JP6385604B1

JP6385604B1 - エアバッグ付きドローンの制御方法及びエアバッグ付きドローン

Info

Publication number: JP6385604B1
Application number: JP2018008349A
Authority: JP
Inventors: 秀隆後藤
Original assignee: MATSUYA R&D CO.,LTD
Current assignee: MATSUYA R&D CO.,LTD
Priority date: 2018-01-22
Filing date: 2018-01-22
Publication date: 2018-09-05
Anticipated expiration: 2038-01-22
Also published as: WO2019142470A1; EP3744639B1; CN111629966B; EP3744639A4; JP2019127074A; EP3744639A1; CN111629966A; US20210053691A1

Abstract

【課題】離着陸時を含めて、飛行中のドローンが墜落した際に、ドローンが人を負傷させる危険を防止できるエアバッグ付きドローンを提供する。
【解決手段】墜落したドローン２が人に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグ３が設けられている。ドローン２が離陸するに先立って、エアバッグ３は、ガスが供給されることによって膨張できる。離陸したドローン２が所要高度に達した後、エアバッグ３は、ガスが排出されることによって萎む。飛行中のドローン２に墜落の危険が生じた時は、エアバッグ２は、ガスが供給されることによって瞬時に膨張できる。ドローン２が着陸するに先立って、エアバッグ３は、ガスが供給されることによって膨張できる。
【選択図】図１

Description

本発明はエアバッグ付きドローンの制御方法及びエアバッグ付きドローンに関するものである。より詳しくは、飛行中のドローンが、機体のトラブルや異常気象、電波障害等の影響によって操縦不能の状態となって墜落したとき、墜落したドローンが人や建造物等の他物に衝突した場合に人を負傷させる等の危険を効果的に防止できるエアバッグ付きドローンの制御方法に関するものであり、又、エアバッグ付きドローンに関するものである。

カメラ等が収容されてなる中央搭載部からアーム部が突設されると共に、該アーム部の先側部位に回転翼が設けられてなるドローンは、該回転翼を回転させるモータの破損やバッテリーの劣化等による機体のトラブルによって墜落したり、突風等の異常気象の影響を受けて墜落したり、更には、ノイズの影響を受けたり電波が届かないエリアに飛んで行く等した場合の電波障害によって墜落したりする等、各種の原因で墜落することがある（特許文献１、特許文献２）。
特に、ドローンが離陸して飛び立つ際やドローンが着陸する際は、ドローンの状態が大きく変化するときであり、揚力の不足や気流の影響によってドローンはバランスを崩しやすく墜落の危険も高い。

このようにドローンが墜落すると、墜落した該ドローンが人や建造物等の他物に衝突した場合に人を負傷させる等の危険があった。

そこで本発明者は、特許第６２１７０５４号（特許文献３）で、エアバッグ付きドローンを提供した。該エアバッグ付きドローンは、ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する膨張制御部が設けられており、該エアバッグは、該膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって膨張でき、且つ該制御により該膨張が、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされていた。

かかることから該エアバッグ付きドローンによるときは、該ドローンが、例えば所定高度に達して飛行中である場合において機体のトラブルや異常気象、電波障害等の影響で操縦不能となったときは、該ドローンが墜落するまでに前記エアバッグが所要に膨張できる時間的余裕があるために、該ドローンが人や建造物等の他物に衝突した場合に人を負傷させる等の危険を極力防止できる利点があった。

しかしながら該エアバッグ付きドローンが、離陸して所定の高度に達する前に前記原因によって操縦不能となったときや、該エアバッグ付きドローンが着陸のために高度を下げている間に前記原因によって操縦不能となったときは、
前記エアバッグが所要に膨張できる時間的余裕がない場合がある。この場合は、膨張不足によってエアバッグが機能せず、該ドローンの墜落によりこれが人を負傷させる等の危険を回避できない恐れがあった。
加えて、ドローンが離陸して所定の高度に達する前に前記原因によって操縦不能となったときや、ドローンが着陸のために高度を下げている間に前記原因によって操縦不能となったときにおいて前記エアバッグが所要に膨張できたとしても、該エアバッグの膨張を高価なインフレータによって行ったとすれば、該インフレータは１回限りの使い切りのもので高価なため、経済性からして、離着陸の都度インフレータを交換すると言うわけにはいかなかった。

ところで特許文献４には、ドローンを水平面内でリング状の取り囲むように膨張した状態のバルーンが取り付けられてなるエアバッグ付きドローンが記載されている。該エアバッグ付きドローンによるときは、離陸して所定の高度に達する前に前記原因によってドローンが操縦不能となって墜落したときや、該エアバッグ付きドローンが着陸のために高度を下げている間に前記原因によって操縦不能となって墜落したときにも、該ドローンが人を負傷させる等の危険を回避できるであろう。しかし該エアバッグ付きドローンは、これが所定高度に達して飛行中であるときも該エアバッグが膨張したままの状態であるために、該エアバッグが大きな空気抵抗を受けることとなり、これがドローンの飛行性能を低下させるばかりか、膨張した状態にある該エアバッグが障害となって該ドローンの墜落を招く恐れもあった。

特許第５８５７３２６号特許第５８７５０９３号特許第６２１７０５４号特開２０１６−１６５９８７号

本発明は前記従来の問題点に鑑みて開発されたものであり、ドローンが、その離着陸時や離陸して所定の高度に達して飛行している間において墜落して人や建造物等の他物に衝突した場合における人を負傷させる等の危険を極力防止できるのはもとより、ドローンが所定の高度に達したのちにおけるその飛行性能の低下を招きにくいエアバッグ付きドローンの制御方法及びエアバッグ付きドローンの提供を課題とするものである。

