実装ステージ２２は、上流側の搬入部２１から基板Ｐを受け取るように構成されている。第１実装ステージ２２では、基板Ｐが保持された状態で、基板Ｐに部品Ｅを実装する作業が行われる。また、第１実装ステージ２２では、部品Ｅの実装時には、図示しない基板固定機構により基板Ｐが固定される。第１実装ステージ２２は、第１実装ステージ２２における実装作業の完了後、基板Ｐを第２実装ステージ２３に受け渡すように構成されている。

第１実装ステージ２２は、Ｘ方向に延びる一対のコンベア２２ａを有する。一対のコンベア２２ａは、基板ＰをＸ１側から受け入れて、基板ＰをＸ２側に受け渡すように、基板ＰをＸ２方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２２ａは、基板ＰのＹ方向の長さに応じて、Ｙ方向の間隔が調整可能に構成されている。

また、第１実装ステージ２２は、図３に示すように、Ｙ方向に延びる一対の固定レール１ｃを介して、Ｙ方向に移動可能に支持されている。これにより、第１実装ステージ２２は、Ｘ方向に基板Ｐを搬送可能で、かつ、基板Ｐを保持した状態で、Ｘ方向と直交するＹ方向に基板Ｐを移動可能に構成されている。また、第１実装ステージ２２は、Ｙ軸モータ２２１によりボールネジ軸２２２が回転されることによって、ボールネジ軸２２２に沿ってＹ方向に移動される。

また、第１実装ステージ２２は、基板Ｐの受け取りおよび受け渡しが可能な搬送位置Ｐａと、搬送位置Ｐａに対して基板ＰをＹ１側に配置されたテープフィーダ３１に近付けた実装位置Ｐｂとの間で、Ｙ方向に基板Ｐを移動可能に構成されている。

第２実装ステージ２３は、搬入出方向の下流側（Ｘ２側）において、第１実装ステージ２２に隣接して配置されている。第２実装ステージ２３は、上流側の第１実装ステージ２２から基板Ｐを受け取るように構成されている。第２実装ステージ２３では、基板Ｐが保持された状態で、基板Ｐに部品Ｅを実装する作業が行われる。また、第２実装ステージ２３では、部品Ｅの実装時には、図示しない基板固定機構により基板Ｐが固定される。第２実装ステージ２３は、第２実装ステージ２３における実装作業の完了後、下流側の図示しない搬送路に基板Ｐを受け渡す（搬出する）ように構成されている。なお、第２実装ステージ２３は、第１実装ステージ２２とは異なり、Ｙ方向に基板Ｐを移動させない。

第２実装ステージ２３は、Ｘ方向に延びる一対のコンベア２３ａを有する。一対のコンベア２３ａは、基板ＰをＸ１側から受け入れて、基板ＰをＸ２側に受け渡すように、基板ＰをＸ２方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２３ａは、基板ＰのＹ方向の長さに応じて、Ｙ方向の間隔が調整可能に構成されている。

配置部３ａおよび３ｂは、それぞれ、部品Ｅを供給するテープフィーダ３１ａおよび３１ｂを配置可能に構成されている。配置部３ａには、複数のテープフィーダ３１ａが配置されている。配置部３ｂには、複数のテープフィーダ３１ｂが配置されている。配置部３ａおよび３ｂは、それぞれ、基台１のＹ１方向の端部および基台１のＹ２方向の端部に設けられている。配置部３ａは、搬送部２に対して、Ｙ方向の一方側（Ｙ１側）に配置されている。配置部３ｂは、搬送部２に対して、Ｙ方向の他方側（Ｙ１側）に配置されている。なお、テープフィーダ３１ａは、特許請求の範囲の「第１部品供給部」の一例である。また、テープフィーダ３１ｂは、特許請求の範囲の「第２部品供給部」の一例である。

テープフィーダ３１ａおよび３１ｂには、ＩＣ、トランジスタおよびコンデンサなどの部品Ｅを所定の間隔を隔てて保持した部品供給テープが巻き回されたリール（図示せず）を保持している。テープフィーダ３１ａおよび３１ｂは、リールを回転させて部品Ｅを保持する部品供給テープを送出することにより、部品Ｅを供給するように構成されている。

