JP6351135B2 - 船舶上の推進装置のトリム位置を制御するシステムおよび方法 - Google Patents

Description

本開示は、船舶のトランサムに対するトリム可能な推進装置のトリム位置を制御するシステムおよび方法に関する。

参照によって本明細書に組み込まれる米国特許第６，３２２，４０４号明細書は、ホール効果回転位置センサが船舶用推進システムの枢動可能部材に装着されることと、回転位置センサの回転可能部分が船舶用推進システムの駆動構造に取り付けられることと、を開示する。ジンバルリングなどの枢動可能部材と、船舶用推進システムの船外駆動部分などの駆動構造との間の相対的な動きが、回転位置センサの回転可能部分と固定部分との間に相対的な動きを生じさせる。結果として、駆動構造と枢動可能部材との間の角度位置を表す信号が提供され得る。

参照によって本明細書に組み込まれる米国特許第７，１５６，７０９号明細書は、較正手順により、船舶用推進装置を現在の特定の指標によってオペレータが船舶に対して回転させるときに、傾斜の最大上限の自動的な決定および格納が可能になることを開示する。その指標は、較正手順がトリム上限との関連で行われている旨をマイクロプロセッサに知らせる、接地された回路点となり得る。接地ワイヤが回路点から除去された、または切り離されたとき、マイクロプロセッサは、較正プロセスが完了したことを知る。船外モータまたは船舶用推進装置の上方向への回転中に、船外モータの角度位置と、トリムセンサからの信号の変化の方向と、の両方が格納される。

参照によって本明細書に組み込まれる米国特許第７，４１６，４５６号明細書は、水中で動作する自動トリム制御システムが、その水に対する船舶の速度の関数として、船舶用推進装置のトリム角度を変化させることを開示する。トリム角度の変更は、最小および最大の速度閾値として用いられる第１および第２の速度の大きさの間で生ずる。

参照によって本明細書に組み込まれる米国特許第８，０１１，９８２号明細書は、船外モータのための支持システムが、船外モータの底部に取り付けられる被制限部材と、支持構造に取り付けられる制限部材であって、支持構造は次に船舶のトランサムに取り付けられる、制限部材と、を提供することを開示する。船外モータにかかる力が、右舷または左舷方向のいずれかへの予め定められた制限よりも大きい大きさで、船外モータの下部を動かすとき、被制限部材は、互いに接触するよう動く制限面と被制限面との間の間隙によって画定される、予め選択された大きさよりも大きい大きさで左舷または右舷方向に動くことを防止される。高速での動作中の過剰な横方向の動きを制限しながら、低い動作速度での船外モータのわずかな振動を可能にするよう、制限面と被制限面との間に予め選択された間隙の寸法が定められる。

参照によって本明細書に組み込まれる、米国特許第８，４５７，８２０号明細書は、ポーポイジングにさらされる船舶の動作を制御することによる方法が提供されることを開示する。方法は、船舶のポーポイジングを示す船舶の動作特性を感知する段階と、船舶のポーポイジングを示す船舶の動作特性を表す応答によって、動作特性の感知に応答する段階と、を含む。

参照によって本明細書に組み込まれる、２０１５年１０月２日に出願され、本願の出願人に譲渡された未公開米国特許出願第１４／８７３，８０３号明細書は、本明細書に開示された、船舶に対するトリム可能なドライブユニットの位置を制御するシステムおよび方法を開示する。コントローラは、船またはエンジン速度の関数として目標トリム位置を決定する。実際のトリム位置が測定されて、目標トリム位置と比較される。実際のトリム位置が目標トリム位置に等しくなく、以下のうち少なくとも１つが真である場合、コントローラはトリムアクチュエータに制御信号を送り、目標トリム位置に向けてドライブユニットをトリムする。ドライブユニットをトリムするよう前の制御信号がトリムアクチュエータに送られて以来、所定の滞留時間が経過した。目標トリム位置に到達する試みにおいて、所与の数の前の制御信号が上回らなかった。目標トリム位置と実際のトリム位置との間の差が所与のデッドバンドを外れている。

参照によって本明細書に組み込まれる、２０１６年１月２１日に出願され、本願の出願人に譲渡された未公開米国特許出願第１５／００３，３２６号明細書は、船舶上のトリムシステムを制御する方法が、トリム可能な船舶装置の実際のトリム位置をコントローラにおいて受信する段階と、コントローラを用いて実際のトリム位置を目標トリム位置と比較することによってトリム位置誤差を決定する段階と、を含むことを開示する。方法は、船舶の加速度を決定する段階を、また含む。トリム位置誤差が第１の誤差閾値を超え、加速度の大きさが所与の加速度閾値を超える旨の決定に応答して、コントローラは船舶装置に目標トリム位置へ向かうよう指示する。トリム位置誤差が第１の誤差閾値を超え、加速度が所与の加速度閾値を超えない旨の決定に応答して、コントローラは船舶装置に、目標トリム位置とは異なる設定トリム位置へ向かうよう指示する。関連するシステムがまた開示される。

参照によって本明細書に組み込まれる、２０１６年１月２１日に出願され、本願の出願人に譲渡された未公開米国特許出願第１５／００３，３３５号明細書は、船舶上のトリムシステムを制御する方法が、トリム可能な船舶装置の実際のトリム位置をコントローラにおいて受信する段階と、実際のトリム位置をコントローラによる目標トリム位置と比較することによってトリム位置誤差の大きさを決定する段階と、を含むことを開示する。方法は、船舶の加速度の大きさを決定する段階をまた含む。コントローラは、船舶装置に結合され、および、トリム位置誤差の大きさと加速度の大きさとに基づいて船舶に対して船舶装置を回転させる、トリムアクチュエータの起動時間を決定する。コントローラは、目標トリム位置に向けて船舶装置を回転させるようトリムアクチュエータを起動する制御信号を、次に送る。方法は、起動時間が一旦過ぎると制御信号を中断してトリムアクチュエータを停止する段階を含む。対応するシステムがまた開示される。

この概要は、以下の詳細な説明でさらに説明される概念の、抜粋を紹介するよう提供される。この概要は、特許請求される主題に重要な、または不可欠な特徴を特定することを意図するものではなく、特許請求される主題の範囲を限定することの助けとしての使用を意図するものでもない。

一実施形態では、船舶上の推進装置に関するトリム位置を制御する方法は、推進装置に関する稼働中のトリム位置を受信することと、操舵入力値または船舶のロール角度のうち少なくとも一方を受信することと、操舵入力値の大きさまたは船舶のロール角度の大きさを決定することと、を含む。方法は、操舵入力値の大きさまたは船舶のロール角度の大きさに基づいて、調節されたトリム位置を決定することと、船舶のターン中に、推進装置のトリム角度を稼働中のトリム位置未満に減少させるよう、調節されたトリム位置に基づいてトリムアクチュエータを動作させることと、をさらに含む。

船舶上の推進装置のトリム位置を制御するシステムの一実施形態は、推進装置のトリム位置を調節するよう構成されるトリムアクチュエータと、トリムアクチュエータを制御するよう構成されるコントローラと、を含む。コントローラは、操舵入力値または船舶のロール角度を受信し、操舵入力値の大きさまたは船舶のロール角度の大きさを決定し、操舵入力値の大きさまたは船舶のロール角度の大きさに基づいて推進装置に関する調節されたトリム位置を決定するよう、さらに構成される。コントローラは、船舶がターン中に推進装置のトリム角度を稼働中のトリム位置未満に減少させるべく、調節されたトリム位置に基づいてトリムアクチュエータを次に制御する。