前記課題を解決するため本発明は以下の手段を採用する。
即ち、本発明に係るエアバッグ付きドローンの制御方法は、ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられてなるエアバッグ付きドローンの制御方法であり、前記ドローンが離陸するに先立って、前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを膨張させ、該ドローンが所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスを排出させることによって該エアバッグを萎んだ状態とする一方、前記ドローンが着陸するに先立って、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを膨張させ、又前記ドローンが飛行中において、該ドローンに墜落の危険が生じたときは、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを瞬時に膨張させることを特徴とするものである。
本発明に係るエアバッグ付きドローンの第１の態様は、ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第１の膨張制御部と第２の膨張制御部が設けられている。そして、前記ドローンが離陸するに先立って、前記第１の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第１の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張できる。又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第２の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされている。

本発明に係るエアバッグ付きドローンの第２の態様は、前記第１の態様において、前記第１の膨張制御部が作動中に前記第２の膨張制御部が作動した場合は、前記エアバッグのガス圧が許容値を超えないように圧力調整を行う圧力調整手段を具える如く構成するのがよい。

本発明に係るエアバッグ付きドローンの第３の態様は、前記第１の態様又は前記第２の態様において、前記第１の膨張制御部を、モータ駆動によるポンプを以って構成されてなり、該ポンプによるガス供給作用により前記エアバッグを膨張させることができる一方、該ポンプによるガス排出作用により前記エアバッグを萎ませることができるように構成され、且つ、前記第２の膨張制御部はインフレータと起爆装置とを含んで構成されており、該インフレータからのガスの供給により、萎んだ状態にある前記エアバッグを瞬時に膨張させることができるようになされていることを特徴とするものである。

本発明に係るエアバッグ付きドローンの第４の態様は、前記第１の態様又は前記第２の態様において、前記エアバッグは、前記ドローンを水平面内で取り囲む第１のエアバッグと、前記ドローンを垂直面内で取り囲む第２のエアバッグとからなり、該第１のエアバッグと該第２のエアバッグは、前記第１の膨張制御部又は前記第２の膨張制御部の制御によるガス供給作用によって同時に膨張させることができると共に、前記第１の膨張制御部の制御によるガス排出作用によって同時に萎ませることができるように構成されていることを特徴とするものである。

本発明に係るエアバッグ付きドローンの第５の態様は、ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第１の膨張制御部と第２の膨張制御部が設けられている。そして、前記ドローンが離陸するに先立って、前記第１の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第１の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張できる。又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第２の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、前記エアバッグは、前記ドローンを水平面内で取り囲む第１のエアバッグと、前記ドローンを垂直面内で取り囲む第２のエアバッグとからなり、前記第２のエアバッグは前記ドローンの左右側の夫々に設けられており、左右の該第２のエアバッグは、垂直軸線回りに時計回りに或いは反時計回りに回動可能に構成されていることを特徴とするものである。

本発明に係るエアバッグ付きドローンの第６の態様は、ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第１の膨張制御部と第２の膨張制御部が設けられている。そして、前記ドローンが離陸するに先立って、前記第１の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第１の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張できる。又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第２の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、前記エアバッグは、前記ドローンを水平面内で取り囲む第１のエアバッグのみからなり或いは該第１のエアバッグを含んでおり、該第１のエアバッグが上下方向で所要間隔を置いて複数段に設けられていることを特徴とするものである。

本発明に係るエアバッグ付きドローンの第７の態様は、ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第１の膨張制御部と第２の膨張制御部が設けられている。そして、前記ドローンが離陸するに先立って、前記第１の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第１の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張できる。又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第２の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、前記エアバッグは、前記ドローンを垂直面内で取り囲む第２のエアバッグのみからなり或いは該第２のエアバッグを含んでおり、該第２のエアバッグが水平方向で所要間隔を置いて複数列に設けられていることを特徴とするものである。

本発明に係るエアバッグ付きドローンの第８の態様は、前記第２態様において、前記圧力調整手段が、前記第１の膨張装置によるガス供給を停止させるものであることを特徴とするものである。

本発明に係るエアバッグ付きドローンの第９の態様は、前記第２の態様において、前記圧力調整手段が、前記エアバッグに設けた自動排気弁であることを特徴とするものである。

本発明によるときは、離陸時と着陸時を含めて、飛行中のドローンが、機体のトラブルや異常気象、電波障害等の影響によって操縦不能の状態となって墜落した時、膨張した前記エアバッグによって、墜落した該ドローンが人や建造物等の他物に衝突した場合に人を負傷させる等の危険を効果的に防止できる。

そして前記したように、ドローンが離陸して飛び立つ際やドローンが着陸する際は、ドローンの状態が大きく変化するときであり、揚力の不足や気流の影響によってドローンはバランスを崩しやすく墜落の危険が高いことに鑑み、本発明に係るエアバッグ付きドローンは、ドローンの離着陸に先立って前記エアバッグが予め膨張状態とされるため、ドローンがその離着陸時において操縦不能の状態となって墜落した時も、膨張状態にある該エアバッグによって、墜落した該ドローンが人や建造物等の他物に衝突した場合に人を負傷させる等の危険を効果的に防止できる。

そして、前記エアバッグ付きドローンが離陸時において膨張状態にあった前記エアバッグは、ドローンが所定高度に達した後は、該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる。従って、特許文献４に係るエアバッグ付きドローンとは異なり、該エアバッグがその後におけるドローンの飛行性能を低下させることがない。

又、前記エアバッグ付きドローンが圧力調整手段を具える場合は、該エアバッグ付きドローンが離着陸するに先立って前記エアバッグを膨張させる際、前記第１の膨張制御部が作動中に前記第２の膨張制御部が作動した場合、前記圧力調整手段が、該エアバッグのガス圧が許容値を超えないように圧力調整を行うため、該エアバッグの破裂を招く恐れがない。勿論、該エアバッグが十分に膨張できる余裕を有する場合は、該エアバッグ付きドローンが前記圧力調整手段を具備しなくてもよい。