ヘッドユニット４ａおよび４ｂは、テープフィーダ３１ａおよび３１ｂから供給される部品Ｅを吸着して第１実装ステージ２２および第２実装ステージ２３に保持された基板Ｐに実装可能に構成されている。

ヘッドユニット４ａは、ヘッドユニット４ｂに対してテープフィーダ３１ａ側（Ｙ１側）に配置されている。ヘッドユニット４ａは、配置部３ａに配置されたテープフィーダ３１ａから供給される部品Ｅを、第１実装ステージ２２に保持された基板Ｐに実装するように構成されている。ヘッドユニット４ｂは、ヘッドユニット４ａに対してテープフィーダ３１ｂ側（Ｙ２側）に配置されている。ヘッドユニット４ｂは、配置部３ｂに配置されたテープフィーダ３１ｂから供給される部品Ｅを、第２実装ステージ２３に保持された基板Ｐに実装するように構成されている。つまり、本実施形態では、ヘッドユニット４ａは、第１実装ステージ２２に保持された基板Ｐに対する部品Ｅの実装作業を担当する。また、本実施形態では、ヘッドユニット４ｂは、第２実装ステージ２３に保持された基板Ｐに対する部品Ｅの実装作業を担当する。

ヘッドユニット４ａ（４ｂ）は、搬送部２およびテープフィーダ３１ａ（３１ｂ）よりも上方の位置に設けられており、搬送部２およびテープフィーダ３１ａ（３１ｂ）の上方を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動可能に構成されている。

具体的には、ヘッドユニット４ａ（４ｂ）は、Ｘ方向に延びるユニット支持部材５ａ（５ｂ）によりＸ方向に移動可能に支持されている。ヘッドユニット４ａ（４ｂ）は、Ｘ軸モータ６ａ（６ｃ）によりボールネジ軸６ｂ（６ｄ）が回転されることによって、ボールネジ軸６ｂ（６ｄ）に沿ってＸ方向に移動される。ユニット支持部材５ａ（５ｂ）は、Ｙ方向に延びる一対の固定レール１ｂを介して、一対の高架フレーム１ａによりＹ方向に移動可能に支持されている。ユニット支持部材５ａ（５ｂ）は、Ｙ軸モータ７ａ（７ｃ）によりボールネジ軸７ｂ（７ｄ）が回転されることによってＹ方向に、ボールネジ軸７ｂ（７ｄ）に沿って移動される。

また、ヘッドユニット４ａ（４ｂ）には、図１および図２に示すように、部品吸着（取得）用の複数の吸着ノズル４１が取り付けられている。複数の吸着ノズル４１は、Ｘ方向に沿って配列されている。

ヘッドユニット４ａ（４ｂ）には、基板認識カメラ４２が設けられている。基板認識カメラ４２は、部品Ｅの実装に先立って、上方から基板Ｐに付された図示しない位置認識マーク（フィデューシャルマーク）を撮像するように構成されている。この位置認識マークの撮像結果は、制御装置９により取得される。制御装置９は、取得された位置認識マークの撮像結果に基づいて、基板Ｐの位置および姿勢を取得する。

部品実装装置１００には、２つの部品認識カメラ８ａおよび８ｂが設けられている。部品認識カメラ８ａは、配置部３ａ（Ｙ１側の配置部）の近傍において、基台１の上面上に固定されている。部品認識カメラ８ｂは、配置部３ｂ（Ｙ２側の配置部）の近傍において、基台１の上面上に固定されている。部品認識カメラ８ａおよび８ｂは、部品Ｅの実装に先立って、下方から吸着ノズル４１に吸着された部品Ｅを撮像するように構成されている。この部品Ｅの撮像結果は、制御装置９により取得される。制御装置９は、取得された部品Ｅの撮像結果に基づいて、吸着ノズル４１に吸着された部品Ｅの回転姿勢および吸着位置を取得する。

また、部品実装装置１００は、図２に示すように、制御装置９を備えている。制御装置９は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含み、部品実装装置１００の各部の動作を制御するように構成されている。

（第１実装ステージにおける実装作業に関する構成）
ここで、本実施形態では、制御装置９は、図４および図５に示すように、テープフィーダ３１ａに近付くＹ１方向への基板Ｐの移動途中、および、テープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる実装作業を行わせるように構成されている。つまり、制御装置９は、搬送位置Ｐａから実装位置Ｐｂへの基板Ｐの移動途中、および、実装位置Ｐｂから搬送位置Ｐａまでの基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる実装作業を行わせるように構成されている。

