JP6470652B2 - フォーク式駐車装置とその制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、フォーク式駐車装置とその制御装置に関する。

フォーク式駐車装置は、昇降路を昇降する櫛状リフトと、各駐車階の駐車スペースに設けた櫛状トレイとを備える。各駐車スペースの櫛状トレイは、駐車スペースと昇降路との間を水平方向に横行する。櫛状トレイが昇降路の位置している状態で、櫛状リフトが櫛状トレイを上下に通過できるように、櫛状リフトと櫛状トレイは互いに鉛直方向に重複しない櫛形状を有する。

また、フォーク式駐車装置は、自動車を旋回させる旋回テーブルを備える。旋回テーブルは、例えば最下階において昇降路に設けられる。櫛状リフトが旋回テーブルを上下に通過できるように、旋回テーブルも、櫛状リフトと鉛直方向に干渉しない櫛形状を有する。

フォーク式駐車装置では、一例として、次の順序で入庫動作が行われる。
入庫前に、櫛状リフトが旋回テーブルよりも下方に位置で待機している。最下階に自動車が前向きで旋回テーブル上に乗り込む。次いで、旋回テーブルが１８０度旋回することにより、自動車の向きを１８０度変える。その後、櫛状リフトが旋回テーブルを下方から上方へ通過することにより、旋回テーブルから櫛状リフトへ自動車が載せ替えられる。
櫛状リフトは、入出庫階から、複数の駐車階のうち目標の駐車階よりも上方位置まで上昇する。次いで、目標の駐車階の櫛状トレイが駐車スペースから昇降路へ横行する。その後、櫛状リフトが下降して櫛状トレイを通過する。これにより、櫛状リフトから櫛状トレイへ自動車が載せ替えられる。その後、自動車を載せた櫛状トレイが駐車スペースへ横行する。これにより、自動車が駐車スペースへ移動して、この自動車は出庫時まで駐車スペースに格納される。
自動車の出庫動作は、入庫動作と逆の手順で行われる。ただし、この例では、出庫時には、旋回テーブルを旋回させなくてよい。これにより、入庫時には、自動車は前向きで旋回テーブル上に乗り込み、出庫時には、自動車は前向きで旋回テーブルから乗り出すことができる。

上述したようなフォーク式駐車装置は、例えば下記の特許文献１に記載されている。

また、特許文献２には、入出庫階が中間階となっているフォーク式駐車装置が記載されている。このフォーク式駐車装置では、旋回テーブルは、その上面が入出庫階の床面と同じ高さになるように設けられ、昇降路から、昇降路に水平方向に隣接した収納スペースへ、且つ、その逆に、水平方向へ往復移動する。これにより、旋回テーブルの使用時には、旋回テーブルは昇降路に位置し、リフトが入出庫階を通過する時には、旋回テーブルは収納スペースへ退避できる。このように、中間階を入出庫階にした場合に、旋回テーブルを最下階に設けることなく、自動車の旋回を中間階で行える。

特開２００５−１１３６６２号公報 特開２００９−３６０００号公報

しかし、特許文献２と違って、昇降路に隣接する位置に収納スペースを設けることなく、入庫階を中間階にした場合でも、自動車の旋回を最下階以外で行えるようにすることが望まれる。

そこで、本発明の目的は、フォーク式駐車装置において、入庫階を最下階にした場合だけでなく、入庫階を中間階または最上階にした場合でも、旋回テーブルを、昇降路と収納スペースとに往復移動させずに自動車の旋回を最下階以外で行えるようにすることにある。

上述の目的を達成するため、本発明によると、自動車が積載可能な櫛状積載部を有し、昇降路において昇降するリフトと、
自動車が積載可能であり、昇降路から駐車スペースへ且つその逆に横行する櫛状トレイと、を備え、
昇降路に位置する櫛状トレイを櫛状積載部が鉛直方向に通過することにより両者の間で自動車が受け渡されるように、昇降路に位置する櫛状トレイと櫛状積載部とは、鉛直方向に互いに重ならない櫛形状を有し、
前記リフトは、
鉛直軸回りに第１旋回位置から第２旋回位置へ又は第２旋回位置から第１旋回位置へ旋回駆動され、第１旋回位置で櫛状積載部と鉛直方向に重ならない櫛形状を有する旋回用櫛状部と、
旋回用櫛状部を旋回駆動する旋回駆動装置と、を備え、
旋回用櫛状部は、第１旋回位置で、櫛状積載部よりも上方の上方位置から櫛状積載部よりも下方の下方位置へ且つその逆に昇降駆動されて櫛状積載部を鉛直方向に通過可能であり、
前記下方位置にある旋回用櫛状部と、該旋回用櫛状部よりも上方の櫛状積載部との間にトレイ用隙間が設けられ、該トレイ用隙間から駐車スペースへ且つその逆に櫛状トレイが水平方向に移動可能である、ことを特徴とするフォーク式駐車装置が提供される。

上述のフォーク式駐車装置は、例えば以下のように構成できる。

前記リフトは、櫛状積載部よりも上方の上方位置から櫛状積載部よりも下方の下方位置へ且つその逆に、旋回用櫛状部を昇降させて櫛状積載部を鉛直方向に通過させる昇降駆動装置を備える。