本発明に係るエアバッグ付きドローンを、エアバッグが膨張した状態で示す斜視図である。その側面図である。本発明に係るエアバッグ付きドローンを、エアバッグが萎んだ状態で示す斜視図である。その平面図である。本発明に係るエアバッグ付きドローンを、エアバッグが膨張した状態で示す平面図である。本発明に係るエアバッグ付きドローンを、エアバッグが萎んだ状態で示す正面図である。本発明に係るエアバッグ付きドローンを、エアバッグが膨張した状態で示す正面図である。第１のエアバッグが第１の保持部に、萎んだ状態で収容されている状態を示す断面図と、該第１のエアバッグが膨張した状態を示す断面図である。第２のエアバッグが第２の保持部に、萎んだ状態で収容されている状態を示す断面図と、該第２のエアバッグが膨張した状態を示す断面図である。第１のエアバッグと第２のエアバッグを膨張させ或いは萎んだ状態とするためのガス供給の構成及び第１、第２の膨張制御部を説明する説明図である。第２の保持部を水平面内で時計回りに或いは反時計回りに回動可能に構成したエアバッグ付きドローンを、エアバッグが萎んだ状態で示す平面図である。そのエアバッグ付きドローンにおいて、エアバッグが膨張した状態を示す平面図である。第２のエアバッグを中央部分に１本だけ配置してなるエアバッグ付きドローンを、エアバッグが萎んだ状態で示す平面図である。そのエアバッグ付きドローンを示す正面図である。そのエアバッグ付きドローンを、エアバッグが膨張した状態で示す平面図である。そのエアバッグ付きドローンを、エアバッグが膨張した状態で示す正面図である。ドローンを垂直面内で取り囲む第２のエアバッグが水平方向で間隔を置いて３列に設けられてなるエアバッグ付きドローンを示す平面図である。第２のエアバッグが水平方向で間隔を置いて３列に設けられてなるエアバッグ付きドローンの他の態様を示す平面図である。第２のエアバッグが水平方向で間隔を置いて３列に設けられてなるエアバッグ付きドローンのその他の態様を示す平面図である。第２のエアバッグが水平方向で間隔を置いて３列に設けられてなるエアバッグ付きドローンのその他の態様を示す平面図である。第２のエアバッグが水平方向で間隔を置いて３列に設けられてなるエアバッグ付きドローンのその他の態様を示す平面図である。第２のエアバッグが水平方向で間隔を置いて３列に設けられてなるエアバッグ付きドローンのその他の態様を示す平面図である。第２のエアバッグを楕円形リング状に構成したエアバッグ付きドローンの他の態様を示す側面図である。第１の保持部に保持されている第１のエアバッグが、水平面内で見て外方に突出する如く膨張すると同時に、上下方向にも長く突出する如く膨張している状態を示す断面図である。第２の保持部に保持されている第２のエアバッグが、垂直面内で見て外方に突出する如く膨張すると同時に、該垂直面と直交する面内で見て一方側及び他方側に向けて長く突出する如く膨張している状態を示す断面図である。膨張した第２のエアバッグが中央搭載部の左右側において、V 字状を呈する如く設けられてなるエアバッグ付きドローンを示す正面図である。膨張した第２のエアバッグが中央搭載部の左右側において、逆V 字状を呈する如く設けられてなるエアバッグ付きドローンを示す正面図である。膨張した第２のエアバッグの２個が中央搭載部をクロスする状態で挟むように設けられてなるエアバッグ付きドローンを示す正面図である。蛇腹状を呈して折り畳み可能に構成された第１のエアバッグが萎んだ状態で第１の保持部に保持されている状態と、これが膨張する過程を示す断面図である。蛇腹状を呈して折り畳み可能に構成された第２のエアバッグが萎んだ状態で第２の保持部に保持されている状態と、これが膨張する過程を示す断面図である。

図１〜７は、本発明に係るエアバッグ付きドローンの制御方法を実施するエアバッグ付きドローン１を示すものである。該エアバッグ付きドローン１は、ドローン２に、該ドローン２が墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグ３が設けられると共に、該エアバッグ３の膨張を制御する第１の膨張制御部５（図１０）と第２の膨張制御部６（図１０）が設けられている。そして、前記ドローン２が離陸するに先立って、該第１の膨張制御部５の制御により、前記エアバッグ３にガス（空気や二酸化炭素、窒素ガス等）が供給されることによって、該エアバッグ３が例えば図１〜２に示すように膨張でき、該ドローン２が所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部５の制御により該エアバッグ３内のガスが排出されることによって、該エアバッグ３は例えば図３に示すように萎んだ状態となる。

又、該ドローン２が着陸するに先立って、前記第１の膨張制御部５による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグ３にガスが供給されることによって該エアバッグ３が膨張できる。又前記ドローン２が飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグ３は、前記第２の膨張制御部６による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローン２が他物と衝突する前に行われるようになされている。

そして、前記第１の膨張制御部５が作動中に前記第２の膨張制御部６が作動した場合は、前記エアバッグ３のガス圧が許容値を超えないように圧力調整を行う圧力調整手段を具えるものである。前記エアバッグ３は、本実施例においては図１に示すように、前記ドローン２を水平面内で取り囲む第１のエアバッグ７と前記ドローン２を垂直面内で取り囲む第２のエアバッグ９とからなり、該第２のエアバッグ９は、前記ドローン２の左右側の夫々に設けられている。

前記ドローン２は、本実施例においては図１〜３に示すように、揚力を発生させる回転翼１０が設けられており、中央部に中央搭載部分１１を有し、該中央搭載部１１にはカメラの他、前記第１の膨張制御部５を構成する、モータ駆動によりガスを供給するポンプと、前記第２の膨張制御部６を構成するインフレータと起爆装置等が収容されている。前記第２の膨張制御部６は、飛行中の前記ドローン２が機体のトラブルや異常気象、電波障害等の影響により操縦不能となったときにこれを自動検知する検知手段（図示せず）と、人等としての他物との衝突の前に、該検知手段の検知信号によって前記インフレータを作動させる手段（図示せず）を具えている。

