JP2017002672A - エレベータ式駐車装置とその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ケージ上の１台の駆動装置のみでパレットの横行と旋回の両方が可能であり、これにより、ケージ全重量を低減し、ケージ昇降装置の昇降用モータを小型化し、最下端のピットを浅くできるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供する。【解決手段】ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸Ｚを中心に水平に旋回可能なパレット横行部１７とパレット旋回部１８を有する横行旋回装置１６と、入出庫部４においてケージ１２の下降時に横行旋回装置１６のみを支持してこれをケージ１２から上方移動させる支持装置２０と、を備える。パレット２の昇降時及び横行時に、パレット２はケージ１２の横行レール１２ａに載り、パレット横行部１７はパレット２に係合し、パレット旋回部１８は、パレット２の下面から下方に第１隙間Ｇ１を隔てて位置する。【選択図】図６

Description

本発明は、ケージ上でパレットを横行及び旋回させるエレベータ式駐車装置とその制御方法に関する。

横行装置と旋回装置を備えたエレベータ式駐車装置は、例えば特許文献１〜５に開示されている。

特開平９−６０３２７号公報 特開２００６−２１９９７１号公報 特開平７−１０２８１４号公報 特開２０１１−５８１８６号公報 特開２００３−２２１９４１号公報

特許文献１，２のエレベータ式駐車装置は、昇降路を昇降するケージに横行装置と旋回装置の両方を設けている。そのため、ケージ全体の重量が大きく、ケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）のモータが大型化して省エネ化が困難であり、かつ加速、減速に時間がかかり車両の入出庫時間の短縮が困難であった。

また、特許文献３，４のエレベータ式駐車装置は、昇降路を昇降するケージには横行装置のみを設け、旋回装置は昇降路の最下端に設けている。さらにこれらの装置では、ケージの中央に開口を設け、この開口を通して旋回装置でパレットを昇降し旋回させるようになっている。そのため、これらの装置では、パレットを横行させる横行装置が開口を挟んでケージの長手方向前後に１台ずつ合計２台が必要となる。従ってこれらの装置は、依然としてケージ全体の重量が大きく、ケージ昇降装置のモータが大型化して省エネ化が困難であり、かつ加速、減速に時間がかかり車両の入出庫時間の短縮が困難であった。

さらに、特許文献３，４では、パレットを横行装置から上方に分離して旋回させるため、パレットと横行機構との係合が一旦外れ、再係合させる際までに、位置ずれが生じ再係合が困難になる可能性があった。
また、特許文献３，４では、昇降路の最下端に旋回装置を設けるため、最下端のピットが深く、製造コストが高くなる。

また、特許文献５のエレベータ式駐車装置は、単一の駆動装置で横行と旋回を実施できるが、そのため、パレットの左右に配置された旋回板にパレットを固定する必要があった。

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の第１の目的は、ケージ上の１台の駆動装置のみでパレットの横行と旋回の両方が可能であり、これにより、ケージ全重量を低減し、ケージ昇降装置の昇降用モータを小型化し、最下端のピットを浅くできるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
また本発明の第２の目的は、パレットと横行機構との係合を外すことなく、パレットを水平に旋回させて前進入庫及び前進出庫が可能であり、かつ入出庫時間の短縮ができるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
さらに本発明の第３の目的は、走行面の高さが異なる複数のパレット（例えば、折曲パレットとフラットパレット）を混合して収容できるエレベータ式駐車装置とその制御方法を提供することにある。

本発明によれば、パレットに車両を載せて昇降路を昇降するケージと、
ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸を中心に水平に旋回可能なパレット横行部とパレット旋回部を有する横行旋回装置と、
入出庫部において前記ケージの下降時に前記横行旋回装置のみを支持してこれを前記ケージから上方移動させる支持装置と、を備え、
前記パレットの昇降時及び横行時に、前記パレットは前記ケージの横行レールに載り、前記パレット横行部は前記パレットに係合し、前記パレット旋回部は、前記パレットの下面から下方に第１隙間を隔てて位置する、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置が提供される。

前記入出庫部において、前記ケージの下降により、前記支持装置により前記横行旋回装置を前記ケージから上方移動させ、前記第１隙間を無くして前記パレット旋回部により前記パレットの下面を旋回可能に支持し、かつ前記パレットを前記横行レールから上方に第２隙間を隔てて位置決めする。

前記支持装置は、前記昇降路の内側と外側の間で出没可能な可動爪と、前記可動爪を前記内側と前記外側の間で移動させる爪駆動装置と、を有する。

突出位置の前記可動爪を支持し、退避位置の前記可動爪と干渉しない支持部材を有する。

前記横行レールは、前記パレットの横行を案内するように互いに間隔を隔てて１対が設けられ、
前記ケージは、さらに前記１対の前記横行レールの両端部を連結して前記ケージの長手方向に延びる１対の縦フレームを有し、
前記横行旋回装置は、前記１対の縦フレーム上に上方移動可能に位置決めされる。

前記パレット横行部は、前記鉛直旋回軸の上方に位置し、水平方向に延び、中央部が水平軸を中心に揺動可能に固定された横行アームと、
前記横行アームの両端部にそれぞれ設けられ上方に延びる１対の係合ドグと、
前記水平軸を中心に前記横行アームを揺動駆動する揺動駆動装置と、を有し、
前記揺動駆動により、１対の係合ドグの一方が前記パレットと係合する係合高さに上昇し、他方が前記パレットの下方に下降する。

前記横行旋回装置は、前記ケージ上に上方移動可能に支持される装置フレームと、
前記パレット横行部と前記パレット旋回部の両方を旋回可能に支持する水平回転板と、
前記装置フレームに固定され前記水平回転板を水平に旋回駆動する旋回駆動装置と、を備える。

走行面の高さが異なる複数の前記パレットにそれぞれ対応し、突出位置の前記可動爪を支持し、退避位置の前記可動爪と干渉しない複数の支持部材を有する。

本発明によれば、パレットに車両を載せて昇降路を昇降するケージと、
ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸を中心に水平に旋回可能なパレット横行部とパレット旋回部を有する横行旋回装置と、
入出庫部において前記ケージの下降時に前記横行旋回装置のみを支持してこれを前記ケージから上方移動させる支持装置と、を備えたエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記パレットの昇降時及び横行時に、前記パレットを前記ケージの横行レールに載せ、前記パレット横行部を前記パレットに係合させ、前記パレット旋回部を、前記パレットの下面から下方に第１隙間を隔てて位置決めする、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置の制御方法が提供される。

前記パレットの横行時に、前記パレット横行部の水平旋回により、前記パレットを水平に横行させる。

前記入出庫部において、前記ケージを下降させて、前記支持装置により前記横行旋回装置を前記ケージから上方移動させ、前記第１隙間を無くして前記パレット旋回部により前記パレットの下面を旋回可能に支持し、かつ前記パレットを前記横行レールから上方に第２隙間を隔てて位置決めし、
前記パレット旋回部の水平旋回により、前記パレットを水平に旋回させる。

入出庫時に、前記横行旋回装置がケージ上に載る状態から、前記パレットの長さ方向両端部が前記入出庫部に設けられた支持床に支持されるまで前記ケージを下降させる。

前記パレット横行部に、前記鉛直旋回軸の上方に位置し、水平方向に延び、中央部が水平軸を中心に揺動可能に固定された横行アームと、
前記横行アームの両端部にそれぞれ設けられ上方に延びる１対の係合ドグと、
前記水平軸を中心に前記横行アームを揺動駆動する揺動駆動装置と、を準備し、
前記横行アームの揺動駆動により、１対の係合ドグの一方を前記パレットと係合する係合高さに上昇させ、他方を前記パレットの下方に下降させる。

走行面の高さが異なる複数の前記パレットにそれぞれ対応し、突出位置の可動爪を支持し、退避位置の前記可動爪と干渉しない複数の支持部材を設け、
各パレットに対応する前記支持部材で前記支持装置を支持する。

本発明によれば、ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸を中心に水平に旋回可能なパレット横行部とパレット旋回部を有する横行旋回装置を備える。また、パレットの昇降時及び横行時に、パレットはケージの横行レールに載り、パレット横行部はパレットに係合し、パレット旋回部は、パレットの下面から下方に第１隙間を隔てて位置する。
従って、パレットの横行時に、パレット横行部の水平旋回により、パレットを水平に横行させることができる。

さらに、入出庫部においてケージの下降時に横行旋回装置のみを支持してこれをケージから上方移動させる支持装置を備える。
これにより、入出庫部において、ケージの下降により横行旋回装置をケージから上方移動させ、第１隙間を無くしてパレット旋回部によりパレットの下面を旋回可能に支持することができる。
また、パレットの下面がパレット旋回部で支持されるため、ケージの下降によりパレットを横行レールから上方に隙間を隔てて位置決めすることができる。
従って、この状態において、パレット旋回部の水平旋回により、パレットを水平に旋回させることができる。

従って、ケージ上の１台の駆動装置（横行旋回装置）のみでパレットの横行と旋回の両方が可能であり、これにより、ケージ全重量を低減し、ケージ昇降装置の昇降用モータを小型化し、最下端のピットを浅くできる。

本発明によるエレベータ式駐車装置の正面図である。 図１のＡ−Ａ矢視図である。 図２のＢ−Ｂ矢視図であり、（Ａ）は組立状態、（Ｂ）はこれを上下に分離して示した図である。 図３（Ａ）の側面図（Ａ）とこれを上下に分離して示した図（Ｂ）である。 図１の最下端（入出庫部）におけるケージ、及び横行旋回装置の平面図である。 図５のＣ−Ｃ矢視図であり、（Ａ）は横行時、（Ｂ）は旋回時を示している。 図６と同様のＣ−Ｃ矢視図であり、（Ａ）は旋回後のケージ上昇時、（Ｂ）は入出庫時、（Ｃ）は（Ｂ）の部分側面図を示している。 旋回時において、パレットの走行面の高さを支持床の高さに合せた場合の説明図である。

本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明によるエレベータ式駐車装置１０の正面図である。
この図において、本発明のエレベータ式駐車装置１０は、ケージ１２、格納棚１４、横行旋回装置１６、及び支持装置２０を備える。

ケージ１２は、パレット２に車両１を載せて鉛直な昇降路３を昇降する。ケージ１２は、上方から吊り下げられ、図示しないケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）により昇降する。

格納棚１４は、昇降路３に隣接し上下方向に間隔を隔てて複数が配置されている。
格納棚１４は、この例では、昇降路３の両側に、車両１の幅方向に設けられているが、片側のみであってもよい。以下、「幅方向」とは、特に明記しない限り車両１の幅方向を意味する。

横行旋回装置１６は、ケージ１２の上に上方移動可能に載せられている。
横行旋回装置１６は、昇降路３において、ケージ１２と格納棚１４との間でパレット２を水平に横行する機能を有する。以下、「横行」とは、パレット２を幅方向に水平移動させることをいう。

支持装置２０は、この例では、横行旋回装置１６の装置フレーム１６ａ（図３参照）に設けられ、可動爪２０ａ（図３参照）を支持する支持部材２１（図６参照）が入出庫部４に設けられている。なお入出庫部４は、昇降路３の最下端でも、中間位置でもよい。

図１に示すエレベータ式駐車装置１０は、入出庫部４が昇降路３の最下端に設けられた下部乗入れ方式である。この例では、入出庫部４においてパレット２に車両１が直接入庫し、かつこのパレット２から外部に出庫するようになっている。
なお、本発明は、下部乗入れ方式のエレベータ式駐車装置１０に限定されず、中間乗入れ方式であってもよい。中間乗入れ方式の場合、支持部材２１は、中間位置に設けられ、中間位置でパレット２に車両１が直接入庫し、かつこのパレット２から外部に出庫する。

図２は、図１のＡ−Ａ矢視図である。この図は、各格納棚１４におけるパレット２の横行動作を説明している。
パレット２は、その長手方向両端部（図で上下端部）に、それぞれ１対（合計４つ）の車輪２ａを有する。格納棚１４は、車輪２ａを支持する１対の棚レール１４ａを有し、その上にパレット２を収容する。１対の棚レール１４ａは、互いに間隔を隔てて平行に位置する。
また、車輪２ａの一部（例えば長手方向一端に位置するもの）は、両鍔を有する鍔付車輪であり、棚レール１４ａからの脱輪を防ぎ、棚レール１４ａに沿って車輪２ａで支持されたパレット２の横行を案内するようになっている。

図２において、ケージ１２は、１対の横行レール１２ａと１対の縦フレーム１２ｂを有する。
１対の横行レール１２ａは、パレット２の長手方向（図で上下方向）に互いに間隔を隔てて平行に位置し、パレット２の横行を案内する。１対の横行レール１２ａの上部（車輪２ａと接触する部分）は、棚レール１４ａと実質的に同一であり、パレット２の横行時には、各横行レール１２ａは各棚レール１４ａの延長上に位置する。
この構成により、横行レール１２ａと棚レール１４ａとの間で、パレット２を円滑に横行させることができる。

１対の縦フレーム１２ｂは、１対の横行レール１２ａの両端部を連結してケージ１２の長手方向に延び、その間に開口１３を構成する。開口１３は、ケージ１２の中央部を鉛直に貫通する。なお、開口１３は、必須ではなくこれを省略してもよい。

図２において、昇降路３の４隅外側に鉛直に延びる棚柱６（この図でＨ形鋼）が設けられている。棚柱６は、ケージ１２の４隅外側に張出した吊上げ部１２ｃを案内する。また、ケージ１２は、吊上げ部１２ｃに下端が固定された吊材（例えば、ワイヤ又はチェーン）により上方から吊り下げられ、図示しないケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）により同期して昇降する。

図２において、横行旋回装置１６は、ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸Ｚを中心に水平に旋回可能なパレット横行部１７とパレット旋回部１８を有する。この例で、横行旋回装置１６は、ケージ１２の長手方向中央に、開口１３を幅方向に跨いで１対の縦フレーム上に位置決めされている。

図３は、図２のＢ−Ｂ矢視図であり、（Ａ）は組立状態、（Ｂ）はこれを上下に分離して示した図である。

図２、図３において、横行旋回装置１６は、装置フレーム１６ａ、水平回転板１６ｂ、及び旋回駆動装置１６ｃを有する。

装置フレーム１６ａは、ケージ上に上方移動可能に支持されている。またこの例において、装置フレーム１６ａは、１対の縦フレーム１２ｂ上に開口１３を跨いで位置する。
水平回転板１６ｂは、旋回軸受１５を介して装置フレーム１６ａに固定され、パレット横行部１７とパレット旋回部１８の両方を単一の鉛直旋回軸Ｚを中心に水平に旋回可能に支持する。パレット横行部１７とパレット旋回部１８は、水平回転板１６ｂに固定され、水平回転板１６ｂの水平旋回と同期して旋回する。
旋回駆動装置１６ｃは、装置フレーム１６ａに固定され水平回転板１６ｂを水平に旋回駆動する。

図３において、パレット横行部１７は、横行アーム１７ａ、１対の係合ドグ１７ｂ、及び揺動駆動装置１７ｃと、を有する。

横行アーム１７ａは、鉛直旋回軸Ｚの上方に位置し、水平方向に延びる。また、横行アーム１７ａの中央部が、水平回転板１６ｂの上面に、水平軸Ｙを中心に揺動可能に固定されている。なお、横行アーム１７ａは、水平回転板１６ｂに対して相対的に旋回できないように取り付けられ、常にパレット旋回部１８と同期して旋回する。

１対の係合ドグ１７ｂは、横行アーム１７ａの両端部にそれぞれ設けられ、それぞれ上方に延びる。
揺動駆動装置１７ｃは、例えば電動アクチュエータであり、横行アーム１７ａの一部を昇降させて、水平軸Ｙを中心に横行アーム１７ａを揺動駆動する。
この構成により、横行アーム１７ａの揺動駆動により、１対の係合ドグ１７ｂの一方がパレット２の係合溝２ｂと係合する係合高さに上昇し、他方がパレット２の下方に下降する。

本発明のエレベータ式駐車装置の制御方法では、上述した横行アーム１７ａ、１対の係合ドグ１７ｂ、及び揺動駆動装置１７ｃを準備し、横行アーム１７ａの揺動駆動により、１対の係合ドグ１７ｂの一方をパレット２と係合する係合高さに上昇させ、他方をパレット２の下方に下降させる。

図２、図３において、パレット２は、その幅方向端部に、パレット２の長手方向（図２で上下方向）に延びる係合溝２ｂを有する。係合溝２ｂは、下方が開いたコの字形部材であり、パレット２の昇降路３側に、図２で横行アーム１７ａの回転中心から上方のみに設けられている。また、係合溝２ｂの幅方向内寸は、係合ドグ１７ｂの外径よりわずかに大きく設定されている。

上述した構成により、係合ドグ１７ｂがパレット２の係合溝２ｂと係合した状態で、横行アーム１７ａを水平に、例えば図２で旋回位置Ａから旋回位置Ｂまで旋回駆動する。この旋回駆動により、パレット２の車輪２ａを横行レール１２ａと棚レール１４ａで案内しながら、昇降路３に隣接する格納棚１４との間でパレット２を水平に横行させることができる。
なお、ケージ１２がパレット２を載せて昇降する場合には、係合ドグ１７ｂは係合溝２ｂと係合した状態を維持し、ケージ１２がパレットなしで昇降する場合には係合ドグ１７ｂは係合溝２ｂと係合しない横行準備位置（図２の旋回位置Ａ，Ｃ）に位置する。

また、係合ドグ１７ｂが係合溝２ｂと係合していない状態で、例えば図２で旋回位置Ａと旋回位置Ｃの間で、逆方向に旋回駆動することで、横行アーム１７ａを図で右側又は左側のパレット２の横行準備位置に変更することができる。この変更動作を「空振り動作」と呼ぶ。
なお本発明では、上述した横行アーム１７ａの揺動駆動により、水平軸Ｙを中心に横行アーム１７ａがシーソーのように揺動するので、横行アーム１７ａの旋回位置Ａ，Ｃの間の空振り動作なしに、旋回位置Ａ，Ｂにおいて揺動駆動装置１７ｃで上がったドグが結合可能となり、下ったドグが空振りドグとなる。この動作により空振り動作よりも短い時間で１対の係合ドグ１７ｂを排他的に切り替えることができる。

図４は、図３（Ａ）の側面図（Ａ）とこれを上下に分離して示した図（Ｂ）である。

図３、図４において、横行旋回装置１６は、ケージ１２の長手方向中央に位置決め装置１９を介して上方移動可能に支持されている。
この例において、位置決め装置１９は、鉛直板１９ａ，１９ｂとガイド１９ｃからなる。鉛直板１９ａ，１９ｂは、装置フレーム１６ａと縦フレーム１２ｂに設けられ鉛直に延びる平板である。また、ガイド１９ｃは、鉛直板１９ａに固定され、鉛直板１９ｂの端面３方を囲み、装置フレーム１６ａの上下動を案内する。位置決め装置１９は、少なくとも２組設けるのがよい。
この構成により、装置フレーム１６ａを介して、横行旋回装置１６をケージ１２の縦フレーム１２ｂに対して上方移動可能に支持することができる。

図４において、パレット旋回部１８は、水平回転板１６ｂの上部に固定されており、パレット２の下面を支持する複数（この例では４つ）のパレット支持面１８ａを有する。
パレット支持面１８ａは、図４（Ａ）に示すように、横行旋回装置１６がケージ上に載るときに、パレット２の下面から下方に第１隙間Ｇ１を隔てて位置するように高さが設定されている。

従って、図３（Ａ）と図４（Ａ）に示すパレット２の昇降時及び横行時に、パレット２はケージ１２の横行レール１２ａに載り、パレット横行部１７の係合ドグ１７ｂはパレット２の係合溝２ｂに係合し、パレット旋回部１８のパレット支持面１８ａは、パレット２の下面から下方に第１隙間Ｇ１を隔てて位置する。
この状態で、パレット２の横行時に、パレット横行部１７の水平旋回により、パレット２を水平に横行させることができる。

図５は、図１の最下端（入出庫部４）におけるケージ１２、及び横行旋回装置１６の平面図である。

図６は、図５のＣ−Ｃ矢視図であり、（Ａ）は横行時、（Ｂ）は旋回時を示している。

図５、図６において、１対の装置フレーム１６ａが、ケージ上に上方移動可能に支持される。装置フレーム１６ａは、この例では、１対の縦フレーム１２ｂから幅方向外方に突出している。フレーム支持部１６ｄは、この例では１対の装置フレーム１６ａの両端部で、１対の装置フレーム１６ａを水平に連結する。

この例では、上述したように支持装置２０は、横行旋回装置１６の装置フレーム１６ａに設けられている。
図６において、支持装置２０は、可動爪２０ａと爪駆動装置２０ｂを有する。
可動爪２０ａは、昇降路３の内側と外側の間で出没可能に構成されている。また、爪駆動装置２０ｂは、例えば電動アクチュエータであり、可動爪２０ａを昇降路３の内側と外側の間で移動させる。
なおこの図において、フレーム支持部１６ｄの下方には、係止部２０ｃが設けられ、突出した状態の可動爪２０ａの回転を突出位置に係止するようになっている。
また支持部材２１は、この例では昇降路３の最下端のピット内に固定されている。

支持部材２１は、突出位置の可動爪２０ａを支持し、退避位置の可動爪２０ａと干渉しないようになっている。

昇降路３の外側に可動爪２０ａが突出した状態（突出位置）で、ケージ１２を下降させることにより、ケージ１２の下降時に可動爪２０ａが支持部材２１に支持されて装置フレーム１６ａをケージ１２の縦フレーム１２ｂから上方移動させる。従って、ケージ１２を下降させることにより、可動爪２０ａがケージ１２を支持せずに横行旋回装置１６の装置フレーム１６ａのみを支持する。
また、昇降路３の内側に可動爪２０ａが退避した位置（退避位置）では、可動爪２０ａは、支持部材２１と干渉しないようになっている。従って、支持部材２１が設置された位置が中間位置であっても、パレット２に車両１を載せたケージ１２が支持部材２１と干渉せずに昇降路３を昇降することができる。
なお、支持装置２０は、上述した構成に限定されず、その他の構成であってもよい。例えば、上述した支持装置２０を入出庫部４（例えば昇降路３の最下端）に設け、可動爪２０ａを支持する支持部材２１を装置フレーム１６ａに設けてもよい。

図６（Ａ）の横行高さにおいて、横行旋回装置１６はケージ上に載り、パレット支持面１８ａは、パレット２の下面から下方に第１隙間Ｇ１を隔てて位置する。
すなわち、パレット２の横行時に、パレット２はケージ１２の横行レール１２ａに載り、パレット横行部１７はパレット２に係合し、パレット旋回部１８は、パレット２の下面から下方に第１隙間Ｇ１を隔てて位置する。
このとき、図に破線の円で示すａ部には第１隙間Ｇ１があり、ｂ部とｃ部は当たっている。なお、昇降時も、この位置関係は同じである。

本発明のエレベータ式駐車装置の制御方法では、パレット２の昇降時及び横行時に、パレット２をケージ１２の横行レール１２ａに載せ、パレット横行部１７の係合ドグ１７ｂをパレット２の係合溝２ｂに係合させ、パレット旋回部１８を、パレット２の下面から下方に第１隙間Ｇ１を隔てて位置決めする。

本発明の制御方法では、横行高さにおいて、パレット２の横行時に、パレット横行部１７の水平旋回により、パレット２を水平に横行させる。
すなわち、図６（Ａ）の状態でパレット横行部１７（すなわち横行アーム１７ａ）を水平旋回することにより、横行レール１２ａによりパレット２の横行を案内し、パレット２を横行レール１２ａに沿って水平に横行させることができる。

図６（Ｂ）に示すように、旋回時に、入出庫部４において、ケージ１２の下降により、支持装置２０により横行旋回装置１６をケージ１２から上方移動させ、第１隙間Ｇ１を無くしてパレット旋回部１８によりパレット２の下面を旋回可能に支持し、かつパレット２を横行レール１２ａから上方に第２隙間Ｇ２を隔てて位置決めする。

すなわち旋回高さにおいて、横行旋回装置１６は支持装置上に載り、パレット支持面１８ａは、パレット２の下面に接触してこれを旋回可能に支持する。
このとき、図に破線の円で示すａ部は当たり、ｂ部には第２隙間Ｇ２があり、ｃ部にも隙間がある。

本発明の制御方法では、入出庫部４において、ケージ１２を下降させて、支持装置２０により横行旋回装置１６をケージ１２から上方移動させ、第１隙間Ｇ１を無くしてパレット旋回部１８によりパレット２の下面を旋回可能に支持し、かつパレット２を横行レール１２ａから上方に第２隙間Ｇ２を隔てて位置決めする。
次いで、図６（Ｂ）の旋回高さにおいて、パレット旋回部１８を水平旋回させることにより、パレット２を水平に旋回させることができる。

図６（Ｂ）の旋回高さにおいて、パレット２の走行面の高さを車両乗込み高さ４ａ（破線で示す）の高さに一致させてもよい。
この場合、パレット２の旋回角度が１８０°以外の任意の角度（例えば９０°）でも、パレット２に車両１が直接入庫し、かつこのパレット２から外部に出庫することができる。
また、入出庫部４が昇降路３の最下端に設けられた下部乗入れ方式の場合には、上述した爪駆動装置２０ｂを省略し、可動爪２０ａを昇降路３の外側に突出した固定爪に置き換えることができる。
この場合、図６において、外側に突出した固定爪が他の部分と干渉しないように設定することで、図６（Ａ）（Ｂ）と同様に横行と旋回ができる。

一方、図６（Ｂ）の旋回高さにおいて、パレット２の走行面の高さを車両乗込み高さ４ａ（実線で示す）の高さより高く設定してもよい。
この場合、車両乗込み高さ４ａと干渉することなく、パレット２を自由に旋回させることができる。
以下、この場合を説明する。

図７は、図６と同様の図５のＣ−Ｃ矢視図であり、（Ａ）は旋回後のケージ上昇時、（Ｂ）は入出庫時、（Ｃ）は（Ｂ）の部分側面図を示している。

図７（Ａ）の旋回後のケージ上昇時には、図６（Ｂ）の旋回高さで旋回した後に、ケージ１２を上昇させて図６（Ａ）の横行位置に戻し、昇降路３の外側に可動爪２０ａを退避させる。このとき、図に破線の円で示すａ部には第１隙間Ｇ１があり、ｂ部とｃ部は当たっている。

次に、図７（Ｂ）の入出庫時に、入出庫部４で、横行旋回装置１６がケージ上に載る状態から、図７（Ｃ）に示すように、パレット２の長さ方向両端部が入出庫部４に設けられた支持床４ｂに支持されるまでケージ１２を下降させる。

本発明のエレベータ式駐車装置の制御方法では、図７（Ｃ）の入出庫位置において、横行旋回装置１６をケージ上に載せた状態から、パレット２の長さ方向両端部が入出庫部４に設けられた支持床４ｂに支持されるまでケージ１２を下降させる。
このとき、パレット２の長さ方向両端部が支持床４ｂで両端支持され、パレット２の走行面の高さは支持床４ｂと一致する。なおこの状態において、図に破線の円で示すａ部、ｂ部、ｃ部には隙間が存在する。

図８は、旋回時において、パレット２の走行面の高さを車両乗込み高さ４ａの高さに一致させた場合の説明図である。
走行面の高さが異なる複数のパレット２（例えば、折曲パレット２Ａとフラットパレット２Ｂ）を混合して収容する場合でも、車輪２ａと係合溝２ｂの相対的位置を維持することにより、上述した本発明のエレベータ式駐車装置１０をそのまま適用することができる。
この場合、折曲パレット２Ａとフラットパレット２Ｂでは、走行面の高さが相違するが、図７（Ｂ）の入出庫時のケージ１２の下降により、どちらの場合でも、パレット２の長さ方向両端部を支持床４ｂで両端支持することができる。

なお図６（Ｂ）に示した旋回時において、パレット２の走行面の高さを車両乗込み高さ４ａの高さに一致させてもよい。
この場合、上述した図７（Ａ）（Ｂ）の動作が不要となる。

図８において、（Ａ）は、折曲パレット２Ａの場合の旋回時、（Ｂ）は、フラットパレット２Ｂの場合の旋回時、（Ｃ）は（Ｂ）の部分側面図を示している。
この図において、入出庫部４に、走行面の高さが異なる複数のパレット２（折曲パレット２Ａとフラットパレット２Ｂ）を支持する複数の支持部材２１ａ，２１ｂを有する。

図８（Ａ）は、旋回時において、可動爪２０ａが支持部材２１ａを支持している状態を示している。
また、図８（Ｂ）は、旋回時において、可動爪２０ａが支持部材２１ｂを支持している状態を示している。
支持部材２１ａ，２１ｂの高さの差は、折曲パレット２Ａとフラットパレット２Ｂの走行面の高さの差に合わせてある。
このとき、図に破線の円で示すａ部は当たり、ｂ部には第２隙間Ｇ２があり、ｃ部にも隙間がある。

本発明のエレベータ式駐車装置の制御方法では、入出庫部４において、走行面の高さが異なる複数のパレット２を支持する複数の支持部材２１ａ，２１ｂを設け、各パレット２に対応する支持部材２１ａ，２１ｂを支持装置２０で支持する。
この構成により、図８（Ｃ）に示すように、パレット２の長さ方向両端部を支持床４ｂで両端支持し、折曲パレット２Ａとフラットパレット２Ｂの走行面の高さを車両乗込み高さ４ａの高さに合わすことができる。

上述した本発明によれば、ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸Ｚを中心に水平に旋回可能なパレット横行部１７とパレット旋回部１８を有する横行旋回装置１６を備える。また、パレット２の昇降時及び横行時に、パレット２はケージ１２の横行レール１２ａに載り、パレット横行部１７はパレット２に係合し、パレット旋回部１８は、パレット２の下面から下方に第１隙間Ｇ１を隔てて位置する。
従って、パレット２の横行時に、パレット横行部１７の水平旋回により、パレット２を水平に横行させることができる。

さらに、入出庫部４においてケージ１２の下降時に横行旋回装置１６のみを支持してこれをケージ１２から上方移動させる支持装置２０を備える。
これにより、入出庫部４において、ケージ１２の下降により横行旋回装置１６をケージ１２から上方移動させ、第１隙間Ｇ１を無くしてパレット旋回部１８によりパレット２の下面を旋回可能に支持することができる。
また、パレット２の下面がパレット旋回部１８で支持されるため、ケージ１２の下降によりパレット２を横行レール１２ａから上方に隙間（第２隙間Ｇ２）を隔てて位置決めすることができる。
従って、この状態において、パレット旋回部１８の水平旋回により、パレット２を水平に旋回させることができる。

従って、ケージ上の１台の駆動装置（横行旋回装置１６）のみでパレット２の横行と旋回の両方が可能であり、これにより、ケージ全重量を低減し、ケージ昇降装置の昇降用モータを小型化し、最下端のピット５を浅くできる。

また、横行アーム１７ａの揺動駆動により、水平軸Ｙを中心に横行アーム１７ａをシーソーのように揺動させることにより、横行アーム１７ａの空振り動作なしに短時間に１対の係合ドグ１７ｂを排他的に選択することができる。これにより、パレット２と横行機構（この例では係合ドグ１７ｂ）との係合を外すことなく、パレット２を水平に旋回させて前進入庫及び前進出庫が可能であり、かつ入出庫時間の短縮ができる。

また、走行面の高さが異なる複数のパレット２（例えば、折曲パレット２Ａとフラットパレット２Ｂ）を混合して収容する場合でも、車輪２ａと係合溝２ｂの相対的位置を維持することにより、上述した本発明のエレベータ式駐車装置１０をそのまま適用することができる。

さらに、旋回時において、パレット２の走行面の高さを車両乗込み高さ４ａの高さに合わせた場合でも、走行面の高さが異なる複数のパレット２を支持する複数の支持部材２１ａ，２１ｂを設け、各パレット２に対応する支持部材２１ａ，２１ｂを支持装置２０で支持することにより、パレット２の長さ方向両端部を支持床４ｂで両端支持し、折曲パレット２Ａとフラットパレット２Ｂの走行面の高さを車両乗込み高さ４ａの高さに合わすことができる。
従って、走行面の高さが異なる複数のパレット２（例えば、折曲パレット２Ａとフラットパレット２Ｂ）を混合して収容できる。

さらに、本発明によれば、以下の付随する効果が得られる。
（１）ケージ１２が軽量化されるため、カウンタバランスの重量が減り、その結果、ケージ昇降装置（例えばケージ吊上げ装置）のモータ容量が下る。
（２）加速減速時間が短縮される。
（３）横行アーム１７ａをシーソーのように揺動させることにより、係合ドグ１７ｂの上下動で入出庫時間を短縮できる。
（４）ケージ１２とピット５に昇降機構を設ける必要がなくなるので、ピット５の深さが従来の半分以下に浅くなる。

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

Ａ，Ｂ，Ｃ 旋回位置、Ｇ１ 第１隙間、Ｇ２ 第２隙間、
Ｙ 水平軸、Ｚ 鉛直旋回軸、１ 車両、２ パレット、
２Ａ 折曲パレット、２Ｂ フラットパレット、２ａ 車輪、２ｂ 係合溝、
３ 昇降路、４ 入出庫部、４ａ 車両乗込み高さ、４ｂ 支持床、
５ ピット、６ 棚柱、１０ エレベータ式駐車装置、１２ ケージ、
１２ａ 横行レール、１２ｂ 縦フレーム、１２ｃ 吊上げ部、
１３ 開口、１４ 格納棚、１４ａ 棚レール、１５ 旋回軸受、
１６ 横行旋回装置、１６ａ 装置フレーム、１６ｂ 水平回転板、
１６ｃ 旋回駆動装置、１６ｄ フレーム支持部、１７ パレット横行部、
１７ａ 横行アーム、１７ｂ 係合ドグ、１７ｃ 揺動駆動装置、
１８ パレット旋回部、１８ａ パレット支持面、１９ 位置決め装置、
１９ａ，１９ｂ 鉛直板、１９ｃ ガイド、２０ 支持装置、２０ａ 可動爪、
２０ｂ 爪駆動装置、２０ｃ 係止部、２１，２１ａ，２１ｂ 支持部材

Claims (14)

1. パレットに車両を載せて昇降路を昇降するケージと、
   ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸を中心に水平に旋回可能なパレット横行部とパレット旋回部を有する横行旋回装置と、
   入出庫部において前記ケージの下降時に前記横行旋回装置のみを支持してこれを前記ケージから上方移動させる支持装置と、を備え、
   前記パレットの昇降時及び横行時に、前記パレットは前記ケージの横行レールに載り、前記パレット横行部は前記パレットに係合し、前記パレット旋回部は、前記パレットの下面から下方に第１隙間を隔てて位置する、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置。
2. 前記入出庫部において、前記ケージの下降により、前記支持装置により前記横行旋回装置を前記ケージから上方移動させ、前記第１隙間を無くして前記パレット旋回部により前記パレットの下面を旋回可能に支持し、かつ前記パレットを前記横行レールから上方に第２隙間を隔てて位置決めする、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
3. 前記支持装置は、前記昇降路の内側と外側の間で出没可能な可動爪と、前記可動爪を前記内側と前記外側の間で移動させる爪駆動装置と、を有する、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
4. 突出位置の前記可動爪を支持し、退避位置の前記可動爪と干渉しない支持部材を有する、ことを特徴とする請求項３に記載のエレベータ式駐車装置。
5. 前記横行レールは、前記パレットの横行を案内するように互いに間隔を隔てて１対が設けられ、
   前記ケージは、さらに前記１対の前記横行レールの両端部を連結して前記ケージの長手方向に延びる１対の縦フレームを有し、
   前記横行旋回装置は、前記１対の縦フレーム上に上方移動可能に位置決めされる、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
6. 前記パレット横行部は、前記鉛直旋回軸の上方に位置し、水平方向に延び、中央部が水平軸を中心に揺動可能に固定された横行アームと、
   前記横行アームの両端部にそれぞれ設けられ上方に延びる１対の係合ドグと、
   前記水平軸を中心に前記横行アームを揺動駆動する揺動駆動装置と、を有し、
   前記揺動駆動により、１対の係合ドグの一方が前記パレットと係合する係合高さに上昇し、他方が前記パレットの下方に下降する、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
7. 前記横行旋回装置は、前記ケージ上に上方移動可能に支持される装置フレームと、
   前記パレット横行部と前記パレット旋回部の両方を旋回可能に支持する水平回転板と、
   前記装置フレームに固定され前記水平回転板を水平に旋回駆動する旋回駆動装置と、を備える、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ式駐車装置。
8. 走行面の高さが異なる複数の前記パレットにそれぞれ対応し、突出位置の前記可動爪を支持し、退避位置の前記可動爪と干渉しない複数の支持部材を有する、ことを特徴とする請求項３に記載のエレベータ式駐車装置。
9. パレットに車両を載せて昇降路を昇降するケージと、
   ケージ上に上方移動可能に載せられ、単一の鉛直旋回軸を中心に水平に旋回可能なパレット横行部とパレット旋回部を有する横行旋回装置と、
   入出庫部において前記ケージの下降時に前記横行旋回装置のみを支持してこれを前記ケージから上方移動させる支持装置と、を備えたエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
   前記パレットの昇降時及び横行時に、前記パレットを前記ケージの横行レールに載せ、前記パレット横行部を前記パレットに係合させ、前記パレット旋回部を、前記パレットの下面から下方に第１隙間を隔てて位置決めする、ことを特徴とするエレベータ式駐車装置の制御方法。
10. 前記パレットの横行時に、前記パレット横行部の水平旋回により、前記パレットを水平に横行させる、ことを特徴とする請求項９に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
11. 前記入出庫部において、前記ケージを下降させて、前記支持装置により前記横行旋回装置を前記ケージから上方移動させ、前記第１隙間を無くして前記パレット旋回部により前記パレットの下面を旋回可能に支持し、かつ前記パレットを前記横行レールから上方に第２隙間を隔てて位置決めし、
    前記パレット旋回部の水平旋回により、前記パレットを水平に旋回させる、ことを特徴とする請求項９に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
12. 入出庫時に、前記横行旋回装置がケージ上に載る状態から、前記パレットの長さ方向両端部が前記入出庫部に設けられた支持床に支持されるまで前記ケージを下降させる、ことを特徴とする請求項９に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
13. 前記パレット横行部に、前記鉛直旋回軸の上方に位置し、水平方向に延び、中央部が水平軸を中心に揺動可能に固定された横行アームと、
    前記横行アームの両端部にそれぞれ設けられ上方に延びる１対の係合ドグと、
    前記水平軸を中心に前記横行アームを揺動駆動する揺動駆動装置と、を準備し、
    前記横行アームの揺動駆動により、１対の係合ドグの一方を前記パレットと係合する係合高さに上昇させ、他方を前記パレットの下方に下降させる、ことを特徴とする請求項９に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
14. 走行面の高さが異なる複数の前記パレットにそれぞれ対応し、突出位置の可動爪を支持し、退避位置の前記可動爪と干渉しない複数の支持部材を設け、
    各パレットに対応する前記支持部材で前記支持装置を支持する、ことを特徴とする請求項９に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。

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