具体的には、制御装置９は、ヘッドユニット４ａによる移動途中の基板Ｐへの部品Ｅの実装時には、第１実装ステージ２２によるＹ方向（Ｙ１方向またはＹ２方向）への移動途中の基板Ｐの移動を停止させる制御を行うように構成されている。制御装置９は、基板Ｐの停止時に、基板認識カメラ４２により基板Ｐに付された位置認識マークを撮像する制御と、ヘッドユニット４ａの吸着ノズル４１に吸着された部品Ｅを基板Ｐに実装する制御とを行うように構成されている。

また、本実施形態では、制御装置９は、ヘッドユニット４ａによる移動途中の基板Ｐへの部品Ｅの実装後に、Ｙ方向（Ｙ１方向またはＹ２方向）への基板Ｐの移動を再開する制御を行うように構成されている。そして、制御装置９は、ヘッドユニット４ａによるテープフィーダ３１ａからの部品Ｅの取得（吸着）と並行して、第１実装ステージ２２によるＹ方向への基板Ｐの移動を行わせるように構成されている。

具体的には、制御装置９は、基板Ｐ上からテープフィーダ３１ａ上へのヘッドユニット４ａの移動、ヘッドユニット４ａの吸着ノズル４１によるテープフィーダ３１ａから供給される部品Ｅの吸着、テープフィーダ３１ａ上から基板Ｐ上へのヘッドユニット４ａの移動、部品認識カメラ８による吸着ノズル４１に吸着された部品Ｅの撮像などの部品Ｅの取得に係る実装準備と並行して、第１実装ステージ２２によるＹ方向への基板Ｐの移動を行わせるように構成されている。

これらの結果、制御装置９は、Ｙ方向（Ｙ１方向またはＹ２方向）への基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる実装作業を行わせる場合に、間欠的な基板の移動動作を第１実装ステージ２２により行わせるように構成されている。

また、制御装置９は、図４に示すように、テープフィーダ３１ａに近付くＹ１方向への基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの実装作業を行わせる場合に、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｃ（図４（Ａ２）参照）から、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装を開始するように構成されている。

制御装置９は、ヘッドユニット４ａの動作領域と、ヘッドユニット４ｂの動作領域とに基づいて、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置を取得するように構成されている。たとえば、制御装置９は、Ｙ１側のヘッドユニット４ａが最もＹ２側の部品Ｅの実装する際のヘッドユニット４ａの位置と、Ｙ２側のヘッドユニット４ｂが最もＹ１側の部品Ｅの実装する際のヘッドユニット４ｂの位置とが干渉しないＹ方向の位置（一点鎖線により示す）を基板Ｐが越えた位置を、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｃとして取得することが可能である。なお、位置Ｐｃは、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置のうち、最もＹ２側の位置である。

たとえば、取得されたヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｃが搬送位置ＰａよりもＹ１方向側である場合（図４（Ａ２）に示す場合）には、制御装置９は、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｃまで、第１実装ステージ２２により基板ＰをＹ１方向に移動させた後、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装を開始する。

また、たとえば、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｃが搬送位置Ｐａと同じ位置である場合には、制御装置９は、第１実装ステージ２２により基板ＰをＹ１方向に移動させることなく、搬送位置Ｐａからヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装を開始する。

また、本実施形態では、制御装置９は、図５に示すように、テープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの実装作業を行わせる場合に、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｄ（図５（Ｂ４）参照）まで、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装を行わせるように構成されている。

ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｄは、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｃと同様に、ヘッドユニット４ａの動作領域と、ヘッドユニット４ｂの動作領域とに基づいて、取得することが可能である。すなわち、制御装置９は、Ｙ１側のヘッドユニット４ａが最もＹ２側の部品Ｅの実装する際のヘッドユニット４ａの位置と、Ｙ２側のヘッドユニット４ｂが最もＹ１側の部品Ｅの実装する際のヘッドユニット４ｂの位置とが干渉しないＹ方向の位置（一点鎖線により示す）を基板Ｐが越えた位置を、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｄとして取得することが可能である。なお、位置Ｐｄは、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置のうち、最もＹ２側の位置である。