フォーク式駐車装置は、前記リフトを昇降駆動するリフト駆動装置を備え、
前記リフトは、
リフト駆動装置により昇降駆動され、櫛状積載部が設けられた第１構造体と、
旋回用櫛状部と旋回駆動装置が設けられ、第１構造体に対して昇降可能な第２構造体とを有し、
第１構造体に対する第２構造体の昇降を案内する案内機構と、
第１構造体に設けられ、第１構造体に対して第２構造体が下限位置にあるときに、第２構造体を下方から支持するストッパと、を備え、
フォーク式駐車装置は、前記昇降路に突出した突出位置から、前記昇降路から退避した退避位置へ、且つ、その逆に駆動される係合部材を備え、
前記係合部材は、突出位置で第２構造体に係合して第２構造体を下方から支持する。

リフトは、昇降台を有し、
昇降台は、その上面が櫛状積載部の上面と同じ高さになる上昇高さから、その上面が前記トレイ用隙間の高さよりも低い下降高さへ、且つ、その逆に昇降駆動され、
入庫階の車路面と櫛状積載部の上面とが同じ高さにある状態で、上昇高さにある昇降台は、該車路面と櫛状積載部との間で、自動車の通路面として機能する。

また、本発明によると、上述のフォーク式駐車装置の制御装置であって、
リフトから駐車スペースへ自動車を移動させる時に、
（Ａ）櫛状積載部に自動車が載ったリフトのトレイ用隙間が対象の駐車階の櫛状トレイと同じ高さなるように、リフト駆動装置を制御し、
（Ｂ）次いで、対象の駐車階の櫛状トレイを駐車スペースからトレイ用隙間へ横行させるように横行駆動装置を制御し、
（Ｃ）リフトを下降させることにより櫛状積載部から櫛状トレイへ自動車が載せ替えられるようにリフト駆動装置を制御し、
（Ｄ）自動車が積載された櫛状トレイを昇降路から駐車スペースへ横行させるように横行駆動装置を制御する、ことを特徴とする制御装置が提供される。

さらに、本発明によると、上述のフォーク式駐車装置の制御装置であって、
駐車スペースからリフトへ自動車を移動させる時に、
（Ａ１）対象の自動車が積載された櫛状トレイを駐車スペースから昇降路へ横行させるように横行駆動装置を制御し、
（Ｂ１）次いで、リフトを上昇させることにより、櫛状積載部が昇降路の櫛状トレイを鉛直方向に通過し、かつ、トレイ用隙間に櫛状トレイが位置するようにリフト駆動装置を制御し、これにより、櫛状トレイから櫛状積載部へ自動車を載せ替え、
（Ｃ１）次いで、空になった櫛状トレイを昇降路から駐車スペースへ横行させるように横行駆動装置を制御する、ことを特徴とする制御装置。

上述した本発明によると、自動車の向きの変更は、リフトに設けた旋回用櫛状部の旋回により行うことができる。すなわち、上方位置の旋回用櫛状部に自動車が載った状態で、旋回駆動装置が、旋回用櫛状部を第１旋回位置から第２旋回位置へ又は第２旋回位置から第１旋回位置へ旋回させることにより、自動車を旋回させることができる。
このように、リフトに設けた旋回駆動装置により自動車を旋回させることができる。したがって、入庫階を最下階、中間階および最上階のいずれにした場合であっても、旋回用櫛状部や旋回駆動装置を昇降路と上記収納スペースとに往復移動させずに自動車の旋回を最下階以外で行える。

このような構成においても、次のように、自動車の載せ替えができる。

（リフトにおける自動車の載せ替え）
旋回用櫛状部は、第１旋回位置で、昇降駆動されることにより櫛状積載部を鉛直方向に通過できる。これにより、旋回用櫛状部と櫛状積載部との間で自動車を載せ替えることができる。

（リフトから櫛状トレイへの自動車の載せ替え）
リフトの昇降により、自動車が載ったリフトにおけるトレイ用隙間の高さを、対象とする駐車階の櫛状トレイに合わせる。次いで、櫛状トレイが、旋回用櫛状部と櫛状積載部との間のトレイ用隙間に進入する（この時、旋回用櫛状部は下方位置にある）。その後、リフトが下降する。これにより、リフトの櫛状積載部が櫛状トレイを通過して櫛状積載部上の自動車が櫛状トレイに載せ替えられる。

（櫛状トレイからリフトへの自動車の載せ替え）
対象とする駐車階の櫛状トレイよりもリフトが低い位置にある状態で、自動車が載った櫛状トレイが、駐車スペースから昇降路へ移動する。次いで、リフトの上降により、リフトの櫛状積載部が櫛状トレイを通過することにより、櫛状トレイ上の自動車が櫛状積載部に載せ替えられる。
この時、旋回用櫛状部は下方位置にあり、この旋回用櫛状部と櫛状積載部との間のトレイ用隙間に、櫛状トレイが位置している。この状態から櫛状トレイが昇降路から駐車スペースへ水平方向に退避することにより、櫛状トレイはリフトの昇降に干渉しなくなる。

本発明の第１実施形態によるフォーク式駐車装置の構成を示す。 （Ａ）は、図１の２Ａ−２Ａ矢視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の状態から櫛状トレイが昇降路へ移動した状態を示す。 （Ａ）は、図１の部分拡大図でありリフトを示し、（Ｂ）は、（Ａ）の状態から旋回用櫛状部が上昇した状態を示す。 （Ａ）は、図３（Ａ）の４Ａ−４Ａ矢視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。 フォーク式駐車装置の入庫動作の説明図である。 フォーク式駐車装置の出庫動作の説明図である。 フォーク式駐車装置の出庫動作の別の説明図である。 図３に相当するが第２実施形態の場合を示す。 （Ａ）は、図８（Ａ）の９Ａ−９Ａ矢視図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。