前記中央搭載部１１の側面部１２には、図１、図３〜４に示すように、４本のアーム部１３，１３，１３，１３が、水平面内で略９０度の角度ピッチで放射状に突設されている。各アーム部１３の長さは略同長さに設定されており、各アーム部１３の先側部位１５に、垂直軸線１６（図６）回りに回転し得る前記回転翼１０が設けられ、該回転翼１０が回転することによって揚力を発生させるようになされている。

そして図１、図２〜４に示すように、該ドローン２を、該中央搭載部１１を中央に置いて水平面内で取り囲むように、円形リング状を呈する第１の保持部１７が設けられている。該第１の保持部１７は、本実施例においては図１、図３〜４に示すように、水平面内に存する扁平な円形リング状を呈している。該第１の保持部１７は、より具体的には図８（Ａ）に示すように、円形リング状を呈する基板部１９の上下端２０，２１で、水平面内で見て外方に比較的長く突出する上側片２２と下側片３３とが、同長さを呈して向き合う状態で突設されており、該上側片２２と該下側片３３と前記基板部１９とによって、横断面が、水平面内で見て扁平なＵ字状を呈する収容部２５が形成されている。該収容部２５は、前記上側片２２の先側部分２６と前記下側片３３の先側部分２７との間に設けられている入口部２９が稍すぼまった形態を有している。

そして該収容部２５には、図８（Ａ）に示すように、弾性的に膨張でき且つ弾性的に萎むことができる第１のエアバッグ７（前記エアバッグ３の一態様）が収容されており、その基部３０が該収容部２５の底部３１に固定されている。該第１のエアバッグ７は本実施例においては図８（Ｂ）に示すように、水平面内で見て前記第１の保持部１７の外方（図８（Ａ）に矢印で示す方向）に向けて突出する如く膨張するようになされている。この突出量は、後述するように、前記ドローン２が人等の前記他物に衝突した場合に人を負傷させる等の危険を効果的に防止できるよう、ドローンの形状やサイズによって適宜に設定されるものである。

前記第１の保持部１７は、本実施例においては図３〜４に示すように、前記中央搭載部１１で突設された第１の支持部３２を介して配設されており、該中央搭載部１１に実質的に設けられている。該第１の支持部３２は本実施例においては、前記第１の保持部１７を支持するためのアーム状支持部材３４として構成されている。該アーム状支持部材３４は、水平面内で隣り合う前記アーム部１３，１３間の夫々において、隣り合う該アーム部１３，１３間を２等分するように前記中央搭載部１１の前記側面部１２で突設されている。そして、各アーム状支持部材３４の各先端３５は、前記第１の保持部１７の前記基板部１９の内周面部３６に連結されている。該連結は、ビス固定や溶接、各種の係合手段等の公知手段を用いて行うことができる。これによって前記のように、前記第１の保持部１７が前記第１の支持部３２を介して前記中央搭載部１１に実質的に設けられている。

又本実施例においては図１、図２〜４に示すように、前記中央搭載部１１の左右側において、前記第１の支持部３２（本実施例においては前記アーム状支持部材３４）と膨張状態にある前記第１のエアバッグ７とを垂直面内で取り囲む第２の保持部３７，３７が、平行状態を呈する如く設けられている。該左右の第２の保持部３７，３７は共に、垂直面内に存して水平方向に長く形成された扁平な楕円形リング状を呈している。該第２の保持部３７は、より具体的には図９（Ａ）に示すように、楕円形リング状を呈する基板部３９の左右端４０，４１で、垂直面内で見て外方に比較的長く突出する左側片４２と右側片４３とが、同長さを呈して向き合う状態で突設されており、該左側片４２と該右側片４３と前記基板部３９とによって、横断面が、垂直面内で見て扁平なＵ字状を呈する収容部４５が形成されている。

該収容部４５は、前記左側片４２の先側部分４６と前記右側片４３の先側部分４７との間に設けられている入口部４９が稍すぼまった形態を有している。そして該収容部４５には、図９（Ａ）に示すように、弾性的に膨張でき且つ弾性的に萎むことができる第２のエアバッグ９（前記エアバッグ３の一態様）が収容されており、その基部５０が該収容部４５の底部５１に固定されている。本実施例においては、図９（Ｂ）に示すように、垂直面内で見て前記第２の保持部３７の外方（図９（Ａ）に矢印で示す方向）に向けて突出する如く膨張するようになされている。この突出量は、後述するように、前記ドローン２が人等の前記他物に衝突した場合に人を負傷させる等の危険を効果的に防止できるよう、ドローンの形状やサイズによって適宜に設定されるものである。

前記第２の保持部３７は、本実施例においては図２に示すように、前記アーム状支持部３４の先側部位の上面５２で立設された上支持部材５３の上端５５が前記基板部３９の内周面部５６に連結されると共に、該先側部位の下面５７で下設された下支持部材５９の下端６０が前記基板部３９の内周面部５６に連結されている。本実施例においては、前記上支持部材５３と前記下支持部材５９の軸線は、同一の垂直軸線６１（図３）に合致している。該連結は、ビス固定や溶接、各種の係合手段等の公知手段を用いて行うことができる。これによって、前記第２の保持部３７が、前記上支持部材５３と前記下支持部材５９とからなる前記第２の支持部６２を介して前記中央搭載部１１に実質的に設けられている。

