JP6340298B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

この発明は、作業者が地上から上記上部作業体へアクセスするための梯子機構を備える作業車両に関するものである。

クレーン車や建設機械等は、一般に下部走行体と、これの上部に設けられた上部作業体とを有する。例えば、クレーン車における上部作業体は、伸縮及び起伏動作を行うブーム装置と、これをオペレートする作業者を収容するキャビンとを備えている。上部作業体は、下部走行体の上方に配置されるから、一般に地上からキャビンまでの距離が長くなる。このため、従来から作業者が地上からキャビンにアクセスするための梯子機構が備えられている（例えば、特許文献１〜特許文献２参照）。

図１３は、車両２に搭載された従来の典型的な梯子機構１を示す図である。梯子機構１は、図１３に示されるように、梯子本体３及びこれを支持する支持ピン４を有する。一般に、支持ピン４は、下部走行体５の上面に固定される。梯子本体３の端部は、支持ピン４に回動自在に支持されている。また、梯子本体３の中間部は、ヒンジ６を介して屈折可能となっている（特許文献１及び特許文献２参照）。

実開平４−３５９４４号公報 実開平４−３５９４５号公報

上記構成の梯子機構１を格納姿勢（車両２に格納された姿勢）と昇降姿勢（作業者が昇降可能な姿勢）とに姿勢変化させるためには、支持ピン４を中心に梯子本体３を回動させる操作と、ヒンジ６を中心に梯子本体３を屈曲させる操作とが必要になる。しかしながら、このような梯子本体３の操作には大きな力が必要となるので、前述の操作を手動で行わせるとすると、作業者にとって大きな負担となる。

特に、下部走行体及び上部作業体の制御を１つのキャビン内で行う場合、作業者は、梯子本体３を昇る前後及び降りる前後に梯子機構１の姿勢を変化させる必要が生じる。具体的には、作業者は、梯子本体３を昇った後及び梯子本体３から降りる前に、下部走行体の上から梯子機構１を姿勢変化させる。また、作業者は、梯子本体３を昇る前及び梯子本体３から降りた後に、下部走行体の下から梯子機構１を姿勢変化させる。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、下部走行体及び上部作業体の制御を１つのキャビン内で行う作業車両において、梯子機構を姿勢変化させる作業者の操作負担を軽減した作業車両を提供することにある。

(1) 本発明に係る作業車両は、下部走行体と、上記下部走行体の上部に配置された上部作業体と、上記下部走行体の上部に配置されており、上記下部走行体の走行及び上記上部作業体の動作を制御する作業者を収容するキャビンと、上記下部走行体に格納された格納姿勢及び上記下部走行体の側方に張り出して上記キャビンに対する作業者の昇降をアシストする昇降姿勢に姿勢変化が可能な梯子機構と、上記下部走行体の外部から操作可能な位置に設けられており、上記梯子機構を姿勢変化させる作業者の指示を受付ける第１スイッチと、上記キャビン内に設けられており、上記梯子機構を姿勢変化させる作業者の指示を受付ける第２スイッチと、作業者の指示を受付けた上記第１スイッチ及び上記第２スイッチから出力される操作信号に基づいて、上記梯子機構を姿勢変化させる制御部とを備える。

上記構成によれば、作業者は、下部走行体の外部及びキャビン内から梯子機構を姿勢変化させることができる。その結果、下部走行体及び上部作業体の制御を１つのキャビン内で行う作業車両において、梯子機構を姿勢変化させる作業者の操作負担を軽減することができる。

(2) 好ましくは、該作業車両は、上記下部走行体を走行させ、上記上部作業体を動作させる動力を生成するエンジンと、上記キャビン内に設けられており、上記エンジンを始動或いは停止させる作業者の指示を受付けるイグニッションスイッチとをさらに備える。そして、上記第１スイッチは、上記エンジンが停止された状態で作業者から指示を受付けたことに応じて、上記制御部に操作信号を出力する。また、上記第２スイッチは、上記エンジンが駆動された状態で作業者から指示を受付けたことに応じて、上記制御部に操作信号を出力する。

上記構成のように、エンジンの状態に応じて操作可能なスイッチを限定することによって、梯子機構の意図しない姿勢変化を抑制することができる。特に、エンジン始動中に第２スイッチを操作不能とすることにより、下部走行体の走行中或いは下部走行体を走行させようとしているときに、梯子機構が意図せず姿勢変化することを抑制できる。