本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

[第１実施形態]
図１は、本発明の第１実施形態によるフォーク式駐車装置１０の構成を示す。フォーク式駐車装置１０は、リフト３と櫛状トレイ５を備える。リフト３は、自動車１が積載可能な櫛状積載部７を有し、鉛直方向に延びている昇降路９において昇降する。櫛状トレイ５は、自動車１が積載可能であり、昇降路９から駐車スペース２へ且つその逆に（すなわち、駐車スペース２から昇降路９へ）水平方向に横行する。なお、櫛状積載部７の複数の櫛歯の上面に自動車１のタイヤが積載され、櫛状トレイ５の複数の櫛歯の上面に自動車１のタイヤが積載される。なお、本願において、リフト３の昇降とは、上昇と下降の一方または両方を意味する。

リフト３は、第１構造体１９と第２構造体２１とを有する。第１構造体１９は櫛状積載部７を含む。第２構造体２１は、後述する旋回用櫛状部１３と旋回駆動装置１７が設けられ第１構造体１９に対して昇降可能である。

リフト３は、リフト駆動装置４により昇降駆動される。本実施形態では、リフト駆動装置４は、第１構造体１９を昇降駆動する。具体的には、リフト駆動装置４は、例えば、第１構造体１９を吊るす複数の線状部材６（例えばワイヤ）と、複数の線状部材６を鉛直方向に駆動することによりリフト３を昇降させる線状部材駆動装置８とを有する。例えば、図１のように、各線状部材６の一端部が第１構造体１９に結合され、各線状部材６の他端側部分がドラム１２に巻かれており、線状部材駆動装置８はドラム１２を回転駆動することにより、各線状部材６をドラム１２から第１構造体１９側へ巻き出し、または、第１構造体１９側へ延びている各線状部材６をドラム１２に巻き付ける。これにより、各線状部材６が鉛直方向に駆動される。

本実施形態では、図１に示すように、フォーク式駐車装置１０の中間階が入庫階となっている。入庫階の上方と下方の各階は、駐車スペース２が設けられた駐車階となっている。すなわち、各駐車階において、昇降路９の両側には、昇降路９に隣接する駐車スペース２が設けられている。なお、本実施形態では、入庫階が出庫階にもなっているので、以下、本実施形態では、入庫階と出庫階をまとめて入出庫階という。ただし、本発明によると、入庫階は、出庫階と別の階であってもよい。

図２（Ａ）は、図１の２Ａ−２Ａ矢視図である。図２（Ａ）は、１つの駐車階における各駐車スペース２の櫛状トレイ５および横行駆動装置１１と、昇降路９のリフト３の櫛状積載部７を主に図示している。図１と図２（Ａ）に示すように、各駐車階の各駐車スペース２には、櫛状トレイ５が設けられている。各櫛状トレイ５は、横行駆動装置１１により、対応する駐車スペース２から昇降路９へ、且つ、その逆に（すなわち、昇降路９から駐車スペース２へ）水平方向に横行させられる。

横行駆動装置１１は、この例では、駐車スペース２に設けられた横行ローラ１１ａと、昇降路９に設けられた横行ローラ１１ｂとを有する。複数の横行ローラ１１ａが、各駐車スペース２において、縦方向（図２の上下方向）両端部にて横方向（図２の左右方向）に配列されている。横行ローラ１１ｂの図示は、簡単のため図１では省略している。図２に示すように、複数の横行ローラ１１ｂが、各駐車階の昇降路９において、縦方向（図２の上下方向）両端部にて横方向（図２の左右方向）に配列されている。各駐車階において、各横行ローラ１１ａと各横行ローラ１１ｂは、同じ高さに配置されている。各横行ローラ１１ａと各横行ローラ１１ｂは、櫛状トレイ５の下面に接して回転駆動されることにより、櫛状トレイ５を横行駆動する。

図２（Ｂ）は、図２（Ａ）において、横行駆動装置１１により右側の櫛状トレイ５を昇降路９へ移動させた状態を示す。図２（Ｂ）に示すように、昇降路９に位置する櫛状トレイ５と、リフト３の櫛状積載部７は、鉛直方向に互いに重ならない櫛形状を有する。すなわち、昇降路９に位置する櫛状トレイ５を櫛状積載部７が鉛直方向に通過することにより両者の間で自動車１が受け渡されるように、昇降路９に位置する櫛状トレイ５と櫛状積載部７とは、鉛直方向に互いに重ならない櫛形状を有する。

図３（Ａ）は、図１の部分拡大図でありリフト３を示す。図３（Ｂ）は、図３（Ａ）の状態から後述の旋回用櫛状部１３が上昇した状態を示す。図４（Ａ）は、図３（Ａ）の４Ａ−４Ａ矢視図である。図４（Ｂ）は、図４（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。

リフト３は、図３（Ａ）のように、旋回用櫛状部１３と昇降駆動装置１５と旋回駆動装置１７とを備える。旋回用櫛状部１３は、鉛直軸Ｃの回りに、第１旋回位置から第２旋回位置へ又は第２旋回位置から第１旋回位置へ旋回駆動される。この例では、第１旋回位置と第２旋回位置とは、鉛直軸Ｃ回りに互いに１８０度だけ異なる。なお、図３（Ａ）では、旋回用櫛状部１３は、第１旋回位置にある。