また、本実施形態では、制御装置９は、残り実装部品点数に基づいて、テープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への第１実装ステージ２２による基板Ｐの移動を開始する制御を行うように構成されている。つまり、制御装置９は、残り実装部品点数に基づいて、搬送位置Ｐａに基板Ｐを引き返す動作を開始する制御を行うように構成されている。

具体的には、基板Ｐが実装位置Ｐｂに位置する場合には、実装位置Ｐｂから、テープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への第１実装ステージ２２による基板Ｐの移動が開始される。

また、基板Ｐが実装位置Ｐｂよりも手前（Ｙ２方向側）に位置する場合には、その位置から、テープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への第１実装ステージ２２による基板Ｐの移動が開始される。この場合、実装位置Ｐｂに到達する前に、搬送位置Ｐａに基板Ｐを引き返す動作が開始される。

具体的には、まず、制御装置９は、実装位置Ｐｂまたはその手前の位置からヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｄまでの基板Ｐの移動に要する移動時間を取得する。そして、制御装置９は、取得された移動時間内に実装可能な実装部品点数を取得する。そして、制御装置９は、残り実装部品点数が、取得された移動時間内に実装可能な実装部品点数になるタイミングで、テープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への第１実装ステージ２２による基板Ｐの移動を開始する制御を行う。これにより、実装位置Ｐｂまたはその手前の位置から搬送位置Ｐａまでの移動途中に、第１実装ステージ２２における実装作業を確実に完了させることが可能になる。

次に、図４を参照して、テープフィーダ３１ａに近付くＹ１方向への基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる実装作業を行わせる例について説明する。図４では、実装位置Ｐｂまで基板Ｐが到達する場合を例に説明する。

まず、図４（Ａ１）に示すように、第１実装ステージ２２において、図示しない基板固定機構により基板Ｐが固定される。本実施形態では、基板Ｐは、第１実装ステージ２２において固定された状態で、移動される。そして、搬送位置Ｐａからテープフィーダ３１ａに近付くＹ１方向に向かって、第１実装ステージ２２による基板Ｐの移動が開始される。

そして、図４（Ａ２）に示すように、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｃまで、第１実装ステージ２２により基板ＰがＹ１方向に移動される。この際、図４（Ａ１）から図４（Ａ２）に示す移動と並行して、基板Ｐ上からテープフィーダ３１ａ上へのヘッドユニット４ａの移動、ヘッドユニット４ａの吸着ノズル４１によるテープフィーダ３１ａから供給される部品Ｅの吸着、テープフィーダ３１ａ上から基板Ｐ上へのヘッドユニット４ａの移動、部品認識カメラ８ａによる吸着ノズル４１に吸着された部品Ｅの撮像などの実装準備が行われる。これにより、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｃから、迅速に、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装を開始させることが可能である。

そして、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｃにおいて、第１実装ステージ２２が停止して、基板ＰのＹ１方向への移動が停止される。そして、基板Ｐが停止された状態で、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装が行われる。具体的には、基板Ｐが停止された状態で、基板認識カメラ４２による基板Ｐに付された位置認識マークの撮像が行われるとともに、ヘッドユニット４ａの吸着ノズル４１に吸着された部品Ｅの基板Ｐへの実装が行われる。

そして、位置Ｐｃにおけるヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装後、図４（Ａ３）に示すように、第１実装ステージ２２の移動による基板ＰのＹ１方向への移動が再開される。この際、再開された基板ＰのＹ１方向への移動と並行して、上記した実装準備が行われる。

そして、図４（Ａ４）に示すように、たとえば基板Ｐの上方にヘッドユニット４ａが到達すると、第１実装ステージ２２による基板ＰのＹ１方向への移動が再び停止される。そして、基板Ｐが停止された状態で、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装が再び行われる。

そして、図４（Ａ４）に示す位置におけるヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装後、図４（Ａ５）に示すように、第１実装ステージ２２の移動が再開して、基板ＰのＹ１方向への移動が再開される。この際、再開された基板ＰのＹ１方向への移動と並行して、上記した実装準備が行われる。以後、基板Ｐが実装位置Ｐｂに到達するまで、第１実装ステージ２２による間欠的な基板Ｐの移動動作と、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装作業とが継続される。