(3) 好ましくは、該作業車両は、上記梯子機構の姿勢を検出するセンサと、上記キャビン内に設けられており、上記梯子機構が上記格納姿勢でないことを作業者に報知する報知部とをさらに備える。そして、上記制御部は、上記エンジンが駆動され且つ上記梯子機構の姿勢が上記格納姿勢と異なることを上記センサが検出したことに応じて、上記報知部に報知させる。

(4) さらに好ましくは、該作業車両は、上記下部走行体の走行を規制する規制状態及び上記下部走行体の走行を許容する解除状態に状態変化が可能な駐車ブレーキと、上記キャビン内に設けられており、上記下部走行体の走行が危険であることを作業者に警告する警告部とをさらに備える。そして、上記制御部は、上記梯子機構の姿勢が上記格納姿勢と異なることを上記センサが検出し且つ上記駐車ブレーキが解除状態にされたことに応じて、上記警告部に警告させる。

上記構成によれば、梯子機構を格納姿勢にしないまま下部走行体を走行させることを抑制できる。例えば、梯子機構を昇降姿勢にしてキャビンに昇った後、梯子機構を格納姿勢に姿勢変化させずに下部走行体を走行させることが抑制される。

(5) 好ましくは、上記第１スイッチは、上記梯子機構と同じ側の上記下部走行体の側方に設けられた一対のスイッチを有し、一対の上記スイッチの両方が操作されたことに応じて、上記制御部に操作信号を出力する。

上記構成によれば、例えば、作業者が一方の手で第１スイッチを操作し且つ他方の手で別の操作をする、所謂「ながら操作」によって、姿勢変化する梯子機構が作業者に接触することを抑制できる。

(6) 好ましくは、該作業車両は、上記下部走行体の走行を規制する規制状態、及び上記下部走行体の走行を許容する解除状態に状態変化が可能な駐車ブレーキをさらに備える。そして、上記制御部は、上記駐車ブレーキが上記規制状態であることに応じて、上記第１スイッチ及び上記第２スイッチから出力される操作信号に基づいて上記梯子機構を姿勢変化させる。

上記構成によれば、下部走行体の走行が規制されている状態でのみ梯子機構を姿勢変化させることができる。その結果、例えば、下部走行体の走行中或いは下部走行体を走行させようとしているときに、梯子機構が姿勢変化されるのを抑制できる。

(7) 好ましくは、該作業車両は、圧縮空気を貯留するタンクと、上記タンクに貯留された空気を用いて上記梯子機構を姿勢変化させるアクチュエータとをさらに備える。上記駐車ブレーキは、上記タンクに貯留された空気が供給されることによって上記解除状態となり、上記タンクに貯留された空気の供給が停止されることによって上記規制状態となる。そして、上記アクチュエータは、上記タンクに貯留された空気を用いて上記梯子機構を姿勢変化させる空圧シリンダと、上記タンクから上記空圧シリンダに至る空気の流路に配置されており、上記駐車ブレーキに供給される空気によって閉塞され、且つ上記駐車ブレーキへの空気の供給が停止されることによって開放される空圧バルブとを有する。

上記構成によれば、駐車ブレーキを状態変化させる圧縮空気を用いてロックシリンダ及びステップシリンダの動作を規制できる。その結果、作業車両の部品点数の増加を抑制することができる。

(8) 好ましくは、上記梯子機構は、上記下部走行体の前後方向に沿う第１回動軸線周りに回動可能な状態で上記下部走行体に支持された揺動アームと、上記第１回動軸線と交差する第２回動軸線周りに回動可能な状態で上記揺動アームの回動先端部に支持された梯子とを有する。そして、上記梯子は、上記梯子機構の上記格納姿勢において、上記下部走行体と上記上部作業体との間の隙間に収納される。

上記構成によれば、作業車両のスペースを有効活用して梯子機構を格納できる。

本発明によれば、下部走行体の外部及びキャビン内から作業者が梯子機構を姿勢変化させることができるので、下部走行体及び上部作業体の制御を１つのキャビン内で行う作業車両において、梯子機構を姿勢変化させる作業者の操作負担を軽減することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る梯子機構４０が搭載されたラフテレーンクレーン１０の外観側面図である。 図２は、ラフテレーンクレーン１０の要部拡大側面図である。 図３は、ラフテレーンクレーン１０の側面図及び正面図である。 図４は、格納姿勢の梯子機構４０の斜視図である。 図５は、格納姿勢の梯子機構４０の斜視図である。 図６は、揺動アーム５６が張出姿勢で且つ梯子本体７０が並行姿勢である梯子機構４０の斜視図である。 図７は、昇降姿勢の梯子機構４０の斜視図である。 図８は、揺動アーム５６と梯子本体７０との接続部分周辺の拡大斜視図である。 図９は、駆動機構１００及び空圧システム１２０を示す図である。 図１０は、制御部１４０に接続される各構成要素を示すブロック図である。 図１１は、梯子機構制御処理のフローチャートである。 図１２は、報知処理のフローチャートである。 図１３は、従来の典型的な梯子機構１の構造を示す図である。

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施の形態は、本発明に係る梯子機構の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

［ラフテレーンクレーン１０］
本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０は、図１に示されるように、下部走行体２０と、上部作業体３０と、梯子機構４０とを主に備える。ラフテレーンクレーン１０は、下部走行体２０によって目的地まで走行し、当該目的地で上部作業体３０に所定の動作をさせるものである。ラフテレーンクレーン１０は、作業車両の一例である。但し、作業車両の具体例はこれに限定されない。

［下部走行体２０］
下部走行体２０は、フレーム２１に支持されたフロントアクスル２２及びリアアクスル２３を有する。フロントアクスル２２は、前後方向に隣接する２つの車軸２４、２５を有する二軸構造である。リアアクスル２３は、単一の車軸２６を有する一軸構造である。各車軸２４〜２６それぞれには、車輪２４Ａ、２５Ａ、２６Ａが取り付けられている。なお、フロントアクスル２２を二軸構造としたのは、フロントアクスル２２の軸重を車軸２４、２５で分散して支持するためである。したがって、フロントアクスル２２の軸重が小さい場合、フロントアクスル２２を一軸構造としてもよい。また、リアアクスル２３の軸重が大きい場合、リアアクスル２３を多軸構造にしてもよい。

下部走行体２０は、フレーム２１に支持されたエンジン２７を有する。エンジン２７は、フロントアクスル２２及びリアアクスル２３を駆動させる動力を生成する駆動源である。また、エンジン２７は、上部作業体３０、後述する空圧システム１２０、及び後述するアウトリガ２８、２９等を動作させる動力を生成する駆動源である。エンジン２７は、例えば、ディーゼルエンジンである。

フロントアクスル２２及びリアアクスル２３は、トランスミッション（図示省略）を介して伝達されるエンジン２７の駆動力によって、車軸２４〜２６を回転させる。また、油圧システム（図示省略）は、例えば、エンジン２７の動力によって駆動される油圧ポンプ（図示省略）から供給される作動油によって、車輪２４Ａ〜２６Ａを操舵させ、且つ上部作業体３０及びアウトリガ２８、２９等を動作させる。さらに、発電機（図示省略）は、例えば、エンジン２７の駆動力が伝達されることによって、ラフテレーンクレーン１０の各部を動作させるための電力をバッテリー１２（図１０参照）を充電する。

下部走行体２０は、フレーム２１の前端下部及び後端下部に支持されたアウトリガ２８、２９を有する。アウトリガ２８、２９は、フレーム２１から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態でフレーム２１に格納される格納状態とに状態変化が可能である。上部作業体３０の動作時にアウトリガ２８、２９を張出状態とすることにより、ラフテレーンクレーン１０の姿勢が安定する。一方、アウトリガ２８、２９は、下部走行体２０の走行時に格納状態とされる。

［上部作業体３０］
上部作業体３０は、フレーム２１に対して旋回可能な旋回台３１を有する。旋回台３１は、旋回ベアリング１１を介してフレーム２１に支持されている。旋回台３１は、例えば、油圧モータから駆動力が伝達されることによって、フレーム２１上で旋回する。また、旋回台３１は、後述する上部作業体３０の構成要素を支持する。

上部作業体３０は、旋回台３１に支持されたブーム装置３２を有する。ブーム装置３２は、起伏中心ピンを介して旋回台３１に連結されている。ブーム装置３２は、例えば、旋回台３１との間に設けられた起伏シリンダ（図示省略）によって、起伏中心ピンを中心として起伏する。また、ブーム装置３２は、伸縮ブーム３３を備える。伸縮ブーム３３は、例えば、内蔵された伸縮シリンダ（図示省略）によって、伸縮ブーム３３の長手方向に伸縮する。さらに、ブーム装置３２は、ウィンチ３４を有する。ウィンチ３４は、油圧モータから駆動力が伝達されることによって、伸縮ブーム３３の先端に吊り下げられたフック（図示省略）を昇降させる。

上部作業体３０は、旋回台３１に支持されたキャビン３５を有する。キャビン３５は、例えば、フロントアクスル２２の上方に設けられている。より詳細には、本実施形態に係るキャビン３５は、車軸２５の上方に設けられている。キャビン３５の内部には、下部走行体２０及び上部作業体３０の動作を制御する作業者を収容する空間が形成されている。すなわち、作業者は、キャビン３５の内部において、下部走行体２０を走行させる操作と、上部作業体３０を動作させる制御とを行うことができる。なお、本実施形態に係るキャビン３５は、図１に示されるように、周囲が囲まれた箱形である。しかしながら、キャビン３５の具体的な構成はこれに限定されず、例えば、開放型であってもよい。

また、図示は省略するが、キャビン３５の内部には、操作部が設けられている。キャビン３５の操作部は、例えば、下部走行体２０を走行させるためのステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、ブレーキペダル、及び駐車ブレーキ３６（図９参照）の操作レバー等を含む。また、キャビン３５の操作部は、例えば、伸縮ブーム３３を伸縮させる伸縮レバー、ブーム装置３２を起伏させる起伏レバー、及びウィンチ３４を駆動させるウインチレバー等を含む。さらに、キャビン３５の操作部は、図１０を参照して後述するように、上部操作スイッチ１４５と、イグニッションスイッチ１４６と、インジケータランプ１４７と、警報ブザー１４８とを含む。

さらに、上部作業体３０は、旋回台３１に支持されたカウンタウェイト３７を有する。カウンタウェイト３７は、旋回台３１の旋回、ブーム装置３２の起伏、及び伸縮ブーム３３の伸縮等を含む上部作業体３０の動作を安定させるために、旋回台３１上に載置されるものである。

［梯子機構４０］
梯子機構４０は、上部作業体３０（特に、キャビン３５）に対する作業者の昇降をアシストするものである。梯子機構４０は、下部走行体２０のフレーム２１の側方（本実施形態では、右側）に設けられている。また、梯子機構４０は、キャビン３５の下方に設けられている。より詳細には、梯子機構４０は、図２に示されるように、フレーム２１の下方で且つ車軸２４、２５の間に設けられている。

梯子機構４０は、図３（Ａ）に示される格納姿勢と、図３（Ｃ）に示される昇降姿勢とに姿勢変化が可能に構成されている。格納姿勢の梯子機構４０は、フレーム２１（より詳細には、フレーム２１と車輪２４Ａ、２５Ａとで囲まれた空間）に格納されている。張出姿勢の梯子機構４０は、フレーム２１の外側に張り出されて、キャビン３５に対する作業者の昇降を可能にする。なお、図３（Ｂ）は、張出姿勢及び昇降姿勢の一方から他方に姿勢変化する途中の梯子機構４０の姿勢を示している。

梯子機構４０は、図４〜図７に示されるように、安定部材４１と、ブラケット５０と、揺動アーム５６と、梯子本体７０と、駆動機構１００（図９参照）とを主に備える。なお、図４及び図５に示される梯子機構４０の姿勢は、図３（Ａ）に示される格納姿勢に相当する。また、図６に示される梯子機構４０の姿勢は、図３（Ｂ）に示される姿勢に相当する。さらに、図７に示される梯子機構４０の姿勢は、図３（Ｃ）に示される昇降姿勢に相当する。

［安定部材４１］
安定部材４１は、図５〜図７に示されるように、天板４２と、一対の側板４３、４４とで構成される。一対の側板４３、４４は、前後方向における天板４２の両端部に設けられている。安定部材４１は、例えば、鋼板を屈曲させて形成される。

天板４２の上面は、図２に示されるように、フレーム２１の上面と概ね面一となる。すなわち、天板４２は、フレーム上を移動する作業者の足場として機能する。また、天板４２には、切欠き４５が形成されている。切欠き４５は、天板４２の右端から左方に延びている。すなわち、切欠き４５の右端は開放されている。切欠き４５の最奥部（すなわち、左端）には、嵌合溝４６、４７が形成されている。嵌合溝４６、４７は、後述するシリンダ連結ピン７９及び回動規制ピン８０を受け入れて、梯子機構４０が格納姿勢のときに梯子本体７０の回動を規制する。さらに、天板４２の下面には、安定部材４１をブラケット５０に固定するための固定リブ４９が設けられている。

側板４３、４４は、天板４２の縁が屈曲されることによって形成される。これにより、安定部材４１の剛性が向上する。また、本実施形態では、天板４２の後方側に位置する側板４３に、当該側板４３を厚み方向に貫通する貫通孔４８が形成されている。貫通孔４８は、後述する位置決めシリンダ１１１のピストンロッド１１４の先端を受け入れる。

［ブラケット５０］
ブラケット５０は、図５〜図７に示されるように、底板５１と、一対の側板５２、５３とで構成される。底板５１及び一対の側板５２、５３は、それぞれ長尺板状の鋼板で形成されている。一対の側板５２、５３は、底板５１の短手方向の両端部に設けられている。これにより、ブラケット５０は、細長の箱状に形成されている。換言すれば、ブラケット５０の短手方向の断面形状は、概ねＵ字状となっている。底板５１及び一対の側板５２、５３で囲まれた空間には、後述する揺動シリンダ１０１が配置される。

ブラケット５０は、長手方向の一方側端部（本実施形態では、上端）が下部走行体２０のフレーム２１に固定されて、右斜め下方に延設されている。また、ブラケット５０は、長手方向の中間部にボルト（図示省略）等によって固定された固定リブ４９を介して、安定部材４１を支持している。さらに、ブラケット５０は、長手方向の他方側端部（本実施形態では、下端）で揺動アーム５６を回動可能に支持している。

底板５１の下端部は、屈曲されている。屈曲された底板５１の下端部の裏面は、後述する位置決め部材６１に当接される当接面５４を構成する。一対の側板５２、５３は、底板５１より下方まで延設されている。そして、前後方向において対向する一対の側板５２、５３の下端部には、揺動アーム５６を回動可能に支持する支軸５５が挿通される。支軸５５は、前後方向に沿う第１回動軸線の一例である。

［揺動アーム５６］
揺動アーム５６は、図５〜図７に示されるように、複数の鋼板を組み合わせて概ねＴ字状に形成されている。揺動アーム５６は、支軸５５を中心として回動可能にブラケット５０に支持されると共に、梯子本体７０を回動可能に支持している。より詳細には、揺動アーム５６は、図５に示される収納姿勢と、図６及び図７に示される張出姿勢との間を回動可能に構成されている。揺動アーム５６は、互いに交差する方向に延設された脚部５７とヘッド部６５とで構成されている。収納姿勢は、下部走行体２０のフレーム２１に収納された揺動アーム５６の姿勢である。張出姿勢は、下部走行体２０のフレーム２１から右方に張り出した揺動アーム５６の姿勢である。

脚部５７は、底板５８と、一対の側板５９、６０とで構成される。底板５８及び一対の側板５９、６０は、それぞれ長尺板状の鋼板で形成されている。一対の側板５９、６０は、底板５８の短手方向の両端部に設けられている。これにより、脚部５７は、細長の箱状に形成されている。換言すれば、脚部５７の短手方向の断面形状は、概ねＵ字状となっている。

底板５８の一方側端部（ヘッド部６５と接続される側の端部、或いは回動先端側の端部）は、幅寸法がヘッド部６５側に向かって漸次拡大されており、概ね三角形状に形成されている。この三角形の一辺がヘッド部６５の中央部に当接されることにより、脚部５７とヘッド部６５とが強固に接続される。底板５８の他方側端部（ブラケット５０に支持される側の端部、或いは回動基端側の端部）には、位置決め部材６１が設けられている。位置決め部材６１は、張出姿勢の揺動アーム５６をブラケット５０に対して位置決めする。

位置決め部材６１は、底板５８に設けられたボス６２と、ボス６２に螺合される六角ボルト６３と、六角ボルト６３をボス６２に対して位置決めするロックナット６４とで構成される。六角ボルト６３の頭部は、揺動アーム５６が収納姿勢のときに当接面５４から離間し、揺動アーム５６が張出姿勢のときに当接面５４と当接する。六角ボルト６３のボス６２からの突出量を変えることにより、ブラケット５０と張出姿勢の揺動アーム５６とのなす角を調整することができる。

一対の側板５９、６０は、前後方向において互いに対向している。一対の側板５９、６０の一方側端部（ヘッド部６５と接続される側の端部）には、ヘッド部６５と当接する位置に三角形状のリブ６６が取り付けられている。ヘッド部６５と当接するリブ６６は、脚部５７とヘッド部６５との接続を強固にする。また、一対の側板５９、６０の他方側端部（ブラケット５０に支持される側の端部）には、前後方向に延びる支軸５５が挿通される。さらに、一対の側板５９、６０は、後述する揺動シリンダ１０１のピストンロッド１０４を、長手方向の中間部において回動可能に支持している。

ヘッド部６５は、その長手方向の概ね中央部が脚部５７の回動先端に固定されており、前後方向に延設されている。ヘッド部６５は、短手方向の断面形状が概ね矩形の管状に形成されている。ヘッド部６５は、梯子本体７０を回動可能に支持している。より詳細には、ヘッド部６５は、梯子本体７０を回動可能に支持する支軸６７を有する。支軸６７は、ヘッド部６５の後方側において右方に突設されている。支軸６７は、支軸５５と交差する第２回動軸線の一例である。また、ヘッド部６５は、その外面において後述する回動シリンダ１０６を回動可能に支持している。さらに、ヘッド部６５は、後述する位置決めシリンダ１１１を内部に収容している。

［梯子本体７０］
梯子本体７０は、図４〜図７に示されるように、一対の支柱７１、７２と、支柱７１、７２間に渡された複数（本実施形態では、４本）の踏桟７３とを有する。一対の支柱７１、７２及び踏桟７３は、例えば、アルミニウム合金製のパイプ部材で形成される。また、梯子本体７０は、一対の支柱７１、７２の上端に取り付けられた踏台７４を有する。踏台７４は、作業者が足を掛けやすいように、断面形状が概ねＬ字状である。踏台７４は、例えば、金属又は樹脂で形成される。梯子本体７０は、梯子の一例である。

梯子本体７０は、サポート部材７５を有する。サポート部材７５は、例えば、アルミニウム合金又は鉄鋼材料で形成される。サポート部材７５は、概ね矩形板状の本体７６と、一対の固定板７７、７８とを備える。一対の固定板７７、７８は、一対の支柱７１、７２それぞれに固定されている。本体７６は、隣接する踏桟７３の間において、一対の固定板７７、７８を介して支柱７１、７２に固定されている。また、サポート部材７５は、揺動アーム５６が取り付けられる側の面に突設されたシリンダ連結ピン７９、回動規制ピン８０、及び位置決め部材８２を有する。

サポート部材７５は、一対の支柱７１、７２のうちの支柱７１に近い位置において、支軸６７に挿通されている。これにより、梯子本体７０は、支軸６７を中心として回動可能に揺動アーム５６に支持されている。より詳細には、梯子本体７０は、図４〜図６に示される並行姿勢と、図７に示される交差姿勢との間を回動可能に構成されている。並行姿勢は、長手方向が下部走行体２０の前後方向に沿う梯子本体７０の姿勢である。交差姿勢は、長手方向が下部走行体２０の前後方向と交差して、上部作業体３０に対する作業者の昇降が可能な梯子本体７０の姿勢である。

シリンダ連結ピン７９は、後述する回動シリンダ１０６のピストンロッド１０９の先端を回動可能に支持する。なお、支軸６７は、シリンダ連結ピン７９に支持されたピストンロッド１０９の延長線上からずれた位置に配置される。これにより、回動シリンダ１０６を伸縮させることによって、支軸６７を中心とする回転モーメントが梯子本体７０に作用する。回動規制ピン８０は、後述する位置決めシリンダ１１１のピストンロッド１１４の先端と当接する当接面８１を有する。これにより、交差姿勢梯子本体７０が並行姿勢に向かって回動することが規制される。

シリンダ連結ピン７９及び回動規制ピン８０は、梯子本体７０が並行姿勢であるときに、揺動アーム５６が張出姿勢から収納姿勢に回動することによって、安定部材４１の嵌合溝４６、４７に進入する。これにより、梯子本体７０の回動が規制される。また、シリンダ連結ピン７９及び回動規制ピン８０は、梯子本体７０が並行姿勢であるときに、揺動アーム５６が収納姿勢から張出姿勢に回動することによって、安定部材４１の嵌合溝４６、４７から退出する。これにより、梯子本体７０の回動が許容される。

位置決め部材８２は、交差姿勢の梯子本体７０を揺動アーム５６のヘッド部６５に対して位置決めする。位置決め部材８２は、本体７６に設けられたボス８３と、ボス８３に螺合される六角ボルト８４と、六角ボルト８４をボス８３に対して位置決めするロックナット８５とで構成される。六角ボルト８４の頭部は、梯子本体７０が並行姿勢のときにヘッド部６５の当接面６８から離間し、梯子本体７０が交差姿勢のときに当接面６８と当接する。六角ボルト８４のボス８３からの突出量を変えることにより、張出姿勢の揺動アーム５６と交差姿勢の梯子本体７０とのなす角を調整することができる。

梯子機構４０の格納姿勢とは、後述する揺動アーム５６が収納姿勢で且つ後述する梯子本体７０が並行姿勢であるときの姿勢である。このときの梯子本体７０は、下部走行体２０と上部作業体３０との間の隙間に収納される。これにより、ラフテレーンクレーン１０のスペースを有効活用して梯子機構４０を格納できる。一方、梯子機構４０の昇降姿勢とは、揺動アーム５６が張出姿勢で且つ梯子本体７０が交差姿勢であるときの姿勢である。このときの梯子本体７０は、下部走行体２０の右側方に張り出した状態で、キャビン３５の下方において上下方向に延設される。

［駆動機構１００］
駆動機構１００は、格納姿勢と昇降姿勢との間で梯子機構４０を姿勢変化させると共に、各姿勢の梯子機構４０を位置決めする。駆動機構１００は、図９に示されるように、揺動アーム５６を回動させる揺動シリンダ１０１と、梯子本体７０を回動させる回動シリンダ１０６と、梯子機構４０を位置決めする位置決めシリンダ１１１とを主に備える。揺動シリンダ１０１、回動シリンダ１０６、及び位置決めシリンダ１１１は、空圧システム１２０から供給される圧縮空気によって伸縮される空圧アクチュエータである。駆動機構１００は、アクチュエータの一例である。

［揺動シリンダ１０１］
揺動シリンダ１０１は、図７及び図９に示されるように、シリンダチューブ１０２と、ピストン１０３と、ピストンロッド１０４とを備える。シリンダチューブ１０２は、その基端部がブラケット５０に回動可能に支持されている。ピストン１０３は、シリンダチューブ１０２の内部を往復動可能に構成されている。ピストンロッド１０４は、一端がピストン１０３に接続され、シリンダチューブ１０２の先端部から突出した他端が揺動アーム５６に回動可能に支持されている。

シリンダチューブ１０２の内部空間は、ピストン１０３によって第１室１０２Ａと第２室１０２Ｂとに区画される。第１室１０２Ａに空気が供給され且つ第２室１０２Ｂから空気が排出されることによって、ピストンロッド１０４をシリンダチューブ１０２に没入（すなわち、後退）させる向きにピストン１０３が移動する（「シリンダが収縮する」と表記する。）。これにより、揺動アーム５６が張出姿勢から収納姿勢へ回動する。一方、第１室１０２Ａから空気が排出され且つ第２室１０２Ｂに空気が供給されることによって、ピストンロッド１０４をシリンダチューブ１０２から突出させる向きにピストン１０３が移動する（「シリンダが伸長する」と表記する。）。これにより、揺動アーム５６が収納姿勢から張出姿勢へ回動する。シリンダチューブ１０２内のピストン１０３の位置は、例えば、揺動シリンダ１０１に設けられたセンサ（図示省略）によって検出される。

