JP6370487B2 - 駐車場の運用方法及び運用装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車場の運用方法及び駐車場の運用装置に関する。本発明はさらに、駐車システム及びコンピュータプログラムに関する。

背景技術
完全自動化された（自律型の）いわゆるバレーパーキングの場合、運転者が自身の車両をたとえばパーキングビル前などの引き渡し場所に駐車し、そこから車両は駐車ポジション／駐車ブースまで自動走行し、再び引き渡し場所まで戻ってくる。

刊行物：韓国公開特許第１０２０１２０３１７７８号公報（KR102012031778 A）には、通行の有無についてビデオカメラを用いて駐車場を監視することが開示されている。通行が検出されると、そのことに対応する信号が発せられ、この信号に従って警告措置がとられる。

自律型バレーパーキングプロセスにおいて、車両及び／又は人間が危険に晒されるリスクを低減したい、という要望がある。

韓国公開特許第１０２０１２０３１７７８号公報

発明の概要
従って、本発明が基礎とする課題として挙げられるのは、自律型バレーパーキングプロセスにおいて、車両及び／又は人間が危険に晒されるリスクを低減できるようにした、駐車場の運用方法を提供することである。

本発明が基礎とする課題として同様に挙げられるのは、相応の駐車場の運用装置を提供することである。

さらに本発明が基礎とする課題として同様に挙げられるのは、相応の駐車システムを提供することである。

本発明が基礎とする課題としてさらに挙げられるのは、相応のコンピュータプログラムを提供することである。

本発明によればこれらの課題は、独立請求項の個々の特徴によって解決される。従属請求項にはそれぞれ、本発明の有利な実施形態が示されている。

１つの態様によれば、以下のような駐車場の運用方法が提供される。すなわち、
・駐車場において目標位置まで車両を自律走行させるために、駐車場内の目標位置に至るルートを特定し、
・このルートの少なくとも１つの区間を、他の車両に対して封鎖してから、車両がその区間を通過することにより、この車両は、このルートの封鎖された区間を通って自律走行可能となる。

さらに１つの態様によれば、以下のような駐車場の運用装置が提供される。すなわち、この装置は、制御装置を含み、
・上記制御装置は、自律走行する車両のために、駐車場内の目標位置に至る特定されたルートのうち、少なくとも１つの区間の封鎖プロセスを制御し、その後、この車両が上記の区間を通過することにより、この車両は、上記のルートの封鎖された区間を通って自律走行可能となる。

１つの実施形態によれば、この装置はさらに、
・駐車場（３０３，４０１）内の目標位置に至るルートを特定するように構成されている、プロセッサと、
・目標位置まで駐車場において自律走行させるために、通信ネットワークを介して車両にルートを送信するように構成されている、通信インタフェースと、
を含む。

１つの実施形態によれば、この装置はさらに、通信ネットワークを介して、特定されたルートを受信するように構成されている通信インタフェースを含む。

従って、１つの態様によれば、以下のような駐車場の運用装置が提供される。すなわち、この装置は、
・駐車場内の目標位置に至るルートを特定するように構成されている、プロセッサと、
・目標位置まで駐車場において自律走行させるために、通信ネットワークを介して上記のルートを車両に送信するように構成されている、通信インタフェースと、
・上記のルートのうち少なくとも１つの区間の封鎖プロセスを制御し、その後、車両がこの区間を通過することにより、この車両は上記のルートのうち封鎖された区間を通って自律走行可能となる、制御装置と、
を含む。

従って、１つの態様によれば、以下のような駐車場の運用装置が提供される。すなわち、この装置は、
・目標位置まで駐車場において車両を自律走行させるために特定されたルートを、通信ネットワークを介して受信するように（特に車両から受信するように）構成されている、通信インタフェースと、
・上記のルートのうち少なくとも１つの区間の封鎖プロセスを制御し、その後、車両がこの区間を通過することによって、この車両は上記のルートのうち封鎖された区間を通って自律走行可能となる、制御装置と、
を含む。