本開示は以下の図を参照して説明される。同様の特徴および同様のコンポーネントを参照するよう、全図にわたって同じ番号が使用される。

推進装置のトリム位置を制御するシステムを有する船舶の概略図である。

本開示による、トリム可能な推進装置の一実施形態の図である。

推進装置のトリム位置を制御するシステムにおけるトリムアクチュエータの一実施形態の概略図である。

推進装置のトリム位置を制御するシステムの別の実施形態を図示する概略図である。

速度とトリム位置との間の関係の例である。

所与の速度における、操舵入力またはロール角度とトリム位置との間の関係の例である。

所与の操舵入力における、トリム位置の大きさと速度との間の関係の例である。

調節されたトリム位置を決定するよう使用され得るルックアップテーブルの例である。

調節されたトリム位置を決定するよう使用され得る別のルックアップテーブルの例である。

調節されたトリム位置を決定する乗算値を決定するよう使用され得るルックアップテーブルの例である。

推進装置のトリム位置を制御する方法の一実施形態の図である。

推進装置のトリム位置を制御する方法の別の実施形態の図である。

本説明において、特定の用語が簡潔性、明確さおよび理解のために使用されている。そのような用語は説明の目的のみで使用され、広く解釈されることが意図されるので、それらから、従来技術の要件を越えた不必要な限定は一切推察されるべきではない。

本開示は、船舶のトランサムに装着された推進装置の相対位置を制御するように、船舶上のトリムアクチュエータを制御するシステムおよび方法に関する。船舶推進および制御の当業者は、船外モータまたはスターンドライブなどの推進装置のトリム角度を変動させて、船の取り扱いまたは燃料効率を変化させることが可能な、多くの異なるやり方に詳しい。例えば、多くの手動トリム制御システムが、当業者に知られている。典型的な動作において、船の速度が変化するにつれて、船舶のオペレータは関連づけられた船外モータのトリム角度を変化させ得る。このことは、船が滑走速度を実現し、滑走中の水上での船の速度を増加させるにつれて、水に対する船の適切な角度を維持するようになされる。オペレータは、例えば、キーパッド、ボタン、または同様の入力装置を用いて、「トリムアップ」および「トリムダウン」の入力選択肢によって、トリム角度を変化させるコマンドを入力する（例えば、図４参照）。

本開示のシステムは、自動トリム（オートトリム）方法を実行することがまた可能であり、推進装置はその現在の位置に関して、船速に関する船舶の所望の姿勢に応じて自動的にトリムアップまたはトリムダウンされる。オートトリムシステムは、船舶のオペレータによる介入を要求することなく、船速の関数として、自動的にトリム動作を実行する。トリム可能な推進装置１０のトリム角度の自動的な変化は、船舶が滑走速度を実現し、滑走中の水上での船舶の速度をさらに増加させるにつれ、船舶の動作を向上させる。例えば、推進装置１０のトリムは、船のトランサムに関するプロペラの推力の方向に影響を与え得、並びに、船のロールおよびピッチに影響を与える。

図１は、船舶１４上の推進装置１０のトリム位置を制御するシステム１の一実施形態を図示する。本明細書において、単一の推進装置１０に関する方法およびシステムが記載されるが、当業者は、開示された方法およびシステムがより多くの推進装置を有する船舶に等しく適用可能であることを、本開示に照らして理解するであろう。同様に、推進装置１０は船外モータとして図に例示されるが、当業者は、推進装置はトリム可能な下部ユニットを有するスターンドライブであってもよいことを、本開示に照らして理解するであろう。推進装置１０のトリム位置は、トリムアクチュエータ１６によって作動させられる。一例において、トリムアクチュエータは油圧ポンプ−モータコンビネーションと流体連通する油圧ピストン−シリンダアセンブリであるが、以下の例のいくつかの原理は、電気リニアアクチュエータ、空圧式アクチュエータ、または他のタイプのトリム装置に等しく適用可能であろう。トリムアクチュエータは、作動液、電力、空圧流体などの供給によって、伸長位置と収縮位置との間で作動し得る。トリムアクチュエータの伸長および収縮は、それが結合される船舶に対して、トリム可能な推進装置を上下に回転させるように使用され得る。

高速でコーナリング中に、船舶１４は（ターンの方向に応じて）左舷側１１または右舷側１２に向けてロールする。ターン中の船舶１４の推進装置は水から外に出る傾向があり、プロップベントまたはブローアウトを生じさせる。関連分野における実験および研究によって、本発明者は、急なターンによるプロップベントに関する課題および問題は、船がターンする際の推進装置のトリム位置を調節するフィードフォワード制御方法などによって、推進装置１０のトリムを変更することによって低減または防止され得ると認識している。本発明者は、操舵位置および／またはロール角度に基づいてコーナリング操作の勢いを予測し、単に反応するのではなく、船がターンする際に、およびプロペラが水面から現れる前にトリム調節を行うことによってブローアウトを防ぐ、フィードフォワード制御システムの利用をさらに認識している。例えば、船のロール角度に拘わらず、駆動深さまたはプロペラの深さが水面に対しておよそ一定のままになるよう、船舶１４がコーナーの中へロールする際、トリム位置は減少（またはトリムイン、またはトリムダウン）し、次に、船舶１４がコーナーの外へロールする際、トリム位置は増加（またはトリムアウト、またはトリムアップ）し得る。

トリムアクチュエータ１６のトリム動作はコントローラ３８によって制御され、コントローラ３８は、トリムアクチュエータ１６に、その起動を制御するよう通信可能に接続される。コントローラ３８は、トリムアクチュエータ１６を制御することによって推進装置１０のトリムを制御し、そのような制御は、エンジン速度、船速、操舵入力値（操舵輪角度など）、ロール角度、および／または稼働中のトリム位置のうち１または複数に基づいて、本明細書に記載されたように提供され得る。示される実施形態において、コントローラ３８は、推進装置１０のエンジン制御モジュール（ＥＣＭ）５９からエンジン速度またはエンジン毎分回転（ＲＰＭ）を受信する。コントローラ３８はまた、船速センサ５６から船速を受信し、ロールセンサ６６から船舶のロール角度を受信する。コントローラ３８はまた、操舵入力装置５４の位置センサ５２から操舵入力を受信し、それは、示される実施形態において、操舵輪５４の回転位置を検出する回転位置センサ５２である。操舵輪の回転位置は、例えば、中心位置５５に関する角度として測定され得、それは直進操舵コマンドと関連づけられた操舵輪５４の位置である。当業者は、操舵入力装置５４は、ジョイスティック、トラックパッドなどの、船舶を操舵するための制御入力を提供する、ユーザによって動作可能な任意の数のユーザインターフェース装置であり得ること、および、位置センサ５２は当該装置上の動きまたは入力を感知する任意のセンサ装置であり得ることを、本開示に照らして理解するであろう。代替として、または加えて、操舵入力は船舶１４と関連づけられた、船首方位またはウェイポイント制御システムなどの自動操舵制御システムによって提供され得る。

