CN105549583B - 用于运行牵引机器人的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行牵引机器人的方法，其中在车辆在停车场内自主行驶期间出现故障的情况下——其中所述故障导致所述车辆不再能够继续其自主行驶——委托所述牵引机器人将所述车辆牵引至预先确定的位置，从而所述牵引机器人响应于所述委托将所述车辆牵引至所述预先确定的位置。此外，本发明涉及一种牵引机器人、一种泊车系统以及一种计算机程序产品。

Description

用于运行牵引机器人的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行牵引机器人的方法。本发明还涉及一种牵引机器人、一种泊车系统以及一种计算机程序。
背景技术
在高度自动化/完全自动化的(自主的)所谓代客泊车(Valet Parking)中，车辆由其驾驶员停在交存地点——例如停车楼前并且车辆从那里自动地行驶到泊车位置/泊车位中并且重新行驶回交存地点。
在这种场景中故障情形可能是有问题的，即当车辆停在路上并且停车楼/停车场由此阻塞时。
此外，已知一种用于停车楼的机器人系统，其将车辆从交存地点驾驶至泊车位置并且驾驶回来。
发明内容
本发明所基于的任务可以在于，提供一种用于运行牵引机器人的方法，所述方法能够实现在自主行驶的车辆的故障的情况下停车楼或停车场不被其阻塞。
此外，本发明所基于的任务可以在于，说明一种相应的牵引机器人。
此外，本发明所基于的任务可以在于，说明一种相应的泊车系统。
本发明所基于的任务也可以在于，说明一种相应的计算机程序。
这些任务借助于独立权利要求的相应主题解决。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。
根据一个方面，提供一种用于运行牵引机器人的方法，其中在车辆在停车场内自主行驶期间出现故障的情况下——其中所述故障导致所述车辆不再能够继续其自主行驶(例如所述故障导致车辆抛锚)——委托所述牵引机器人将(例如抛锚了的)车辆牵引至预先确定的位置，从而所述牵引机器人响应于所述委托地将(例如抛锚了的)车辆牵引至所述预先确定的位置。
根据又一方面，提供一种牵引机器人，所述牵引机器人设置用于响应于所述委托地将存在于停车场内的(例如抛锚了的)、由于故障情形不能够再继续其自主行驶的车辆牵引至预先确定的位置。
根据又一方面，提供一种泊车系统，其包括停车场和根据本发明的牵引机器人。
根据又一方面，提供一种计算机程序，其包括程序代码，用于当在计算机上执行计算机程序时实施根据本发明的方法。
本发明尤其包括以下思想：在自动“代客泊车”泊车过程的故障情形中——在所述泊车过程中车辆自身从交存地点行驶至泊车位置或从泊车位置驶回——通过牵引机器人牵引所述车辆或将其从道路中移走。因为所述车辆不再能够持续或继续其自主行驶。也就是说，所述车辆不再能够实施其自主行驶任务。优选地，这由所述车辆自身确定。车辆不再能够继续其自主行驶的情形尤其包括以下情形：车辆抛锚。如果鉴于说明书使实施例与抛锚了的车辆相关联，则应始终解读以下一般性情形：车辆由于故障情形而不能够再继续其自主行驶。因此，“抛锚”可以视为用于一般性情形的示例和代名词(Platzhalter)。
故障情形中的牵引有利地实现抛锚了的车辆(通常不能够再实施其自主行驶任务的车辆、即不能够再继续其自主行驶的车辆)对于其他车辆或人不再是障碍物。因此其他车辆可以不受干扰地在所述停车场内行驶。因此也就是说有利地，停车场在故障情形中也能够保持在运行中。
本发明意义上的停车场也可以称作泊车区域
Figure BDA0000831326720000021
并且用作用于车辆的停放区域。因此，停车场尤其具有连续的面，其具有多个个人泊车位
Figure BDA0000831326720000022
(个人土地上的停车场)或公共泊车位
Figure BDA0000831326720000023
(共同土地上的停车场)。根据一种实施方式，停车场可以由停车楼包括。停车场尤其由车库包括。
根据一种实施方式，车辆在停车场内的自主行驶是车辆从交存地点(在所述交存地点车辆的驾驶员可以交存其车辆)至一个个人泊车位——即至一个泊车位置的自主行驶，或者相反。因此尤其也就是说，车辆的自主行驶可以包括自动的泊入或泊出。
本发明意义上的故障例如是车辆的驱动马达中的缺陷，即驱动马达不再运行。故障例如是车辆的制动装置中的故障。也就是说，车辆的制动装置不再运行或不再正常地运行。故障例如是对于车辆而言的障碍物，车辆不再能够自主地绕行所述障碍物。
此外，故障可以包括以下状况的存在：在所述状况中车辆不再知道它应该做什么。例如自主行驶的车辆和“手动的”车辆(非自主地而手动地借助于驾驶员驾驶的车辆)彼此相遇并且先行规则无法解释。人们例如通过手势解决：谁应首先行驶。通常，这在自主行驶的车辆和手动行驶的车辆之间是不可能的。