１つの実施形態によれば、上述の装置双方の組み合わせも考えられ、つまりこれに応じて通信インタフェースは、特定されたルートを受信し、かつ、特定されたルートを伝達するように構成され、これらは通信ネットワークを介して行われる。

さらに１つの態様によれば、駐車場と本発明による装置とを含む駐車システムが提供される。

さらに別の態様によれば、以下のようなコンピュータプログラムが提供される。すなわちこのコンピュータプログラムは、これがコンピュータにおいて実行されると、本発明による方法を実施するプログラムコードを含む。

つまり本発明は特に、ルートのうち少なくとも１つの区間（好ましくはルート全体）を他の車両に対して封鎖し、それによって車両はこのルートの封鎖された区間を自律走行可能となる、という着想を含む。これにより特に、他の車両及び／又は人間が危険に晒されるリスクを低減又は排除することができる、という技術的な利点がもたらされる。特にこのことによって好ましくは、衝突のリスクを低減又は排除することができる。さらに好ましくは、自律走行車両も、非自律走行車両つまり依然として運転者によって操縦する必要のある車両も、駐車場を走行可能であることが実現される。つまり、自律走行車両と非自律走行車両との混在運転が実現されている。その理由は、自律走行車両が走行することになるルートのうち少なくとも１つの区間が、他の車両に対し、つまり非自律走行車両に対しても、封鎖されていることによる。従って、有利なことに、優先通行に関して場合によっては不明確になるような事態が生じることはない。このような事態は、人間同士が手で合図して規制されることが多い。これは自律走行車両の場合には、通常は不可能である。従って、上述の封鎖に基づいてこのような事態を阻止できるようにしたことで、このような事態が生じた結果として場合によっては引き起こされる可能性のある問題を回避することができる。特に、衝突のリスクを低減することができる。

１つの実施形態によれば、駐車場において目標位置まで自律走行させるために、通信ネットワークを介して車両にルートが伝達される。従って、この場合、ルートは車両外部で特定され、たとえば本発明による駐車場の運用装置によって特定される。

別の実施形態によれば、ルートは車両において車両内部で特定され、通信ネットワークを介して、この通信ネットワークの加入機器へ伝達される。加入機器は好ましくは、本発明による駐車場の運用装置である。このようにして加入機器特に本発明による装置はその後、区間を封鎖することができる。

本明細書に関して、通信ネットワークを介して車両へルートを伝達する実施形態について記載する個所では常に、ルートを車両内部で特定し、通信ネットワークを介してその通信ネットワークの加入機器へ伝達するケースも、合わせて読み取られたい。

車両内部でルートを特定するために特に、ディジタルマップ（駐車場マップ）が、たとえば本発明による装置により通信ネットワークを介して車両に伝達されるように構成されている。

１つの実施形態によれば、車両がルートを辿りながら走行している間、そのルートが完全に封鎖されるように構成されている。すなわちこの場合には特に、ルートのうち車両がまだ通過していない区間も又はすでに通過した区間も、封鎖されている。このようにすれば、ルートの完全な封鎖だけしか必要とされず、その際、車両がまだ通過していない区間であっても又はすでに通過した区間であっても、場合に応じてまだ他の車両に対し再び通行許可してはならないのか否か、について考慮する必要がない、という点で、有利には本発明による方法が簡単かつ効率的に実施されるようになる。これによって有利には、本発明による方法の実施が容易になる。

別の実施形態によれば、封鎖された区間は、車両がその区間を通過し終えた後では、再び通行許可される。つまりこの場合、封鎖又は閉鎖が撤回される。従って、通行許可された区間を通って、再び他の車両及び／又は人間が通行可能又は通り抜け可能となる。有利にはこれによって、駐車場における効率的な交通案内又は交通制御が実現される。

１つの実施形態によれば、ルートのうち複数の区間が閉鎖されてから、それらの区間を車両が走行し、それによって車両は、ルートのうち封鎖された個々の区間を通って自律的に走行可能となる。従って、これによれば、他の車両に対し数区間のみを封鎖し、つまりルート全体は封鎖しない、という有意な状況が得られるようになる。