図２を参照すると、トリム可能な推進装置１０（本明細書に示される船外モータなど）の、船舶１４のトランサム９に対する位置は、油圧トリムアクチュエータ１６によって制御される。トリムアクチュエータ１６は、油圧ポンプ−モータコンビネーション２０に接続された油圧ピストン−シリンダアセンブリ１８を含む。ピストン−シリンダアセンブリ１８は、当業者に知られるように、船１４のトランサム９に結合された第１の端（ここでは、シリンダの端）と、推進装置１０に結合された第２の、反対側の端（ここでは、ロッドの端）とを有する。ポンプ−モータコンビネーション２０がシリンダ内のピストンを動かすようピストン−シリンダアセンブリ１８に作動液を供給するとき、ピストン−シリンダアセンブリ１８は水平トリム軸１３の回りで推進装置１０をトリムアウト位置へ、トリムイン位置へ、または、推進装置１０をその間の任意の位置に維持すべく、回転するよう動作する。しかしながら、言及されたように、他のタイプの油圧機械式または電気機械式アクチュエータが他の例において使用され得る。

油圧トリムアクチュエータ１６の一例は図３に示される。ピストン−シリンダアセンブリ１８は、シリンダ２６内に配置されたロッド２４に接続されたピストン２２を有するものとして模式的に示される。ピストン２２はシリンダ２６内に第１のチャンバ２８を、シリンダ２６内に第２のチャンバ３０を画定し、シリンダ２６内でピストン２２が動くにつれて、チャンバ２８、３０の両方の寸法が変化する。ポンプ−モータコンビネーション２０は、トリムインリレー３４およびトリムアウトリレー３６に接続されるポンプ−モータ３２を含む。他の例において、トリムインリレー３４およびトリムアウトリレー３６は、ポンプ−モータ３２をオンまたはオフにし得、トリムアクチュエータ１６のトリムインまたはトリムアウトの動きをもたらし得る単一のリレーである。リレー３４および３６は、リレー３４および３６内のソレノイドの励磁を制御するコントローラ３８に接続され、それはピストン−シリンダアセンブリ１８のチャンバ２８にバッテリ（図示せず）などの電源を結合するスイッチとして作用し、第２油圧管路４２はピストン−シリンダアセンブリ１８の第２のチャンバ３０にポンプ−モータ３２を結合する。トリムインリレー３４が起動されている限り、ポンプ−モータ３２はピストン−シリンダアセンブリ１８の第１のチャンバ２８に第１油圧管路４０を介して作動液を供給し、それにより、シリンダ２６内でピストン２２を下向きに押し、ロッド２４に結合された推進装置１０を下降させる（トリムイン、またはトリムダウンする）。トリムアウトリレー３６が起動されている限り、ポンプ−モータ３２はピストン−シリンダアセンブリ１８の第２のチャンバ３０に第２油圧管路４２を介して作動液を供給し、それにより、シリンダ２６内でピストン２２を上向きに押し、ロッド２４に結合された推進装置１０を上昇させる（トリムアウト、またはトリムアップする）。いずれの場合でも作動液は、流体がポンピングされていないシリンダ２６の反対側のチャンバ２８または３０から除去され、タンクに放出されるかまたはポンプ−モータ３２を介して循環させられることが可能である。

このようにして、トリムアクチュエータ１６はトランサム９に対して異なる角度で推進装置１０を位置づけることができる。これらは、推進装置１０がおよそ鉛直の位置であるニュートラル（レベル）トリム位置か、トリムイン（トリムダウン）位置か、またはトリムアウト（トリムアップ）位置であってよい。図２に示されるトリムアウト位置は、船舶１４が滑走中であり高速が必要なときにしばしば使用される。高速で、トリムアウト位置は船舶１４の船首を水から上に出させ、その結果、取り扱いがより良好となり燃料効率が増加する。よって、多くのオートトリムアルゴリズムは、限定されないが、エンジン速度、船速、船速とエンジン速度との組み合わせ、または追加的な船の条件に応じた船速とエンジン速度との間のトレードオフなどの速度に基づいて、コントローラ３８によって推進装置１０を向ける目標の稼働中のトリム位置を決定することを含む。そのようなシステムの例は、参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第７，４１６，４５６号明細書、および、出願シリアル番号１４／８７３，８０３号明細書、１５／００３，３２６号明細書、１５／００３，３３５号明細書に示され、記載される。

コントローラ３８は鉛直線Ｖを基準として、稼働中のトリム位置を画定し得る。推進装置１０の中心線ＣＬが鉛直線Ｖと平行であるとき、コントローラ３８はこれをゼロトリムであるとみなし得る。トリム位置は鉛直線Ｖに対する値Ｐとして定量化され得、それは推進装置１０の中心線ＣＬと鉛直線Ｖとの間の角度または相対的位置を表す。この値Ｐは、角度、推進装置１０がトリムされ得る合計角度の割合、スカラ値、極座標、または任意の他の適切な単位として表され得る。以下の本明細書に提供された説明の目的で、角度Ｐは合計の許容トリム角度の割合として表されるであろう。それは鉛直から、または完全にトリムアウトされた位置から、または完全にトリムインされた位置から測定され得る。

図４はトリム位置を制御するためのシステム１の実施形態の概略を示す。示された例において、システム１はコントローラ３８を含み、それはプログラミング可能であり、プロセッサ４６およびメモリ４８を含む。コントローラ３８は、以下の本明細書にさらに説明されるであろうように、船舶１４上の任意の箇所に配置されることができ、および／または、船舶１４から遠隔に配置されることができ、有線および／または無線通信リンクを介してシステム１の様々なコンポーネントと通信可能である。図１および図３は単一のコントローラ３８を示すが、システム１は１つより多くのコントローラ３８を含み得る。例えば、システム１は船舶１４の舵に、またはその近くに位置するコントローラ３８を有し得、推進装置１０に、またはその近くに位置する１または複数のコントローラをまた有し得る。コントローラ３８は専用の装置であってよく、または、舵制御モジュール（ＨＣＭ）あるいはＥＣＭ５９に通信可能に接続された他の制御装置およびソフトウェアに組み込まれるなどの、多機能制御装置内に組み込まれてよく、多機能制御装置の機能であってよい。以下の本明細書に開示された方法の部分は、単一のコントローラによって、またはいくつかの別個のコントローラによって実行され得る。

いくつかの例において、コントローラ３８は、処理システム、格納システム、ソフトウェア、および、図４に示されて本明細書に記載されたものなどの装置と通信するための入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェースを含むコンピューティングシステムであり得る。処理システムは、トリム制御方法をプログラムされたソフトウェアなどのソフトウェアを格納システムからロードして実行する。コンピューティングシステムによって実行されるとき、トリム制御ソフトウェアは処理システムに、本明細書に記載されたように動作してトリム制御方法を実行するよう指示する。コンピューティングシステムは、１または多くのアプリケーションモジュールと、１または複数のプロセッサと、を含んでよく、これらは通信可能に接続され得る。処理システムはマイクロプロセッサ（例えば、プロセッサ４６）、および、格納システムからソフトウェアを読み出して実行する他の回路を有し得る。処理システムは単一の処理装置内で実装され得るが、プログラム命令を実行するにあたって協働する複数の処理装置またはサブシステムに亘って分配もされ得る。処理システムの非限定的な例として、汎用中央処理装置、特定用途向けプロセッサ、およびロジック装置が挙げられる。

