JP6518643B2 - 吸着緩衝装置 - Google Patents
吸着緩衝装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6518643B2 JP6518643B2 JP2016228152A JP2016228152A JP6518643B2 JP 6518643 B2 JP6518643 B2 JP 6518643B2 JP 2016228152 A JP2016228152 A JP 2016228152A JP 2016228152 A JP2016228152 A JP 2016228152A JP 6518643 B2 JP6518643 B2 JP 6518643B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- peripheral surface
- movable shaft
- seal member
- movable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
- B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
- B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
- B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0214—Articles of special size, shape or weigh
- B65G2201/022—Flat
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2249/00—Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
- B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
上記吸着緩衝装置において、前記第1シール部材は、前記可動軸の外周面と前記挿通孔の内周面との間における前記軸受よりも前記吸引口側に設けられているとよい。
上記吸着緩衝装置において、前記排出空間には、大気圧と真空圧とを切換可能に供給するための切換弁が接続されているとよい。
回転軸14aの軸線と可動軸17の軸線とが一致しておらず、回転軸14aと可動軸17とに軸ずれが生じている場合がある。この場合であっても、駆動軸磁石20の外周面と従動軸磁石21の内周面との間のクリアランスが、回転軸14aと可動軸17との軸ずれを吸収しつつ、回転軸14aの回転に伴って、駆動軸15、従動軸16及び可動軸17が一体的に回転する。したがって、回転軸14aと可動軸17とに軸ずれが生じていたとしても、移送対象物Wが回転軸14aの回転に伴って回転したときに、可動軸17の軸線に直交する平面方向で移送対象物Wの位置がずれてしまうことが抑制される。
(1)回転軸14aと連結される駆動軸15の外周面に駆動軸磁石20が設けられ、可動軸17と連結される従動軸16の内周面に従動軸磁石21が設けられている。そして、駆動軸磁石20の外周面と従動軸磁石21の内周面との互いに対向する面が異なる磁極で着磁されることにより、駆動軸15と従動軸16とが非接触且つ回転方向には一体的に回転可能になっている。可動軸17は、軸受30によって、本体ハウジング13に対して可動軸17の軸方向に直交する方向に支持された状態で、可動軸17における軸方向への移動、及び可動軸17の回転が許容されている。回転軸14aの軸線と可動軸17の軸線とが一致しておらず、回転軸14aと可動軸17とに軸ずれが生じている場合であっても、駆動軸磁石20の外周面と従動軸磁石21の内周面との間で、回転軸14aと可動軸17との軸ずれが吸収されながら、回転軸14aの回転に伴って、駆動軸15、従動軸16及び可動軸17が一体的に回転する。したがって、回転軸14aと可動軸17とに軸ずれが生じていたとしても、移送対象物Wが回転軸14aの回転に伴って回転したときに、可動軸17の軸線に直交する平面方向で移送対象物Wの位置がずれてしまうことを抑制することができる。よって、簡便でローコストな構成で、移送対象物Wの搭載位置での回転位置を長期的にも高精度な位置決めを可能とすることができる。
・ 図8(a)に示すように、本体ハウジング13は、可動軸17の外周面と挿通孔13hの内周面との間における第1シール部材41よりも真空引き用ポート13bとは反対側に吸引ポート43をさらに有していてもよい。吸引ポート43には、配管43cを介して真空発生器13dが接続されている。配管43cにおける真空発生器13d側の端部は、真空発生器13dと切換弁13cとを接続する接続配管13eに接続されている。
・ 実施形態において、第1シール部材41及び第2シール部材42は、ゴム製や金属製であってもよい。
Claims (11)
- ハウジングと、
前記ハウジングに回転可能に支持される回転軸と、
前記ハウジング内に収容され、前記回転軸と一体的に回転する駆動軸と、
前記駆動軸が内側に挿入されるとともに前記駆動軸に対して軸方向に移動可能な筒状の従動軸と、
前記従動軸と一体的に前記軸方向に移動可能であるとともに前記従動軸とは反対側の端部に移送対象物を吸着する吸着部を有する可動軸と、
前記駆動軸の外周面に設けられる筒状の駆動軸磁石と、
前記従動軸の内周面に設けられるとともに前記駆動軸磁石に対して前記軸方向に直交する方向で対向配置される筒状の従動軸磁石と、を備え、
前記駆動軸磁石及び前記従動軸磁石は、周方向に複数に磁極として分割されるよう、N極とS極とが交互に着磁され、前記駆動軸磁石の外周面と前記従動軸磁石の内周面との互いに対向する面が異なる磁極で着磁されることにより、前記駆動軸と前記従動軸とが非接触且つ回転方向には一体的に回転可能になっており、前記駆動軸磁石及び前記従動軸磁石が非接触且つ軸方向の磁極の重なりをオフセットさせ、復帰しようとする軸方向の吸引力を前記可動軸に作用させながら軸方向に移動可能であり、
前記ハウジングには、前記可動軸が挿通される挿通孔が形成されており、
前記可動軸の外周面と前記挿通孔の内周面との間には、前記可動軸を前記ハウジングに対して前記軸方向に直交する方向に支持した状態で、前記可動軸における前記軸方向への移動、及び前記可動軸の回転を許容する軸受が設けられていることを特徴とする吸着緩衝装置。 - 前記軸受は、
前記可動軸の外周面と前記挿通孔の内周面との間に配置される軸受外筒と、
前記軸受外筒の内周面と前記可動軸の外周面との間に配置されるとともに前記軸受外筒の内周面と前記可動軸の外周面とに接触する複数のボールと、