１つの実施形態によれば、ルート全体が同時に又は順次、封鎖される。

別の実施形態によれば、車両のためにルートにおける複数の区間が、その車両がルートを辿りながら走行していく間に順次、封鎖され、相応に通過した後に再び通行許可されるように構成されている。すなわちこの場合には特に、車両がパーキングビルの２階にいて、５階まで自律走行する場合、辿りながら走行することになるルートのうち３階と４階の区間は、まだ封鎖する必要がない。つまりそれらの区間は、他の車両に対して通行許可されたままにしておくことができる。このことで有利には、駐車場における交通の流れを最適化することができる。

さらに別の実施形態によれば、封鎖の際に、１つ又は複数の信号機が制御され、及び／又は、遮断機が制御される。この場合、信号機はたとえば、封鎖のために赤信号光を送出する。通行許可の際には、緑信号光を送出するように信号機が制御される。区間封鎖のために遮断機を制御する際には特に、遮断機が閉鎖される。封鎖されている区間を通行許可する際には特に、遮断機を制御して開放させる。

従って、この場合、実現可能な封鎖措置として、１つ又は複数の信号機の制御及び／又は遮断機の制御が考えられる。つまり封鎖のために、１つ又は複数の信号機が赤信号光を送出する。封鎖にあたり特に考えられるのは、遮断機を閉鎖することである。また、区間を通行許可するにあたり特に考えられるのは、閉鎖されていた遮断機を開放することである。特に、閉鎖されていた区間を通行許可するにあたり考えられるのは、１つ又は複数の信号機が緑信号光を送出することである。

つまり１つ又は複数の信号機及び／又は遮断機は特に、駐車場のインフラストラクチャの一部分であり、この場合、１つ又は複数の信号機及び／又は遮断機は特に、ルート特にここでは区間と交差する又はそこに合流する路線を封鎖又は通行許可することができる。つまりこれによって有利には、それらの路線上で区間又はルートに向かって走行する交通を停止又は停車させることができるようになる。従って、それらの交通は必ず待機することになる。

１つの実施形態によれば、複数の遮断機が設けられている。

１つの実施形態によれば、他の車両に対し区間が封鎖された後、区間通過のためのスタート信号が起動又はトリガされる。これによって有利には、区間が封鎖されており、よって、封鎖された区間を通って自律走行可能である、という情報を車両が受け取るようになる。

スタート信号は、１つの実施形態によれば、信号機の信号光特に緑信号光である。すなわちスタート信号の起動は、信号機が緑信号光を送出する、ということを表す。スタート信号として特に、遮断機を開放するようにしてもよい。つまりスタート信号の起動として、遮断機が開放される。

別の実施形態によれば、有利には通信ネットワークを介して、スタート信号が車両に送信されるように構成されている。すなわちこの場合、車両は、区間が封鎖されており、従って、車両はいまやルートにおける封鎖区間を通って自律走行可能である、という情報を、信号機及び／又は遮断機とは別個に受け取る。このため、遮断機や信号機といったインフラストラクチャに左右されることがない。

さらに別の実施形態によれば、スタート信号に関する既述の実施形態の組み合わせが考えられる。つまり、区間が封鎖されていることを車両に通知するために、信号機及び／又は遮断機及び／又は通信ネットワークを介したスタート信号の送信が考えられる。

さらに別の実施形態によれば、区間が空いているか否かをチェックするように構成されており、チェックの結果、その区間が空いていると判明した場合にかぎり、区間通過のためのスタート信号が起動される。これによって特に実現される技術的な利点は、他の車両及び／又は人間が区間内に停車又は存在していない場合にのみ、車両はその区間を通過する、ということが保証される点にある。よって、他の車両又は人間が危険に晒されるリスクを、なおいっそう低減することができる。特にこのことによって有利には、衝突のリスクが低減され、あるいは、それどころか完全に回避される。