格納システム（例えばメモリ４８）は、処理システムによって読み取り可能でソフトウェアを格納可能な任意の格納媒体を備え得る。格納システムは、コンピュータ読み取り可能な命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータなどの、情報を格納するための任意の方法または技術で実装された、揮発性および非揮発性の、取り外し可能および取り外し不可能の、媒体を含み得る。格納システムは単一の格納装置として、または複数の格納装置またはサブシステムに亘って実装され得る。格納システムは、処理システムと通信可能な制御回路などの追加的要素をさらに含み得る。格納媒体の非限定的な例として、ランダムアクセスメモリ、リードオンリーメモリ、磁気ディスク、光ディスク、フラッシュメモリ、仮想メモリ、および非仮想メモリ、磁気セット、磁気テープ、磁気ディスクストレージまたは他の磁気格納装置、または、所望の情報を格納するよう使用することができ、処理システムによってアクセスされ得る任意の他の媒体が挙げられる。格納媒体は非一時的または一時的な格納媒体であり得る。

この例において、コントローラ３８はシステム１の１または複数のコンポーネントと通信リンク５０を介して通信し、それは有線または無線リンクであり得る。コントローラ３８は、通信リンク５０を介し制御信号を送信および受信することによって、システム１およびその様々なサブシステムの１または複数の動作特性を監視および制御可能である。一例において、通信リンク５０はコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスであるが、他のタイプのリンクも使用され得る。本明細書に示される通信リンク５０の接続の範囲は、概略の目的のみにおけるものであること、および、通信リンク５０は実際には、コントローラ３８と、本明細書に記載された、センサ、装置などとの間の通信を提供するが、明確性の目的で図面ではすべての接続が示されているものではないことに留意すべきである。

言及したように、コントローラ３８は、船舶１４に搭載された、または結合されたいくつかの異なるセンサおよび／または入力装置からの入力を受信する。例えば、コントローラ３８は、ジョイスティックおよび／または操舵輪５４などの操舵入力装置の位置または角度を感知する操舵位置センサ５２から操舵入力を受信する。上に記載のように、操舵入力はまた、自動操舵制御システムによって提供され得る。コントローラ３８にはまた、船速センサ５６から入力が提供され得る。船速センサ５６は、例えば、ピトー管５６ａなどの圧力タイプのセンサ、外輪タイプのセンサ５６ｂ、または船舶の実際の速度を感知するために適切な任意の他の速度センサであり得る。代替として、または加えて、船速はＧＰＳ装置５６ｃからの測定値に基づいて代わりに決定され得、それは、船１４が所与の時間にどれだけの距離を航行したかを決定することによって速度を計算する。推進装置１０には、推進装置１０を動かすエンジン６０の速度を毎分回転（ＲＰＭ）で決定する、限定されないがタコメータなどのエンジンスピードセンサ５８がまた提供され得る。船速を概算する（すなわち、疑似船速を計算する）よう、エンジン速度は他の測定値または既知の値と共に使用され得る。例えば、トリムアクチュエータ１６と関連づけられた２つの部分の間の相対位置を測定することによって、トリムアクチュエータ１６の実際の位置を感知するために、トリム位置センサ６２も提供され得る。トリム位置センサ６２は、参照によって本明細書に組み込まれる特許第６，３２２，４０４号明細書に提供され記載された例などの、例えばホール効果センサまたはポテンショメータといった、当業者に知られる任意のタイプのセンサであり得る。コントローラ３８は、水平に対する角度などの、ロール位置を感知するロールセンサ６６からの入力をまた受信し得る。例えば、ロールセンサ６６は、３軸ジャイロスコープなどのジャイロスコープを有し得、船舶１４のロール角度を決定するよう使用され得る方向情報を検出し得る。他の実施形態において、ロールセンサ６６は磁気計であってよく、または、加速度計および／またはジャイロスコープと、磁気計との組み合わせなどの、任意の他のタイプの位置または慣性測定ユニットを含んでよい。

システム１への他の入力は、スロットルレバー６８、キーパッド７０、およびタッチスクリーン６４などのオペレータ入力装置によってもたらされてもよい。知られているように、スロットルレバー６８は、船をニュートラル、前進、または後退で動作させるよう船舶のオペレータが選択することを可能にする。キーパッド７０は、任意の数の制御または動作モード（オートトリムモードなど）を開始または終了するよう、または、選択されたモードのうちの１つの中で動作しながら選択を行うよう、使用され得る。一例において、キーパッド７０は「トリムアップ」ボタン７０ａ、「トリムダウン」ボタン７０ｂ、および「オートトリム オン／レジューム」ボタン７０ｃを有するインターフェースを備え、それはユーザによって利用されて、推進装置１０の稼働中のトリム位置を制御し得る。例えば、トリムボタン７０ａおよび７０ｂはユーザ入力を提供し、推進装置を同等の稼働中のトリム位置に制御し得る。タッチスクリーン６４はまた、任意の数の制御または動作モード（トリムアップ、トリムダウン、またはオートトリムモードなど）を開始または終了するよう使用され得、その場合、入力は通常の意味でのボタンであり得、または選択可能なスクリーンアイコンでもあり得る。タッチスクリーン６４はまた、船１４のオペレータに、エンジン速度、船速、トリム角度、トリム動作モード、船の加速度など、システム１についての情報を表示し得る。加えて、タッチスクリーン６４はトリムボタン７０ａ−７０ｂを提供するキーパッド７０に取って代わり得る。

上の記載のように、本発明者は、船舶上の推進装置１０のトリムは、高速でのコーナリング中に、推進装置１０によるプロップベントを避けるべく、推進装置１０を異なるトリム角度に慎重に制御するよう自動的に制御され得ると認識している。つまり、プロペラを水面下に保つべく、推進装置１０は稼働中のトリム位置からトリムイン（またはトリムダウン、またはトリム減少）され得る。

図５は、稼働中のトリム位置と速度との間の関係を示すグラフ表示の図であり、それはエンジンＲＰＭまたは船速であり得、それは船舶１４が直進方向に航行しているときに加えられる。図５のグラフは、オートトリムシステムを介して、トリムが速度に対してどのように自動的に制御され得るかの例を提供する。しかしながら、当業者は、コーナリング操作中の本明細書に開示のトリム制御方法が、稼働中のトリム位置に推進装置１０が手動で（トリムボタン７０ａおよび７０ｂを介してなど）制御される状況においてもまた適用され得ることを、本開示に照らしてまた理解するであろう。本明細書で使用される場合、稼働中のトリム位置は一般に、推進装置の現在の稼働中の条件に基づく、および／または、ユーザ入力に基づく、船舶上の推進装置１０の、現在命令されているかまたは目標であるトリム位置を指す。よって、稼働中のトリム位置は、速度（船速および／またはエンジンＲＰＭ）に基づいて、オートトリムシステムによって自動的に制御および命令され得、または、ユーザによって手動で制御され得る。稼働中のトリム位置はさらに、オートトリムシステムおよび／またはユーザ制御設定からなどの格納された値であり得、または、それはトリムアクチュエータ１６と関連づけられたトリム位置センサ６２からなどの測定値であり得る。

