CN112477885A - 自动驾驶汽车智能取车控制方法、存储介质 - Google Patents

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方强
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking

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Abstract

本发明公开了一种自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：接收到驾驶员取车指令后，获取驾驶员运动信息、车辆位置信息和路况信息，以用时最短为目标确定预测相遇位置和预测相遇时间，并将该信息发送至驾驶员，当车辆达到预测相遇位置时，提醒驾驶员，若驾驶员选择结束取车指令，则车辆结束行程；若驾驶员不结束取车指令，则车辆进入跟随驾驶模式。本发明根据车辆位置以及驾驶员运动信息预测相遇位置和预测相遇时间，并控制车辆主动行驶至预测相遇位置，在到达预测相遇位置后根据驾驶员的指令选择就近停车锁车或者跟随行驶，避免车等人，从而减少驾驶员取车时间。

Description

自动驾驶汽车智能取车控制方法、存储介质
技术领域
本发明涉及汽车智能泊车技术领域，具体地指一种自动驾驶汽车智能取车控制方法、存储介质。
背景技术
现有代客泊车方案中，预定取车点仍存在人等车或车等人的情况，对于用户而言不够人性化和智能化。中国专利CN 110562247A公开了一种室内外自动泊车(取车)系统及其方法，主要公开了一种用户通过手机APP选定取车点发送给车辆，车辆按该取车点规划行车路径自动驾驶到取车点的方案。
但该方案不能实现用户中途改变取车地点或用户希望走向车辆与车辆相遇即停车的方案，因此可能造成人等车或车等人的情况，对于用户而言不够人性化和智能化，也会造成车端的多余耗能。此外，当车辆到达用户设定的上车点时，若用户临时因为有事而无法上车，该车辆无法主动跟随用户的移动路径而移动，又会造成车等人的情况，取车效率较低。
发明内容
本发明的目的就是要克服上述现有技术存在的不足，提供一种自动驾驶汽车智能取车控制方法、存储介质。
为实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：当自动驾驶控制模块接收到移动终端的取车指令后，获取移动终端运动信息、车辆位置信息、感知信息和路况信息，以用时最短为目标确定预测相遇位置、预测相遇时间和车辆行驶路线，并将该信息发送至移动终端，当车辆达到预测相遇位置时，若自动驾驶控制模块接收到结束取车指令，则车辆结束行程；若自动驾驶控制模块没接收到结束取车指令，则控制车辆进入跟随驾驶模式。
进一步地，在车辆到达预测相遇位置前，每隔固定时间重新获取驾驶员运动信息、车辆位置信息、感知信息和路况信息，更新预测相遇位置、预测相遇时间和车辆行驶路线。
进一步地，所述驾驶员运动信息包括驾驶员位置、驾驶员速度和驾驶员运动方向。
进一步地，所述感知信息包括车辆周围的障碍物、车辆、行人的位置。
进一步地，所述路况信息包括通过车载地图和惯性导航模块确定的道路拥堵程度。
进一步地，车辆以自动驾驶系统允许的最大速度行驶至预测相遇位置。
进一步地，自动驾驶系统允许的最大速度为自动驾驶系统根据路况信息确定的最大速度与道路最大限速的最小值。
进一步地，当车辆结束行程时，选取最近可停车位置执行停车和锁车。
进一步地，当车辆进入跟随驾驶模式时，实时获取驾驶员的运行信息，并保持与驾驶员同速同向行驶。
一种存储介质，其特征在于：它包含执行指令，所述执行指令在有数据处理装置处理时，该数据处理装置执行上述所述的自动驾驶汽车智能取车控制方法。
本发明的有益效果：智能取车、避免车等人、节省取车时间。本发明根据车辆位置以及驾驶员运动信息预测相遇位置和预测相遇时间，并控制车辆主动行驶至预测相遇位置，在到达预测相遇位置后根据驾驶员的指令选择就近停车锁车或者跟随行驶，避免车等人，从而减少驾驶员取车时间。
附图说明
图1为本发明自动驾驶汽车智能取车控制方法流程图。
具体实施方式
下面具体实施方式用于对本发明的权利要求技术方案作进一步的详细说明，便于本领域的技术人员更清楚地了解本权利要求书。本发明的保护范围不限于下面具体的实施例。本领域的技术人员做出的包含有本发明权利要求书技术方案而不同于下列具体实施方式的也是本发明的保护范围。
如图1所示，一种自动驾驶自动驾驶汽车智能取车控制系统，包括自动驾驶系统和移动终端，移动终端包括有定位模块、人机交互模块人机交互模块内嵌有移动终端地图，自动驾驶系统包括自动驾驶控制模块、感知模块、车辆定位模块、车载地图和惯性导航模块。人机交互模块为加载在移动终端上的泊车APP软件，可以接收驾驶员的指令，并获定位模块的位置信息作为驾驶员的位置，并得到驾驶员速度、驾驶员运动方向，连同驾驶员的指令传输给自动驾驶控制模块，自动驾驶控制模块可通过车载定位模块获取车辆位置信息，通过感知模块获取感知信息，通过车载地图获取路况信息，通过惯性导航模块进行导航，并将导航信息发送给人机交互模块。
基于上述控制系统的自动驾驶自动驾驶汽车智能取车控制方法如下，人机交互模块收到驾驶员取车指令时，通过定位模块获取驾驶员位置、驾驶员速度和驾驶员运动方向，并将上述指令和驾驶员运动信息发送给自动驾驶控制模块，自动驾驶控制模块获取车辆位置信息、感知信息和路况信息，感知信息是指车辆周围障碍物、车辆、行人的位置信息，路况信息包括通过车载地图和惯性导航模块确定的道路拥堵程度。自动驾驶控制模块通过车载地图和惯性导航模块给出车辆和驾驶员的预测相遇位置、预测相遇时间和车辆行驶路线，并将该信息发送至人机交互模块中内嵌的地图，显示给驾驶员，使驾驶员能够根据该信息朝预测相遇位置移动。在车辆和驾驶员向预测相遇位置移动过程中，每隔一段时间重复上述控制过程，并更新预测相遇位置、预测相遇时间和车辆行驶路线。
上述技术方案中，自动驾驶系统在确定预测相遇位置、预测相遇时间和车辆行驶路线时，车辆以自动驾驶系统允许的最大速度行驶，且以用时最短为目标确定。该允许的最大速度是自动驾驶系统根据路况信息确定的的最大速度与道路最大限速的最小值。
驾驶员发送取车指令后可以根据自己的需求选择任意移动方向，因此车辆与驾驶员的相遇可以是相对移动、同向移动以及其他方向的移动。
当车辆达到预测相遇位置时，人机交互模块控制移动终端的响铃功能提醒驾驶员，若驾驶员选择结束取车指令，则车辆结束行程，选取最近可停车位置执行停车和锁车，若一分钟内驾驶员仍没有上车，则车辆自动熄火。若驾驶员不结束取车指令，则车辆进入跟随驾驶模式，实时获取驾驶员位置、驾驶员速度和驾驶员运动方向，并保持与驾驶员同速同向行驶，若驾驶员在一分钟之内位置不变，即移动速度持续小于0.1m/s，则车辆立即结束行程，选取最近可停车位置执行停车和锁车，若一分钟内驾驶员仍没有上车，则车辆自动熄火。

Claims (10)

1.一种自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：当自动驾驶控制模块接收到移动终端的取车指令后，获取移动终端运动信息、车辆位置信息、感知信息和路况信息，以用时最短为目标确定预测相遇位置、预测相遇时间和车辆行驶路线，并将该信息发送至移动终端，当车辆达到预测相遇位置时，若自动驾驶控制模块接收到结束取车指令，则车辆结束行程；若自动驾驶控制模块没接收到结束取车指令，则控制车辆进入跟随驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：在车辆到达预测相遇位置前，每隔固定时间重新获取驾驶员运动信息、车辆位置信息、感知信息和路况信息，更新预测相遇位置、预测相遇时间和车辆行驶路线。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：所述驾驶员运动信息包括驾驶员位置、驾驶员速度和驾驶员运动方向。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：所述感知信息包括车辆周围的障碍物、车辆、行人的位置。
5.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：所述路况信息包括通过车载地图和惯性导航模块确定的道路拥堵程度。
6.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：车辆以自动驾驶系统允许的最大速度行驶至预测相遇位置。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：自动驾驶系统允许的最大速度为自动驾驶系统根据路况信息确定的最大速度与道路最大限速的最小值。
8.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：当车辆结束行程时，选取最近可停车位置执行停车和锁车。
9.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车智能取车控制方法，其特征在于：当车辆进入跟随驾驶模式时，实时获取驾驶员的运行信息，并保持与驾驶员同速同向行驶。
10.一种存储介质，其特征在于：它包含执行指令，所述执行指令在有数据处理装置处理时，该数据处理装置执行权利要求1～8任意一项所述的自动驾驶汽车智能取车控制方法。
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