そして図１０に示すように、前記中央搭載部１１に収容されている前記ポンプには、ガス供給とガス吸引の双方を選択的に行う供給吸引口６３が設けられている。該供給吸引口６３は本実施例においては、前記インフレータのガス供給口を兼用する。そして前記第１の支持部３２と前記第２の支持部６２の夫々には、図１０に示すように、ガスを供給するための配管６５（図１０においては説明の便宜上、一点鎖線で図示している）が収容されており、該配管６５の一端６６が前記供給吸引口６３に連結されると共に、図８（Ａ）に示すように、該配管６５の他端６７は、前記第１のエアバッグ７の前記基部３０に設けた孔部６９及び前記第２のエアバッグ９の前記基部５０に設けた孔部７０に連結されている。

前記第１の膨張制御部５は、前記ドローン２が離陸するに先立って、前記第１のエアバッグ７と前記第２のエアバッグ９に、前記ポンプの前記供給吸引口６３に連結された配管６５を介してガスを供給することによって、図１〜２、図５、図７に示すように該第１、第２のエアバッグ７，９を同時に膨張させる。このように該第１、第２のエアバッグ７，９が膨張した状態で、ドローン２は、図７に示すように、膨張状態にある左右の第２のエアバッグ９，９を脚部としても機能させて地面７１に設置できる。この状態で前記回転翼１０を回転させるとドローン２は離陸して飛び立つことができる。前記したように、ドローン２が離陸して飛び立つ際はドローンの状態が大きく変化する時であり、揚力の不足や気流の影響によってドローンはバランスを崩しやすく墜落の危険が高いのであるが、離陸したドローン２が所定の高度に達するまでに墜落した場合は、膨張状態にある該第１、第２のエアバッグ７，９が、該ドローン２が人等の前記他物に衝突したとしても人を負傷させる等の危険を効果的に防止できる。

なお、該第１、第２のエアバッグ７，９が前記のように所要に膨張した状態にあるときは、該第１、第２のエアバッグ７，９に更にガスを供給する必要はないため、該第１、第２のエアバッグ７，９のガス圧を検知したガス圧検知器（図示せず）の検知信号により前記第２の膨張制御部６は作動しないように構成されている。

そして該ドローン２が安全に上昇して所定高度に達した後は、前記第１の膨張制御部５の制御により、前記第１、第２のエアバッグ７，９内のガスが前記配管６５を介して前記ポンプで吸引されて排出され、該第１、第２のエアバッグ７，９は図３、図４、図６に示すように同時に萎んだ状態となる。該第１、第２のエアバッグ７，９が萎んだ状態においては、ドローンは空気抵抗が少ない状態で飛行でき、その飛行中において写真撮影や運搬等の作業を行ことができる。

前記ドローン２がこのように飛行している間において、機体のトラブルや異常気象、電波障害等の影響により操縦不能の状態となって該ドローン２に墜落の危険が生じたときは、前記第２の膨張制御部６による制御により前記起爆装置が作動し前記インフレータからのガスが、前記供給吸引口６３に連結された前記配管６５を介して、萎んだ状態にある前記第１、第２のエアバッグ７，９に供給される。これによって該第１、第２のエアバッグ７，９は、瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、該ドローン２が人等の他物と衝突する前に行われる。従って、墜落したドローン２が人等の他物に衝突したとしても人を負傷させる等の危険を効果的に防止できる。

そして前記ドローン２が着陸態勢に入ったときは、前記第１の膨張制御部５の制御により、前記第１のエアバッグ７と前記第２のエアバッグ９に、前記ポンプの供給吸引口６３に連結された前記配管６５を介してガスが供給されることによって、該第１、第２のエアバッグ７，９が同時に膨張する。なお、このように該第１、第２のエアバッグ７，９を膨張させる際、前記第１の膨張制御部５が作動中に前記第２の膨張制御部６が作動する場合がある。この場合、該第１、第２のエアバッグ７，９の許容圧が設定されている場合は、前記ドローンが具える圧力調整手段が、該第１、第２のエアバッグ７，９のガス圧が該許容値を超えないように圧力調整する。該ドローン２が着陸した後は、必要であれば、前記第１の膨張制御部５の制御により、前記第１、第２のエアバッグ７，９内のガスが前記配管６５を介して前記ポンプで吸引されて排出され、該第１、第２のエアバッグ７，９は図３、図４、図６に示すように同時に萎んだ状態となる。

該圧力調整手段の一つとしては、前記第１の膨張制御部５によるガス供給は停止させるが、前記第２の膨張制御部６によるガス供給は継続させる手段を採用できる。これは、第２の膨張制御部６によるガス供給を優先させて該第１、第２のエアバッグ７，９を瞬時に膨張させる必要があるからである。

又該圧力調整手段の他のものとしては、第１、第２の膨張制御部５，６によるガス供給を継続させながら、該第１、第２のエアバッグ７，９内のガス圧が前記許容値を超えた場合に、前記第１、第２のエアバッグ７，９に設けた自動排気弁によって自動的に排気する手段を採用できる。このように構成する場合も、主として前記第２の膨張制御部６によるガス供給によって前記第１、第２のエアバッグ７，９を瞬時に膨張させることができる。

なお、前記第１、第２のエアバッグ７，９を膨張させる際に、前記第１の膨張制御部５が作動中に前記第２の膨張制御部６が作動した場合、該第１、第２のエアバッグ７，９が、該第１、第２の膨張制御部５，６の作動によって同時に供給されるガス圧に耐えられるならば、前記圧力調整は不要である。

図１、図３〜４においては、左右に位置する前記第２の保持部３７，３７が、水平方向に長く形成され且つ前記第２の支持部６２を介して前記ドローン２に固定的に設けられているが、該第２の保持部３７，３７は、例えば図１１に示すように、前記上支持部材５３と前記下支持部材５９の共通する前記垂直軸線６１（図３）回りに、時計回りに或いは反時計回りに回動可能に構成されることもある。このように構成する場合は、該第２の保持部３７，３７を、例えば図１に二点鎖線で示すように、平面視でＶ字状を呈する形態や、同図に一点鎖線で示すように平面視で逆Ｖ字状を呈する形態とすることによって、例えばカメラで撮影している状態において、該第２の保持部３７，３７によって視野が妨げられない状態となし得る。