上で記載されるように、船速が増加するにつれ、推進装置の稼働中のトリム位置は概ね増加し、船舶が滑走中であるとき、推進装置１０は高速で概ねトリムアウトされる（正トリムを加えられる）。図５に示されるように、速度が増加するにつれ、稼働中のトリム位置７２は概ね増加する。図示された例において、稼働中のトリム位置７２は、現在の速度７７におけるトリム位置曲線７１上の値である。図示された関係において、稼働中のトリムは、下限速度閾値７６と上限速度閾値７８との間の速度に概ね比例して増加する。推進装置１０は、最大の正トリム位置７４（または最大トリムアウト位置）まで移動可能である。グラフにおいて、ゼロトリムは推進装置１０が鉛直線Ｖと一直線にあるときの鉛直の位置を表す（図２）。負トリム位置、または、トリムイン位置は、トリム位置軸においてゼロ点より下に表される。示される実施形態において、船が下限速度閾値に到達するまで、推進装置１０はトリムイン位置に維持され、下限速度閾値は滑走速度またはそれに近いものであり得る。下限速度閾値７６未満では、トリム位置は定数値に維持される。同様に、上限速度閾値７８より上では、トリムはまた定数値に維持される。このことにより、滑走速度未満の速度でトリム調節を行うこと、および極めて高速にトリム調節を行うことが避けられる。極めて高速なトリム調節は特定の船舶１４に対して望ましくない不安定性を導入することがあるので、特定の実施形態では、極めて高速な調節を避けることが望ましいことがある。従って、稼働中のトリム位置は下限速度閾値７６と上限速度閾値７８との間の動作範囲ＯＲ内でのみ調節される。その範囲において、現在の速度７７に基づいて、稼働中のトリム位置が決定され、その関係はトリム位置曲線７１によって図示される。速度と稼働中のトリム位置との間の関係は線形か、または曲線関係であり得、例えば、船舶構造に基づいて変動し得る。

図６Ａは、滑走速度（船が滑走中の速度）または下限速度閾値７６より上の速度などの、所与の速度における操舵入力値の大きさ（操舵角度として例示される）とトリム位置との間の可能な関係を例示するグラフを提供する。所与のシステム１において、操舵入力とトリム位置との間の関係は、様々な速度によって変動し得、よって、グラフは様々な速度によって異なって見え得る。Ｙ軸はトリムを表し、稼働中のトリム位置７２が中心点を提供し、または、軸回りに推進装置１０のトリム位置が操舵角度の大きさに対して調節されるその軸は、Ｘ軸上で表される。

一般に、船舶１４がターン中に推進装置１０のトリム位置は下降（トリムイン）され、トリム下降がいずれかのターン方向に（すなわち、左舷側１１または右舷側１２に向かって）同等に加えられる。示される実施形態において、トリム位置は、この場合は操舵輪５４の操舵角度である操舵入力の大きさが、閾値操舵角度８１に到達するまで、稼働中のトリム位置値７２のままである。一旦操舵輪５４がその閾値操舵角度８１を通って動かされると、推進装置１０のトリム位置は図示されたように調節される。例えば、操舵輪５４が中心位置５５から離れて回されて、この例では操舵の終端である最大操舵角度８５に向かうにつれて（すなわち、操舵角度の大きさが増加するにつれて）、トリム調節量の大きさ（すなわち、稼働中のトリム角度７２からの減算）は増加する。同様に、操舵輪５４が回されて中心位置５５に向けて戻るにつれて、トリム位置は稼働中のトリム角度７２へと戻る。この関係は、ロール角度に基づいて制御される実施形態においてもまた成り立ち、トリムは同様に、船舶１４のロール角度が増加するにつれて増加する量だけ、下降される。

調節されたトリム位置８８は、速度、船速、またはエンジン速度の変化を考慮するように、ターン中に調節され得る。（例えば、ユーザがスロットルの要求を低減するので）船速がターンの針路の途中で減少する場合、図５の例示的なカーブに沿ってなどして、稼働中のトリム位置７２は減少するであろう。調節されたトリム位置８８は、それに応じて変化し、新しい稼働中のトリム位置７２を考慮し得る。船速は、調節されたトリム位置の決定において直接考慮されることができ、または間接的に、調節されたトリム位置を稼働中のトリム位置７２に基づかせることによって考慮されることが可能である。

図６Ｂは、トリム調節の大きさ（例えば、稼働中のトリム角度と調節されたトリム位置との間の差）と、特定の操舵入力値またはロール角度に関する速度と、の間の例示的な関係を説明する別のグラフを提供する。図示されたトリム調節は、稼働中のトリム位置を下降するように加えられる。本例において、トリム調節の大きさは下限速度閾値７６未満ではゼロであり、上限速度閾値７８に接近するにつれ、最大まで増加し、次に減少して、上限速度閾値７８より上ではゼロである。従って、トリム調節は、下限速度閾値７６と上限速度閾値７８との間の動作範囲（ＯＲ）でのみ行われる。図示された例は上限速度閾値７８より上でのトリム調節を避けるが、船の最大速度におけるそのような不安定性が問題とならない他の実施形態において、カーブは高速値での最大の大きさのトリム調節を提供するように成形され得る。速度とトリム調節の大きさとの間の、図示された放物線関係は、単に例示的なものであり、他の実施形態において、関係は線形または曲線関係であり得、例えば、船舶構造に基づいて変動し得る。同様に、異なる稼働中のトリム位置に対してカーブは異なって見えることがある。

一実施形態において、稼働中のトリム位置７２と、調節されたトリム位置との間のトリム調節量は、船舶１４の船体構成および船舶１４上の推進装置１０の位置決めを考慮するなどの、船舶構造に基づいて較正される。例えば、調節されたトリム位置８８は、操舵入力値、ロール角度、船速、エンジンＲＰＭ、および稼働中のトリム位置のうち１または複数に基づきルックアップテーブルにアクセスすることによって推進装置１０に関して決定され得、ルックアップテーブルにおける値は特定の船舶１４の構成に関して較正される。

図７は、操舵入力値の大きさまたはロール角度と速度とに基づいて推進装置１０に関する調節されたトリム位置８８を提供する一例示的なルックアップテーブル９１を図示し、速度は船速またはエンジン速度であり得る。ゼロ操舵角度に関連づけられた値は、その速度における稼働中のトリム位置７２に等しいであろう。調節されたトリム位置８８（例えば、船舶１４上の推進装置１０の各々に関して１つ）が、操舵入力値またはロール角度インクリメントに関して、ルックアップテーブル９１において提供される。次にトリムアクチュエータ１６は、関連づけられた推進装置１０を、そのそれぞれの調節されたトリム位置８８に向けて動かすように、動作させられる。

図８は１つの例示的な実施形態を図示し、ルックアップテーブル９１は、稼働中のトリム位置と操舵入力またはロール角度とに基づく、トリム調節値９３を含む。トリム調節値９３は、推進装置１０に関する調節されたトリム位置８８がその値において決定され得る任意の値であってよい。例えば、トリム調節値９３は推進装置１０に関するトリム調節量を含み得、それは稼働中のトリム位置７２から減算され得る。代替として、トリム調節値９３は実際の調節されたトリム位置８８であり得、さらなる計算は必要ない。図示された例において、ルックアップテーブル９１は操舵入力の大きさに関するトリム調節値９３を含む。他の実施形態において、ルックアップテーブル９１は操舵入力の大きさまたはロール角度の大きさに基づいてよく、トリム調節値９３が推進装置をトリムインするように加えられるべきか否かを決定するよう、追加的ロジックが加えられてよい。