そして、図４（Ａ６）に示すように、基板Ｐが実装位置Ｐｂに到達すると、第１実装ステージ２２による基板ＰのＹ１方向への移動が完了する。その後、実装位置Ｐｂにおいて、ヘッドユニット４ａによる実装作業が行われる。

次に、図５を参照して、テープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる実装作業を行わせる例について説明する。図５では、実装位置Ｐｂから基板Ｐが移動を開始する場合を例に説明する。

まず、図５（Ｂ１）に示すように、実装位置Ｐｂからテープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向に向かって、第１実装ステージ２２による基板Ｐの移動が開始される。この際、残り部品実装点数に基づいて、第１実装ステージ２２による基板Ｐの移動が開始される。

そして、図５（Ｂ２）に示すように、たとえば基板Ｐの上方にヘッドユニット４ａが到達すると、第１実装ステージ２２による基板ＰのＹ２方向への移動が停止される。この際、図５（Ｂ１）から図５（Ｂ２）に示す移動と並行して、上記した実装準備が行われる。そして、基板Ｐが停止された状態で、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装が行われる。

そして、図５（Ｂ２）に示す位置におけるヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装後、図５（Ｂ３）に示すように、第１実装ステージ２２の移動による基板ＰのＹ２方向への移動が再開される。この際、再開された基板ＰのＹ２方向への移動と並行して、上記した実装準備が行われる。

そして、図５（Ｂ４）に示すように、たとえば基板Ｐの上方にヘッドユニット４ａが到達すると、第１実装ステージ２２による基板ＰのＹ２方向への移動が再び停止される。そして、基板Ｐが停止された状態で、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装が再び行われる。

そして、図５（Ｂ４）に示す位置におけるヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装後、図５（Ｂ５）に示すように、第１実装ステージ２２の移動による基板ＰのＹ１方向への移動が再開される。この際、再開された基板ＰのＹ１方向への移動と並行して、上記した実装準備が行われる。以後、基板Ｐがヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｄに到達するまで、第１実装ステージ２２による間欠的な基板Ｐの移動動作と、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装作業とが継続される。また、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｄに到達するまでに、基板Ｐへの部品Ｅの実装作業が完了される。

なお、第２実装ステージ２３では、ヘッドユニット４ａによる第１実装ステージ２２に保持された基板Ｐの実装作業と並行して、ヘッドユニット４ｂによる第２実装ステージ２３に保持された基板Ｐの実装作業が行われている。

そして、図５（Ｂ６）に示すように、基板Ｐが搬送位置Ｐａに到達すると、基板ＰのＹ２方向への移動が完了する。そして、第２実装ステージ２３に保持された基板Ｐが装置外に搬出されるとともに、第１実装ステージ２２に保持された基板Ｐが第２実装ステージ２３に受け渡される。

次に、図６を参照して、実装作業における第１実装ステージ２２の状態遷移を説明する。各部の動作は、制御装置９により制御される。なお、以下の説明において、（１）〜（１４）の符号は、参照する図面の符号と対応する。

図６に示すように、まず、（１）第１実装ステージ２２への基板Ｐの搬入（受け渡し）が完了されるとともに、第１実装ステージ２２において基板Ｐが固定される。

そして、（２）第１実装ステージ２２がＹ１方向に移動されることによって、搬送位置Ｐａからテープフィーダ３１ａに近付くＹ１方向への基板Ｐの移動が開始される。そして、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとの干渉範囲外まで、基板ＰがＹ１方向に移動される。この際、第１実装ステージ２２による基板ＰのＹ１方向への移動と並行して、上記した実装準備が行われる。

そして、実装タイミング（たとえば、基板Ｐの上方にヘッドユニット４ａが到達したタイミング）であるか否かが判断される。

そして、（３）実装タイミングであると判断される場合には、（４）第１実装ステージ２２による基板ＰのＹ１方向への移動が停止される。そして、基板Ｐが停止された状態で、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装が行われる。

そして、非実装タイミング（たとえば、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装後のタイミング）であるか否かが判断される。（５）非実装タイミングであると判断される場合には、（２）テープフィーダ３１ａに近付くＹ１方向への基板Ｐの移動が再開される。この際、再開された基板ＰのＹ１方向への移動と並行して、上記した実装準備が行われる。以後、（２）〜（５）の動作が繰り返されることによって、第１実装ステージ２２による間欠的な基板Ｐの移動動作と、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装作業とが繰り返される。