図１２は、前記第２の保持部３７，３７が、平面視でＶ字状を呈する状態で前記第２のエアバッグ９，９を膨張させた状態を示している。

図１３〜１６は、本発明に係るエアバッグ付きドローンの制御方法を実施するエアバッグ付きドローン１の他の実施例を示すものであり、実施例１における場合と異なるのは、ドローン２を垂直面内で取り囲む前記第２のエアバッグ９を１本のみとし、該第２のエアバッグ９を、前記中央搭載部１１を中央に置いて前記第１のエアバッグ７を垂直面内で取り囲む状態に設けた場合を示している。該第２のエアバッグ９は、図１４に示すように、前記と同様構成の第２の保持部３７で保持されているが、該第２の保持部３７を前記中央搭載部１１に支持させる前記第２の支持部６２は、本実施例においては図１４に示すように、該中央搭載部１１の上下の夫々で突設された、逆方向突出の上の傾斜支持部材７３，７３と、逆方向突出の下の傾斜支持部材７５，７５を以って構成されている。そして、該上下の傾斜支持部７３，７５の各先端７６は、前記第２の保持部３７の前記基板部３９の内周面部５６に連結されている。

なお本実施例に係る第２のエアバッグ９は１本のみであるため、該第２のエアバッグ９の膨張状態での幅寸法は、例えば図１５に示すように幅広に構成するのがよい。又本実施例においては、実施例１における場合とは異なり前記第２のエアバッグ９を前記中央搭載部１１の中央に置いて垂直面内で取り囲むように設けているだけであるため、膨張状態にある該第２のエアバッグ９だけによってはドローン２を地面７１に設置できないか、設置状態が不安定となる。

そのため、例えば図１４に示すように、前記アーム部状１３，１３，１３，１３の夫々の下面部５７で脚部７９を下方に突設しており、前記ドローン２の離着陸時には、図１６に示すように、該ドローンが、４本の該脚部７９，７９，７９，７９の夫々の下端８０で設置できるように構成されている。

本実施例においては、該脚部７９の下端部分８１はソフトな発泡性樹脂を以って構成されると共に、前記下端８０は、図１６に示すように前記第２のエアバッグ９が膨張した状態で、膨張状態にある該第２のエアバッグ９の下端部８２の下方に若干突出した状態となるように構成されている。
これによって、前記ドローン２が脚部７９を具えてはいても、該ドローン２が墜落した際に該下端８０が人に当たったとしても、人を負傷させる危険を極力防止できることとなる。

本発明は、前記実施例で示したものに限定されるものでは決してなく、「特許請求の範囲」の記載内で種々の設計変更が可能である。

(1)前記ドローン９は、監視や運搬、散布等の用途に応じて各種に構成できる。例えば前記中央搭載部１１の形態や前記回転翼１０の配置状態及びその個数等を自由に設定できる。

図１７〜２３は、前記ドローン２の他の態様を示す平面図であり、特に図１９においては、前記回転翼１０を取り囲む円環状等の環状を呈する保護枠８３が設けられている。又図２０においては、前記回転翼１０をその外方側で囲む円弧状等を呈する保護枠８４が設けられている。

このように該保護枠８３や該保護枠８４が設けられる場合は、該保護枠８３，８４が前記第１の支持部３２を構成するために用いられることがある。図１９にあっては、該保護枠８３が前記中央搭載部１１に設けられている。又図２０にあっては、該保護枠８４が前記アーム部１３に設けられている。

(2)前記エアバッグ３の形態やその大きさ、前記ドローン９に対する取り付け配置状態、該ドローン９に対しての取り付け手段は、前記エアバッグ３が膨張した状態でも前記ドローン９の離着陸を可能とし、且つ、前記ドローン９が墜落して人や建物等の他物に衝突した場合に人を負傷させる等の危険を効果的に防止できるように所要に構成されるものである。

図２３は、左右に設けられている前記第２の保持部３７，３７を、上下に稍長い楕円形リング状に構成した場合を示しており、該第２の保持部３７で保持された前記第２のエアバッグ９，９は膨張状態にある。

前記ドローン２を水平面内で取り囲むように設けられる、膨張した状態にある前記第１のエアバッグ７の平面視での形態は、前記した円形リング状の他、該ドローン２の形態によって各種に設定される。例えば、前記アーム部１３の本数が１２０度の角度ピッチで３本に設定される場合は、膨張した状態にある前記第１のエアバッグ７の平面視での形態は三角形リング状に設定されることもある。又、より大きな揚力を発生させるために前記回転翼１０の個数を増やさんとする場合は、前記中央搭載部１１から外方に突設される前記アーム部１３の本数を増やすことになる。その本数が例えば５本、６本、８本等である場合、膨張状態にある前記第１のエアバッグ７の平面視での形態は、円形リング状の他、五角形リング状や六角形リング状、八角形リング状、楕円形リング状等の形態に設定されることもある。又該形態は、前記アーム部１３の本数が前記のように４本の場合、四角形リング状等の形態に設定されることもある。膨張した状態にある該第１のエアバッグ７の平面視での形態が、このように円形リング状以外の形態に設定される場合は、前記第１の保持部１７の形態がそのように設定されることの他、該第１のエアバッグ７の各部の膨張状態が異なることによってそのようなリング状形態に設定されることもある。このことは、第２のエアバッグ９に関しても同様である。