オートトリム機能が実施され、よって稼働中のトリム位置７２が速度（例えば、エンジンＲＰＭまたは船速）に基づいて決定される実施形態において、ルックアップテーブル９１上の稼働中のトリム位置値は、調節されたトリム位置を決定する目的で速度を考慮するであろう。稼働中のトリム位置７２がユーザによって設定され、よって、所望の確度で速度と相関しないことがある実施形態において、トリム調節が動作範囲の外側で、または、少なくとも上限速度閾値７８より上で、加えられないことを確実にするように、トリム調節値９３に乗算値を適用することが望ましいかもしれない。図９は、速度（例えば、エンジンＲＰＭまたは船速）に基づく乗算値Ｘを含む例示的な１次元ルックアップテーブル９５を図示する。そのような乗算値は、図５に関して議論される、速度の動作範囲ＯＲを考慮し得、よって、下限速度閾値７６未満または上限速度閾値７８より上の速度においてトリム位置が調節されないことを確実にするよう動作し得、また徐々に減らすように速度調節をする（例えば図６Ｂにおいて例示されたように）。同様に、そのような乗算値表が、操舵入力値またはロール角度に基づくトリム調節値を提供する１次元の表と共に使用され得る。

図１０は、トリム位置を制御する方法１００の一実施形態を図示する流れ図である。稼働中のトリム位置は段階１０２において受信される。上で議論されたように、稼働中のトリム位置は現在のトリム位置設定を示し、それは自動的に制御されて、速度などの現在の条件に基づいて設定されてよく、または、ユーザが設定したトリム位置であってよい。稼働中のトリム位置は、メモリ４８に格納されてプロセッサ４６によって読み出し可能な値などの、オートトリム制御プロセスによって格納された変数の現在の値であってよい。代替として、稼働中のトリム位置はトリム位置センサ６２から受信されてよく、推進装置１０の、実際の測定された現在のトリム位置を反映する。段階１０４において、操舵位置センサ５２またはロールセンサ６６などからの、操舵入力および／またはロール角度が受信される。段階１１０において、調節されたトリム位置が、推進装置１０に関して決定され、次に、少なくとも操舵入力値または船舶のロール角度に基づいて決定される。例えば、調節されたトリム位置は、図７−９に例示されてそれに対応して記載された１または複数のルックアップテーブルを介して決定され得る。段階１１２で、制御信号をトリムアクチュエータ１６に送信してそれに従って動作させることなどによって、推進装置１０のトリム位置は次に、そのそれぞれの調節されたトリム位置に向けて下降される。

トリム位置を制御する方法１００は、例えば、プロセッサ４６のメモリ４８に格納されるソフトウェアを実行するコントローラ３８によって、実行され得る。代替として、または加えて、方法の部分が、船舶１４のための舵制御モジュール（ＨＣＭ）によって、および／または、推進装置１０にそれぞれ関するＥＣＭ５９によってなど、他の制御装置またはモジュールによって実行され得る。

図１１は、トリム位置を制御する方法１００の別の例示的な実施形態を図示する。稼働中のトリム位置が段階１０２において受信され、操舵入力および／またはロール角度が上で記載されたように段階１０４で受信される。段階１０５において、現在の速度が受信される。段階１０７において、段階１０４で受信された操舵入力および／またはロール角度がその値タイプの閾値と比較され、閾値は段階１０５で受信された船速に基づいて特定される。よって、トリム調節が行われるべきか否かを決定する閾値は、船速に基づいて変化し得る。例えば、トリム調節を行う閾値は、船速が増加するにつれて減少し得、それにより、船速が増加するにつれてターン操作へのトリム反応性を増加させる。本明細書に開示および記載された実施形態を参照して、船速は、例えば、ピトー管センサ５６ａ、外輪センサ５６ｂ、またはＧＰＳシステム５６ｃを含む、本明細書に記載された任意の１または複数の例示的な船速センサ５６から受信され得る。代替として、または加えて、段階１０５および１０７は、推進装置１０のエンジンスピードセンサ５８などからの、エンジン速度に基づいてよい。例えば、エンジン速度はそれぞれ各ＥＣＭ５９によって追跡され、各ＥＣＭ５９から受信されてよい。操舵入力および／またはロール角度が閾値を超えない場合、次に方法は段階１０２に戻り、操舵入力および／またはロール角度を継続的に監視し、それを速度に基づく閾値と比較する。特定の実施形態において、操舵入力および／またはロール角度入力は、小さく一時的な操舵またはロール変化に基づく過剰なトリムサイクルを防ぐようフィルタリングされ得る。

段階１０７で、一旦閾値を超えると、段階１０８で、トリム調節値は操舵入力および／またはロール角度に基づいて決定される。例えば、トリム調節値は、図８において上に例示され記載されたものなどの、稼働中のトリム角度に基づく一次元ルックアップテーブルまたは二次元ルックアップテーブルなどの、トリム位置と操舵入力またはロール角度とを比較するルックアップテーブルを利用して決定され得る。例えば、ルックアップテーブルは１つの速度をベースとするトリム角度調節量を提供する一次元ルックアップテーブルであり得る。トリム角度調節が稼働中のトリム位置に固定されるが、稼働中のトリム位置は（速度に基づいて自動的に決定されるのではなく）ユーザによって設定され、よって船速またはエンジン速度に直接的にまたは正確に結びつけられなくてもよい実施形態において、システム１は段階１０９を実行して、船速（またはエンジン速度）に基づく乗算値を決定し得、よって、トリム調節が現在の船速に不適切ではないことを保証し得る。本明細書の他の箇所に記載されたように、高速での顕著なトリム調節は、船舶１４に不安定性を生じさせる可能性があるかもしれず、よって、高速でのトリム調節を下降するかまたは排除するよう、１よりも小さい、または、ゼロにさえ等しい乗算値を含めることによって、顕著なトリム調節は避けられ得る。図９に関連して上に例示されるように、乗算値は、乗算値Ｘの値と速度インクリメントとを相関させる１次元ルックアップテーブル９５にアクセスすることによって決定されてよく、高速値でのトリム調節はゼロに接近するかゼロに等しい乗算値Ｘを有し得る。例えば、乗算値Ｘは、下限速度閾値７６未満、および／または上限速度閾値７８より上ではゼロであってよい。同様に、乗算値Ｘの値は有意に１よりも小さく、下限速度閾値７６および／または上限速度閾値７８に接近するにつれて減少してよい。段階１０８で決定されたトリム調節値に段階１０９で決定された乗算値を乗算することなどによって、推進装置１０に関する調節されたトリム位置が段階１１０で決定される。調節されたトリム位置は次に、段階１１１において、調節されたトリム位置が稼働中のトリム位置よりも小さい（またはよりトリムインされた位置にある）ことを確認するよう、稼働中のトリム位置と比較される。そうであるなら、アクチュエータ１６は次に、段階１１２で、推進装置１０をその調節されたトリム位置に向けて移動させるよう制御される。

この記載された説明は、最良の形態を含めて発明を開示するための、また、任意の当業者が発明を形成および利用することを可能にするための例を用いる。特定の用語は簡潔性、明確さおよび理解のために使用された。そのような用語は説明の目的のみで使用され、広く解釈されることが意図されるので、それらから、従来技術の要件を越えた不必要な限定は一切推察されるべきではない。発明の特許可能な範囲は請求項によって定義され、当業者が思いつく他の例を含み得る。そのような他の例は、請求項の文字通りの言葉と異ならない特徴または構造的な要素を有する場合、または、請求項の文字通りの言葉からごくわずかな差しかない等価な特徴または構造的な要素を含む場合は、請求項の範囲内にあると意図される。
（項目１）
船舶上の推進装置のトリム位置を制御する方法であって、
上記推進装置に関する稼働中のトリム位置を受信する段階と、
操舵入力値または上記船舶のロール角度のうち少なくとも一方を受信する段階と、
上記操舵入力値の大きさまたは上記船舶の上記ロール角度の大きさを決定する段階と、
上記操舵入力値の上記大きさまたは上記船舶の上記ロール角度の上記大きさに基づいて、調節されたトリム位置を決定する段階と、
上記船舶のターン中に、上記推進装置のトリム角度を上記稼働中のトリム位置未満に減少させるよう、上記調節されたトリム位置に基づいてトリムアクチュエータを動作させる段階と、
を備える、方法。
（項目２）
上記操舵入力値の上記大きさまたは上記ロール角度の上記大きさが増加するにつれて、上記トリム角度を徐々に減少させる段階をさらに備える、項目１に記載の方法。
（項目３）
上記ターンが完了するときに上記推進装置が上記稼働中のトリム位置にあるよう、上記操舵入力値の上記大きさまたは上記ロール角度の上記大きさが減少するにつれて、トリム角度を徐々に増加させる段階をさらに備える、項目２に記載の方法。
（項目４）
上記操舵入力値が中心位置に対する操舵輪の角度位置である、項目１から３のいずれか一項に記載の方法。
（項目５）
上記操舵入力値の上記大きさが操舵入力閾値よりも大きいこと、または、上記ロール角度の上記大きさがロール角度閾値よりも大きいことを決定し、次に、上記調節されたトリム位置を決定する段階をさらに備える、項目１から４のいずれか一項に記載の方法。
（項目６）
上記稼働中のトリム位置が、船速およびエンジン速度のうち少なくとも一方に基づいてコントローラによって決定される、項目１から５のいずれか一項に記載の方法。
（項目７）
上記調節されたトリム位置を決定する段階は、上記操舵入力値または上記ロール角度のいずれかと上記稼働中のトリム位置とに基づいて、調節されたトリム位置のルックアップテーブルにアクセスする段階を含む、項目６に記載の方法。
（項目８）
上記稼働中のトリム位置がトリム位置センサからの入力に基づいて決定される、項目１から７のいずれか一項に記載の方法。
（項目９）
上記稼働中のトリム位置がユーザによって設定される、項目１から８のいずれか一項に記載の方法。
（項目１０）
上記調節されたトリム位置を決定する段階は、上記操舵入力値または上記ロール角度のいずれか一方と、船速またはエンジン速度のいずれか一方とに基づいてルックアップテーブルにアクセスする段階を含む、項目１から９のいずれか一項に記載の方法。
（項目１１）
上記船速またはエンジン速度が、下限速度閾値よりも小さいかまたは上限速度閾値よりも大きいとき、上記ルックアップテーブルが、上記稼働中のトリム位置と上記調節されたトリム位置との間の差を最小化する、項目１０に記載の方法。
（項目１２）
船舶上の推進装置のトリム位置を制御するシステムであって、
上記推進装置のトリム位置を調節するトリムアクチュエータと、
操舵入力値または上記船舶のロール角度を受信し、
上記操舵入力値の大きさまたは上記船舶の上記ロール角度の大きさを決定し、
上記操舵入力値の上記大きさまたは上記船舶の上記ロール角度の上記大きさに基づいて、上記推進装置の調節されたトリム位置を決定し、
上記船舶のターン中に上記推進装置のトリム角度を稼働中のトリム位置未満に減少させるべく、上記調節されたトリム位置に基づいて上記トリムアクチュエータを制御する
コントローラと、
を備える、システム。
（項目１３）
上記コントローラが、上記操舵入力値を受信し、上記操舵入力値が、操舵位置センサによって測定される中心位置に対する操舵輪の角度位置である、項目１２に記載のシステム。
（項目１４）
上記コントローラが、上記ロール角度を受信し、上記ロール角度が、ロール角度センサによって測定される水平に対する上記船舶の角度位置である、項目１２または１３に記載のシステム。
（項目１５）
上記操舵入力値の上記大きさまたは上記ロール角度の上記大きさが増加するにつれて、上記トリム角度が徐々に減少させられる、項目１２から１４のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１６）
上記ターンが完了するときに上記推進装置が上記稼働中のトリム位置にあるよう、上記操舵入力値の上記大きさまたは上記ロール角度の上記大きさが減少するにつれて、上記トリム角度が徐々に増加する、項目１５に記載のシステム。
（項目１７）
上記コントローラは、上記調節されたトリム位置を決定する前に、上記操舵入力値の上記大きさが操舵入力閾値より大きいこと、または、上記ロール角度の大きさがロール角度閾値より大きいことをさらに決定する、項目１２から１６のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１８）
上記調節されたトリム位置を決定するために上記コントローラによってアクセス可能なルックアップテーブルをさらに備え、上記ルックアップテーブルは、上記操舵入力値または上記ロール角度のいずれか一方と、上記稼働中のトリム位置とに基づいて、トリム調節値をリスト化する、項目１２から１７のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１９）
上記コントローラがさらに、エンジン速度および船速のうち少なくとも一方を受信し、上記船速および上記エンジン速度のうち少なくとも一方に基づいて上記稼働中のトリム位置を決定する、項目１２から１８のいずれか一項に記載のシステム。
（項目２０）
上記調節されたトリム位置を決定するために上記コントローラによってアクセス可能なルックアップテーブルをさらに備え、上記ルックアップテーブルは、上記操舵入力値または上記ロール角度のいずれかと、上記船速または上記エンジン速度のいずれかとに基づいて、トリム調節値をリスト化する、項目１９に記載のシステム。
（項目２１）
上記ルックアップテーブルは、上記船速または上記エンジン速度が下限速度閾値よりも小さいかまたは上限速度閾値よりも大きいとき、上記稼働中のトリム位置と上記調節されたトリム位置との間の差を最小化する、項目２０に記載のシステム。

Claims (26)

1. 船舶上の推進装置のトリム位置を制御する方法であって、
   前記推進装置に関する稼働中のトリム位置を受信する段階と、
   操舵入力値または前記船舶のロール角度のうち少なくとも一方を受信する段階と、
   前記操舵入力値の大きさまたは前記船舶の前記ロール角度の大きさを決定する段階と、
   前記操舵入力値の前記大きさまたは前記船舶の前記ロール角度の前記大きさに基づいて、調節されたトリム位置を決定する段階と、
   エンジン速度または船速が上限速度閾値より低い場合、前記船舶のターン中に、前記推進装置のトリム角度を前記稼働中のトリム位置未満に減少させるよう、前記調節されたトリム位置に基づいてトリムアクチュエータを動作させる段階と、
   前記エンジン速度または前記船速が前記上限速度閾値に等しい又は超える場合、前記稼働中のトリム位置を維持する段階と、
   を備える、方法。
2. 前記エンジン速度および前記船速のうちの少なくとも一方にさらに基づいて前記調節されたトリム位置を決定する段階をさらに備え、
   所与のエンジン速度で、前記操舵入力値の前記大きさまたは前記ロール角度の前記大きさが増加するにつれて、前記トリム角度を徐々に減少する、請求項１に記載の方法。
3. 前記ターンが完了するときに前記推進装置が前記稼働中のトリム位置にあるよう、前記操舵入力値の前記大きさまたは前記ロール角度の前記大きさが減少するにつれて、トリム角度を徐々に増加させる段階をさらに備える、請求項２に記載の方法。
4. 前記操舵入力値が中心位置に対する操舵輪の角度位置である、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記調節されたトリム位置を決定する段階は、前記操舵入力値の前記大きさが操舵入力閾値よりも大きい、または、前記ロール角度の前記大きさがロール角度閾値よりも大きい場合に前記調節されたトリム位置を決定する段階を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記稼働中のトリム位置が、前記船速および前記エンジン速度のうち少なくとも一方に基づいてコントローラによって決定される、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記調節されたトリム位置を決定する段階は、前記操舵入力値または前記ロール角度のいずれかと前記稼働中のトリム位置とに基づいて、調節されたトリム位置のルックアップテーブルにアクセスする段階を含む、請求項６に記載の方法。
8. 前記稼働中のトリム位置がトリム位置センサからの入力に基づいて決定される、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記稼働中のトリム位置がユーザによって設定される、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
10. 前記調節されたトリム位置を決定する段階は、前記操舵入力値または前記ロール角度のいずれか一方と、前記船速または前記エンジン速度のいずれか一方とに基づいてルックアップテーブルにアクセスする段階を含む、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
11. 船舶上の推進装置のトリム位置を制御するシステムであって、
    前記推進装置のトリム位置を調節するトリムアクチュエータと、
    操舵入力値または前記船舶のロール角度を受信し、
    前記操舵入力値の大きさまたは前記船舶の前記ロール角度の大きさを決定し、
    前記操舵入力値の前記大きさまたは前記船舶の前記ロール角度の前記大きさに基づいて、前記推進装置の調節されたトリム位置を決定し、
    エンジン速度または船速が上限速度閾値より低い場合、前記船舶のターン中に前記推進装置のトリム角度を稼働中のトリム位置未満に減少させるべく、前記調節されたトリム位置に基づいて前記トリムアクチュエータを制御し、
    前記エンジン速度または前記船速が前記上限速度閾値に等しい又は超える場合、前記稼働中のトリム位置を維持する
    コントローラと、
    を備える、システム。
12. 前記コントローラが、前記操舵入力値を受信し、前記操舵入力値が、操舵位置センサによって測定される中心位置に対する操舵輪の角度位置である、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記コントローラが、前記ロール角度を受信し、前記ロール角度が、ロール角度センサによって測定される水平に対する前記船舶の角度位置である、請求項１１または１２に記載のシステム。
14. 前記コントローラは、前記エンジン速度および前記船速のうちの少なくとも一方にさらに基づいて前記調節されたトリム位置を決定し、
    所与のエンジン速度で、前記操舵入力値の前記大きさまたは前記ロール角度の前記大きさが増加するにつれて、前記トリム角度が徐々に減少する、請求項１１から１３のいずれか一項に記載のシステム。
15. 前記ターンが完了するときに前記推進装置が前記稼働中のトリム位置にあるよう、前記操舵入力値の前記大きさまたは前記ロール角度の前記大きさが減少するにつれて、前記トリム角度が徐々に増加する、請求項１４に記載のシステム。
16. 前記コントローラは、前記操舵入力値の前記大きさが操舵入力閾値より大きい、または、前記ロール角度の大きさがロール角度閾値より大きい場合に前記調節されたトリム位置を決定する、請求項１１から１５のいずれか一項に記載のシステム。
17. 前記調節されたトリム位置を決定するために前記コントローラによってアクセス可能なルックアップテーブルをさらに備え、前記ルックアップテーブルは、前記操舵入力値または前記ロール角度のいずれか一方と、前記稼働中のトリム位置とに基づいて、トリム調節値をリスト化する、請求項１１から１６のいずれか一項に記載のシステム。
18. 前記コントローラがさらに、前記エンジン速度および前記船速のうち少なくとも一方を受信し、前記船速および前記エンジン速度のうち少なくとも一方に基づいて前記稼働中のトリム位置を決定する、請求項１１から１７のいずれか一項に記載のシステム。
19. 前記調節されたトリム位置を決定するために前記コントローラによってアクセス可能なルックアップテーブルをさらに備え、前記ルックアップテーブルは、前記操舵入力値または前記ロール角度のいずれかと、前記船速または前記エンジン速度のいずれかとに基づいて、トリム調節値をリスト化する、請求項１１から１８のいずれか一項に記載のシステム。
20. 前記エンジン速度または前記船速が下限速度閾値より低い場合、前記稼働中のトリム位置を維持する段階をさらに含む、請求項１に記載の方法。
21. 前記エンジン速度または前記船速が前記下限速度閾値から前記上限速度閾値に増加するにつれて、トリム調節量を最大トリム調節量に徐々に増加し、前記エンジン速度または前記船速が前記上限速度閾値に接近するにつれて前記トリム調節量をゼロに徐々に減少する段階をさらに備える、請求項２０に記載の方法。
22. 前記エンジン速度または前記船速に基づいてトリム調節乗算値を決定する段階をさらに備え、
    前記トリム調節乗算値は、前記エンジン速度または前記船速が前記上限速度閾値より上の場合、ゼロであり、
    前記推進装置の前記調節されたトリム位置は、前記トリム調節乗算値にさらに基づいて決定される、請求項２１に記載の方法。
23. 前記エンジン速度または前記船速に基づいてトリム調節量を決定する段階をさらに含み、
    前記調節されたトリム位置は、前記トリム調節量だけ調節された前記稼働中のトリム位置である、請求項１に記載の方法。
24. 前記コントローラは、さらに、前記エンジン速度または前記船速が下限速度閾値より低い場合、前記稼働中のトリム位置を維持する、請求項１１に記載のシステム。
25. 前記コントローラは、さらに、前記エンジン速度または前記船速が前記下限速度閾値から前記上限速度閾値に増加するにつれて、トリム調節量を最大トリム調節量に徐々に増加し、前記エンジン速度または前記船速が前記上限速度閾値に接近するにつれて前記トリム調節量をゼロに徐々に減少する、請求項２４に記載のシステム。
26. 前記コントローラは、さらに、前記エンジン速度または前記船速に基づいてトリム調節乗算値を決定し、
    前記トリム調節乗算値は、前記エンジン速度または前記船速が前記上限速度閾値より上の場合、ゼロであり、
    前記推進装置の前記調節されたトリム位置は、前記トリム調節乗算値にさらに基づいて決定される、請求項１１に記載のシステム。

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