JP6385408B2 - 移載ユニット、移載装置および保持ユニット - Google Patents
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Description
ワークを保持可能な保持ユニットと、
前記保持ユニットを上下方向に移動可能な駆動ユニットと、を備え、
前記保持ユニットは、
ワークを保持可能な保持部と、
前記保持部を支持する可動部と、
前記可動部を上下方向に変位自在に支持する支持部と、
前記支持部に対して前記可動部を下方向に付勢する付勢部と、を備え、
前記支持部は、前記可動部の変位を案内する第一の案内面を有し、
前記可動部は、前記第一の案内面に当接する第一の当接面を有し、
前記第一の案内面および前記第一の当接面は、それぞれ、前記支持部に対して前記可動部を下方向に変位したときに互いに当接して位置決めされるよう、上方向または下方向に先細りとなる面である、
ことを特徴とする移載ユニットが提供される。
前記移載ユニットと、
前記移載ユニットを、ワークの移載元から移載先へ移動する駆動ユニットと、
前記保持部に保持されるワークを下方から撮像する撮像ユニットと、を備える、
ことを特徴とする移載装置が提供される。
ワークを保持可能な保持部と、
前記保持部を支持する可動部と、
第一の方向および前記第一の方向と反対の第二の方向に前記可動部を変位自在に支持する支持部と、
前記支持部に対して前記可動部を前記第一の方向に付勢する付勢部と、を備え、
前記第一の方向は、前記保持部を前記支持部から離間させる方向であり、
前記支持部は、前記可動部の変位を案内する案内面を有し、
前記可動部は、前記案内面に当接する当接面を有し、
前記案内面および前記当接面は、それぞれ、前記第一の方向または前記第二の方向に先細りとなる面である、
ことを特徴とする保持ユニットが提供される。
図1は本発明の一実施形態に係る移載装置1の斜視図である。移載装置1は、電子部品等のワークを移載する装置である。図中、矢印X、Y、Zは互いに直交する方向を示し、矢印Zは第一方向となる上下方向を示し、矢印Xおよび矢印Yは第一方向と直交し、お互いが直交する第二方向および第三方向となる水平方向を示している。
移載ユニット2について更に説明する。図2は移載ユニット2の斜視図である。駆動ユニット2は、保持ユニット21毎の昇降軸22aを備える。昇降軸22aは、保持ユニット21が取付けられ、上下に延びる中空の取付部材であり、本実施形態の場合、Z方向を軸方向とする軸である。保持ユニット21は昇降軸22aの下端部に取り付けられている。駆動ユニット22は、昇降軸22a毎にモータ22bおよび22cを有する。モータ22bは昇降軸22aをその中心軸線(図10の一点鎖線L)を回転中心として回転させる回転機構の駆動源である。昇降軸22aを回転させることにより保持ユニット21を中心軸線周りに回動することができ、保持されたワークを回転してその姿勢(向き)を変化させることができる。モータ22cは昇降軸22aを昇降させる昇降機構の駆動源である。図2においてモータ22cは一つのみ図示されているが、昇降軸22a毎に設けられている。昇降軸22aの回転機構は、例えば、昇降軸22aとスプライン結合される駆動軸を有し、モータ22bにより駆動軸を回転させるものであってもよい。スプライン結合とすることで、昇降軸22aのZ方向の移動が許容される。昇降機構は例えばボールねじ機構であってもよい。昇降機構は、昇降軸22aの回転を許容しつつ、上下方向に係合する機構であってもよい。
保持ユニット21について図3〜図5を参照して説明する。図3は保持ユニット21の斜視図であり、図4は保持ユニット21の分解斜視図である。図5は保持ユニット21の上部の分解斜視図である。
保持ユニット21の動作例について図17を参照して説明する。同図は、ワークを保持する際の動作を示している。
上記実施形態では、当接面251a、242bおよび案内面261a、251dをいずれも曲面としたが、平坦な傾斜面としてもよい。つまり、先細りの形状は、円錐形状でなくてもよく、角錐形状であってもよい。
Claims (10)
- ワークを保持可能な保持ユニットと、
前記保持ユニットを上下方向に移動可能な駆動ユニットと、を備え、
前記保持ユニットは、
ワークを保持可能な保持部と、
前記保持部を支持する可動部と、
前記可動部を上下方向に変位自在に支持する支持部と、
前記支持部に対して前記可動部を下方向に付勢する付勢部と、を備え、
前記支持部は、前記可動部の変位を案内する第一の案内面を有し、
前記可動部は、前記第一の案内面に当接する第一の当接面を有し、
前記第一の案内面および前記第一の当接面は、それぞれ、前記支持部に対して前記可動部を下方向に変位したときに互いに当接して位置決めされるよう、上方向または下方向に先細りとなる面である、
ことを特徴とする移載ユニット。 - 請求項1に記載の移載ユニットであって、
前記保持部は、上下方向に着脱自在に前記可動部に装着され、
前記可動部は、前記保持部の装着を案内する第二の案内面を有し、
前記保持部は、前記第二の案内面に当接する第二の当接面を有し、
前記第二の案内面および前記第二の当接面は、それぞれ、前記可動部に対して前記保持部を装着したときに互いに当接して位置決めされるよう、上方向または下方向に先細りとなる面である、
ことを特徴とする移載ユニット。 - 請求項1に記載の移載ユニットであって、
前記支持部は、筒状部材であり、
前記可動部は、前記筒状部材の内部空間に前記筒状部材の軸方向に移動可能に設けられ、
前記第一の案内面は、前記内部空間の内壁の一部を形成する円錐形状の面であり、
前記第一の当接面は、前記可動部の外周面の一部を形成する円錐形状の面である、
ことを特徴とする移載ユニット。 - 請求項2に記載の移載ユニットであって、
前記駆動ユニットは、前記保持ユニットを上下方向の軸の周りに回動可能であり、
前記第一の案内面は、前記可動部が挿入される、前記支持部に形成された前記軸と同軸の第一の穴の内壁の一部を形成する第一のすり鉢状の面であり、
前記第二の案内面は、前記保持部が挿入される、前記可動部に形成された前記軸と同軸の第二の穴の内壁の一部を形成する第二のすり鉢状の面であり、
前記第一の当接面および前記第二の当接面は、それぞれ、前記軸と同軸の円錐形状の面である、
ことを特徴とする移載ユニット。 - 請求項3に記載の移載ユニットであって、
前記可動部は、前記保持部を着脱自在に保持する保持部材を含み、
前記保持部は、前記保持部材により保持される被保持部を含む、
ことを特徴とする移載ユニット。 - 請求項5に記載の移載ユニットであって、
前記支持部の前記内壁には、前記第一の案内面と、前記保持部材が収容される凹部とが周方向に形成され、
前記可動部の前記外周面には、前記第一の当接面と、前記保持部材の取付部とが周方向に形成される、
ことを特徴とする移載ユニット。 - 請求項4に記載の移載ユニットであって、
前記可動部に対する前記保持部の前記軸の周りの回動を規制する回動規制機構を更に備え、
前記回動規制機構は、
前記可動部の前記第二の穴の内壁から突出して設けられた回動規制部材と、
前記保持部に設けられ、前記回動規制部材と前記軸の周方向に係合し、前記保持部の挿抜方向には係合しない被回動規制部と、を含む、
ことを特徴とする移載ユニット。 - 請求項4に記載の移載ユニットであって、
前記保持部は、
前記第二の穴に挿入される部分を有する本体と、
前記本体の下部に設けられ、ワークを保持するツールと、を備え、
前記ツールは、ワークを吸着する吸着ツールであり、
前記駆動ユニットは、前記保持ユニットが取付けられ、上下に延びる中空の取付部材を有し、
前記取付部材の内部には、空気の流通路を形成する通路形成部材が前記取付部材内を上下に移動可能に設けられ、
前記通路形成部材は、前記保持部に連結される、
ことを特徴とする移載ユニット。 - 請求項1に記載の移載ユニットと、
前記移載ユニットを、ワークの移載元から移載先へ移動する駆動ユニットと、
請求項1に記載の保持部に保持されるワークを下方から撮像する撮像ユニットと、を備える、
ことを特徴とする移載装置。 - ワークを保持可能な保持部と、
前記保持部を支持する可動部と、
第一の方向および前記第一の方向と反対の第二の方向に前記可動部を変位自在に支持する支持部と、
前記支持部に対して前記可動部を前記第一の方向に付勢する付勢部と、を備え、
前記第一の方向は、前記保持部を前記支持部から離間させる方向であり、
前記支持部は、前記可動部の変位を案内する案内面を有し、
前記可動部は、前記案内面に当接する当接面を有し、
前記案内面および前記当接面は、それぞれ、前記第一の方向または前記第二の方向に先細りとなる面である、
ことを特徴とする保持ユニット。
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