第１旋回位置にある旋回用櫛状部１３は、図４（Ｂ）に示すように、櫛状積載部７と鉛直方向に重ならない櫛形状を有する。本実施形態では、旋回用櫛状部１３は、第１旋回位置でも第２旋回位置でも櫛状積載部７と鉛直方向に重ならない櫛形状を有する。なお、本願において、第１旋回位置は、旋回用櫛状部１３が櫛状積載部７と鉛直方向に重ならない位置である。本願において、第２旋回位置は、旋回用櫛状部１３が櫛状積載部７と鉛直方向に重ならない位置であってもよいし、旋回用櫛状部１３が櫛状積載部７と鉛直方向に重なる位置であってもよい。

昇降駆動装置１５は、第１旋回位置（本実施形態では、第１旋回位置と第２旋回位置のいずれか）にある旋回用櫛状部１３を、櫛状積載部７よりも上方の上方位置（図３（Ｂ）の位置）から櫛状積載部７よりも下方の下方位置（図３（Ａ）の位置）へ、且つ、その逆に（すなわち、下方位置から上方位置へ）昇降駆動する。

リフト３は、図３（Ａ）のように、旋回用櫛状部１３と旋回駆動装置１７が設けられた第２構造体２１と、櫛状積載部７が固定された第１構造体１９とを有する。なお、第１構造体１９において、図２（Ａ）と図４（Ａ）のように、下方位置の旋回用櫛状部１３の上面（すなわち、旋回用櫛状部１３の各櫛歯の上面。以下同様）よりも上方に位置する部分は、櫛状トレイ５よりも縦方向外側に位置する。この部分は、図２（Ａ）では、破線で示す４つの柱状部１９であり、これらの柱状部１９は、鉛直方向に延びている。この配置により、トレイ用隙間Ｓから駐車スペース２へ、且つ、その逆に（すなわち、駐車スペース２からトレイ用隙間Ｓへ）移動する櫛状トレイ５は、第１構造体１９（４つの柱状部１９）に干渉しない。
昇降駆動装置１５は、図３（Ａ）のように、第１構造体１９に対して第２構造体２１を昇降させることにより、旋回用櫛状部１３を櫛状積載部７に対して昇降する。これにより、櫛状積載部７を旋回用櫛状部１３が鉛直方向に通過することにより両者の間で自動車１が受け渡される。なお、旋回用櫛状部１３の複数の櫛歯の上面に自動車１のタイヤが積載される。

昇降駆動装置１５は、図３（Ａ）のように、例えば、モータ１５ａと、駆動スプロケット１５ｂと、無端状のチェーン１５ｃと、複数のナット１５ｄと、複数のネジ棒部材１５ｅとを有する。モータ１５ａは、第２構造体２１に取り付けられ、駆動スプロケット１５ｂを回転駆動する。チェーン１５ｃは、駆動スプロケット１５ｂと、複数のナット１５ｄの外周面にそれぞれ設けられた複数の従動スプロケットに掛けられている。したがって、駆動スプロケット１５ｂの回転は、チェーン１５ｃを介して複数のナット１５ｄを回転させる。複数のナット１５ｄの内周面には雌ネジが形成されており、ネジ棒部材１５ｅの外周面には雄ネジが形成されている。複数のナット１５ｄにそれぞれ複数のネジ棒部材１５ｅが貫通して螺合している。各ネジ棒部材１５ｅは、第２構造体２１を隙間をもって貫通しているが、第２構造体２１は、各ネジ棒部材１５ｅに螺合しているナット１５ｄの上端面に下方から支持されている。各ネジ棒部材１５ｅの下端部は、第１構造体１９に固定されている。このような構成で、モータ１５ａにより複数のナット１５ｄが回転駆動されると、各ナット１５ｄが、ネジ棒部材１５ｅに対して昇降する。これにより、複数のナット１５ｄに下方から支持されている第２構造体２１も昇降する。

旋回駆動装置１７は、上方位置にある旋回用櫛状部１３を、鉛直軸Ｃ回りに、第１旋回位置から第２旋回位置へ旋回駆動し、第２旋回位置から第１旋回位置へ旋回駆動する。旋回駆動装置１７は、図３（Ａ）のように、例えば、モータ１７ａと第１ギア１７ｂと第２ギア１７ｃと第３ギア１７ｄとを有する。モータ１７ａは、第２構造体２１に取り付けられ、第１ギア１７ｂを回転駆動する。第２ギア１７ｃは、第２構造体２１に回転可能に取り付けられ、第１ギア１７ｂに噛み合う。第３ギア１７ｄは、旋回部材１６の外周面に形成されて第２ギア１７ｃに噛み合う。旋回部材１６は、鉛直軸Ｃの回りに回転可能に第２構造体２１に取り付けられている。旋回部材１６は、旋回用櫛状部１３に一体的に結合されている。この構成で、モータ１７ａが、第１ギア１７ｂと第２ギア１７ｃと第３ギア１７ｄを介して旋回部材１６を回転させることにより、旋回用櫛状部１３が鉛直軸Ｃの回りに旋回する。

図３（Ａ）に示すように、リフト３において、下方位置にある旋回用櫛状部１３と、旋回用櫛状部１３よりも上方の櫛状積載部７との間にトレイ用隙間Ｓ（鉛直方向の隙間）が設けられる。このトレイ用隙間Ｓから駐車スペース２へ、且つ、その逆に、櫛状トレイ５が水平方向に移動可能である。