故障例如包括以下情形：车辆不具有足够的信息(例如数字地图)以执行驾驶任务。或者，车辆确定这些信息具有错误或表象错误。
本发明意义上的牵引尤其包括车辆借助于牵引机器人从车辆抛锚了的位置运输离开至预先确定的位置。所述预先确定的位置尤其可以称作故障区域
Figure BDA0000831326720000031
之所以是故障区域，是因为车辆仅仅在故障情形中借助于牵引机器人停放在那里。
根据一种实施方式，所述牵引机器人构造为泊车机器人。这样的泊车机器人尤其设置用于将车辆自主地运输至泊车位置、即至停放区域并且停放在那里并且将其重新从所述泊车位置带回或运输回领取位置，车辆的驾驶员从所述领取位置又可以领取其车辆。因此，牵引机器人承担双重功能：车辆的牵引以及自动泊入或泊出。因此，可以特别高效地使用这样的牵引机器人，因为牵引机器人当不出现故障情形时可以用于将以下车辆自主地泊入或泊出：所述车辆不能够自动地实施泊入或泊出。因此，这尤其意味着，可以更好地充分利用这样的牵引机器人。
在另一种实施方式中，借助于车辆外部的监视系统在故障方面监视所述车辆的自主行驶。由此尤其实现以下技术优点：例如由停车场管理方可以观察在车辆的自主行驶期间是否出现故障。然后，就此而言停车场管理方可以相应地进行处理。
车辆外部的监视系统例如包括一个或多个视频摄像机。因此这尤其意味着，泊车系统可以具有一个或多个用于自主行驶监视的视频摄像机。因此，停车楼例如设有一个或多个监视摄像机或视频摄像机，以便监视车辆的自主行驶。
根据另一种实施方式，响应于车辆的故障报告地委托牵引机器人进行牵引。因此尤其也就是说，车辆自身在此已经探测到故障并且然后报告所述故障，车辆尤其向停车场管理方报告其故障。然后，响应于所述故障报告地委托牵引机器人进行牵引。
根据另一种实施方式，对于其他车辆和/或对于人至少在牵引时间期间封锁所述牵引机器人运动所在的区域，以便牵引所述车辆。由此尤其实现以下技术优点：对于其他车辆而言并且对于人而言提高安全性，只要他们位于以下区域之外：牵引机器人在牵引期间在所述区域中运动。
因此，示例性的封锁措施例如是通过基础设施(交通灯、护栏等)禁止或阻止手动车辆驶入以下区域中：牵引机器人在所述区域中运动。这也就是说，例如如此控制光信号输出装置(一些交通灯，单数应一起解读)和/或一些护栏，使得为了进行封锁所述交通灯发送红色信号光和/或为了进行封锁关闭所述护栏(单数应一起解读)。此外，优选地提出，自主车辆从进行协调的停车场管理系统得到消息(例如通过WLAN)：使其行驶改道或应停止其行驶。
根据另一种实施方式，登记以下活动中的至少一个：所述车辆在所述停车场内的自主行驶和/或所述车辆借助于所述牵引机器人的牵引。由此尤其实现以下技术优点：在稍后时刻、即尤其在牵引之后也能够再次分析各个活动。这是特别有利的，以便能够计划牵引过程中的可能优化。登记例如包括视频记录的制作。因此尤其也就是说，以上所述活动借助于一个或多个视频摄像机记录。登记所述过程的另一优点尤其是，可以更容易地证明例如在牵引期间、在所述过程期间已经(或没有)发生损坏、例如车辆的损坏。这在登记以下过程时是尤其有意义和有利的：所述过程涉及牵引机器人的活动、即尤其牵引。
在另一种实施方式中，所有活动、尤其车辆在停车场内的自主行驶和/或车辆借助于牵引机器人的牵引和/或牵引机器人的行驶通过停车场管理系统登记，例如通过制作视频记录。
停车场管理系统尤其协调个人泊车位或公共泊车位、即泊车位置的分配和/或向自主车辆传输自主行驶所需的信息(例如停车场的、尤其停车楼的数字地图)。停车场管理系统优选可以包括数据处理装置，其实施或支持停车场管理系统的以上所述任务。
在另一种实施方式中，泊车系统包括车辆外部的监视系统，其用于在故障方面监视车辆在所述停车场内的自主行驶。这样的监视系统例如包括一个或多个视频摄像机，所述一个或多个视频摄像机尤其也可以称作监视摄像机。
根据一种实施方式设有用于登记以下活动中的至少一个的登记装置：所述车辆在所述停车场内的自主行驶以及所述车辆借助于所述牵引机器人的牵引。
附图说明
下面根据优选的实施例详细阐述本发明。在此示出：
图1：用于运行牵引机器人的方法的流程图；
图2：牵引机器人；
图3：泊车系统。
在此应注意，附图仅仅是示意性的框图并且因此不是牵引机器人的或泊车系统的真实图像。
具体实施方式
在此应注意，表述“抛锚”或“抛锚了的车辆”设为用于车辆不再能够实施其自主行驶的一般性情形的示例和代名词。
图1示出用于运行牵引机器人的方法的流程图。
根据步骤101，在车辆在停车场内(或停车场上)自主行驶期间出现故障的情况下——其中所述故障导致车辆抛锚——委托牵引机器人将抛锚了的车辆牵引至预先确定的位置。因此也就是说，在步骤101中，牵引机器人收到牵引指令。