前記軸受外筒の内周面と前記可動軸の外周面との間に配置され、前記複数のボールを保持する筒状の保持部材と、を有していることを特徴とする請求項1に記載の吸着緩衝装置。 - 前記可動軸は、前記吸着部に前記移送対象物を吸着するために空気を吸引する吸引口と、前記吸引口と前記挿通孔の内部とを連通する軸内通路と、を有し、
前記ハウジングは、前記挿通孔の内部に連通するとともに前記吸引口、前記軸内通路、及び前記挿通孔の内部の空気を抜く真空引き用ポートを有し、
前記可動軸の外周面と前記挿通孔の内周面との間における前記真空引き用ポートよりも前記吸引口側には、第1シール部材が設けられていることを特徴とする請求項2に記載の吸着緩衝装置。 - 前記ハウジングは、前記第1シール部材を収容する第1収容部を有し、
前記第1シール部材は、環状であり、前記可動軸の外周面との隙間シールを構成する第1内周面と、前記第1内周面に垂直な第1端面と、を有し、
大気圧と真空圧との圧力差を作用させることにより前記第1端面でのシール力が作用し、
前記第1シール部材の外形及び厚み方向の寸法は、前記第1収容部により拘束されない形状又は寸法であることを特徴とする請求項3に記載の吸着緩衝装置。 - 前記可動軸の外周面と前記挿通孔の内周面との間における前記真空引き用ポートよりも前記吸引口とは反対側には、第2シール部材が設けられており、
前記ハウジングは、前記第2シール部材を収容する第2収容部を有し、
前記第2シール部材は、環状であり、前記可動軸の外周面との隙間シールを構成する第2内周面と、前記第2内周面に垂直な第2端面と、を有し、
大気圧と真空圧との圧力差を作用させることにより前記第2端面でのシール力が作用し、
前記第2シール部材の外形及び厚み方向の寸法は、前記第2収容部により拘束されない形状又は寸法であり、
前記第2シール部材における前記第2端面とは反対側の端面は、前記従動軸における前記可動軸側の端面が当接可能な当接面になっていることを特徴とする請求項4に記載の吸着緩衝装置。 - 前記従動軸における前記可動軸側の端面が前記当接面に当接している状態において、前記従動軸磁石における前記可動軸側の端面が、前記駆動軸磁石における前記可動軸側の端面よりも前記可動軸とは反対側に位置していることを特徴とする請求項5に記載の吸着緩衝装置。
- 前記第1シール部材及び前記第2シール部材は、樹脂製であることを特徴とする請求項5又は請求項6に記載の吸着緩衝装置。
- 前記第1シール部材は、前記可動軸の外周面と前記挿通孔の内周面との間における前記軸受よりも前記吸引口側に設けられていることを特徴とする請求項4〜請求項7のいずれか一項に記載の吸着緩衝装置。
- 前記可動軸の外周面と前記挿通孔の内周面との間における前記第1シール部材よりも前記吸引口側には、前記可動軸の外周面に沿った狭小な外周空間が設けられており、
前記外周空間は、真空発生器に接続されていることを特徴とする請求項4〜請求項8のいずれか一項に記載の吸着緩衝装置。 - 前記軸受における前記複数のボールにより隔てられる前記可動軸と前記軸受外筒との間の排出空間は、真空発生器に接続されていることを特徴とする請求項2に記載の吸着緩衝装置。
- 前記排出空間には、大気圧と真空圧とを切換可能に供給するための切換弁が接続されていることを特徴とする請求項10に記載の吸着緩衝装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016228152A JP6518643B2 (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 吸着緩衝装置 |
KR1020170059024A KR101935296B1 (ko) | 2016-11-24 | 2017-05-12 | 흡착 완충 장치 |
CN201710338894.9A CN108100662B (zh) | 2016-11-24 | 2017-05-15 | 吸附缓冲装置 |
TW106116545A TWI660812B (zh) | 2016-11-24 | 2017-05-19 | 吸附緩衝裝置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016228152A JP6518643B2 (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 吸着緩衝装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018085457A JP2018085457A (ja) | 2018-05-31 |
JP6518643B2 true JP6518643B2 (ja) | 2019-05-22 |
Family
ID=62206192
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016228152A Active JP6518643B2 (ja) | 2016-11-24 | 2016-11-24 | 吸着緩衝装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6518643B2 (ja) |
KR (1) | KR101935296B1 (ja) |
CN (1) | CN108100662B (ja) |
TW (1) | TWI660812B (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7158944B2 (ja) * | 2018-08-01 | 2022-10-24 | Thk株式会社 | 負圧発生構造およびアクチュエータ |
JP6949893B2 (ja) * | 2019-03-07 | 2021-10-13 | Ckd株式会社 | 吸着緩衝装置 |
TWI709454B (zh) * | 2019-12-27 | 2020-11-11 | 致茂電子股份有限公司 | 可旋轉之緩衝取放裝置 |
CN113053792B (zh) * | 2019-12-27 | 2024-03-12 | 致茂电子(苏州)有限公司 | 可旋转的缓冲取放装置 |
CN115045941A (zh) * | 2022-05-25 | 2022-09-13 | 横川机器人(深圳)有限公司 | 一种恒力弹簧及操作方法、机械设备 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2968697B2 (ja) * | 1994-11-29 | 1999-10-25 | シーケーディ株式会社 | 軸受け、実装機の真空吸着装置、lcd搬送機の真空吸着装置 |