リフト３は、昇降台２３を有する。昇降台２３の上面が櫛状積載部７の上面（すなわち、櫛状積載部７の各櫛歯の上面。以下同様）と同じ高さになる上昇高さから、上述のトレイ用隙間Ｓの高さより低い下降高さへ、且つ、その逆に（すなわち、下降高さから上昇高さへ）昇降駆動される。図４（Ａ）のように、入出庫階の車路面１４と櫛状積載部７の上面とが同じ高さにある状態で、上昇高さにある昇降台２３は、車路面１４と櫛状積載部７との間で、自動車１の通路面として機能する。すなわち、昇降台２３が上昇高さにある時には、後述するように、自動車１は、自走により、車路面１４から昇降台２３の上面を通って櫛状積載部７上に乗り入れ可能であり、櫛状積載部７から昇降台２３の上面を通って車路面１４へ乗り出し可能である。昇降台２３は、下降高さにある時には、後述するように、駐車スペース２から上述のトレイ用隙間Ｓへ横行して来る櫛状トレイ５よりも下方に位置する。すなわち、この時、昇降台２３は櫛状トレイ５に干渉しない。例えば、昇降台２３が下降高さにある状態では、昇降台２３の上面は、下方位置の旋回用櫛状部１３の上面と同じ高さであるか、または、下方位置の旋回用櫛状部１３の上面よりも低い高さにある。

リフト３は、図４（Ａ）のように、昇降台２３を昇降駆動する台駆動装置２５を備える。台駆動装置２５は、例えば、図４（Ａ）のように、モータ２５ａとギア２５ｂとナット２５ｃとネジ棒部材２５ｄを有する。モータ２５ａは、第１構造体１９に取り付けられ、ギア２５ｂを回転駆動する。ギア２５ｂは、ナット２５ｃの外周面に形成されたギアに噛み合う。したがって、ギア２５ｂの回転によりナット２５ｃは回転駆動される。ナット２５ｃは、第１構造体１９に対して鉛直方向に移動できないように、第１構造体１９に固定された係止部材２６により鉛直方向には係止されるが、回転は可能である。ナット２５ｃに、これを貫通するネジ棒部材２５ｄが螺合している。この構成で、モータ２５ａが、ギア２５ｂを介してナット２５ｃを回転駆動することにより、ネジ棒部材２５ｄが第１構造体１９に対して昇降する。その結果、ネジ棒部材２５ｄの上端部に固定された昇降台２３も昇降する。

なお、リフト３上の昇降駆動装置１５と旋回駆動装置１７への給電は、ケーブル式やトロリ式で行われてよい。ケーブル式では、リフト３へ給電する給電ケーブルがリフト３の昇降に追従するようにドラムから巻き出され又はドラムに巻き取られる。なお、人用エレベータの様に、給電ケーブルの一端部を、昇降路９における高さの中央に固定し、給電ケーブルの他端部をリフト３に固定して、リフト３へ給電してもよい。トロリ式では、昇降路９に沿って設けた給電線にリフト３の電極部が電気的に接触した状態でリフト３が昇降する。

図５〜図７は、上述した構成を有するフォーク式駐車装置１０の動作を説明するための図である。

（入庫動作）
図５（Ａ）に示すように、リフト３が入出庫階において入庫用状態で待機している。この入庫用状態では、旋回用櫛状部１３は下方位置にあり、櫛状積載部７の上面は、図４（Ａ）に示すように、入出庫階における車路面１４と同じ高さにある。また、入庫用状態では、昇降台２３は上昇高さにある。

自動車１が、外部からフォーク式駐車装置１０へ来て、図４（Ａ）のように入出庫階の車路面１４から昇降台２３を通って櫛状積載部７へ乗り込む。その後、人が、自動車１から降りて、フォーク式駐車装置１０の外部へ移動する。なお、好ましくは、自動車１が櫛状積載部７へ乗り込む時に、リフト３の姿勢を安定させるために、リフト３を複数箇所で下方から支持する複数の支持部材（図示せず）が設けられてよい。これらの支持部材は、フォーク式駐車装置１０の静止構造体に設けられ、リフト３の昇降時には昇降路９から退避した位置にあり、使用時に昇降路９に突出するように駆動される。

次に、図５（Ｂ）に示すように、リフト３が対象の駐車階へ昇降する。この時、上述のトレイ用隙間Ｓの高さが、対象の駐車階の櫛状トレイ５と同じ高さになるようにリフト３の昇降が停止する。なお、対象の駐車階が最下階であっても、この位置関係を可能にするために、図１に示すように、昇降路９は、最下階の櫛状トレイ５よりも、ある程度下方まで延びている。

次いで、図５（Ｃ）に示すように、対象の駐車階において、櫛状トレイ５が、横行駆動装置１１により駐車スペース２から昇降路９へ横行駆動される。すなわち、櫛状トレイ５が、駐車スペース２からトレイ用隙間Ｓへ移動する。

その後、図５（Ｄ）に示すように、リフト３が下降することにより、櫛状積載部７から櫛状トレイ５へ自動車１が載せ替えられる。

次いで、自動車１が積載された櫛状トレイ５が、横行駆動装置１１により昇降路９から駐車スペース２へ横行駆動される。これにより、櫛状トレイ５上の自動車１は、櫛状トレイ５と共に駐車スペース２へ移動し、出庫時まで、この駐車スペース２に格納される。

上記のような入庫動作をリフト３が終えた時に、出庫する自動車１がある場合には、リフト３は、そのまま出庫のための動作をしてもよい。上記のような入庫動作をリフト３が終えた時に、出庫する自動車１がない場合、または、入庫する別の自動車１がある場合には、リフト３は、入出庫階へ移動して上述のリフト３が入庫用状態にされ、上述の動作が再び行われる。

（出庫動作）
フォーク式駐車装置１０から出庫する自動車１がある時には、図６（Ａ）のように、リフト３の櫛状積載部７が、対象の駐車階の櫛状トレイ５より下方になるように、リフト３を昇降させる。なお、自動車１の出庫のための動作を開始する時に、既に、リフト３の櫛状積載部７が、対象の駐車階の櫛状トレイ５より下方にある場合には、この位置関係とするためにリフト３を昇降させなくてもよい。

次いで、横行駆動装置１１により、出庫用の自動車１が載った櫛状トレイ５が、図６（Ｂ）のように対象の駐車階の駐車スペース２から昇降路９へ横行させられる。

その後、リフト３が上昇することにより、櫛状積載部７が、下方から上方へ櫛状トレイ５を通過する。これにより、図６（Ｃ）のように、櫛状トレイ５上の自動車１が、櫛状トレイ５から櫛状積載部７へ載せ替えられる。この時、昇降台２３は、櫛状トレイ５に干渉しないように下降高さになっている。また、この時、図６（Ｃ）では図示を省略している横行ローラ１１ｂに支持された櫛状トレイ５がトレイ用隙間Ｓに位置している。

次いで、横行駆動装置１１により、空になった櫛状トレイ５が、図６（Ｄ）のように昇降路９から元の駐車スペース２へ横行させられる。この時、昇降台２３は、櫛状トレイ５に干渉しないように下降高さになっている。

その後、リフト３が、入出庫階へ昇降する。この時、図７（Ａ）のように、櫛状積載部７の上面の高さが、入出庫階における車路面１４と同じ高さになるように、リフト３が入出庫階で停止する。

次に、昇降駆動装置１５により、図７（Ｂ）のように、旋回用櫛状部１３が下方位置から上方位置へ上昇させられる。この時、旋回用櫛状部１３が櫛状積載部７を下方から上方へ通過することにより、櫛状積載部７上の自動車１が旋回用櫛状部１３上に載せ替えられる。

その後、旋回駆動装置１７により、旋回用櫛状部１３が旋回させられる。この例では、旋回用櫛状部１３は１８０度だけ旋回する。これにより、自動車１の前方部は、車路面１４の側に向けられる。なお、好ましくは、旋回用櫛状部１３の旋回時に、リフト３の姿勢を安定させるために、上述した複数の支持部材（図示せず）によりリフト３が下方から支持される。

次に、昇降駆動装置１５により、旋回用櫛状部１３が上方位置から下方位置へ下降させられる。この時、旋回用櫛状部１３が櫛状積載部７を上方から下方へ通過することにより、旋回用櫛状部１３上の自動車１が櫛状積載部７上に載せ替えられる。

その後、自動車１が、櫛状積載部７から、上昇高さにされた昇降台２３を通って車路面１４へ前進で自走して乗り出す。なお、好ましくは、この時にも、リフト３の姿勢を安定させるために、上述した複数の支持部材によりリフト３が下方から支持される。

本実施形態のフォーク式駐車装置１０は、制御装置２８を備える。制御装置２８は、上述した入庫動作と出庫動作をフォーク式駐車装置１０が行うように、リフト駆動装置４、横行駆動装置１１、昇降駆動装置１５、旋回駆動装置１７、および台駆動装置２５を制御する。以下に、制御装置２８が、リフト３から駐車スペース２へ自動車１を移動させる時と、駐車スペース２からリフト３へ自動車１を移動させる時に行う制御を詳しく説明するが、制御装置２８は、上述した他の各動作についても上述の動作が行われるように制御を行う。

制御装置２８は、リフト３から駐車スペース２へ自動車１を移動させる時に、
（Ａ）櫛状積載部７に自動車１が載ったリフト３のトレイ用隙間Ｓが対象の駐車階の櫛状トレイ５と同じ高さなるように、リフト駆動装置４を制御し、
（Ｂ）次いで、対象の駐車階の櫛状トレイ５を駐車スペース２からトレイ用隙間Ｓへ横行させるように横行駆動装置１１を制御し、
（Ｃ）リフト３を下降させて櫛状積載部７から櫛状トレイ５へ自動車１が載せ替えられるようにリフト駆動装置４を制御し、
（Ｄ）自動車１が積載された櫛状トレイ５を昇降路９から駐車スペース２へ横行させるように横行駆動装置１１を制御する。

制御装置２８は、駐車スペース２からリフト３へ自動車１を移動させる時に、
（Ａ１）対象の自動車１が積載された櫛状トレイ５を駐車スペース２から昇降路９へ横行させるように横行駆動装置１１を制御する。
（Ｂ１）次いで、リフト３を上昇させることにより、櫛状積載部７が昇降路９の櫛状トレイ５を鉛直方向に通過し、かつ、トレイ用隙間Ｓに櫛状トレイ５が位置するようにリフト駆動装置４を制御する。これにより、櫛状トレイ５から櫛状積載部７へ自動車１が載せ替えられる。
（Ｃ１）次いで、空になった櫛状トレイ５を昇降路９（トレイ用隙間Ｓ）から駐車スペース２へ横行させるように横行駆動装置１１を制御する。

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態によるフォーク式駐車装置１０を説明する。図８（Ａ）は、図３（Ａ）に相当するが、第２実施形態の場合の構成を示す。図９（Ａ）は、図８（Ａ）の９Ａ−９Ａ矢視図である。第２実施形態において、以下で説明しない点は、上述の第１実施形態と同じであってよい。

第２実施形態では、上述の昇降駆動装置１５が省略され、リフト駆動装置４によるリフト３（すなわち、第１構造体１９）の昇降駆動を利用して、第１構造体１９に対して第２構造体２１を昇降させる。これにより、旋回用櫛状部１３を、上述の上方位置から上述の下方位置へ下降させ、当該下方位置から当該上方位置へ上昇させる。

リフト３は、案内機構２７とストッパ２９とを備える。案内機構２７は、リフト３に設けられ、第１構造体１９に対する第２構造体２１の昇降を案内する。ストッパ２９は、第１構造体１９に設けられ、第１構造体１９に対して第２構造体２１が下限位置にあるときに（すなわち、旋回用櫛状部１３が下方位置にあるときに）、第２構造体２１を下方から支持する。旋回用櫛状部１３を旋回させない時は、第２構造体２１は、ストッパ２９により支持された状態で第１構造体１９と共に昇降する。

案内機構２７は、例えば、第１構造体１９に設けられ鉛直方向に延びるレール２７ａと、レール２７ａに対して鉛直方向に移動可能にレール２７ａに嵌合する被案内部２７ｂとにより構成される。図９（Ｂ）は、図９（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図であり、レール２７ａと被案内部２７ｂの付近のみを示す。被案内部２７ｂは、レール２７ａとの嵌合により、レール２７ａに対して水平方向（図９（Ｂ）の上下方向）に移動することが阻止される。

フォーク式駐車装置１０は、昇降路９に突出した突出位置から、昇降路９から退避した退避位置へ、且つその逆に（すなわち、退避位置から突出位置へ）駆動される係合部材３１を備える。図８（Ａ）において、突出位置にある係合部材３１を実線と破線で示し、退避位置にある係合部材３１を一点鎖線で示している。係合部材３１は、フォーク式駐車装置１０の静止構造体に取り付けられている。係合部材３１は、突出位置で第２構造体２１の被係合部２１ａに係合して第２構造体２１を下方から支持する。突出位置の係合部材３１は、第２構造体２１の被係合部２１ａには係合するが、鉛直方向に第１構造体１９とは重ならない。係合部材３１は、旋回用櫛状部１３を旋回させる高さに対応して設けられる。

（旋回動作）
上述した構成の第２実施形態による旋回用櫛状部１３の旋回動作について説明する。

まず、リフト３が係合部材３１よりも上方に位置する状態で、係合部材３１が突出位置に駆動される。
次いで、リフト３がリフト駆動装置４により下降させられて、リフト３の第２構造体２１の被係合部２１ａが突出位置の係合部材３１に係合する。
さらに、リフト駆動装置４により第１構造体１９が下降させられることにより、第２構造体２１がストッパ２９に対して上方に移動する。すなわち、第２構造体２１が第１構造体１９に対して相対的に上昇することになる。これにより、図８（Ｂ）のように旋回用櫛状部１３が下方位置から上方位置となる。
この状態で、旋回用櫛状部１３が旋回駆動装置１７により１８０度だけ旋回させられる。
その後、リフト駆動装置４により第１構造体１９が上昇させられることにより、第１構造体１９に対して第２構造体２１が相対的に下昇することになる。これにより、旋回用櫛状部１３が上方位置から下方位置となるとともに、第２構造体２１が第１構造体１９のストッパ２９に支持された状態となる。

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１、２の一方または両方を採用してもよい。この場合、以下で説明しない点は上述と同じであってよい。

（変更例１）
例えば、上述では、旋回用櫛状部１３は、１８０度だけ旋回したが、第１実施形態または第２実施形態において、第１旋回位置から第２旋回位置へ９０度だけ旋回し、または、第２旋回位置から第１旋回位置へ９０度だけ旋回してもよい。
この場合、入庫時に、入出庫階で、旋回用櫛状部１３は、旋回駆動装置１７により、図３（Ｂ）の状態（第１旋回位置）から９０度だけ旋回駆動され第２旋回位置にされる。ただし、この状態で、旋回用櫛状部１３は、昇降路９に横方向（図１の左右方向）に隣接している車路面と同じ高さにある。この状態で、この車路面から旋回用櫛状部１３へ自動車が前進で乗り込む。
出庫時は、旋回用櫛状部１３は、旋回駆動装置１７により、図３（Ｂ）の状態（第１旋回位置）から第２旋回位置と逆側に９０度だけ旋回駆動され第３旋回位置にされる。ただし、この状態で、旋回用櫛状部１３は、昇降路９に横方向（図１の左右方向）に隣接している車路面と同じ高さにある。この状態で、この車路面へ旋回用櫛状部１３から自動車が前進で乗り出す。

（変更例２）
図４（Ｂ）において昇降台２３が存在している範囲に、櫛状積載部７の櫛歯と、櫛状トレイ５の櫛歯を設けてもよい。この場合には、昇降台２３と台駆動装置２５を省略してよい。この変更例２は、上述の第２実施形態にも適用可能である。