响应于所述委托，即响应于牵引指令，牵引机器人根据步骤103将抛锚了的车辆牵引至预先确定的位置。
在一种未示出的实施方式中，牵引机器人是泊车机器人。在另一未示出的实施方式中，借助车辆外部的监视系统探测故障。在另一种未示出的实施方式中，响应于车辆的故障报告，委托牵引机器人进行牵引。因此也就是说，在所述实施方式中，车辆自身报告故障。
图2示出牵引机器人201，其设置用于响应于委托地将在停车场内抛锚了的车辆牵引至预先确定的位置。牵引机器人201例如是泊车机器人。
图3示出泊车系统301。
泊车系统301包括停车场303以及图2的牵引机器人201。停车场303包括多个个人泊车位或公共泊车位，所述多个个人泊车位或公共泊车位清楚起见在此未详细地示出。停车场303尤其包括预先确定的位置，从而牵引机器人201将抛锚了的车辆牵引至一个仍设置在停车场303内的位置。
根据其他未示出的实施方式，以任意组合设置以下步骤中的一个或多个：
1.车辆的自主行驶、尤其车辆的自动的泊入或泊出过程由停车场管理方跟踪，例如借助于视频摄像机。
2.如果停车场管理方注意到故障——例如由于车辆不继续行驶——和/或如果车辆向停车场管理方报告故障，则牵引机器人、尤其泊车机器人由停车场管理方自动委托以移走车辆。
3.牵引机器人、优选停车场机器人自动行驶至车辆并且使车辆行驶至故障区域、即至预先确定的位置。
4.对于所述过程，由停车场管理方优选对于其他交通、即对于其他车辆和/或人封锁用于牵引机器人、尤其停车场机器人(具有或不具有车辆的情况下)的行驶过程的区域。
根据一种实施方式，对于人至少在其行驶时间中封锁以下区域：停车场机器人、通常牵引机器人位于所述区域中。
在另一种实施方式中，所有活动、尤其车辆在停车场内的自主行驶和/或车辆借助于牵引机器人的牵引和/或牵引机器人的行驶通过停车场管理系统登记，例如通过制作视频记录。
停车场管理系统尤其协调个人泊车位或公共泊车位、即泊车位置的分配和/或向自主车辆传输所需的信息(例如停车场的、尤其停车楼的数字地图)。停车场管理系统优选可以包括数据处理装置，其实施或支持停车场管理系统的以上所述任务。

Claims (12)

1.一种用于运行牵引机器人(201)的方法，其中，在车辆在停车场(303)内自主行驶期间出现故障的情况下——其中所述故障导致所述车辆不再能够继续其自主行驶——委托(101)所述牵引机器人(201)将所述车辆牵引至预先确定的位置，从而所述牵引机器人(201)响应于所述委托将所述车辆牵引(103)至所述预先确定的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助于车辆外部的监视系统在故障方面监视所述车辆的自主行驶。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述监视系统包括至少一个视频摄像机。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，响应于所述车辆的故障报告委托所述牵引机器人进行牵引。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，对于其他车辆和/或对于人至少在牵引时间期间封锁所述牵引机器人(201)运动所在的区域，以便牵引所述车辆。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，登记以下活动中的至少一个：所述车辆在所述停车场(303)内的自主行驶和/或所述车辆借助于所述牵引机器人(201)的牵引。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述牵引机器人(201)构造为泊车机器人。
8.一种牵引机器人(201)，所述牵引机器人设置用于响应于委托将存在于停车场(303)内的、由于故障情形不能够再继续其自主行驶的车辆牵引至预先确定的位置。
9.一种泊车系统(301)，其包括停车场(303)和根据权利要求8所述的牵引机器人(201)。
10.根据权利要求9所述的泊车系统(301)，其包括车辆外部的监视系统，所述监视系统用于在故障方面监视车辆在所述停车场(303)内的自主行驶。
11.根据权利要求9或10所述的泊车系统，其中，设有用于登记以下活动中的至少一个的登记装置：所述车辆在所述停车场(303)内的自主行驶和/或所述车辆借助所述牵引机器人(201)的牵引。
12.一种计算机程序，其包括程序代码，用于当在计算机上执行所述计算机程序时实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
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