また、基板Ｐの移動停止時には、引き返しタイミング（たとえば、残り実装部品点数が、引き返しの移動時間内に実装可能な実装部品点数になるタイミング）であるか否かが判断される。（６）引き返しタイミングであると判断される場合には、基板Ｐが実装位置Ｐｂに到達する前であっても、搬送位置Ｐａに基板Ｐを引き返す動作が開始される。そして、テープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への基板Ｐの移動途中に、後述する（８）〜（１１）の動作が繰り返されることによって、第１実装ステージ２２による間欠的な基板Ｐの移動動作と、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装作業とが繰り返される。

また、基板Ｐが実装位置Ｐｂに到達する前に引き返しタイミングにならない場合には、（７）基板Ｐが実装位置Ｐｂまで移動されて（到達して）、（４）基板Ｐの移動が停止される。この場合、基板Ｐが停止された状態で、実装位置Ｐｂにおいて、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装作業が行われる。

そして、実装位置Ｐｂにおいて、引き返しタイミングであるか否かが判断される。（６）引き返しタイミングであると判断される場合には、実装位置Ｐｂから搬送位置Ｐａに基板Ｐを引き返す動作が開始される。

つまり、（８）第１実装ステージ２２がＹ２方向に移動されることによって、実装位置Ｐｂからテープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への基板Ｐの移動が開始される。そして、実装タイミングであるか否かが判断される。

そして、（９）実装タイミングであると判断される場合には、（１０）第１実装ステージ２２による基板ＰのＹ２方向への移動が停止される。そして、基板Ｐが停止された状態で、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装が行われる。

そして、非実装タイミングであるか否かが判断される。（１１）非実装タイミングであると判断される場合には、（８）テープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への基板Ｐの移動が再開される。この際、再開された基板ＰのＹ２方向への移動と並行して、上記した実装準備が行われる。以後、（８）〜（１１）の動作が繰り返されることによって、第１実装ステージ２２による間欠的な基板Ｐの移動動作と、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装作業とが繰り返される。

また、干渉境界（ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置Ｐｄ）において、基板Ｐへの部品Ｅの実装作業が未完了である場合には、（１０）第１実装ステージ２２による基板ＰのＹ２方向への移動が停止される。そして、干渉境界において、実装作業が完了するまで、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装が行われる。

そして、（１３）実装作業が完了されると、（８）テープフィーダ３１ａから離間するＹ２方向への基板Ｐの移動が再開される。その後、（１４）搬送位置Ｐａに基板Ｐが到達されるとともに、第１実装ステージ２２において基板Ｐの固定が解除される。その後、第１実装ステージ２２から、下流側の第２実装ステージ２３に基板Ｐが受け渡される。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、テープフィーダ３１ａに近付くＹ方向の一方側（Ｙ１側）への基板Ｐの移動途中、および、テープフィーダ３１ａから離間するＹ方向の他方側（Ｙ２側）への基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの実装作業を行わせる制御装置９を設ける。これにより、Ｙ方向への基板Ｐの全ての移動経路の移動が完了するまでヘッドユニット４ａが待機している場合と異なり、第１実装ステージ２２によるＹ方向への基板Ｐの移動途中において並行してヘッドユニット４ａによる実装作業を行うことができるので、基板作業に要する時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、上記のように、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装時に、第１実装ステージ２２によるＹ方向（Ｙ１方向またはＹ２方向）への移動途中の基板Ｐの移動を停止させ、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装後に、Ｙ方向への基板Ｐの移動を再開するように、間欠的な基板Ｐの移動動作を第１実装ステージ２２により行わせるように制御装置９を構成する。これにより、基板Ｐを移動させながら部品Ｅを実装する場合と異なり、基板Ｐを停止させた状態で部品Ｅを実装することができるので、ヘッドユニット４ａの待機時間を短くしながら、基板Ｐに部品Ｅを精度良く実装することができる。