１ 自動車、２ 駐車スペース、３ リフト、４ リフト駆動装置、５ 櫛状トレイ、６ 線状部材、７ 櫛状積載部、８ 線状部材駆動装置、９ 昇降路、１０ フォーク式駐車装置、１１ 横行駆動装置、１１ａ 横行ローラ、１１ｂ 横行ローラ、１２ ドラム、１３ 旋回用櫛状部、１４ 車路面、１５ 昇降駆動装置、１５ａ モータ、１５ｂ 駆動スプロケット、１５ｃ チェーン、１５ｄ ナット、１５ｅ ネジ棒部材、１６ 旋回部材、１７ 旋回駆動装置、１７ａ モータ、１７ｂ 第１ギア、１７ｃ 第２ギア、１７ｄ 第３ギア、１９ 第１構造体、２１ 第２構造体、２１ａ 被係合部、２３ 昇降台、２５ 台駆動装置、２５ａ モータ、２５ｂ ギア、２５ｃ ナット、２５ｄ ネジ棒部材、２６ 係止部材、２７ 案内機構、２７ａ レール、２７ｂ 被案内部、２８ 制御装置、２９ ストッパ、３１ 係合部材、Ｓ トレイ用隙間

Claims (6)

1. 自動車が積載可能な櫛状積載部を有し、昇降路において昇降するリフトと、
   自動車が積載可能であり、昇降路から駐車スペースへ且つその逆に横行する櫛状トレイと、を備え、
   昇降路に位置する櫛状トレイを櫛状積載部が鉛直方向に通過することにより両者の間で自動車が受け渡されるように、昇降路に位置する櫛状トレイと櫛状積載部とは、鉛直方向に互いに重ならない櫛形状を有し、
   前記リフトは、
   鉛直軸回りに第１旋回位置から第２旋回位置へ又は第２旋回位置から第１旋回位置へ旋回駆動され、第１旋回位置で櫛状積載部と鉛直方向に重ならない櫛形状を有する旋回用櫛状部と、
   旋回用櫛状部を旋回駆動する旋回駆動装置と、を備え、
   旋回用櫛状部は、第１旋回位置で、櫛状積載部よりも上方の上方位置から櫛状積載部よりも下方の下方位置へ且つその逆に昇降駆動されて櫛状積載部を鉛直方向に通過可能であり、
   前記下方位置にある旋回用櫛状部と、該旋回用櫛状部よりも上方の櫛状積載部との間にトレイ用隙間が設けられ、該トレイ用隙間から駐車スペースへ且つその逆に櫛状トレイが水平方向に移動可能である、ことを特徴とするフォーク式駐車装置。
2. 前記リフトは、櫛状積載部よりも上方の上方位置から櫛状積載部よりも下方の下方位置へ且つその逆に、旋回用櫛状部を昇降させて櫛状積載部を鉛直方向に通過させる昇降駆動装置を備える、ことを特徴とする請求項１に記載のフォーク式駐車装置。
3. フォーク式駐車装置は、前記リフトを昇降駆動するリフト駆動装置を備え、
   前記リフトは、
   リフト駆動装置により昇降駆動され、櫛状積載部が設けられた第１構造体と、
   旋回用櫛状部と旋回駆動装置が設けられ、第１構造体に対して昇降可能な第２構造体とを有し、
   第１構造体に対する第２構造体の昇降を案内する案内機構と、
   第１構造体に設けられ、第１構造体に対して第２構造体が下限位置にあるときに、第２構造体を下方から支持するストッパと、を備え、
   フォーク式駐車装置は、前記昇降路に突出した突出位置から、前記昇降路から退避した退避位置へ、且つ、その逆に駆動される係合部材を備え、
   前記係合部材は、突出位置で第２構造体に係合して第２構造体を下方から支持する、ことを特徴とする請求項１に記載のフォーク式駐車装置。
4. リフトは、昇降台を有し、
   昇降台は、その上面が櫛状積載部の上面と同じ高さになる上昇高さから、その上面が前記トレイ用隙間の高さよりも低い下降高さへ、且つ、その逆に昇降駆動され、
   入庫階の車路面と櫛状積載部の上面とが同じ高さにある状態で、上昇高さにある昇降台は、該車路面と櫛状積載部との間で、自動車の通路面として機能する、ことを特徴とする請求項１、２または３に記載のフォーク式駐車装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のフォーク式駐車装置の制御装置であって、
   リフトから駐車スペースへ自動車を移動させる時に、
   （Ａ）櫛状積載部に自動車が載ったリフトのトレイ用隙間が対象の駐車階の櫛状トレイと同じ高さなるように、リフト駆動装置を制御し、
   （Ｂ）次いで、対象の駐車階の櫛状トレイを駐車スペースからトレイ用隙間へ横行させるように横行駆動装置を制御し、
   （Ｃ）リフトを下降させることにより櫛状積載部から櫛状トレイへ自動車が載せ替えられるようにリフト駆動装置を制御し、
   （Ｄ）自動車が積載された櫛状トレイを昇降路から駐車スペースへ横行させるように横行駆動装置を制御する、ことを特徴とする制御装置。
6. 請求項１〜４のいずれか一項に記載のフォーク式駐車装置の制御装置であって、
   駐車スペースからリフトへ自動車を移動させる時に、
   （Ａ１）対象の自動車が積載された櫛状トレイを駐車スペースから昇降路へ横行させるように横行駆動装置を制御し、
   （Ｂ１）次いで、リフトを上昇させることにより、櫛状積載部が昇降路の櫛状トレイを鉛直方向に通過し、かつ、トレイ用隙間に櫛状トレイが位置するようにリフト駆動装置を制御し、これにより、櫛状トレイから櫛状積載部へ自動車を載せ替え、
   （Ｃ１）次いで、空になった櫛状トレイを昇降路から駐車スペースへ横行させるように横行駆動装置を制御する、ことを特徴とする制御装置。

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