図１７〜２２に示すエアバッグ付きドローン１においては、ドローン２を水平面内で取り囲む、実施例１におけると同様構成の前記第１のエアバッグ７が設けられると共に、前記ドローン２を垂直面内で取り囲む、実施例１におけると同様構成の前記第２のエアバッグ９が設けられている。該第２のエアバッグ９は、一点鎖線と二点鎖線で区別して示されている。一点鎖線で示す第２のエアバッグ９は前記ドローン２の左右側の夫々において、前記中央搭載部１１の左右側で前記第１のエアバッグ７を垂直面内で取り囲む状態に設けられている。又、二点鎖線で示す第２のエアバッグ９は、前記ドローン２の前記中央搭載部１１を中央に置いて前記第１のエアバッグ９を垂直面内で取り囲む状態で設けられている。これらのドローン２において、これら全ての第２のエアバッグ９，９，９が設けられることがある他、一点鎖線で示された両側の第２のエアバッグ９，９のみが設けられることがあり、又、二点鎖線で示された中央のエアバッグ９のみが設けられることもある。前記第２のエアバッグ９として、該中央のエアバッグ９のみが設けられる場合は、該中央のエアバッグ９は、図１７〜２２において太い二点鎖線で示すように幅広に構成するのがよい。

(3)前記第１のエアバッグ７は、墜落したドローンが人等の他物に衝突したときの危険を効果的に防止できるものであるならば、水平面内で連続したものとして設けられることは必須ではなく、例えば、図２１〜２２に示すように、間隙を置いた途切れ状態で設けられてもよい。或いは、該第１のエアバッグ１１が水平面内で連続した状態となるにしても、膨張していない接続部分を介して全体として連続した状態となるように構成されることもある。例えば図２１に示すような２分割や図２２に示すような４分割等による連続状態に構成されることもある。このことは、前記第２のエアバッグ９についても同様である。

(4)膨張した前記第２のエアバッグ９の、前記垂直面内で見た上下端８５（図２）と前記中央搭載部１１の中心８６（図２）との間の距離は、該第２のエアバッグ９の上側部分８７と下側部分８９について見たとき、図２に示すように上下同程度とされることがある他、該下側部分８９の該距離が該上側部分８７の該距離より大きく設定されたり、逆に、該上側部分８７の該距離が該下側部分８９の該距離よりも大きく設定されることもある。下側部分８９の該距離をより大きく設定するか上側部分８７の該距離をより大きく設定するかは、前記ドローン２の形態や構造を考慮して、墜落した該ドローン９が人等の前記他物に衝突したときに人を負傷させる等の危険をより小さくできるように設定されるものである。

例えば、前記中央搭載部２の下面部での突出の程度が大きい場合は、前記下側部分８９の前記距離をより大きく設定することができ、逆に、前記中央搭載部２の上面部での突出の程度が大きい場合は、前記上側部分８７の前記距離をより大きく設定することができる。

かかる第２のエアバッグ９の突出状態は、前記第２の保持部３７が例えば図３に示すように楕円形リング状を呈する場合、その中心を前記中央搭載部１１の前記中心８６に対して下側に偏位させたり或いは上側に偏位させることによっても設定できる。或いは、図３に示す場合において、前記第２の保持部３７の内の下側部分に折り畳み状態に付設される第２のエアバッグ９が前記第２の保持部３７の内の上側部分に付設される第２のエアバッグ９よりも外方に、より多く突出するように膨張可能に構成することによっても達成できる。

(5)前記第１のエアバッグ７は、例えば図２４に示すように、ガスが供給されることによって、水平面内で見て外方に突出する如く膨張すると同時に、上方及び／又は下方に長く突出する如く膨張するように構成されることもある。図２４においては、上方及び下方に長く突出する如く膨張した状態が示されている。このように上方や下方に長く突出する如く膨張させる場合は、この上下の突出部分９０，９１が、垂直方向での緩衝作用をより効果的に発揮できることともなり、該上下の突出部分９０，９１によって、ドローン２が人等に衝突した場合の危険防止をより効果的に図り得ることとなる。特に、少なくとも下方に長く突出する如く膨張するように構成する場合は、ドローン２は通常の場合、その下面部を下に向けた状態で墜落する傾向にあるため、該危険防止をより効果的に図り得て好ましい。

(6)前記第２のエアバッグ３２は、例えば図２５に示すように、ガスが供給されることによって、垂直面内で見て前記外方に突出する如く膨張すると同時に、該垂直面と直交する面内で見て一方側及び／又は他方側に長く突出する如く膨張するように構成されることもある。図２５においては、該一方側９２及び該他方側９３に向けて長く突出する如く膨張した状態が示されており、逆向きの突出部分９５，９６によって、第２のエアバッグ３２の、前記直交する面内での広がり面積が増大するため、ドローン９が人等の前記他物に衝突した場合に人を負傷させる等の危険をより効果的に防止できることとなる。

(7)図２６や図２７に示すように、前記中央搭載部１１の左右側において前記アーム部１３，１３を垂直面に対して傾斜した面内で取り囲む膨張状態の第２のエアバッグ９，９は、正面視でＶ字状（図２６）や逆Ｖ字状（図２７）を呈する如く設けられることもある。或いは図２８に示すように、前記第２のエアバッグ９が２個とされ、膨張状態にある２個の該第２のエアバッグ９，９が、前記中央搭載部１１をクロスする状態で挟むように設けられ、各第２のエアバッグ９，９が、前記中央搭載部１１に実質的に設けられてなる、前記第２の保持部３７で保持されたものとして構成されることもある。

(8)図２９（Ａ）は、蛇腹状を呈して折り畳み可能に構成された前記第１のエアバッグ７が、折り畳み状態で第１の保持部１７で保持されている状態を示す断面図である。該第１の保持部１７は、基板部１９の上下端で上下側片２２，２３が向き合う方向に屈曲され、その内部に収容部２５が形成され該収容部２５に前記第１のエアバッグ７が収容されている。又図２９（Ｂ）は、該第１のエアバッグ７が膨張し始めた状態を示す断面図であり、図２９（Ｃ）は、該第１のエアバッグ７が完全に膨張した状態を示す断面図である。このように膨張した第１のエアバッグ７は、その内部のガスが排出されることによって、蛇腹の折り目９５で折り畳まれて、図２９（Ａ）に示す折り畳状態で前記第１の保持部１７に収容される。