また、本実施形態では、上記のように、ヘッドユニット４ａによるテープフィーダ３１ａからの部品Ｅの取得と並行して、第１実装ステージ２２によるＹ方向（Ｙ１方向またはＹ２方向）への基板Ｐの移動を行わせるように制御装置９を構成する。これにより、実装作業のうちのヘッドユニット４ａによるテープフィーダ３１ａからの部品Ｅの取得と、第１実装ステージ２２によるＹ方向への基板Ｐの移動とが並行して行われるので、その分、基板作業に要する時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、上記のように、部品実装装置１００に、第１実装ステージ２２にＸ方向に隣接して配置される第２実装ステージ２３と、第１実装ステージ２２に対してＹ方向の他方側（Ｙ２側）に配置されたテープフィーダ３１ｂから供給される部品Ｅを、第２実装ステージ２３により保持された基板Ｐに実装するヘッドユニット４ｂと、を設ける。これにより、ヘッドユニット４ａだけでなく、ヘッドユニット４ｂによっても部品Ｅを基板Ｐに実装することができるので、基板作業に要する時間をより一層短縮することができる。また、本構成では、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとは、互いに異なる部品供給部（テープフィーダ３１ａおよびテープフィーダ３１ｂ）から部品Ｅが供給されるとともに、互いに異なる基板搬送部（第１実装ステージ２２および第２実装ステージ２３）に保持された基板Ｐに実装を行うので、ヘッドユニット４ａの動作領域とヘッドユニット４ｂの動作領域とが重なりにくい。その結果、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとの２つのヘッドユニットを用いて基板Ｐに実装を行う場合にも、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉することを抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、テープフィーダ３１ａに近付くＹ方向の一方側への基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの実装作業を行わせる場合に、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置から、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装を開始するように制御装置９を構成する。これにより、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉する位置からヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装が開始される場合と異なり、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉することを防止しつつ、基板作業に要する時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、上記のように、テープフィーダ３１ａから離間するＹ方向の他方側への基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの実装作業を行わせる場合に、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置まで、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装を行わせるように制御装置９を構成する。これにより、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉しない位置を越えて、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの部品Ｅの実装が行われる場合と異なり、ヘッドユニット４ａとヘッドユニット４ｂとが干渉することを防止しつつ、基板作業に要する時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、上記のように、テープフィーダ３１ａから離間するＹ方向の他方側への基板Ｐの移動途中に、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの実装作業を行わせる場合に、残り実装部品点数に基づいて、テープフィーダ３１ａから離間するＹ方向への第１実装ステージ２２による基板Ｐの移動を開始する制御を行うように制御装置９を構成する。これにより、残り実装部品点数を考慮して、テープフィーダ３１ａから離間するＹ方向への第１実装ステージ２２による基板Ｐの移動が開始されるので、テープフィーダ３１ａから離間するＹ方向への基板Ｐの移動が完了するまでに、確実に、ヘッドユニット４ａによる基板Ｐへの実装作業を完了することができる。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、テープフィーダ（第１部品供給部）に近付くＹ１方向（第２方向）への基板の移動途中、および、テープフィーダから離間するＹ２方向（第２方向）への基板の移動途中の両方の移動途中に、ヘッドユニットによる実装作業を行わせる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１部品供給部に近付く第２方向への基板の移動途中、および、第１部品供給部から離間する第２方向への基板の移動途中の少なくともいずれか一方の移動途中に、第１ヘッドユニットによる実装作業を行わせればよい。

また、上記実施形態では、ヘッドユニット（第１ヘッドユニット）による基板への部品の実装時には、第１実装ステージ（第１基板搬送部）によるＹ方向（第２方向）への移動途中の基板の移動を停止させる制御を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１ヘッドユニットによる基板への部品の実装時に、第１基板搬送部による第２方向への移動途中の基板の移動を停止させなくてもよい。すなわち、第１基板搬送部によって第２方向へ基板を移動させながら、第１ヘッドユニットによる基板への部品の実装を行ってもよい。

また、上記実施形態では、第２実装ステージ（第２基板搬送部）が、搬入出方向の下流側（Ｘ２側）において、第１実装ステージ（第１基板搬送部）に隣接して配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２基板搬送部が、搬入出方向の上流側において、第１基板搬送部に隣接して配置されてもよい。

また、上記実施形態では、２つのヘッドユニットと、２つの実装ステージを用いて基板への部品の実装を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、３つ以上のヘッドユニットと、３つ以上の実装ステージを用いて基板への部品の実装を行ってもよい。

また、上記実施形態では、部品供給部として、テープフィーダを用いた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品供給部として、テープフィーダ以外を用いてもよい。たとえば、部品供給部として、大型部品が配置される部品供給トレイを用いてもよい。

上記実施形態では、説明の便宜上、制御装置の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御装置の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

４ａ ヘッドユニット（第１ヘッドユニット）
４ｂ ヘッドユニット（第２ヘッドユニット）
２２ 第１実装ステージ（第１基板搬送部）
２３ 第２実装ステージ（第２基板搬送部）
３１ａ テープフィーダ（第１部品供給部）
３１ｂ テープフィーダ（第２部品供給部）
９ 制御装置（制御部）
１００ 部品実装装置
Ｅ 部品
Ｐ 基板

Claims (8)

1. 基板の搬入出方向である第１方向に前記基板を搬送可能で、かつ、水平面において前記第１方向と交差する第２方向に前記基板を移動可能な第１基板搬送部と、
   前記第１基板搬送部に対して前記第２方向の一方側に配置された第１部品供給部から供給される部品を、前記第１基板搬送部により保持された前記基板に実装する第１ヘッドユニットと、
   前記第１部品供給部に近付く前記第２方向の一方側への前記基板の移動途中、または、前記第１部品供給部から離間する前記第２方向の他方側への前記基板の移動途中のうちの少なくともいずれか一方の移動途中に、前記第１ヘッドユニットによる前記基板への実装作業を行わせる制御部と、を備える、部品実装装置。
2. 前記制御部は、前記第１ヘッドユニットによる前記基板への前記部品の実装時に、前記第１基板搬送部による前記第２方向への移動途中の前記基板の移動を停止させ、前記第１ヘッドユニットによる前記基板への前記部品の実装後に、前記第２方向への前記基板の移動を再開するように、間欠的な前記基板の移動動作を前記第１基板搬送部により行わせるように構成されている、請求項１に記載の部品実装装置。
3. 前記制御部は、前記第１ヘッドユニットによる前記第１部品供給部からの前記部品の取得と並行して、前記第１基板搬送部による前記第２方向への前記基板の移動を行わせるように構成されている、請求項２に記載の部品実装装置。
4. 前記第１基板搬送部に前記第１方向に隣接して配置される第２基板搬送部と、
   前記第１基板搬送部に対して前記第２方向の他方側に配置された第２部品供給部から供給される前記部品を、前記第２基板搬送部により保持された前記基板に実装する第２ヘッドユニットと、をさらに備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載の部品実装装置。
5. 前記制御部は、前記第１部品供給部に近付く前記第２方向の一方側への前記基板の移動途中に、前記第１ヘッドユニットによる前記基板への実装作業を行わせる場合に、前記第１ヘッドユニットと前記第２ヘッドユニットとが干渉しない位置から、前記第１ヘッドユニットによる前記基板への前記部品の実装を開始するように構成されている、請求項４に記載の部品実装装置。
6. 前記制御部は、前記第１部品供給部から離間する前記第２方向の他方側への前記基板の移動途中に、前記第１ヘッドユニットによる前記基板への実装作業を行わせる場合に、前記第１ヘッドユニットと前記第２ヘッドユニットとが干渉しない位置まで、前記第１ヘッドユニットによる前記基板への前記部品の実装を行わせるように構成されている、請求項４または５に記載の部品実装装置。
7. 前記制御部は、前記第１部品供給部から離間する前記第２方向の他方側への前記基板の移動途中に、前記第１ヘッドユニットによる前記基板への実装作業を行わせる場合に、残り実装部品点数に基づいて、前記第１部品供給部から離間する前記第２方向への前記第１基板搬送部による前記基板の移動を開始する制御を行うように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の部品実装装置。
8. 基板の搬入出方向である第１方向に前記基板を搬送可能で、かつ、水平面において前記第１方向と交差する第２方向に前記基板を移動可能な第１基板搬送部と、前記第１基板搬送部に対して前記第２方向の一方側に配置された第１部品供給部から供給される部品を、前記第１基板搬送部により保持された前記基板に実装する第１ヘッドユニットと、を備える部品実装装置の実装方法であって、
   前記第１部品供給部に近付く前記第２方向の一方側への前記基板の移動途中、または、前記第１部品供給部から離間する前記第２方向の他方側への前記基板の移動途中のうちの少なくともいずれか一方の移動途中に、前記第１ヘッドユニットによる前記基板への実装作業を行う、部品実装装置の実装方法。

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