１つの実施形態によれば、監視システムが設けられている。監視システムには特に、１つ又は複数のビデオカメラが含まれており、これは監視カメラと呼ばれる場合もある。１つの実施形態によれば、監視システムによって、駐車場での車両の自律走行が監視されるように構成されており、つまり１つの実施形態によれば、駐車場での車両の自律走行が監視システムによって監視される。特に監視システムは、ルートの一区間が空いているか否かを監視するように構成されている。

１つの実施形態によれば、人間に対し区間が封鎖されるように構成されている。これによって有利には、人間はその区間に足を踏み入れてはならないということが、ここでは人間に直接要請される点で、人間が危険に晒されるリスクがなおいっそう回避される。人間に特化した封鎖において特に、たとえば歩行者用信号機など、人間専用に設けられた１つ又は複数の信号機及び／又は１つ又は複数の遮断機が制御される。このような信号機はたとえば、人間のピクトグラムの形態のマスクを備えている。

別の実施形態によれば、監視中、自律走行車両及び／又は他の１つ（又は複数）の自律走行車両を、（その車両及び／又は他の複数の車両のうち少なくとも１つの車両の）自律走行にとって重大な問題が検出されたならば、停車させるように構成されている。これによって有利には、検出された問題に起因して上記の車両又は他の車両又は人間が危険に晒されるリスクの増大が回避される。その理由は、停車させられた車両は一般に、自律走行中の車両よりも危険性が小さいからである。１つ又は複数の車両を停車させる際に特に、通信ネットワークを介して車両へストップ信号が送信される。１つの実施形態によれば、自律走行中の車両はストップ信号に応答して停車する。車両を停車させる際に特に、既述のように１つ又は複数の信号機が制御され、及び／又は、１つ又は複数の遮断機が制御され、つまりこのことは、１つ又は複数の信号機に赤信号光を送出させることによって、又は、遮断機を閉鎖することによって行われる。

自律走行にとって重大な問題が発生するのはたとえば、ルート上又は区間上に、自律走行車両に対する障害物が存在する場合である。

本発明の内容に即していえば「問題」とはたとえば、
・歩行者
・出庫中の車両（その車両が「手動操作による」車両である場合にはなおさら）
・入庫プロセスがまだ終了していない状態
・運転操作に関して危険な個所（たとえば狭幅個所）
のことである。

さらに別の実施形態によれば、駐車場における車両の自律走行が視覚的に記録される。特に監視システムが、自律走行の視覚的な記録のために用いられる。駐車場において車両の自律走行を視覚的に記録することの利点は特に、自律走行をあとから再現して分析できることである。このことは特に、場合によっては証明の目的で有利かつ有意である。

本発明の内容に即していえば「目標位置」とは特に、車両が自律的に駐車することになる駐車ポジションのことである。また、本発明の内容に即していえば「目標位置」とは特に、引き渡しポジションのことであり、車両の運転者はそこに自身の車両を止めることができ、この引き渡しポジションが自律駐車プロセスのスタートポジションとなる。つまり車両の自律駐車プロセスにおいて、車両は引き渡しポジションから駐車ポジションまで自律走行し、特にその際に車両はルートを辿りながら走行する。さらに車両は特に、駐車ポジションから自律走行で引き渡しポジションまで戻ってくる。従って、特に、引き渡しポジションから駐車ポジションまで続くルート中の、又はその逆方向でのルート中の一区間を車両が通過する前に、その区間が封鎖される。

本発明による装置及び駐車システムの実施形態は、本発明による方法に関する実施形態に基づき同様の手法でもたらされるものであり、またその逆もあてはまる。本発明による方法に関連してそれ相応に構成された実施形態は、本発明による装置及び駐車システムについても同様に適用されるものであり、また、その逆もあてはまる。

駐車管理システムによって、たとえば駐車ポジションの割り当てがコーディネートされる。

本発明の内容に即していえば「駐車場」とは、駐車エリアとも呼べるものであり、車両のための停車エリアの役割を果たす。よって、「駐車場」とは特に、複数の車庫（私有地の駐車場の場合）又は駐車区画（公有地の駐車場の場合）を含む、１つのまとまったエリアを成すものである。１つの実施形態によれば、駐車場をパーキングビルに含まれるものとすることができる。特に駐車場は、屋内駐車スペースに含まれるものである。

本発明の内容に即していえば「自律」とは特に、車両が独立で自動的に、つまり運転者の介在なく針路を進むことを表す。従って、車両は駐車場において自動的に走行し、運転者はそのために車両を操縦する必要はない。つまり運転者は、必ずしも車両内にいなくてもよい。かかる自律走行車両は、自動的に入庫及び出庫が可能であり、この車両はたとえばＡＶＰ車両と呼ばれる。ＡＶＰとは「automatic valet parking」のことであり、これを「自動駐車プロセス」と置き換えてもよい。このようなＡＶＰ機能をもたない車両は、たとえば「通常車両」と呼ばれる。

１つの実施形態によれば、通信ネットワークはＷＬＡＮネットワーク及び／又は移動無線ネットワークを含む。

さらに本発明の内容に即していえば「引き渡しポジション」とは、車両の運転者が自身の車両を自律駐車プロセスのために止めておくことのできるポジションであり、その場所で自身の車両をあとから再び受け取ることのできるポジションである。

本発明の内容に即していえば「駐車ポジション」とは、車両が自律的に駐車することになるポジションのことである。

１つの実施形態によれば、車両は自律的に引き渡しポジションから駐車ポジションに至る針路を進むように構成されている。

別の実施形態によれば、車両は駐車ポジションに自律的に入庫するように構成されている。

さらに別の実施形態によれば、車両は駐車ポジションから自律的に出庫するように構成されている。

さらに別の実施形態によれば、車両は自律的に駐車ポジションから引き渡しポジションに至る針路を進むように構成されている。

従って、１つの実施形態によれば、車両が（たとえば引き渡しポジションから駐車ポジションまで、又は駐車ポジションから引き渡しポジションまで）自律走行中に辿るルートの対応区間が封鎖される。

１つの実施形態によれば、ルートは、引き渡しポジションから駐車ポジションまで続いている。

１つの実施形態によれば、ルートは、駐車ポジションから引き渡しポジションまで続いている。

１つの実施形態によれば、ルートは、引き渡しポジションから駐車ポジションに至り、再び駐車ポジションから引き渡しポジションまで戻ってくる。

従って、１つの実施形態によれば、ルートには、スタートポジション（引き渡しポジション又は駐車ポジション）と、目標位置（引き渡しポジション又は駐車ポジション）が含まれており、この場合、スタートポジションと目標位置は、たとえば駐車場に含まれている。

１つの実施形態によれば通信インタフェースは、自律走行中に問題が発生した場合に、自律走行中の車両（たとえばＡＶＰ車両）及び／又は別の自律走行中の車両（たとえば別のＡＶＰ車両）を停止させるように構成されている。この場合、通信インタフェースは車両にストップ信号を伝達し、及び／又は、複数の信号機（単数の信号機もあるものとして読まれたい）を制御して赤信号光を送出させ、及び／又は、複数の遮断機（単数の遮断機もあるものとして読まれたい）を制御して閉鎖させる。１つの実施形態によれば、問題を検出するために、たとえば１つ又は複数のビデオカメラを含む監視システムが設けられている。この場合、プロセッサが、たとえば監視システムからのデータを評価し、たとえばビデオカメラのビデオ画像を評価し、ストップ信号を生成する。

次に、有利な実施例に基づき本発明について詳細に説明する。

駐車場の運用方法に関するフローチャートを示す図。 駐車場の運用装置を示す図。 駐車システムを示す図。 駐車場を示す図。

図１には、駐車場の運用方法のフローチャートが示されている。

ステップ１０１によれば、駐車場内の目標位置に至るルートが特定される。目標位置はたとえば、駐車ポジション又は引き渡しポジションである。

ステップ１０３において、目標位置まで駐車場において自律走行させるために、このルートが通信ネットワークを介して車両に伝達される。この車両は、好ましくはＡＶＰ車両である。別の選択肢として、ルートを車両内部で特定し、通信ネットワークを介して、この通信ネットワークの加入機器へ伝達することもできる。

ステップ１０５において、このルートのうち少なくとも１つの区間が、好ましくは複数の区間が（好ましくはルート全体が）、他の車両に対し封鎖され、その後、車両はその区間を通過する。従って、車両は、このルートのうち封鎖された区間を通って自律走行可能となる。

図示されていない１つの実施形態によれば、上記区間が空いているか否かをチェックするように構成されており、チェックの結果、その区間が空いていると判明した場合にかぎり、区間通過のためのスタート信号が起動される。

図２には、駐車場の運用装置２０１が示されている。

この装置２０１には、駐車場内の目標位置に至るルートを特定するように構成されたプロセッサ２０３が含まれている。装置２０１にはさらに通信インタフェースが含まれており、この通信インタフェースは、目標位置まで駐車場において自律走行させるために、通信ネットワークを介して上記のルートを車両に送信するように構成されている。装置２０１にはさらに制御装置２０７が含まれており、この制御装置２０７は、ルートのうち少なくとも１つの区間の封鎖プロセスを制御する。その後、車両はその区間を通過するので、車両は、上記のルートのうち封鎖された区間を通って自律走行可能となる。

制御装置２０７はたとえば、１つ又は複数の信号機及び／又は１つ又は複数の遮断機と共働するように接続されている。つまり特に制御装置は、制御に応じて信号機が赤信号光又は緑信号光を送出するように、１つ又は複数の信号機を制御することができる。区間封鎖にあたって、信号機は赤信号光を送出する。また、区間通行許可にあたって、信号機は緑信号光を送出する。従って、特に制御装置は、制御に応じて遮断機が開放又は閉鎖されるように、１つ又は複数の遮断機を制御することができる。封鎖にあたっては遮断機を閉鎖し、区間通行許可にあたっては遮断機を開放する。

図２では、自身でルートを特定して車両に送信する装置について説明したが、図示されていない１つの実施形態によれば、特定されたルートを車両から受信し、受信したルートに応じて、そのルートのうち少なくとも１つの区間を封鎖する装置が設けられている。つまりこの場合には、車両が自身でルートを特定する。

図３には、駐車システム３０１が示されている。

この駐車システム３０１には、駐車場３０３と、図２による装置２０１とが含まれている。

図４には、駐車場４０１が示されている。

駐車場４０１には、複数の車両を駐車することのできる複数の駐車ブース４０３が含まれている。駐車場４０１はたとえば、パーキングビル、又は、屋内駐車スペース、又は、屋内駐車スペースを含むパーキングビルとして構成されている。

参照符号４０５はＡＶＰ車両を表し、つまり駐車場において自律走行及び自律駐車が可能な車両を表す。参照符号４０７は、駐車場に存在する他の車両を表す。特にこれら他の車両４０７を、非自律走行車両つまり通常車両とすることができる。また、これら他の車両４０７を特に、同様にＡＶＰ車両としてもよい。つまり駐車場４０１では、ＡＶＰ車両と非ＡＶＰ車両の混在運転が可能となっている。

このような混在運転の場合には、一般に衝突のリスクが高い。なぜならば、人間同士であれば手の合図で簡単に規制できる状況を生じさせることができるが、一般に人間と自律走行車両との間では、つまり人間と、運転者が必ずしも座っているとはかぎらない車両との間では通常、そのようなことは不可能だからである。また、自律走行車両同士でも、特定の交通状況を手の合図で規制するのは、通常は不可能である。このような特定の状況としては、たとえば優先通行が該当する可能性があり、つまりいずれの車両が優先通行権をもつのかが必ずしも明確ではない状況であり、すなわちそれらの車両は、自身が優先通行権をもっているのか否か、必ずしも把握していない状況である。

しかしながら本発明によれば、駐車場４０１内に位置する目標位置に至るルートのうち少なくとも１つの区間の封鎖が行われるように構成されている。ここでは目標位置に参照符号４１３が付されており、これは駐車ポジションである。さらにルートの出発ポジションには参照符号４１１が付されており、これは引き渡しポジションである。ＡＶＰ車両４０５は、引き渡しポジション４１１のところで運転者によって停車させられている。

ついで、引き渡しポジション４１１から駐車ポジション４１３に至るルートが特定される。特定されたこのルートは破線で書き込まれており、参照符号４１５が付されている。

車両４０５，４０７のうち一方の車両に矢印４０９が付けられているならば、それによってシンボリックに表そうとしているのは、その車両は駐車しているわけではなく、たとえその車両は封鎖に基づき待機しなければならないとしても、走行中の交通に属する、ということである。

ルート４１５の一区間は、参照符号４１７の付された中括弧でシンボリックに表されている。ルート４１５のこの区間４１７を封鎖する目的で、５つの信号機４１９，４２１，４２３，４２５，４２６が設けられており、これらの信号機は、この区間４１７に至ることになる路線との相応の合流地点に配置されている。封鎖にあたり、これらの信号機は赤信号光を送出する。これによって他の車両４０７に対し、それらの車両は合流地点で待機しなければならない、ということが通知される。

引き渡しポジション４１１付近にも、信号機４２７が設けられており又は配置されている。信号機４２７は、区間４１７が封鎖されている期間にわたり、つまり信号機４１９，４２１，４２３，４２５，４２６が赤信号光を送出している期間にわたり、赤信号光を送出する。好ましくは、信号機４１９，４２１，４２３，４２５，４２６が赤信号光に切り替えられた後、信号機４２７が緑信号光に切り替わるまで、予め定められた時間、さらに待機する。

１つの別の実施形態によれば、信号機４２７が緑信号に切り替えられる前に、区間４１７が空いているか否かがチェックされるように構成されている。つまり区間４１７が空いている場合のみ、信号機４２７が緑信号光に切り替えられる。このチェックは特に、たとえば１つ又は複数のビデオカメラを含む監視システムによって実行される。

参照符号４２９及び４３１は、２つの走行レーンをシンボリックに表している。また、参照符号４３３によって表された矢印は、これら両方の走行レーン４２９，４３１のうち、一方の走行方向を指している。

このように本発明が含む着想とは、混在交通又は混在運転の問題を回避することができ、それによって交通問題の防止を実現できるようにした方法、装置、駐車システム及びコンピュータプログラムを提供する、というものである。ここで本発明による基本的な着想は特に、駐車場におけるＡＶＰ車両の自律走行プロセスの期間にわたり、つまり特に引き渡し場所（引き渡しポジション）から駐車ポジション／駐車ブースに至る自律走行プロセスの期間にわたり、又は、その逆の方向の自律走行プロセスの期間についても、走行経路すなわちルートを封鎖し、特に駐車場管理システムによって封鎖する、というものである。つまり特に実現されるのは、この期間にわたり、封鎖された区間での混在運転が禁止され又は阻止される、ということである。

すなわち、ＡＶＰ車両が目標位置に向かって自動的に走行し、駐車しようとしているならば、その走行経路が、信号機及び／又は遮断機によって他の車両に対し封鎖される。このケースでは他の車両は、手動で運転されている車両及び／又は他のＡＶＰ車両である。好ましくは、その区間が空き状態になってはじめて、ＡＶＰ車両はスタート信号を受け取る。

この場合、できるかぎり僅かな走行経路しか封鎖されないのが好ましい。つまり、ＡＶＰ車両が辿る経路だけが封鎖される。同様に好ましくは、一部の区間のみが封鎖される。具体例を挙げると、ＡＶＰ車両がパーキングビルの４階まで走行することになっているならば、たとえばＡＶＰ車両がまだ１階にいる期間は、１階だけが封鎖される。２階、３階、４階はまだ封鎖されず、従って、他の車両に対してはまだ空き状態のままにされる。

別の拡張段階（実施形態）によれば、付加的に人間に対しても経路が封鎖される。

さらに１つの実施形態において有利であるのは、駐車場管理システムがＡＶＰ車両のプロセス及び走行経路を監視し、好ましくは、場合によって問題が発生したときに対処することであり、たとえばＡＶＰ車両を停止することである。

さらに１つの実施形態によれば、駐車場管理システムは、証拠のためにプロセス全体を視覚的に記録する。

Claims (12)

1. 自律走行車両及び非自律走行車両のいずれも走行可能である駐車場（３０３，４０１）の運用方法であって、
   前記駐車場（３０３，４０１）において目標位置（４１３）まで車両（４０５）を自律走行させるために、前記駐車場（３０３，４０１）内の前記目標位置（４１３）に至るルート（４１５）を特定し（１０１）、
   前記ルート（４１５）のうち少なくとも１つの区間（４１７）を、他の車両（４０７）に対して封鎖してから（１０５）、前記車両（４０５）が前記区間（４１７）を通過することにより、前記車両（４０５）は、封鎖された前記区間（４１７）を含む前記ルート（４１５）を通って自律走行可能となり、
   前記封鎖は、１つ又は複数の信号機（４１９，４２１，４２３，４２５，４２６）を制御する、及び／又は、遮断機を制御することによって行われる、運用方法。
2. 前記区間（４１７）が空いているか否かをチェックし、当該チェックの結果、前記区間（４１７）が空いていると判明した場合にかぎり、前記区間（４１７）を通過するためのスタート信号を起動する、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記区間（４１７）を人間に対して封鎖する、
   請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記駐車場（３０３，４０１）における前記車両（４０５）の自律走行を、監視システムにより監視する、
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記監視中、自律走行にとって重大な問題が検出された場合には、自律走行中の前記車両（４０５）及び／又は自律走行中の他の車両を停止する、
   請求項４に記載の方法。
6. 前記駐車場（３０３，４０１）における前記車両（４０５）の自律走行を視覚的に記録する、
   請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記駐車場（３０３，４０１）において前記目標位置（４１３）まで前記車両（４０５）を自律走行させるために、通信ネットワークを介して前記ルート（４１５）を前記車両（４０５）に伝達し（１０３）、又は、
   前記ルート（４１５）を前記車両（４０５）において車両内部で特定し、通信ネットワークを介して、当該通信ネットワークの加入機器へ伝達する、
   請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
8. 自律走行車両及び非自律走行車両のいずれも走行可能である駐車場（３０３，４０１）の運用装置（２０１）であって、
   制御装置（２０７）を含み、当該制御装置（２０７）は、自律走行する車両（４０５）のために、駐車場（３０３，４０１）内の目標位置（４１３）に至る特定されたルート（４１５）のうち少なくとも１つの区間（４１７）を他の車両（４０７）に対して封鎖する封鎖プロセスを制御し、その後、前記車両（４０５）が前記区間（４１７）を通過することにより、前記車両（４０５）は、封鎖された前記区間（４１７）を含む前記ルート（４１５）を通って自律走行可能となり、
   前記制御装置（２０７）は、１つ又は複数の信号機（４１９，４２１，４２３，４２５，４２６）を制御する、及び／又は、遮断機を制御することによって前記封鎖プロセスを制御する、
   駐車場（３０３，４０１）の運用装置（２０１）。
9. 前記駐車場（３０３，４０１）内の前記目標位置（４１３）に至る前記ルート（４１５）を特定するように構成されている、プロセッサ（２０３）と、
   前記目標位置（４１３）まで前記駐車場（３０３，４０１）において前記車両（４０５）を自律走行させるために、通信ネットワークを介して前記ルート（４１５）を前記車両（４０５）に送信するように構成されている、通信インタフェース（２０５）と、
   をさらに含む、
   請求項８に記載の運用装置（２０１）。
10. 前記通信ネットワークを介して、特定された前記ルート（４１５）を受信するように構成されている、通信インタフェース（２０５）をさらに含む、
    請求項９に記載の運用装置（２０１）。
11. 駐車システム（３０１）であって、
    駐車場（３０３，４０１）と、請求項８乃至１０のいずれか一項に記載の運用装置（２０１）とを含む、
    駐車システム（３０１）。
12. コンピュータプログラムであって、
    当該コンピュータプログラムをコンピュータにおいて実行するときに、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含む、
    コンピュータプログラム。

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