KR100360818B1 (ko) * | 1996-12-25 | 2002-11-13 | 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤 | 부품 유지 헤드, 부품 장착 장치 및 부품 유지 방법 |
JPH11223217A (ja) * | 1998-02-06 | 1999-08-17 | Koyo Seiko Co Ltd | 直動軸受 |
JP2000219344A (ja) * | 1999-01-29 | 2000-08-08 | Kawamura Seiki Kk | 吸着装置 |
JP4522611B2 (ja) * | 2000-05-30 | 2010-08-11 | シーケーディ株式会社 | 磁気バネ装置 |
EP1319327A2 (en) * | 2000-09-19 | 2003-06-18 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Component suction device, component mounting apparatus and component mounting method |
JP4256582B2 (ja) * | 2000-12-07 | 2009-04-22 | シーケーディ株式会社 | 吸着パッドホルダ |
JP2003225878A (ja) * | 2002-02-04 | 2003-08-12 | Smc Corp | 吸着ユニット |
JP3920720B2 (ja) | 2002-03-29 | 2007-05-30 | 株式会社荏原製作所 | 基板受渡し方法、基板受渡し機構及び基板研磨装置 |
JP4777855B2 (ja) * | 2006-09-28 | 2011-09-21 | シーケーディ株式会社 | 往復動装置 |
KR200458217Y1 (ko) * | 2009-12-15 | 2012-01-30 | (주)아모레퍼시픽 | 팩트류 리필제품 이송장치용 진공컵 |
JP5765531B2 (ja) * | 2011-05-23 | 2015-08-19 | トヨタ自動車株式会社 | ナットランナ及びナットランナの押付け力制御方法 |
JP6067214B2 (ja) * | 2011-07-29 | 2017-01-25 | 富士機械製造株式会社 | 吸着ノズル |
-
2016
- 2016-11-24 JP JP2016228152A patent/JP6518643B2/ja active Active
-
2017
- 2017-05-12 KR KR1020170059024A patent/KR101935296B1/ko active IP Right Grant
- 2017-05-15 CN CN201710338894.9A patent/CN108100662B/zh active Active
- 2017-05-19 TW TW106116545A patent/TWI660812B/zh active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20180058609A (ko) | 2018-06-01 |
CN108100662B (zh) | 2019-11-12 |
JP2018085457A (ja) | 2018-05-31 |
TW201819099A (zh) | 2018-06-01 |
TWI660812B (zh) | 2019-06-01 |
CN108100662A (zh) | 2018-06-01 |
KR101935296B1 (ko) | 2019-01-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6518643B2 (ja) | 吸着緩衝装置 | |
JP6949893B2 (ja) | 吸着緩衝装置 | |
KR101648921B1 (ko) | 자성유체실링 | |
TWI709454B (zh) | 可旋轉之緩衝取放裝置 | |
JP2510870Y2 (ja) | フロ―ティングハンド | |
JP5212624B2 (ja) | 多軸モータ | |
JP2008194778A (ja) | マニピュレータ及びこれを用いた成膜装置 | |
US20100230903A1 (en) | Sealing apparatus | |
JP5142030B2 (ja) | 多軸モータ | |
JP3571613B2 (ja) | ゲートバルブ | |
JPH088322Y2 (ja) | アクチュエータ | |
CN216957987U (zh) | 真空吸嘴结构 | |
JP2014134281A (ja) | 回転機構および搬送装置 | |
JPH0583544U (ja) | 軸封装置 | |
TWI791565B (zh) | 軸旋轉線性馬達 | |
JP6918598B2 (ja) | アクチュエータ及びアクチュエータユニット | |
CN113053792A (zh) | 可旋转的缓冲取放装置 | |
KR20210038611A (ko) | 부압 발생 구조 및 액추에이터 | |
JP4174372B2 (ja) | 可動ステージ | |
US20150316098A1 (en) | Bearing mechanism and transfer device | |
JP2006083949A (ja) | アクチュエータ | |
JP2006057788A (ja) | シール装置 | |
JP2008089166A (ja) | 直動案内装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180615 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190408 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190416 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190422 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6518643 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |