JP6584509B2 - 車両用操舵支援制御装置 - Google Patents
車両用操舵支援制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6584509B2 JP6584509B2 JP2017532475A JP2017532475A JP6584509B2 JP 6584509 B2 JP6584509 B2 JP 6584509B2 JP 2017532475 A JP2017532475 A JP 2017532475A JP 2017532475 A JP2017532475 A JP 2017532475A JP 6584509 B2 JP6584509 B2 JP 6584509B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- driver
- lane
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 28
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 25
- 238000012508 change request Methods 0.000 claims description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 230000003042 antagnostic effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 28
- 230000008569 process Effects 0.000 description 25
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0255—Automatic changing of lane, e.g. for passing another vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
・自車両後方から接近するバイクなどを追い越しさせやするするために車線内の右よりを走る場合
・見通しの悪い交差点を走行する際に中央線に近い位置を走る場合
・対向車がライトをハイビームにしているため、対向車とは逆の位置取りをして走りたい場合
・渋滞路の横を走行する際に飛び出しを警戒して渋滞路の逆側に寄って走りたい場合
・橋の上などの強い横風が吹く場所を走行している時、対向車線側から距離をとりたい場合
前述のように、適した走行パターンが変化してしまう場合での、本発明を適用する前のドライバ及び制御が行う操舵トルクの波形を図4に示す。図4で示す波形は、例として図1を用いて説明する。図4に示すグラフは、縦軸に操舵トルクの値を取り、上方向に値が大きくなると、左操舵トルクとなり、下方向に値が大きくなると、右操舵トルクとなる。また、原点の値をとっているときは、操舵トルクが無いことを示す。横軸には自車両100の前後方向の位置を示しており、図1で示した地点Xは、グラフ横軸のXと、地点Yはグラフ横軸のYと一致する。また、図4の波形TD1は操舵支援非制御時のドライバ操舵トルク、波形TD2は操舵支援制御時のドライバ操舵トルク、波形TC2は操舵支援制御時の制御操舵トルクを示す。
以下、図面を参照しながら本発明の一実施形態である車両用操舵支援制御装置を説明する。
・θstrの絶対値が直線路安定走行閾値未満
・ωstrの絶対値が直線路安定走行閾値未満
・TDの絶対値が急操舵判定閾値未満
・θdの絶対値が安定走行閾値未満
・Yiの絶対値が安定走行閾値以上
・vが制御閾値以上
・vが制御上限閾値未満
・関連する装置の故障検出なし
直進安定走行判定1310の結果、安定でないと判定された場合は、車線内の中央位置(ゼロ値)をYtgtとして設定する。こうすることで、不安定な走行を行っている場合は目標とする横位置を車線内の中央にすることで、安定性が確保できていない状況で走行を行っている場合に、車線内の左右いずれかに寄った位置を走行してしまい、路上の段差などによる外乱などによって車線を逸脱してしまわないように安全性を確保している。
・θdの絶対値が直線走行閾値未満
車線内横位置変更要求判定1320で、横位置変更要求ありと判定された場合は、処理1330で、予測目標横位置仮値Ytgt_tmpに自車横位置Yiを設定し、車線内横位置変更要求判定1320で、横位置変更要求なしと判定された場合は、処理1350に進み、Ytgt_tmpの値を前回値のまま保持する。その後、Ytgt_tmpに対して、目標横位置補正処理1340を行って、予測目標横位置に設定する。
次に、本発明の他の実施形態に係る車両用危険報知制御装置について変形例を示す。図11は、実施形態1に記載の図6の制御ブロック図を変形させた一例である。
Claims (8)
- 車線の所定位置を走行するように自車両を制御する車両用操舵支援制御装置において、
自車両が車線内のどの位置に存在するかを検出するための手段と、
自車両が車線に対してどの方向を向いているかを検出するための手段と、
自車両の速度を検出するための手段と、
自車両の操舵方向を検出する手段と、
ドライバの操舵意図を検出するための手段と、
自動で自車両の操舵を制御するためのアクチュエータと、
自車両が安定であるか安定でないかを判定する直進路安定走行判定部と、
前記直進路安定走行判定部が安定であると判定した場合に自車両の横位置の変更要求の有無を判定する車線内横位置変更要求判定部と、
自車両の予測目標横位置仮値Ytgt_tmpに自車両の横位置Yiを設定する処理部と、
複数の前記手段で検出された情報を元に操舵トルク制御量TCの算出を行う操舵制御量算出部と、を備え、
前記ドライバの操舵意図を検出するための手段は、ドライバ操舵トルクTDを取得する操舵トルク取得部を備え、
前記アクチュエータは、前記操舵トルク制御量TCを指令値として自車両の操舵制御を行い、
前記車線内横位置変更要求判定部は、前記ドライバ操舵トルクTDと前記操舵トルク制御量TCとの差の絶対値がドライバトルク拮抗閾値未満であり、かつ自車両の車線に対するヨー角θdの絶対値が直線走行閾値未満である条件を満たしたまま、一定時間経過していれば、変更要求ありと判定し、
前記処理部は、前記車線内横位置変更要求判定部が変更要求ありと判定した場合に自車両の予測目標横位置仮値Ytgt_tmpに自車両の横位置Yiを設定することでドライバの意図に応じて操舵制御量を調整することを特徴とする車両用操舵支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵支援制御装置において、
自車両が車線に対してどの方向を向いているかを検出するための手段は、カメラやレーダーなどの外界認識センサによって車線を区切る中央線、または区画線、または縁石、またはガードレールから自車の走行している車線の両端から自車の走行している位置と車線に対する向きを検出する手段、あるいは、GPS情報と地図情報を照合し、自車の走行している位置と車線に対する向きを検出する手段であることを特徴とする車両用操舵支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵支援制御装置において、
前記ドライバの意図に応じて操舵制御量を調整するとは、ドライバの車線変更または右左折または衝突回避行動のための操舵意図無く、自動制御によって車線から逸脱しないように操舵制御量を調整することであることを特徴とする車両用操舵支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵支援制御装置において、
前記ドライバの意図に応じて操舵制御量を調整するとは、目標とする車線の所定位置を算出し、算出された目標とする車線の所定位置に移動するための操舵制御量を算出することであることを特徴とする車両用操舵支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵支援制御装置において、
前記ドライバの意図に応じて操舵制御量を調整するとは、ドライバの操舵意図の継続時間に応じて、操舵制御量を調整することであることを特徴とする車両用操舵支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵支援制御装置において、
前記ドライバの意図に応じて操舵制御量が調整されていることを、ドライバに通知するための表示装置を有することを特徴とする車両用操舵支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵支援制御装置において、
前記ドライバの意図に応じて操舵制御量を調整するとは、カメラやレーダーなどの外界認識装置、及び、通信装置によって自車両周辺の障害物を、検出し、障害物と自車両の位置関係の結果に応じて操舵制御量を調整することであることを特徴とする車両用操舵支援制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵支援制御装置において、
前記ドライバの意図に応じて操舵制御量を調整するとは、ドライバの意図より優先して、システムが安全に車道内の左右いずれかに寄った位置を走行できないと判断した場合に、ドライバの意図による操舵制御量の調整を無効化することであることを特徴とする車両用操舵支援制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015151448 | 2015-07-31 | ||
JP2015151448 | 2015-07-31 | ||
PCT/JP2016/071197 WO2017022474A1 (ja) | 2015-07-31 | 2016-07-20 | 車両用操舵支援制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017022474A1 JPWO2017022474A1 (ja) | 2018-06-21 |
JP6584509B2 true JP6584509B2 (ja) | 2019-10-02 |
Family
ID=57943276
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017532475A Active JP6584509B2 (ja) | 2015-07-31 | 2016-07-20 | 車両用操舵支援制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10421491B2 (ja) |
EP (1) | EP3330161B1 (ja) |
JP (1) | JP6584509B2 (ja) |
CN (1) | CN107531280B (ja) |
WO (1) | WO2017022474A1 (ja) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110657820A (zh) * | 2017-01-12 | 2020-01-07 | 御眼视觉技术有限公司 | 基于车辆活动的导航 |
JP7103753B2 (ja) * | 2017-03-16 | 2022-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避装置 |
WO2018189912A1 (ja) * | 2017-04-14 | 2018-10-18 | 日産自動車株式会社 | 車両制御方法及び車両制御装置 |
JP6951440B2 (ja) | 2017-06-27 | 2021-10-20 | 本田技研工業株式会社 | 走行制御システムおよび車両の制御方法 |
BR112020001144A2 (pt) * | 2017-07-20 | 2020-07-21 | Nissan Motor Co., Ltd. | método de controle de viagem do veículo e dispositivo de controle de viagem do veículo |
JP6637932B2 (ja) * | 2017-08-03 | 2020-01-29 | 株式会社Subaru | 車両用運転支援装置 |
SE541795C2 (en) * | 2017-09-22 | 2019-12-17 | Sentient Ip Ab | Method and system for controlling vehicle lane holding |
EP3476681A1 (en) | 2017-10-26 | 2019-05-01 | Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. | An autonomous driving vehicle |
DE102017223431B4 (de) * | 2017-12-20 | 2022-12-29 | Audi Ag | Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang; Kraftfahrzeug; sowie System |
JP6613511B2 (ja) | 2018-01-18 | 2019-12-04 | 本田技研工業株式会社 | 運転評価システム、およびプログラム。 |
GB2570683B (en) | 2018-02-02 | 2020-06-10 | Jaguar Land Rover Ltd | A Controller and Method for Controlling the Driving Direction of a Vehicle |
DE102018209183A1 (de) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers in einem Fahrzeug |
JP7026231B2 (ja) * | 2018-07-16 | 2022-03-01 | 日産自動車株式会社 | 走行支援方法及び走行支援装置 |
JP6714116B1 (ja) | 2019-02-06 | 2020-06-24 | 三菱電機株式会社 | 車両用制御装置および車両用制御方法 |
JP6599037B1 (ja) * | 2019-02-15 | 2019-10-30 | 三菱電機株式会社 | 車両用制御装置および車両用制御方法 |
JP7360269B2 (ja) * | 2019-08-01 | 2023-10-12 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
CN112407046B (zh) * | 2019-08-20 | 2022-03-08 | 宏碁股份有限公司 | 车辆控制方法与车辆控制系统 |
EP4132827A4 (en) * | 2020-04-10 | 2024-01-10 | Baidu.com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. | PULL-OVER METHOD BASED ON SQUARE PROGRAMMING FOR PATH PLANNING |
TWI793482B (zh) * | 2020-12-19 | 2023-02-21 | 荷蘭商荷蘭移動驅動器公司 | 輔助駕駛方法及車輛 |
FR3142731A1 (fr) * | 2022-12-05 | 2024-06-07 | Renault S.A.S. | Procédé de pilotage d’un véhicule dans sa voie de circulation |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3183164B2 (ja) * | 1996-05-23 | 2001-07-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP3575206B2 (ja) * | 1997-01-23 | 2004-10-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JPH11286380A (ja) * | 1998-03-31 | 1999-10-19 | Nohmi Bosai Ltd | 防犯装置 |
JPH11286280A (ja) | 1998-04-03 | 1999-10-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の自動走行制御装置 |
JP2000198458A (ja) | 1999-01-08 | 2000-07-18 | Mazda Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP4734795B2 (ja) * | 2001-07-31 | 2011-07-27 | いすゞ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
JP2004231096A (ja) | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車線追従装置 |
JP4638370B2 (ja) * | 2006-03-29 | 2011-02-23 | 富士重工業株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP4582052B2 (ja) * | 2006-06-07 | 2010-11-17 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
DE102006027325A1 (de) * | 2006-06-13 | 2007-12-20 | Robert Bosch Gmbh | Spurhalteassistent mit Spurwechselfunktion |
DE102007027495A1 (de) * | 2007-06-14 | 2008-12-18 | Daimler Ag | Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges bei der Querführung des Kraftfahrzeugs |
JP2012232639A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置及び方法 |
WO2013031095A1 (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-07 | 日産自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
JP5868218B2 (ja) | 2012-02-28 | 2016-02-24 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両制御装置 |
KR101779962B1 (ko) * | 2013-10-31 | 2017-09-20 | 한국전자통신연구원 | 운전자의 의지 판단을 포함하는 조향 제어 장치 및 이의 작동 방법 |
JP5915681B2 (ja) * | 2014-03-20 | 2016-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵意思判定装置及び車両制御装置 |
-
2016
- 2016-07-20 US US15/579,446 patent/US10421491B2/en active Active
- 2016-07-20 CN CN201680027829.8A patent/CN107531280B/zh active Active
- 2016-07-20 EP EP16832753.4A patent/EP3330161B1/en active Active
- 2016-07-20 WO PCT/JP2016/071197 patent/WO2017022474A1/ja active Application Filing
- 2016-07-20 JP JP2017532475A patent/JP6584509B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2017022474A1 (ja) | 2018-06-21 |
US20180141588A1 (en) | 2018-05-24 |
EP3330161A4 (en) | 2019-03-20 |
US10421491B2 (en) | 2019-09-24 |
WO2017022474A1 (ja) | 2017-02-09 |
EP3330161B1 (en) | 2020-09-09 |
CN107531280A (zh) | 2018-01-02 |
EP3330161A1 (en) | 2018-06-06 |
CN107531280B (zh) | 2019-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6584509B2 (ja) | 車両用操舵支援制御装置 | |
US10345814B2 (en) | Control system and control method for guiding a motor vehicle along a path | |
JP6447639B2 (ja) | 目標経路生成装置および走行制御装置 | |
RU2720226C1 (ru) | Способ помощи при движении и устройство помощи при движении | |
US10246088B2 (en) | Control system and control method for guiding a motor vehicle along a path and for avoiding a collision with another motor vehicle | |
US9014917B2 (en) | Method and device for adjusting an intervention torque of a steering assistance system | |
JP5601453B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
US20050043879A1 (en) | System for automatically monitoring a motor vehicle | |
KR20180009527A (ko) | 차량의 주행 지원장치 및 방법 | |
WO2016189649A1 (ja) | 停車位置設定装置及び方法 | |
JP6521487B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2016110732A1 (ja) | 目標経路生成装置および走行制御装置 | |
JP2007128227A (ja) | 運転者心理状態判定装置及び運転者心理状態判定システム | |
JP7226544B2 (ja) | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP2008059366A (ja) | 操舵角決定装置、自動車及び操舵角決定方法 | |
WO2016110730A1 (ja) | 目標車速生成装置および走行制御装置 | |
JP6376520B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6376521B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6432584B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6525404B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7208106B2 (ja) | 走行支援方法および走行支援装置 | |
JP6525405B1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2023065900A (ja) | 走路逸脱防止装置 | |
CN111674456A (zh) | 提供公路车辆转向扭矩管理器中的基于场景的叠加扭矩请求信号的方法 | |
JP2020121628A (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190319 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190820 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190903 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6584509 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |