JP2003097309A - 操船装置、操船方法 - Google Patents
操船装置、操船方法Info
- Publication number
- JP2003097309A JP2003097309A JP2001287570A JP2001287570A JP2003097309A JP 2003097309 A JP2003097309 A JP 2003097309A JP 2001287570 A JP2001287570 A JP 2001287570A JP 2001287570 A JP2001287570 A JP 2001287570A JP 2003097309 A JP2003097309 A JP 2003097309A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- throttle opening
- throttle
- detected
- engine
- instruction information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/22—Use of propulsion power plant or units on vessels the propulsion power units being controlled from exterior of engine room, e.g. from navigation bridge; Arrangements of order telegraphs
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D11/105—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the function converting demand to actuation, e.g. a map indicating relations between an accelerator pedal position and throttle valve opening or target engine torque
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
- F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
- F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
- F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
- F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2200/00—Input parameters for engine control
- F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
- F02D2200/04—Engine intake system parameters
- F02D2200/0404—Throttle position
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2200/00—Input parameters for engine control
- F02D2200/60—Input parameters for engine control said parameters being related to the driver demands or status
- F02D2200/602—Pedal position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 スロットル操作により操船を行う操船装置お
よび操船方法において、波の状況を自動的に判断して適
切なエンジン出力を得ること。 【解決手段】 スロットル操作をするためのリモコン操
作部と、スロットル操作により発生したスロットル操作
情報が供給されスロットル開度指示情報を出力するエン
ジン制御部と、スロットル開度を検出するスロットル開
度センサと、エンジン回転速度を検出するエンジン回転
速度センサとを有し、エンジン制御部は、検出されたス
ロットル開度と検出されたエンジン回転速度を用いてエ
ンジンへの負荷量を検知し、この検知された負荷量に応
じて供給されたスロットル操作情報からスロットル開度
指示情報を修正出力する。
よび操船方法において、波の状況を自動的に判断して適
切なエンジン出力を得ること。 【解決手段】 スロットル操作をするためのリモコン操
作部と、スロットル操作により発生したスロットル操作
情報が供給されスロットル開度指示情報を出力するエン
ジン制御部と、スロットル開度を検出するスロットル開
度センサと、エンジン回転速度を検出するエンジン回転
速度センサとを有し、エンジン制御部は、検出されたス
ロットル開度と検出されたエンジン回転速度を用いてエ
ンジンへの負荷量を検知し、この検知された負荷量に応
じて供給されたスロットル操作情報からスロットル開度
指示情報を修正出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、スロットル操作に
より操船を行う操船装置および操船方法に係り、特に、
波の状況を判断して適切なエンジン出力を得るのに適す
る操船装置および操船方法に関する。
より操船を行う操船装置および操船方法に係り、特に、
波の状況を判断して適切なエンジン出力を得るのに適す
る操船装置および操船方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】船外機などの船舶推進機には、そのスロ
ットル操作を操縦席から遠隔ですなわちリモコン操作部
で行うようにしたものがある。このようなリモコン操作
部では、レバーの倒れ角に応じてスロットル操作情報が
発生し、その発生されたスロットル操作情報が情報伝送
手段により船外機のエンジンに達し、エンジンスロット
ルの操作が行われる。
ットル操作を操縦席から遠隔ですなわちリモコン操作部
で行うようにしたものがある。このようなリモコン操作
部では、レバーの倒れ角に応じてスロットル操作情報が
発生し、その発生されたスロットル操作情報が情報伝送
手段により船外機のエンジンに達し、エンジンスロット
ルの操作が行われる。
【０００３】ここで、情報伝送手段としては、機械的な
ケーブルによりレバーの倒れ角に応じた変位を機械量の
まま伝えたり、レバーの倒れ角に応じて一度電気的な信
号を発生して伝送しエンジン近傍でその電気的信号をケ
ーブルの変位に変換してスロットルの操作を行うなどの
方法がある。
ケーブルによりレバーの倒れ角に応じた変位を機械量の
まま伝えたり、レバーの倒れ角に応じて一度電気的な信
号を発生して伝送しエンジン近傍でその電気的信号をケ
ーブルの変位に変換してスロットルの操作を行うなどの
方法がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の方法
では、スロットル開度は、操船者の意志により任意に調
整される。逆にいうと、波の状況により船速度が影響を
受ける場合には、スロットル開度を何ら調整しないと波
により船速度の周期的変化が起こり、その変化をなくす
ためには操船者が木目細かいスロットル操作を繰り返す
ことを必要とする。
では、スロットル開度は、操船者の意志により任意に調
整される。逆にいうと、波の状況により船速度が影響を
受ける場合には、スロットル開度を何ら調整しないと波
により船速度の周期的変化が起こり、その変化をなくす
ためには操船者が木目細かいスロットル操作を繰り返す
ことを必要とする。
【０００５】また、スロットル開度を大きくした場合に
は、波の状況により波の山と船体との激しい衝突が生
じ、乗船員に耐えがたい衝撃をもたらす場合がある。
は、波の状況により波の山と船体との激しい衝突が生
じ、乗船員に耐えがたい衝撃をもたらす場合がある。
【０００６】本発明は、このような事情を考慮してなさ
れたもので、スロットル操作により操船を行う操船装置
および操船方法において、波の状況を自動的に判断して
適切なエンジン出力を得ることが可能な操船装置および
操船方法を提供することを目的とする。
れたもので、スロットル操作により操船を行う操船装置
および操船方法において、波の状況を自動的に判断して
適切なエンジン出力を得ることが可能な操船装置および
操船方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、本発明に係る操船装置は、スロットル操作をするた
めのリモコン操作部と、前記スロットル操作により発生
したスロットル操作情報が供給されスロットル開度指示
情報を出力するエンジン制御部と、スロットル開度を検
出するスロットル開度センサと、エンジン回転速度を検
出するエンジン回転速度センサとを有し、前記エンジン
制御部は、前記検出されたスロットル開度と前記検出さ
れたエンジン回転速度を用いてエンジンへの負荷量を検
知し、この検知された負荷量に応じて前記供給されたス
ロットル操作情報から前記スロットル開度指示情報を修
正出力することを特徴とする（請求項１）。
め、本発明に係る操船装置は、スロットル操作をするた
めのリモコン操作部と、前記スロットル操作により発生
したスロットル操作情報が供給されスロットル開度指示
情報を出力するエンジン制御部と、スロットル開度を検
出するスロットル開度センサと、エンジン回転速度を検
出するエンジン回転速度センサとを有し、前記エンジン
制御部は、前記検出されたスロットル開度と前記検出さ
れたエンジン回転速度を用いてエンジンへの負荷量を検
知し、この検知された負荷量に応じて前記供給されたス
ロットル操作情報から前記スロットル開度指示情報を修
正出力することを特徴とする（請求項１）。
【０００８】すなわち、スロットル開度とエンジン回転
速度とは、エンジンへの負荷が一定であればある一定の
関係になる。そこで、実際のスロットル開度とエンジン
回転速度とを検出し、これによりエンジンへの負荷が検
知できる。検知された負荷量により、リモコン操作部に
よるスロットル操作情報を変換しスロットル開度指示情
報を出力する。スロットル操作情報は、操船者の意志に
より発生されているが、これをエンジンへの負荷量とい
う波の状況に応じた基準で変換し、より適切なエンジン
出力を生むべきスロットル開度指示情報にしてエンジン
へ導くものである。
速度とは、エンジンへの負荷が一定であればある一定の
関係になる。そこで、実際のスロットル開度とエンジン
回転速度とを検出し、これによりエンジンへの負荷が検
知できる。検知された負荷量により、リモコン操作部に
よるスロットル操作情報を変換しスロットル開度指示情
報を出力する。スロットル操作情報は、操船者の意志に
より発生されているが、これをエンジンへの負荷量とい
う波の状況に応じた基準で変換し、より適切なエンジン
出力を生むべきスロットル開度指示情報にしてエンジン
へ導くものである。
【０００９】したがって、これにより、波の状況を自動
的に判断して適切なエンジン出力を得ることが可能とな
る。
的に判断して適切なエンジン出力を得ることが可能とな
る。
【００１０】なお、負荷検知からスロットル開度指示情
報を生成するのはフィードバック的に行ってもフィード
フォワード的に行ってもよい。フィードバック的に行え
ば、負荷量の時間的変動に追従して刻々とエンジン制御
が行われる。フィードフォワード的に行えば、負荷量の
瞬時の変化にも遅れなく対応するエンジン制御が可能で
ある。また、フィードバックとフィードフォワードは組
み合わせて用いてもよい。例えば、負荷量の変動周期の
検出にはフィードバックを用い、負荷量の変動振幅への
対応にはフィードフォワードを用いるやり方である。
報を生成するのはフィードバック的に行ってもフィード
フォワード的に行ってもよい。フィードバック的に行え
ば、負荷量の時間的変動に追従して刻々とエンジン制御
が行われる。フィードフォワード的に行えば、負荷量の
瞬時の変化にも遅れなく対応するエンジン制御が可能で
ある。また、フィードバックとフィードフォワードは組
み合わせて用いてもよい。例えば、負荷量の変動周期の
検出にはフィードバックを用い、負荷量の変動振幅への
対応にはフィードフォワードを用いるやり方である。
【００１１】さらに、エンジン制御部の上記のような機
能は、例えばマイクロプロセッサを用いることにより容
易に実現され得る。
能は、例えばマイクロプロセッサを用いることにより容
易に実現され得る。
【００１２】また、本発明の実施態様として、請求項１
記載の操船装置は、衝撃を検出する加速度センサをさら
に有し、前記エンジン制御部は、前記検出された衝撃が
規定値を超えたことを前提に、前記検知された負荷量に
応じて前記供給されたスロットル操作情報から前記スロ
ットル開度指示情報を修正出力する。操船装置によるエ
ンジン制御を、例えば乗船員に不快な衝撃が生じた場合
にのみ行うようにするものである。
記載の操船装置は、衝撃を検出する加速度センサをさら
に有し、前記エンジン制御部は、前記検出された衝撃が
規定値を超えたことを前提に、前記検知された負荷量に
応じて前記供給されたスロットル操作情報から前記スロ
ットル開度指示情報を修正出力する。操船装置によるエ
ンジン制御を、例えば乗船員に不快な衝撃が生じた場合
にのみ行うようにするものである。
【００１３】また、本発明の実施態様として、請求項１
記載の操船装置は、鉛直方向からの傾きを検出する姿勢
センサをさらに有し、前記エンジン制御部は、前記検出
された傾きが規定値を超えたことを前提に、前記検知さ
れた負荷量に応じて前記供給されたスロットル操作情報
から前記スロットル開度指示情報を修正出力する。操船
装置によるエンジン制御を、例えば波高・波長が大きく
船体が進行方向に一定以上傾く場合にのみ行うようにす
るものである。
記載の操船装置は、鉛直方向からの傾きを検出する姿勢
センサをさらに有し、前記エンジン制御部は、前記検出
された傾きが規定値を超えたことを前提に、前記検知さ
れた負荷量に応じて前記供給されたスロットル操作情報
から前記スロットル開度指示情報を修正出力する。操船
装置によるエンジン制御を、例えば波高・波長が大きく
船体が進行方向に一定以上傾く場合にのみ行うようにす
るものである。
【００１４】また、本発明の実施態様として、請求項１
記載の操船装置において、前記エンジン制御部は、スロ
ットル操作情報と負荷量変化パターンとを引数とするス
ロットル開度指示情報の一覧テーブルをあらかじめ備
え、かつ、前記負荷量の検知を一定時間行って前記負荷
量の変化パターンを捉え、前記捉えられた変化パターン
を前記一覧テーブルに照合して修正出力すべきスロット
ル開度指示情報を得る。上記フィードフォワード的にス
ロットル開度指示情報を出力する一態様である。
記載の操船装置において、前記エンジン制御部は、スロ
ットル操作情報と負荷量変化パターンとを引数とするス
ロットル開度指示情報の一覧テーブルをあらかじめ備
え、かつ、前記負荷量の検知を一定時間行って前記負荷
量の変化パターンを捉え、前記捉えられた変化パターン
を前記一覧テーブルに照合して修正出力すべきスロット
ル開度指示情報を得る。上記フィードフォワード的にス
ロットル開度指示情報を出力する一態様である。
【００１５】また、ここで、船速度を検出する船速セン
サをさらに有し、前記エンジン制御部は、前記スロット
ル開度指示情報を修正出力した後に、前記船速センサに
より検出された船速度を目標船速度と比較し、前記比較
の結果により前記スロットル開度指示情報を再度修正し
て出力するようにしてもよい。これにより、より正確な
エンジン制御を行うことができる。
サをさらに有し、前記エンジン制御部は、前記スロット
ル開度指示情報を修正出力した後に、前記船速センサに
より検出された船速度を目標船速度と比較し、前記比較
の結果により前記スロットル開度指示情報を再度修正し
て出力するようにしてもよい。これにより、より正確な
エンジン制御を行うことができる。
【００１６】また、ここで、前記エンジン制御部は、さ
らに、前記再度修正して出力されたスロットル開度指示
情報により前記一覧テーブルを更新するようにしてもよ
い。これにより、一覧テーブルをより適切なものに更新
することが可能であり、波の状況を学習して一覧テーブ
ルを精緻なものに練り上げていくことが可能になる。
らに、前記再度修正して出力されたスロットル開度指示
情報により前記一覧テーブルを更新するようにしてもよ
い。これにより、一覧テーブルをより適切なものに更新
することが可能であり、波の状況を学習して一覧テーブ
ルを精緻なものに練り上げていくことが可能になる。
【００１７】また、本発明の実施態様として、請求項１
記載の操船装置において、前記スロットル操作によりス
ロットル操作情報が変化した場合には、前記エンジン制
御部は、前記スロットル開度指示情報を修正することを
一旦解除する。これは、操船者がスロットル操作を行っ
た場合は、これを優先してエンジンにスロットル操作情
報を伝えるものである。
記載の操船装置において、前記スロットル操作によりス
ロットル操作情報が変化した場合には、前記エンジン制
御部は、前記スロットル開度指示情報を修正することを
一旦解除する。これは、操船者がスロットル操作を行っ
た場合は、これを優先してエンジンにスロットル操作情
報を伝えるものである。
【００１８】また、本発明の実施態様として、請求項１
記載の操船装置において、前記エンジン制御部は、前記
検出されたエンジン回転速度が規定値を超えたことを前
提に、前記検知された負荷量に応じて前記供給されたス
ロットル操作情報から前記スロットル開度指示情報を修
正出力する。これは、例えばクルージングではエンジン
の自動的な制御の加味を行い、港への出入りなどの低速
航走時には自動的な制御の加味を行わないようにするも
のである。
記載の操船装置において、前記エンジン制御部は、前記
検出されたエンジン回転速度が規定値を超えたことを前
提に、前記検知された負荷量に応じて前記供給されたス
ロットル操作情報から前記スロットル開度指示情報を修
正出力する。これは、例えばクルージングではエンジン
の自動的な制御の加味を行い、港への出入りなどの低速
航走時には自動的な制御の加味を行わないようにするも
のである。
【００１９】また、本発明の実施態様として、前記リモ
コン操作部と前記エンジン制御部と前記船速センサとは
ＬＡＮ（local area network）により接続されている。
さらには、加速度センサや姿勢センサについてもＬＡＮ
に接続されるようにしてもよい。これは、エンジン制御
部の機能がマイクロプロセッサにより実現されるのが容
易であるところ、マイクロプロセサとの情報のやり取り
にはそれぞれのセンサやリモコン操作部を外部機器（周
辺機器）としてＬＡＮを用い得るからである。
コン操作部と前記エンジン制御部と前記船速センサとは
ＬＡＮ（local area network）により接続されている。
さらには、加速度センサや姿勢センサについてもＬＡＮ
に接続されるようにしてもよい。これは、エンジン制御
部の機能がマイクロプロセッサにより実現されるのが容
易であるところ、マイクロプロセサとの情報のやり取り
にはそれぞれのセンサやリモコン操作部を外部機器（周
辺機器）としてＬＡＮを用い得るからである。
【００２０】また、本発明に係る操船方法は、スロット
ル開度とエンジン回転速度とを一定時間検出してエンジ
ンへの負荷量の変化パターンを検知するステップと、前
記検知された変化パターンとスロットル操作情報とを、
スロットル操作情報と負荷量変化パターンとを引数とす
るスロットル開度指示情報の一覧テーブルに照合するス
テップと、前記照合により修正出力すべきスロットル開
度指示情報を得るステップと、前記得られたスロットル
開度情報を出力するステップとを有することを特徴とす
る（請求項１０）。
ル開度とエンジン回転速度とを一定時間検出してエンジ
ンへの負荷量の変化パターンを検知するステップと、前
記検知された変化パターンとスロットル操作情報とを、
スロットル操作情報と負荷量変化パターンとを引数とす
るスロットル開度指示情報の一覧テーブルに照合するス
テップと、前記照合により修正出力すべきスロットル開
度指示情報を得るステップと、前記得られたスロットル
開度情報を出力するステップとを有することを特徴とす
る（請求項１０）。
【００２１】また、本発明の実施態様として、請求項１
０記載の操船方法は、前記スロットル開度指示情報を出
力した後に、船速センサにより検出された船速度を目標
船速度と比較するステップと、前記比較の結果により前
記出力されたスロットル開度指示情報を再度修正して出
力するステップとをさらに有する。
０記載の操船方法は、前記スロットル開度指示情報を出
力した後に、船速センサにより検出された船速度を目標
船速度と比較するステップと、前記比較の結果により前
記出力されたスロットル開度指示情報を再度修正して出
力するステップとをさらに有する。
【００２２】また、ここで、前記再度修正して出力され
たスロットル開度指示情報により前記一覧テーブルを更
新するステップをさらに有するようにしてもよい。
たスロットル開度指示情報により前記一覧テーブルを更
新するステップをさらに有するようにしてもよい。
【００２３】これらは、上記で述べた操船装置で使用し
得る方法である。
得る方法である。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照しながら説明する。
参照しながら説明する。
【００２５】図１は、本発明の一実施形態に係る操船装
置を備えたボートの構成を示す図である。同図に示すよ
うに、このボートは、船体１に船外機２が備えられ、船
外機２に配設されたエンジン７により推進力を得る。
置を備えたボートの構成を示す図である。同図に示すよ
うに、このボートは、船体１に船外機２が備えられ、船
外機２に配設されたエンジン７により推進力を得る。
【００２６】エンジン７には、スロットル弁（図示せ
ず）があり、その開閉により混合気の量が加減されエン
ジンの出力パワーが変化する。スロットル弁の操作は、
船内にあるケーブル駆動機構５によりケーブル６を介し
てなされる。また、船外機２には、スロットル開度セン
サ８とエンジン回転速度センサ９が備えられ、それぞ
れ、スロットル開度とエンジン回転速度の実際の値を検
出しこれを電気信号に変えて船内にあるエンジン制御部
３に導線１０、１１を介して供給する。
ず）があり、その開閉により混合気の量が加減されエン
ジンの出力パワーが変化する。スロットル弁の操作は、
船内にあるケーブル駆動機構５によりケーブル６を介し
てなされる。また、船外機２には、スロットル開度セン
サ８とエンジン回転速度センサ９が備えられ、それぞ
れ、スロットル開度とエンジン回転速度の実際の値を検
出しこれを電気信号に変えて船内にあるエンジン制御部
３に導線１０、１１を介して供給する。
【００２７】なお、船外機２と船体１との間には、実際
には、これ以外にもケーブルや電気導線、燃料ホースな
どの接続があり得るが、本発明の実施形態としての特徴
ではない部分なので図示を省略している。ちなみに、ケ
ーブルには、例えばステアリングケーブル、シフトケー
ブルなどがあり、電気導線には、バッテリーからの電源
線などがある。
には、これ以外にもケーブルや電気導線、燃料ホースな
どの接続があり得るが、本発明の実施形態としての特徴
ではない部分なので図示を省略している。ちなみに、ケ
ーブルには、例えばステアリングケーブル、シフトケー
ブルなどがあり、電気導線には、バッテリーからの電源
線などがある。
【００２８】船内には、エンジン制御部３、リモコン操
作部４、船速センサ１３、加速度センサ１４、姿勢セン
サ１５があり、これらは、ＬＡＮ１２により電気的に接
続され通信可能になっている。また、ケーブル駆動機構
５も船内に存在し、エンジン制御部３からのスロットル
開度指示情報により動作する。
作部４、船速センサ１３、加速度センサ１４、姿勢セン
サ１５があり、これらは、ＬＡＮ１２により電気的に接
続され通信可能になっている。また、ケーブル駆動機構
５も船内に存在し、エンジン制御部３からのスロットル
開度指示情報により動作する。
【００２９】エンジン制御部３は、マイクロプロセサ、
メモリ、インターフェースなどのハードウエアと、これ
らのハードウエハの上で動作するソフトウエアからなっ
ており、スロットル開度センサ８からのスロットル開
度、エンジン回転速度センサ９からのエンジン回転速
度、リモコン操作部４からのスロットル操作情報、船速
センサ１３からの船速度、加速度センサ１４からの加速
度（衝撃）、姿勢センサ１５からの船の傾きなどの情報
を入力して処理を行い、ケーブル駆動機構５に対してス
ロットル開度指示情報を出力するものである。
メモリ、インターフェースなどのハードウエアと、これ
らのハードウエハの上で動作するソフトウエアからなっ
ており、スロットル開度センサ８からのスロットル開
度、エンジン回転速度センサ９からのエンジン回転速
度、リモコン操作部４からのスロットル操作情報、船速
センサ１３からの船速度、加速度センサ１４からの加速
度（衝撃）、姿勢センサ１５からの船の傾きなどの情報
を入力して処理を行い、ケーブル駆動機構５に対してス
ロットル開度指示情報を出力するものである。
【００３０】リモコン操作部４は、操船者がスロットル
操作を行うためのもので、レバーを倒すことによりその
意志を入力する。その入力によりスロットル操作情報
（デジタル形式）が発生しＬＡＮ１２に伝送される。
操作を行うためのもので、レバーを倒すことによりその
意志を入力する。その入力によりスロットル操作情報
（デジタル形式）が発生しＬＡＮ１２に伝送される。
【００３１】船速度センサ１３は、船の速度を検出する
もので、水面の動きとの相対速度を検出するものと、Ｇ
ＰＳ（global positioning system）を利用する場合よ
うに絶対的な速度を検出するものとが考えられるが、こ
こでは、対水検出するものの方が向いている。一般に、
船の速度は潮流により変化し、操船者はそのような変化
を前提にして操船を考えるからである。検出された船速
度は、電気信号（デジタル）としてＬＡＮ１２に伝送さ
れる。
もので、水面の動きとの相対速度を検出するものと、Ｇ
ＰＳ（global positioning system）を利用する場合よ
うに絶対的な速度を検出するものとが考えられるが、こ
こでは、対水検出するものの方が向いている。一般に、
船の速度は潮流により変化し、操船者はそのような変化
を前提にして操船を考えるからである。検出された船速
度は、電気信号（デジタル）としてＬＡＮ１２に伝送さ
れる。
【００３２】加速度センサ１４は、衝撃を検出するもの
であるが、特に、船が滑走状態になり波の山と船体とが
激しく衝突したときの乗船員が受ける衝撃を効果的に検
出することが好ましい。そのため、例えば、船の進行方
向の前後、上下の加速度をそれぞれ検出しそのベクトル
合成値を検出するようにしたり、検出した前後、上下の
加速度を別々にＬＡＮ１２に対して伝送するようにして
もよい。
であるが、特に、船が滑走状態になり波の山と船体とが
激しく衝突したときの乗船員が受ける衝撃を効果的に検
出することが好ましい。そのため、例えば、船の進行方
向の前後、上下の加速度をそれぞれ検出しそのベクトル
合成値を検出するようにしたり、検出した前後、上下の
加速度を別々にＬＡＮ１２に対して伝送するようにして
もよい。
【００３３】姿勢センサ１５は、船体１の姿勢を鉛直を
基準として検出するものであり、ローリング方向のもの
とピッチング方向のものとが考えられるが、ここでは、
エンジン出力の制御に資するためピッチング方向の検出
を最低限行う。これは、波の波高、波長がともにある程
度大きい場合に、波を上るときと波を下るときとで船速
が変化し、その変化をエンジン出力の制御により小さく
しようとするからである。波を上るときと波を下るとき
とではピッチング方向に船の姿勢が異なる。姿勢センサ
１５で検出された船の姿勢は、電気信号（デジタル）と
してＬＡＮ１２に伝送される。
基準として検出するものであり、ローリング方向のもの
とピッチング方向のものとが考えられるが、ここでは、
エンジン出力の制御に資するためピッチング方向の検出
を最低限行う。これは、波の波高、波長がともにある程
度大きい場合に、波を上るときと波を下るときとで船速
が変化し、その変化をエンジン出力の制御により小さく
しようとするからである。波を上るときと波を下るとき
とではピッチング方向に船の姿勢が異なる。姿勢センサ
１５で検出された船の姿勢は、電気信号（デジタル）と
してＬＡＮ１２に伝送される。
【００３４】なお、加速度センサ１４、姿勢センサ１５
は、それぞれ、乗船員の受ける衝撃、船体１の姿勢を検
出するため、船外機２ではなく船内に備えられる。特に
加速度センサ１４は、望ましくは、乗船員が通常乗船し
ている場所近くに備えられるのがよい。
は、それぞれ、乗船員の受ける衝撃、船体１の姿勢を検
出するため、船外機２ではなく船内に備えられる。特に
加速度センサ１４は、望ましくは、乗船員が通常乗船し
ている場所近くに備えられるのがよい。
【００３５】図２は、図１で説明した操船装置の構成を
ブロック図として示したものである。したがって、図１
で説明した要素には同一の番号を付している。また、エ
ンジン制御部３は、図示のように、機能がブロックとし
て示されて、処理部３１とテーブル格納部３２とを有
し、リモコン操作部４も同様に、レバー４とレバー位置
検出部４２とを有する。
ブロック図として示したものである。したがって、図１
で説明した要素には同一の番号を付している。また、エ
ンジン制御部３は、図示のように、機能がブロックとし
て示されて、処理部３１とテーブル格納部３２とを有
し、リモコン操作部４も同様に、レバー４とレバー位置
検出部４２とを有する。
【００３６】処理部３１は、入力された情報により処理
を行い、ケーブル駆動機構５に対してスロットル開度指
示情報を出力するものである。テーブル格納部３２は、
出力すべきスロットル開度指示情報のひな型を格納する
ものであり、所定の情報を引数として適切なものを取り
出すことができる。また、適宜、更新されて新たな情報
を記憶することもできる。テーブル格納部３２として
は、不揮発性のメモリを用いるのが構成の簡略化上好ま
しいが、ハードディスクなどの不揮発性の外部記憶装置
によりバックアップされた揮発性の半導体メモリなどと
してもよい。
を行い、ケーブル駆動機構５に対してスロットル開度指
示情報を出力するものである。テーブル格納部３２は、
出力すべきスロットル開度指示情報のひな型を格納する
ものであり、所定の情報を引数として適切なものを取り
出すことができる。また、適宜、更新されて新たな情報
を記憶することもできる。テーブル格納部３２として
は、不揮発性のメモリを用いるのが構成の簡略化上好ま
しいが、ハードディスクなどの不揮発性の外部記憶装置
によりバックアップされた揮発性の半導体メモリなどと
してもよい。
【００３７】レバー４１は、操船者が直接操作する物理
的なレバーである。このレバーの角度位置がレバー位置
検出部４２により検出され、ＬＡＮ１２に伝送される。
的なレバーである。このレバーの角度位置がレバー位置
検出部４２により検出され、ＬＡＮ１２に伝送される。
【００３８】次に、図１、図２において構成を説明した
操船装置の動作を図３をも参照して説明する。図３は、
図１、図２において説明した操船装置の動作フローを示
す流れ図である。
操船装置の動作を図３をも参照して説明する。図３は、
図１、図２において説明した操船装置の動作フローを示
す流れ図である。
【００３９】操船装置によるスロットル制御の流れは、
まず、リモコン操作部４のレバー４１の位置に変化があ
るか否かにより分岐し（ステップ５５）、変化がない場
合に限り操船装置による制御が加味される。レバー４１
の位置変化が検出された場合には、それまで行われてい
る操船装置によるスロットル制御は解除される（ステッ
プ５６）。これは、操船者によるリモコン操作を優先
し、その操作情報をそのままエンジンスロットルに伝え
るためである。
まず、リモコン操作部４のレバー４１の位置に変化があ
るか否かにより分岐し（ステップ５５）、変化がない場
合に限り操船装置による制御が加味される。レバー４１
の位置変化が検出された場合には、それまで行われてい
る操船装置によるスロットル制御は解除される（ステッ
プ５６）。これは、操船者によるリモコン操作を優先
し、その操作情報をそのままエンジンスロットルに伝え
るためである。
【００４０】したがって、レバー４１の位置が変化した
場合には、レバー位置検出部４２で検出されたレバー４
１位置がスロットル操作情報としてＬＡＮ１２を介して
エンジン制御部３に伝送される。エンジン制御部３で
は、伝送されたスロットル操作情報をそのまま加工せず
にスロットル開度指示情報としてケーブル駆動機構５に
出力する。これにより、ケーブル駆動機構５が動作しケ
ーブル６を介しエンジン７のスロットル開度が操船者の
意志に基づきそのまま設定される。
場合には、レバー位置検出部４２で検出されたレバー４
１位置がスロットル操作情報としてＬＡＮ１２を介して
エンジン制御部３に伝送される。エンジン制御部３で
は、伝送されたスロットル操作情報をそのまま加工せず
にスロットル開度指示情報としてケーブル駆動機構５に
出力する。これにより、ケーブル駆動機構５が動作しケ
ーブル６を介しエンジン７のスロットル開度が操船者の
意志に基づきそのまま設定される。
【００４１】なお、レバー４１位置の変化検出によるこ
のような制御の解除は、必須のものではない。レバー４
１位置が変化すればスロットル操作情報が変化するの
で、制御を一旦解除せずに継続しても、結果としてはス
ロットル操作情報が反映したエンジン制御に収束するか
らである。
のような制御の解除は、必須のものではない。レバー４
１位置が変化すればスロットル操作情報が変化するの
で、制御を一旦解除せずに継続しても、結果としてはス
ロットル操作情報が反映したエンジン制御に収束するか
らである。
【００４２】レバー４１位置が変化せず一定時間継続し
た場合には、操船装置による制御を加えるべきか否かを
判断するため、船の状態が判別される（ステップ４３、
ステップ４４）。ステップ４３では、加速度センサ１４
により衝撃が検出され、その値が規定値以上である場合
には、操船装置による制御を加えるための処理に移行す
る。これは、乗船者が苦痛として感じるほどの衝撃が発
生した場合には、エンジン出力を自動的に落として、衝
撃を和らげるようにするためである。なお、衝撃の上記
規定値は、具体的には、被験者による試験などの方法に
よりあらかじめ決めることができる。規定値の設定に
は、時間的な要素を加味してもよい。例えば、ある一定
時間内に一定値以上のピーク衝撃が何回以上である場合
を規定値以上として検出するというような検出のやり方
である。
た場合には、操船装置による制御を加えるべきか否かを
判断するため、船の状態が判別される（ステップ４３、
ステップ４４）。ステップ４３では、加速度センサ１４
により衝撃が検出され、その値が規定値以上である場合
には、操船装置による制御を加えるための処理に移行す
る。これは、乗船者が苦痛として感じるほどの衝撃が発
生した場合には、エンジン出力を自動的に落として、衝
撃を和らげるようにするためである。なお、衝撃の上記
規定値は、具体的には、被験者による試験などの方法に
よりあらかじめ決めることができる。規定値の設定に
は、時間的な要素を加味してもよい。例えば、ある一定
時間内に一定値以上のピーク衝撃が何回以上である場合
を規定値以上として検出するというような検出のやり方
である。
【００４３】上記衝撃が規定値に達していない場合に
は、ステップ４４で、船の傾きが姿勢センサ１５により
検出される。検出された傾きが規定値以上であるとき
は、操船装置による制御を加えるための処理に移行す
る。これは、波のうねりを上り下りして航走する場合を
想定し、上りでは坂を登るので船速が遅くなり下りでは
坂を降りるので船速が早くなることを、エンジン出力の
制御により一定化するためである。なお、船の傾きの上
記規定値も、船速度に影響が出る傾きを実験的に求めて
あらかじめ決定しておくことができる。規定値の設定に
は、時間的な要素を加えてもよい。例えば、基本周期が
一定時間以上で一定値以上の傾きのみを規定値以上とし
て検出するというような検出のやり方である。
は、ステップ４４で、船の傾きが姿勢センサ１５により
検出される。検出された傾きが規定値以上であるとき
は、操船装置による制御を加えるための処理に移行す
る。これは、波のうねりを上り下りして航走する場合を
想定し、上りでは坂を登るので船速が遅くなり下りでは
坂を降りるので船速が早くなることを、エンジン出力の
制御により一定化するためである。なお、船の傾きの上
記規定値も、船速度に影響が出る傾きを実験的に求めて
あらかじめ決定しておくことができる。規定値の設定に
は、時間的な要素を加えてもよい。例えば、基本周期が
一定時間以上で一定値以上の傾きのみを規定値以上とし
て検出するというような検出のやり方である。
【００４４】なお、衝撃の検出（ステップ４３）が傾き
の検出（ステップ４４）に優先しているのは、衝撃の解
消のほうが乗船員にとって急務と考えられるからであ
る。また、ステップ４３、４４のような船の状態の検出
は、必須のものではない。このような検出なしに操船装
置による制御を加えるようにしてもよく、その場合には
その制御の関与は自動的に小さくなるようはたらく。
の検出（ステップ４４）に優先しているのは、衝撃の解
消のほうが乗船員にとって急務と考えられるからであ
る。また、ステップ４３、４４のような船の状態の検出
は、必須のものではない。このような検出なしに操船装
置による制御を加えるようにしてもよく、その場合には
その制御の関与は自動的に小さくなるようはたらく。
【００４５】次に、操船装置による制御を説明するに、
まず、エンジン７への負荷量を検出する（ステップ４
５）。これは、スロットル開度センサ８およびエンジン
回転速度センサ９から得られるスロットル開度とエンジ
ン回転速度とを用いて、エンジン制御部３の処理部３１
が情報処理して求める。すなわち、負荷量一定のもとで
は、スロットル開度とエンジン回転速度とは一定の関係
にあるから、逆に、実際のスロットル開度とエンジン回
転速度とから負荷量を検出するものである。
まず、エンジン７への負荷量を検出する（ステップ４
５）。これは、スロットル開度センサ８およびエンジン
回転速度センサ９から得られるスロットル開度とエンジ
ン回転速度とを用いて、エンジン制御部３の処理部３１
が情報処理して求める。すなわち、負荷量一定のもとで
は、スロットル開度とエンジン回転速度とは一定の関係
にあるから、逆に、実際のスロットル開度とエンジン回
転速度とから負荷量を検出するものである。
【００４６】負荷量が検出できた場合に用意される最も
簡単な制御は、ステップ４５のあと、ステップ４７、ス
テップ４８と進み、さらに、図３に示すフローの最初に
戻るものである。まず、この簡易な制御について説明す
る。
簡単な制御は、ステップ４５のあと、ステップ４７、ス
テップ４８と進み、さらに、図３に示すフローの最初に
戻るものである。まず、この簡易な制御について説明す
る。
【００４７】エンジンへの負荷量は、衝撃が規定値以上
と判別されていた場合には、それに応じて瞬間的には急
峻な変化をしているものと考えられる。このような急峻
な変化が検知された場合については、スロットル開度を
小さくする対応を行う。すなわち、現状のスロットル操
作情報（レバー４１位置）と検知された急峻な変化の負
荷量とから、スロットル開度指示情報を現状のスロット
ル操作情報より減側にして出力する。その減の程度は、
一定の刻みで小さな量ずつ減らすのが一つのやり方（フ
ィードバック的な方法）で、もう一つとしては、上記の
急峻な変化の大きさに応じて一時に減の量を計算して出
力するやり方（フィードフォワード的な方法）である。
と判別されていた場合には、それに応じて瞬間的には急
峻な変化をしているものと考えられる。このような急峻
な変化が検知された場合については、スロットル開度を
小さくする対応を行う。すなわち、現状のスロットル操
作情報（レバー４１位置）と検知された急峻な変化の負
荷量とから、スロットル開度指示情報を現状のスロット
ル操作情報より減側にして出力する。その減の程度は、
一定の刻みで小さな量ずつ減らすのが一つのやり方（フ
ィードバック的な方法）で、もう一つとしては、上記の
急峻な変化の大きさに応じて一時に減の量を計算して出
力するやり方（フィードフォワード的な方法）である。
【００４８】また、エンジンへの負荷量は、船の傾きが
規定値以上と判別されていた場合には、瞬時的ではなく
それよりゆったりと変化しているものと考えられる。こ
のような変化が検知された場合については、スロットル
開度を負荷量の変化周期に合わせて周期的に変化させ
る。すなわち、現状のスロットル操作情報（レバー４１
位置）と検知された緩やかな変化の負荷量とから、スロ
ットル開度指示情報を現状のスロットル操作情報を中心
に増減して出力する。その増減の程度は、一定の刻みで
小さな量ずつ増減するのが一つのやり方（フィードバッ
ク的な方法）で、もう一つとしては、上記の緩やかな変
化の大きさ（振幅）に応じて一時に増減の量を計算して
出力するやり方（フィードフォワード的な方法）であ
る。
規定値以上と判別されていた場合には、瞬時的ではなく
それよりゆったりと変化しているものと考えられる。こ
のような変化が検知された場合については、スロットル
開度を負荷量の変化周期に合わせて周期的に変化させ
る。すなわち、現状のスロットル操作情報（レバー４１
位置）と検知された緩やかな変化の負荷量とから、スロ
ットル開度指示情報を現状のスロットル操作情報を中心
に増減して出力する。その増減の程度は、一定の刻みで
小さな量ずつ増減するのが一つのやり方（フィードバッ
ク的な方法）で、もう一つとしては、上記の緩やかな変
化の大きさ（振幅）に応じて一時に増減の量を計算して
出力するやり方（フィードフォワード的な方法）であ
る。
【００４９】したがって、上記いずれの場合も、ステッ
プ４７で、スロットル開度指示情報を得、ステップ４８
で、得られたスロットル開度指示情報をケーブル駆動機
構５に出力するという手順になる。なお、この簡易な制
御では、ステップ４７における目標船速の計算は行う必
要がない。
プ４７で、スロットル開度指示情報を得、ステップ４８
で、得られたスロットル開度指示情報をケーブル駆動機
構５に出力するという手順になる。なお、この簡易な制
御では、ステップ４７における目標船速の計算は行う必
要がない。
【００５０】上記の簡易な制御の場合の説明を前提とし
て、次に、高水準の制御の場合について説明する。な
お、簡易な場合と高水準な場合は、いずれもこの実施形
態の一例として位置づけられるものである。高水準の制
御の場合には、ステップ４５の負荷量の検知を一定時間
行い、さらに、これにより負荷量の変化パターン（周期
関数）を検知する（ステップ４６）。負荷量の変化パタ
ーンは、例えば、その周期、基本波と各高調波の振幅お
よび位相を検知することにより特定することができる。
て、次に、高水準の制御の場合について説明する。な
お、簡易な場合と高水準な場合は、いずれもこの実施形
態の一例として位置づけられるものである。高水準の制
御の場合には、ステップ４５の負荷量の検知を一定時間
行い、さらに、これにより負荷量の変化パターン（周期
関数）を検知する（ステップ４６）。負荷量の変化パタ
ーンは、例えば、その周期、基本波と各高調波の振幅お
よび位相を検知することにより特定することができる。
【００５１】このようにして特定された負荷量変化パタ
ーンと現状のスロットル操作情報（レバー４１位置）と
から適切なスロットル開度指示情報を得る（ステップ４
７）。このため、エンジン制御部３のテーブル格納部３
２に、負荷量変化パターンとスロットル操作情報とを引
数として照合を行う。
ーンと現状のスロットル操作情報（レバー４１位置）と
から適切なスロットル開度指示情報を得る（ステップ４
７）。このため、エンジン制御部３のテーブル格納部３
２に、負荷量変化パターンとスロットル操作情報とを引
数として照合を行う。
【００５２】テーブル格納部３２の情報格納構成は、例
えば、図４に示すようになっている。すなわち、様々な
負荷量変化パターン（１〜Ｍ）それぞれについて、レバ
ー４１位置（１〜Ｎ）ごとに適切なスロットル開度指示
情報（１１〜ＭＮ）が格納されている。よって、特定さ
れた負荷量変化パターンと現状のスロットル操作情報
（レバー４１位置）とから適切なスロットル開度指示情
報を得ることができる。なお、テーブル格納部３２への
情報格納は、あらかじめ各欄について適切なスロットル
開度指示情報を計算して記憶しておくによりなすことが
できる。
えば、図４に示すようになっている。すなわち、様々な
負荷量変化パターン（１〜Ｍ）それぞれについて、レバ
ー４１位置（１〜Ｎ）ごとに適切なスロットル開度指示
情報（１１〜ＭＮ）が格納されている。よって、特定さ
れた負荷量変化パターンと現状のスロットル操作情報
（レバー４１位置）とから適切なスロットル開度指示情
報を得ることができる。なお、テーブル格納部３２への
情報格納は、あらかじめ各欄について適切なスロットル
開度指示情報を計算して記憶しておくによりなすことが
できる。
【００５３】ステップ４７では、さらに、このようにし
て得られたスロットル開度指示情報を実際に出力した場
合に船が達するであろう速度（目標船速）を計算する。
これは、スロットル開度と負荷量との関係から求めるこ
とができる。
て得られたスロットル開度指示情報を実際に出力した場
合に船が達するであろう速度（目標船速）を計算する。
これは、スロットル開度と負荷量との関係から求めるこ
とができる。
【００５４】ステップ４７において適切なスロットル開
度指示情報が得られたら、次に、そのスロットル開度指
示情報をケーブル駆動機構５に出力する（ステップ４
８）。これにより、一応、エンジンへの制御が、スロッ
トル操作情報（レバー４１位置）そのままによるのでは
なく、操船装置による関与が加わったものになるが、さ
らに次段階として、次に述べる補正を行う。
度指示情報が得られたら、次に、そのスロットル開度指
示情報をケーブル駆動機構５に出力する（ステップ４
８）。これにより、一応、エンジンへの制御が、スロッ
トル操作情報（レバー４１位置）そのままによるのでは
なく、操船装置による関与が加わったものになるが、さ
らに次段階として、次に述べる補正を行う。
【００５５】この補正は、必ずしも、テーブル格納部３
２に格納されたスロットル開度指示情報による制御が船
を上記目標船速に導くとは精度面で限らないと考えられ
るので、実際の船速を船側センサ１３により検出し、検
出結果によりスロットル開度指示情報を修正するもので
ある。したがって、このような精度を要求しないのであ
れば省略してもよい。
２に格納されたスロットル開度指示情報による制御が船
を上記目標船速に導くとは精度面で限らないと考えられ
るので、実際の船速を船側センサ１３により検出し、検
出結果によりスロットル開度指示情報を修正するもので
ある。したがって、このような精度を要求しないのであ
れば省略してもよい。
【００５６】補正は、まず、船速が目標船速より遅いか
否かを判断し（ステップ４９）、遅いのであれば、スロ
ットル開度指示情報を一定分増加してケーブル駆動機構
５に出力する（ステップ５０）。また、船速が目標船速
より遅くないのであれば、スロットル開度指示情報を一
定分減少させてケーブル駆動機構５に出力する（ステッ
プ５２）。これらにより、何ら補正しない場合より適切
なエンジン制御状態を得ることができる。なお、上記
で、船速の検出は、ある一定時間の平均を取るなどの方
法を用いて、突発的、短期的な速度に左右されないよう
にしてもよい。
否かを判断し（ステップ４９）、遅いのであれば、スロ
ットル開度指示情報を一定分増加してケーブル駆動機構
５に出力する（ステップ５０）。また、船速が目標船速
より遅くないのであれば、スロットル開度指示情報を一
定分減少させてケーブル駆動機構５に出力する（ステッ
プ５２）。これらにより、何ら補正しない場合より適切
なエンジン制御状態を得ることができる。なお、上記
で、船速の検出は、ある一定時間の平均を取るなどの方
法を用いて、突発的、短期的な速度に左右されないよう
にしてもよい。
【００５７】以上のようにスロットル開度指示情報を修
正出力したら、さらに、その修正指示情報によりテーブ
ル格納部３２の格納情報を更新するようにしてもよい
（ステップ５１、ステップ５３）。これにより、テーブ
ル格納部３２に格納されている情報は、航海を重ねるご
とにより適切な情報が格納された状態に移行し得る。な
お、このような情報の更新は、ステップ５１（５３）に
おいて毎回行うようにする以外に、同じ補正が何度か生
じたときに初めて行われるようにしてもよい。確度の高
い情報により更新を行うためである。
正出力したら、さらに、その修正指示情報によりテーブ
ル格納部３２の格納情報を更新するようにしてもよい
（ステップ５１、ステップ５３）。これにより、テーブ
ル格納部３２に格納されている情報は、航海を重ねるご
とにより適切な情報が格納された状態に移行し得る。な
お、このような情報の更新は、ステップ５１（５３）に
おいて毎回行うようにする以外に、同じ補正が何度か生
じたときに初めて行われるようにしてもよい。確度の高
い情報により更新を行うためである。
【００５８】以上の説明のように、この実施形態により
波の状況を自動的に判断して適切なエンジン出力を得る
ことが可能となる。すなわち、乗船者に与える衝撃を抑
えた上で、波による負荷にかかわらず船速度を自動的に
一定に近づけて航走することができる。この場合の航走
には、クルージングのようにある程度高速の場合や、釣
りを行うための低速航走の場合ともに含まれる。
波の状況を自動的に判断して適切なエンジン出力を得る
ことが可能となる。すなわち、乗船者に与える衝撃を抑
えた上で、波による負荷にかかわらず船速度を自動的に
一定に近づけて航走することができる。この場合の航走
には、クルージングのようにある程度高速の場合や、釣
りを行うための低速航走の場合ともに含まれる。
【００５９】なお、上記のようなエンジン制御は、エン
ジン回転速度センサ９により検出されたエンジン回転速
度が規定値を超えた場合に限り行うようにしてもよい。
これは、例えばクルージングではエンジン７の自動的な
制御の加味を行い、港への出入りなどの低速航走時には
自動的な制御の加味を行わないようにするものである。
このときには、例えば、図３に示した動作フローにおい
て、ステップ５５とステップ４３との間でその判断を行
うようにする。また、上記のようなエンジン制御がなさ
れ得るか否かを操船者が選択可能なように選択スイッチ
を設けるようにしてもよい。
ジン回転速度センサ９により検出されたエンジン回転速
度が規定値を超えた場合に限り行うようにしてもよい。
これは、例えばクルージングではエンジン７の自動的な
制御の加味を行い、港への出入りなどの低速航走時には
自動的な制御の加味を行わないようにするものである。
このときには、例えば、図３に示した動作フローにおい
て、ステップ５５とステップ４３との間でその判断を行
うようにする。また、上記のようなエンジン制御がなさ
れ得るか否かを操船者が選択可能なように選択スイッチ
を設けるようにしてもよい。
【００６０】次に、上記とは異なる、本発明の一実施形
態に係る操船装置を備えたボートの構成を図５を参照し
て説明する。図５は、図１に示したものとは異なる、本
発明の一実施形態に係る操船装置を備えたボートの構成
を示す図であり、すでに説明した要素には同一番号を付
してある。
態に係る操船装置を備えたボートの構成を図５を参照し
て説明する。図５は、図１に示したものとは異なる、本
発明の一実施形態に係る操船装置を備えたボートの構成
を示す図であり、すでに説明した要素には同一番号を付
してある。
【００６１】この実施形態では、エンジン制御部３ａが
船内ではなく船外機２の側に備えられ、エンジン制御部
３ａと船内のＬＡＮ１２との接続は、電気線によりなさ
れている。また、エンジン制御部３ａとともにケーブル
駆動機構５ａも船外機２の側に設けられ、船外機２と船
内とのケーブル６は不要となる。さらに、スロットル開
度センサ８、エンジン回転速度センサ９からの出力も船
外機２に設けられたエンジン制御部３ａに導かれるの
で、船外機２と船内との電気導線１０、１１も不要であ
る。
船内ではなく船外機２の側に備えられ、エンジン制御部
３ａと船内のＬＡＮ１２との接続は、電気線によりなさ
れている。また、エンジン制御部３ａとともにケーブル
駆動機構５ａも船外機２の側に設けられ、船外機２と船
内とのケーブル６は不要となる。さらに、スロットル開
度センサ８、エンジン回転速度センサ９からの出力も船
外機２に設けられたエンジン制御部３ａに導かれるの
で、船外機２と船内との電気導線１０、１１も不要であ
る。
【００６２】この実施形態においても、図１ないし図４
を用いて説明された内容についてはほぼ同様であり、同
様の効果を有する。また、船外機２と船体１との接続が
より簡単になる。
を用いて説明された内容についてはほぼ同様であり、同
様の効果を有する。また、船外機２と船体１との接続が
より簡単になる。
【００６３】次に、上記の各実施形態とは異なる、本発
明の一実施形態に係る操船装置を備えたボートの構成を
図６を参照して説明する。図６は、図１、図５に示した
ものとは異なる、本発明の一実施形態に係る操船装置を
備えたボートの構成を示す図であり、すでに説明した要
素には同一番号を付してある。
明の一実施形態に係る操船装置を備えたボートの構成を
図６を参照して説明する。図６は、図１、図５に示した
ものとは異なる、本発明の一実施形態に係る操船装置を
備えたボートの構成を示す図であり、すでに説明した要
素には同一番号を付してある。
【００６４】この実施形態では、ケーブル駆動機構５ａ
が船内ではなく船外機２の側に備えられ、船内のエンジ
ン制御部３と船外のケーブル駆動機構５ａとの接続は、
電気導線６１によりなされている。したがって、機械的
なケーブル６は不要である。
が船内ではなく船外機２の側に備えられ、船内のエンジ
ン制御部３と船外のケーブル駆動機構５ａとの接続は、
電気導線６１によりなされている。したがって、機械的
なケーブル６は不要である。
【００６５】この実施形態においても、図１ないし図４
を用いて説明された内容についてはほぼ同様であり、同
様の効果を有する。また、機械的なケーブル６を不要と
し船外機２と船体１との接続がより簡単になる。
を用いて説明された内容についてはほぼ同様であり、同
様の効果を有する。また、機械的なケーブル６を不要と
し船外機２と船体１との接続がより簡単になる。
【００６６】なお、上記の各実施形態では、エンジン制
御部３（３ａ）とリモコン操作部４、各センサ１３、１
４、１５との接続はＬＡＮ１２によってなされている場
合を例に挙げて説明したが、ＬＡＮによらず個別に接続
されていてもよい。
御部３（３ａ）とリモコン操作部４、各センサ１３、１
４、１５との接続はＬＡＮ１２によってなされている場
合を例に挙げて説明したが、ＬＡＮによらず個別に接続
されていてもよい。
【００６７】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明よれば、実
際のスロットル開度とエンジン回転速度とを検出し、こ
れによりエンジンへの負荷が検知され、検知された負荷
量により、リモコン操作部によるスロットル操作情報を
変換しスロットル開度指示情報を出力する。よって、エ
ンジンへの負荷量という波の状況に応じた基準で、より
適切なエンジン出力を生むべきスロットル開度指示情報
を発生させられる。したがって、波の状況を自動的に判
断して適切なエンジン出力を得ることが可能となる。
際のスロットル開度とエンジン回転速度とを検出し、こ
れによりエンジンへの負荷が検知され、検知された負荷
量により、リモコン操作部によるスロットル操作情報を
変換しスロットル開度指示情報を出力する。よって、エ
ンジンへの負荷量という波の状況に応じた基準で、より
適切なエンジン出力を生むべきスロットル開度指示情報
を発生させられる。したがって、波の状況を自動的に判
断して適切なエンジン出力を得ることが可能となる。
【図１】本発明の一実施形態に係る操船装置を備えたボ
ートの構成を示す図。
ートの構成を示す図。
【図２】図１で説明した操船装置の構成をブロック図と
して示した図。
して示した図。
【図３】図１、図２において説明した操船装置の動作フ
ローを示す流れ図。
ローを示す流れ図。
【図４】図２中に示したテーブル格納部３２の情報格納
構成例を示す図。
構成例を示す図。
【図５】図１に示したものとは異なる、本発明の一実施
形態に係る操船装置を備えたボートの構成を示す図。
形態に係る操船装置を備えたボートの構成を示す図。
【図６】図１、図５に示したものとは異なる、本発明の
一実施形態に係る操船装置を備えたボートの構成を示す
図。
一実施形態に係る操船装置を備えたボートの構成を示す
図。
１…船体 ２…船外機 ３、３ａ…エンジン制御部 ４
…リモコン制御部 ５、５ａ…ケーブル駆動機構 ６…
ケーブル ７…エンジン ８…スロットル開度センサ
９…エンジン回転速度センサ １０、１１…電気導線
１２…ＬＡＮ１３…線速センサ １４…加速度センサ
１５…姿勢センサ ３１…処理部 ３２…テーブル格納
部 ４１…レバー ４２…レバー位置検出部 ６１…電
気導線
…リモコン制御部 ５、５ａ…ケーブル駆動機構 ６…
ケーブル ７…エンジン ８…スロットル開度センサ
９…エンジン回転速度センサ １０、１１…電気導線
１２…ＬＡＮ１３…線速センサ １４…加速度センサ
１５…姿勢センサ ３１…処理部 ３２…テーブル格納
部 ４１…レバー ４２…レバー位置検出部 ６１…電
気導線
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3G065 CA20 EA10 FA09 GA00 GA10
GA41 GA46
3G093 AA19 BA23 CA09 CB10 DA01
DA06 DB22 EA09 EC01 FA07
FA10
3G301 HA26 JA03 KA23 LA03 NB18
NC04 NC07 PA11A PE01Z
PF00Z
Claims (12)
- 【請求項１】 スロットル操作をするためのリモコン操
作部と、 前記スロットル操作により発生したスロットル操作情報
が供給されスロットル開度指示情報を出力するエンジン
制御部と、 スロットル開度を検出するスロットル開度センサと、 エンジン回転速度を検出するエンジン回転速度センサと
を有し、 前記エンジン制御部は、前記検出されたスロットル開度
と前記検出されたエンジン回転速度を用いてエンジンへ
の負荷量を検知し、この検知された負荷量に応じて前記
供給されたスロットル操作情報から前記スロットル開度
指示情報を修正出力することを特徴とする操船装置。 - 【請求項２】 衝撃を検出する加速度センサをさらに有
し、 前記エンジン制御部は、前記検出された衝撃が規定値を
超えたことを前提に、前記検知された負荷量に応じて前
記供給されたスロットル操作情報から前記スロットル開
度指示情報を修正出力することを特徴とする請求項１記
載の操船装置。 - 【請求項３】 鉛直方向からの傾きを検出する姿勢セン
サをさらに有し、 前記エンジン制御部は、前記検出された傾きが規定値を
超えたことを前提に、前記検知された負荷量に応じて前
記供給されたスロットル操作情報から前記スロットル開
度指示情報を修正出力することを特徴とする請求項１記
載の操船装置。 - 【請求項４】 前記エンジン制御部は、スロットル操作
情報と負荷量変化パターンとを引数とするスロットル開
度指示情報の一覧テーブルをあらかじめ備え、かつ、前
記負荷量の検知を一定時間行って前記負荷量の変化パタ
ーンを捉え、前記捉えられた変化パターンを前記一覧テ
ーブルに照合して修正出力すべきスロットル開度指示情
報を得ることを特徴とする請求項１記載の操船装置。 - 【請求項５】 船速度を検出する船速センサをさらに有
し、 前記エンジン制御部は、前記スロットル開度指示情報を
修正出力した後に、前記船速センサにより検出された船
速度を目標船速度と比較し、前記比較の結果により前記
スロットル開度指示情報を再度修正して出力することを
特徴とする請求項４記載の操船装置。 - 【請求項６】 前記エンジン制御部は、さらに、前記再
度修正して出力されたスロットル開度指示情報により前
記一覧テーブルを更新することを特徴とする請求項５記
載の操船装置。 - 【請求項７】 前記スロットル操作によりスロットル操
作情報が変化した場合には、前記エンジン制御部は、前
記スロットル開度指示情報を修正することを一旦解除す
ることを特徴とする請求項１記載の操船装置。 - 【請求項８】 前記エンジン制御部は、前記検出された
エンジン回転速度が規定値を超えたことを前提に、前記
検知された負荷量に応じて前記供給されたスロットル操
作情報から前記スロットル開度指示情報を修正出力する
ことを特徴とする請求項１記載の操船装置。 - 【請求項９】 前記リモコン操作部と前記エンジン制御
部と前記船速センサとはＬＡＮにより接続されているこ
とを特徴とする請求項５記載の操船装置。 - 【請求項１０】 スロットル開度とエンジン回転速度と
を一定時間検出してエンジンへの負荷量の変化パターン
を検知するステップと、 前記検知された変化パターンとスロットル操作情報と
を、スロットル操作情報と負荷量変化パターンとを引数
とするスロットル開度指示情報の一覧テーブルに照合す
るステップと、 前記照合により修正出力すべきスロットル開度指示情報
を得るステップと、 前記得られたスロットル開度情報を出力するステップと
を有することを特徴とする操船方法。 - 【請求項１１】 前記スロットル開度指示情報を出力し
た後に、船速センサにより検出された船速度を目標船速
度と比較するステップと、 前記比較の結果により前記出力されたスロットル開度指
示情報を再度修正して出力するステップとをさらに有す
ることを特徴とする請求項１０記載の操船方法。 - 【請求項１２】 前記再度修正して出力されたスロット
ル開度指示情報により前記一覧テーブルを更新するステ
ップをさらに有することを特徴とする請求項１１記載の
操船方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001287570A JP2003097309A (ja) | 2001-09-20 | 2001-09-20 | 操船装置、操船方法 |
| US10/251,722 US6890223B2 (en) | 2001-09-20 | 2002-09-20 | Engine control system for watercraft |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001287570A JP2003097309A (ja) | 2001-09-20 | 2001-09-20 | 操船装置、操船方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003097309A true JP2003097309A (ja) | 2003-04-03 |
Family
ID=19110356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001287570A Pending JP2003097309A (ja) | 2001-09-20 | 2001-09-20 | 操船装置、操船方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6890223B2 (ja) |
| JP (1) | JP2003097309A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007192214A (ja) * | 2005-12-20 | 2007-08-02 | Yamaha Motor Co Ltd | 航走制御装置およびそれを備えた船舶 |
| KR100777569B1 (ko) * | 2006-09-20 | 2007-11-20 | 주식회사 케이티 | 멀티모달을 이용한 음성 인식 방법 및 그 장치 |
| JP2008163863A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Yamaha Marine Co Ltd | 推進機の制御装置 |
| JP2015137641A (ja) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | ヤンマー株式会社 | ガスエンジン |
| US11904988B2 (en) | 2020-12-08 | 2024-02-20 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Watercraft |
| US11964742B2 (en) | 2020-06-17 | 2024-04-23 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Hull behavior control system and marine vessel |
| US11987340B2 (en) | 2020-06-17 | 2024-05-21 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Hull behavior control system and marine vessel |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003098044A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-03 | Sanshin Ind Co Ltd | 船舶の検査装置、船舶の検査システム |
| JP4087686B2 (ja) * | 2002-11-21 | 2008-05-21 | ヤマハマリン株式会社 | 船外機用エンジンの回転変動制御システム |
| US7306948B2 (en) | 2004-02-13 | 2007-12-11 | Chevron Oronite Company Llc | High throughput screening methods for lubricating oil compositions |
| JP4372626B2 (ja) | 2004-06-28 | 2009-11-25 | ヤマハ発動機株式会社 | 情報通信装置及び情報通信方法 |
| FR2879655B1 (fr) * | 2004-12-21 | 2007-03-30 | Renault Sas | Dispositif de regeneration d'un filtre a particules pour vehicule automobile et procede correspondant |
| US20080085642A1 (en) * | 2006-10-04 | 2008-04-10 | Econtrols, Inc. | Method for engaging a watercraft speed control system |
| JP5148250B2 (ja) * | 2007-11-13 | 2013-02-20 | ヤマハ発動機株式会社 | シフト動作制御装置 |
| JP5130077B2 (ja) * | 2008-02-22 | 2013-01-30 | ヤマハ発動機株式会社 | 船外機及びそれを備えた船舶 |
| CA2731081C (en) * | 2010-03-05 | 2012-11-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Outboard motor control apparatus |
| CA2730887C (en) * | 2010-03-05 | 2012-11-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Outboard motor control apparatus |
| US8762022B1 (en) | 2012-08-17 | 2014-06-24 | Brunswick Corporation | Marine propulsion system with efficient engine speed delta |
| GB2506921B (en) | 2012-10-14 | 2015-06-10 | Gibbs Tech Ltd | Enhanced steering |
| US9611769B2 (en) * | 2013-03-14 | 2017-04-04 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for controlling airflow through a ventilation system of an engine when cylinders of the engine are deactivated |
| US9764812B1 (en) | 2014-05-16 | 2017-09-19 | Brunswick Corporation | Systems and methods for setting engine speed using a feed forward signal |
| US9556806B1 (en) | 2014-05-16 | 2017-01-31 | Brunswick Corporation | Systems and methods for controlling a rotational speed of a marine internal combustion engine |
| US10054062B1 (en) | 2014-12-15 | 2018-08-21 | Brunswick Corporation | Systems and methods for controlling an electronic throttle valve |
| US9643698B1 (en) | 2014-12-17 | 2017-05-09 | Brunswick Corporation | Systems and methods for providing notification regarding trim angle of a marine propulsion device |
| US9555869B1 (en) | 2015-01-30 | 2017-01-31 | Brunswick Corporation | Systems and methods for setting engine speed in a marine propulsion device |
| US9682760B1 (en) | 2015-04-13 | 2017-06-20 | Brunswick Corporation | Systems and methods for setting engine speed relative to operator demand |
| US9957028B1 (en) | 2016-07-15 | 2018-05-01 | Brunswick Corporation | Methods for temporarily elevating the speed of a marine propulsion system's engine |
| US9896174B1 (en) | 2016-08-22 | 2018-02-20 | Brunswick Corporation | System and method for controlling trim position of propulsion device on a marine vessel |
| US10011339B2 (en) | 2016-08-22 | 2018-07-03 | Brunswick Corporation | System and method for controlling trim position of propulsion devices on a marine vessel |
| US10118682B2 (en) | 2016-08-22 | 2018-11-06 | Brunswick Corporation | Method and system for controlling trim position of a propulsion device on a marine vessel |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001152898A (ja) * | 1999-12-01 | 2001-06-05 | Sanshin Ind Co Ltd | 航走特性制御装置 |
Family Cites Families (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59120595A (ja) | 1982-12-28 | 1984-07-12 | Sanshin Ind Co Ltd | 船外機の速度制御装置 |
| JPH0633074B2 (ja) | 1985-06-01 | 1994-05-02 | 三信工業株式会社 | 船舶用推進機の警告装置 |
| JPH0631072B2 (ja) | 1985-06-05 | 1994-04-27 | 三信工業株式会社 | 船舶推進機の航走安定装置 |
| JP2610814B2 (ja) * | 1985-08-09 | 1997-05-14 | 三信工業 株式会社 | 船舶用推進機の制御装置 |
| JPS6267242A (ja) | 1985-09-19 | 1987-03-26 | Sanshin Ind Co Ltd | 船舶のエンジン出力制御装置 |
| JPS62129539A (ja) | 1985-11-30 | 1987-06-11 | Sanshin Ind Co Ltd | 船舶のエンジン出力制御装置 |
| JPH0613855B2 (ja) * | 1986-04-08 | 1994-02-23 | 三信工業株式会社 | 船舶用推進機の警告装置 |
| US5136279A (en) | 1987-03-14 | 1992-08-04 | Sanshin Kogyo Kabushiki Kaisha | Battery disconnection and abnormal output warning device for triggering engine speed reduction |
| JPH0696979B2 (ja) * | 1987-03-20 | 1994-11-30 | 三信工業株式会社 | 船舶用推進機の異常警告装置 |
| JPS63301196A (ja) | 1987-05-29 | 1988-12-08 | Sanshin Ind Co Ltd | 船舶の姿勢制御装置 |
| JP2963492B2 (ja) | 1990-05-31 | 1999-10-18 | 三信工業株式会社 | 船舶推進機のスロットル開度規制装置 |
| JP3065369B2 (ja) | 1991-03-06 | 2000-07-17 | 三信工業株式会社 | 船舶推進機の遠隔制御装置 |
| JP3279032B2 (ja) * | 1993-12-16 | 2002-04-30 | スズキ株式会社 | 船外機のエンジン回転数制御装置 |
| US5509369A (en) * | 1994-10-11 | 1996-04-23 | Nautamatic Marine Systems | Small watercraft automatic steering apparatus and method |
| JPH08218921A (ja) * | 1995-02-07 | 1996-08-27 | Sanshin Ind Co Ltd | エンジンの運転制御装置 |
| JP3591916B2 (ja) * | 1995-06-05 | 2004-11-24 | ヤマハ発動機株式会社 | 内燃機関の制御方法および装置 |
| JP3468327B2 (ja) | 1995-11-28 | 2003-11-17 | ヤマハマリン株式会社 | ４サイクル船外機 |
| JP3707577B2 (ja) | 1996-12-18 | 2005-10-19 | ヤマハマリン株式会社 | 船舶用エンジンの運転制御装置 |
| JP3705390B2 (ja) | 1997-02-26 | 2005-10-12 | ヤマハマリン株式会社 | 船舶用エンジンの制御装置 |
| JP2000130225A (ja) * | 1998-10-21 | 2000-05-09 | Sanshin Ind Co Ltd | エンジンおよびエンジンを備えた船外機 |
| US6109986A (en) * | 1998-12-10 | 2000-08-29 | Brunswick Corporation | Idle speed control system for a marine propulsion system |
| US6230642B1 (en) * | 1999-08-19 | 2001-05-15 | The Talaria Company, Llc | Autopilot-based steering and maneuvering system for boats |
| JP4173260B2 (ja) * | 1999-10-14 | 2008-10-29 | ヤマハマリン株式会社 | 船舶用推進機 |
| US6298824B1 (en) * | 1999-10-21 | 2001-10-09 | Brunswick Corporation | Engine control system using an air and fuel control strategy based on torque demand |
| US6701897B2 (en) * | 2001-02-16 | 2004-03-09 | Optimum Power Technology | Engine fuel delivery management system |
-
2001
- 2001-09-20 JP JP2001287570A patent/JP2003097309A/ja active Pending
-
2002
- 2002-09-20 US US10/251,722 patent/US6890223B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001152898A (ja) * | 1999-12-01 | 2001-06-05 | Sanshin Ind Co Ltd | 航走特性制御装置 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007192214A (ja) * | 2005-12-20 | 2007-08-02 | Yamaha Motor Co Ltd | 航走制御装置およびそれを備えた船舶 |
| KR100777569B1 (ko) * | 2006-09-20 | 2007-11-20 | 주식회사 케이티 | 멀티모달을 이용한 음성 인식 방법 및 그 장치 |
| JP2008163863A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Yamaha Marine Co Ltd | 推進機の制御装置 |
| JP2015137641A (ja) * | 2014-01-24 | 2015-07-30 | ヤンマー株式会社 | ガスエンジン |
| KR20160108552A (ko) * | 2014-01-24 | 2016-09-19 | 얀마 가부시키가이샤 | 가스 엔진 |
| KR101872137B1 (ko) | 2014-01-24 | 2018-06-27 | 얀마 가부시키가이샤 | 가스 엔진 |
| US10330031B2 (en) | 2014-01-24 | 2019-06-25 | Yanmar Co., Ltd. | Gas engine |
| US11964742B2 (en) | 2020-06-17 | 2024-04-23 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Hull behavior control system and marine vessel |
| US11987340B2 (en) | 2020-06-17 | 2024-05-21 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Hull behavior control system and marine vessel |
| US11904988B2 (en) | 2020-12-08 | 2024-02-20 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Watercraft |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20030054704A1 (en) | 2003-03-20 |
| US6890223B2 (en) | 2005-05-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2003097309A (ja) | 操船装置、操船方法 | |
| US10996676B2 (en) | Proactive directional control systems and methods | |
| EP3639104B1 (en) | Perimeter ranging sensor systems and methods | |
| US20200150677A1 (en) | Extrinsic sensor calibration systems and methods | |
| US7844374B2 (en) | Watercraft steering system | |
| US7818108B2 (en) | System of automatic control of maneuver of motor crafts, related method, and craft provided with the system | |
| US8326472B2 (en) | Automatic vessel position holding control method and controller | |
| WO2019157400A1 (en) | Autopilot interface systems and methods | |
| Cruz et al. | Auto-heading controller for an autonomous sailboat | |
| JP2003120395A (ja) | 航走制御装置 | |
| US8190316B2 (en) | Control apparatus for marine vessel propulsion system, and marine vessel running supporting system and marine vessel using the same | |
| JP2007050823A (ja) | 小型船舶の挙動制御装置 | |
| WO2019011451A1 (en) | ORDER ARRANGEMENT | |
| EP3241085A1 (en) | Proactive directional control systems and methods | |
| JP2005306188A (ja) | 到来波浪の波形予測法および波浪中の航走体の運転制御方法 | |
| US11492084B2 (en) | Vessel stability control system using machine learning to optimize resource usage | |
| US20030220724A1 (en) | Control parameter selecting apparatus for boat and sailing control system equipped with this apparatus | |
| EP3798111A1 (en) | Ship speed control device, ship speed controlling method, and ship speed control program | |
| US11486989B2 (en) | Speed sensor calibration systems and methods | |
| US11945556B2 (en) | Posture control system for hull, control method therefor, and marine vessel | |
| US11691704B2 (en) | Posture control system for hull and marine vessel | |
| US11453470B2 (en) | Marine vessel electric propulsion system, and marine vessel including the same | |
| US20230339588A1 (en) | Speed control method for marine vessel, and marine vessel | |
| JP7518125B2 (ja) | 船舶の速度制御方法及び船舶 | |
| US20230391431A1 (en) | Apparatus for judging abnormality of marine vessel, method for judging abnormality of marine vessel, and marine vessel |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080729 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20090116 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100401 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100420 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100824 |