図３０は、前記第２のエアバッグ９が、折り畳み状態で第２の保持部３７で保持されている状態を示す断面図であり、前記第１のエアバッグ１１におけると同様にして膨張でき、且つ、内部のガスが排出されることによって、蛇腹の折り目で折り畳まれて、該第２の保持部３７に収容される。

(9)折り畳み状態にある前記第１のエアバッグ７や前記第２のエアバッグ９を瞬時に膨張させる手段としては、前記したインフレータを用いて行う手段の他、簡易型のガスボンベを用いて膨張させる手段や、モータを利用したポンプによる空気の送給手段等を用いて膨張させる手段を採用することもできる。

(10) 前記エアバッグ３の素材としては、前記したゴム製の他、ポリウレタンや塩化ビニル、ナイロン等の樹脂素材のシートや、それを用いた織物であって内面に機密性を高めるための樹脂被覆がなされたもの等である。

(11) 前記第１のエアバッグ１１は、前記エアバッグ３が膨張した状態でも前記ドローン９の離着陸を可能とし、且つ、前記ドローン９が墜落して人や建物等の他物に衝突した場合に人を負傷させる等の危険を効果的に防止できるものであるならば、前記ドローン９を水平面内で取り囲む前記第１のエアバッグ１１が上下方向で所要間隔を置いて複数段に設けられることがある。又、前記ドローンを、垂直面内で取り囲む前記第２のエアバッグ９が水平方向で所要間隔を置いて複数列に設けられることがある。

(12) 前記第１、第２のエアバッグ７，９を膨張させる制御部と、これらを萎ませる制部は別個の装置を以て構成してもよい。

(13) 前記第１、第２のエアバッグ７，９等のエアバッグ３は、これが萎まった状態において、前記収容部２５，４５に収容されることなく、むき出しの状態にあってもよい。

１エアバッグ付きドローン
２ドローン
３エアバッグ
５第１の膨張制御部
６第２の膨張制御部
７第１のエアバッグ
９第２のエアバッグ
１０回転翼
１１中央搭載部
１３アーム部
１７第１の保持部
２５収容部
３２第１の支持部
３７第２の保持部
４５収容部
６２第２の支持部

Claims

ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられてなるエアバッグ付きドローンの制御方法であって、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを膨張させ、該ドローンが所定高度に達した後は、該エアバッグ内のガスを排出させることによって該エアバッグを萎んだ状態とする一方、前記ドローンが着陸するに先立って、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを膨張させ、又前記ドローンが飛行中において、該ドローンに墜落の危険が生じたときは、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを瞬時に膨張させることを特徴とするエアバッグ付きドローンの制御方法。
ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第１の膨張制御部と第２の膨張制御部が設けられており、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記第１の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第１の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、
又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第２の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされていることを特徴とするエアバッグ付きドローン。
ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第１の膨張制御部と第２の膨張制御部が設けられており、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記第１の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第１の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、
又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第２の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、
前記第１の膨張制御部が作動中に前記第２の膨張制御部が作動した場合は、前記エアバッグのガス圧が許容値を超えないように圧力調整を行う圧力調整手段を具えることを特徴とするエアバッグ付きドローン。
前記第１の膨張制御部は、モータ駆動によるポンプを以って構成されており、該ポンプによるガス供給作用により前記エアバッグを膨張させることができる一方、該ポンプによるガス排出作用により前記エアバッグを萎ませることができ、前記第２の膨張制御部はインフレータと起爆装置とを含んで構成されており、該インフレータからのガスの供給により、萎んだ状態にある前記エアバッグを瞬時に膨張させることができるようになされていることを特徴とする請求項２又は３記載のエアバッグ付きドローン。
前記エアバッグは、前記ドローンを水平面内で取り囲む第１のエアバッグと、前記ドローンを垂直面内で取り囲む第２のエアバッグとからなり、該第１のエアバッグと該第２のエアバッグは、前記第１の膨張制御部又は前記第２の膨張制御部の制御によるガス供給作用によって同時に膨張させることができると共に、前記第１の膨張制御部の制御によるガス排出作用によって同時に萎ませることができるように構成されていることを特徴とする請求項２又は３記載のエアバッグ付きドローン。
ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第１の膨張制御部と第２の膨張制御部が設けられており、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記第１の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第１の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、
又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第２の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、前記エアバッグは、前記ドローンを水平面内で取り囲む第１のエアバッグと、前記ドローンを垂直面内で取り囲む第２のエアバッグとからなり、前記第２のエアバッグは前記ドローンの左右側の夫々に設けられており、左右の該第２のエアバッグは、垂直軸線回りに時計回りに或いは反時計回りに回動可能に構成されていることを特徴とするエアバッグ付きドローン。
ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第１の膨張制御部と第２の膨張制御部が設けられており、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記第１の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第１の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、
又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第２の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、前記エアバッグは、前記ドローンを水平面内で取り囲む第１のエアバッグのみからなり或いは該第１のエアバッグを含んでおり、該第１のエアバッグが上下方向で所要間隔を置いて複数段に設けられていることを特徴とするエアバッグ付きドローン。
ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第１の膨張制御部と第２の膨張制御部が設けられており、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記第１の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第１の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第１の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、
又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第２の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、前記エアバッグは、前記ドローンを垂直面内で取り囲む第２のエアバッグのみからなり或いは該第２のエアバッグを含んでおり、該第２のエアバッグが水平方向で所要間隔を置いて複数列に設けられていることを特徴とするエアバッグ付きドローン。
前記圧力調整手段は、前記第１の膨張制御部によるガス供給を停止させるものであることを特徴とする請求項３記載のエアバッグ付きドローン。
前記圧力調整手段は、前記エアバッグに設けた自動排気弁であることを特徴とする請求項３記載のエアバッグ付きドローン。