［回動シリンダ１０６］
回動シリンダ１０６は、図６、図７、及び図９に示されるように、シリンダチューブ１０７と、ピストン１０８と、ピストンロッド１０９とを備える。シリンダチューブ１０７は、基端部がヘッド部６５に回動可能に支持されている。ピストン１０８は、シリンダチューブ１０７の内部を往復動可能に構成されている。ピストンロッド１０９は、一端がピストン１０８に接続され、シリンダチューブ１０７の先端部から突出した他端が梯子本体７０のシリンダ連結ピン７９に回動可能に支持されている。

シリンダチューブ１０７の内部空間は、ピストン１０８によって第１室１０７Ａと第２室１０７Ｂとに区画される。第１室１０７Ａに空気が供給され且つ第２室１０７Ｂから空気が排出されることによって、回動シリンダ１０６が収縮する。これにより、梯子本体７０が交差姿勢から並行姿勢へ回動する。一方、第１室１０７Ａから空気が排出され且つ第２室１０７Ｂに空気が供給されることによって、回動シリンダ１０６が伸長する。これにより、梯子本体７０が並行姿勢から交差姿勢へ回動する。シリンダチューブ１０７内のピストン１０８の位置は、例えば、回動シリンダ１０６に設けられたセンサ（図示省略）によって検出される。

［位置決めシリンダ１１１］
位置決めシリンダ１１１は、図７及び図９に示されるように、シリンダチューブ１１２と、ピストン１１３と、ピストンロッド１１４と、付勢部材の一例であるコイルバネ１１５とを備える。シリンダチューブ１１２は、先端部を後方側に向けた状態でヘッド部６５の内部に収容されている。ピストン１１３は、シリンダチューブ１１２の内部を往復動可能に構成されている。ピストンロッド１１４は、一端がピストン１１３に接続され、他端がシリンダチューブ１１２の先端部から突出し得る。

シリンダチューブ１１２の内部空間は、ピストン１１３によって第１室１１２Ａと第２室１１２Ｂとに区画される。コイルバネ１１５は、第２室１１２Ｂに配置されて、ピストン１１３を第１室１１２Ａ側に付勢している。換言すれば、ピストンロッド１１４は、コイルバネ１１５によって位置決めシリンダ１１１が伸長する向きに付勢されている。シリンダチューブ１１２から突出したピストンロッド１１４は、梯子機構４０が格納姿勢のときに安定部材４１の貫通孔４８に挿通される。これにより、収納姿勢の揺動アーム５６の回動が規制される。また、シリンダチューブ１１２から突出したピストンロッド１１４は、梯子機構４０が昇降姿勢のときに回動規制ピン８０の当接面８１と当接する。これにより、交差姿勢の梯子本体７０の回動が規制される。

一方、シリンダチューブ１１２の第１室１１２Ａに空気が供給されることによって、位置決めシリンダ１１１が収縮する。これにより、ピストンロッド１１４は、梯子機構４０が格納姿勢のときに貫通孔４８から抜去され、梯子機構４０が昇降姿勢のときに当接面８１から離間する。すなわち、位置決めシリンダ１１１は、空圧システム１２０から空気が供給されていることに応じて、梯子機構４０の姿勢変化を許容する。一方、位置決めシリンダ１１１は、空圧システム１２０からの空気の供給が停止されている間、梯子機構４０の姿勢変化を規制する。

このように、シリンダチューブ１１２から突出するピストンロッド１１４の先端部分は、安定部材４１或いは梯子本体７０に係合して梯子機構４０の姿勢変化を規制するロック姿勢と、梯子機構４０の姿勢変化を許容する非ロック姿勢との間で姿勢変化が可能なロック部材の一例である。ロック姿勢とは、貫通孔４８に挿通されたピストンロッド１１４の姿勢、及び当接面８１に当接されたピストンロッド１１４の姿勢である。非ロック姿勢とは、貫通孔４８から抜去されたピストンロッド１１４の姿勢、及び当接面８１から離間されたピストンロッド１１４の姿勢である。

［空圧システム１２０］
下部走行体２０は、空圧システム１２０を有する。空圧システム１２０は、駐車ブレーキ３６、揺動シリンダ１０１、回動シリンダ１０６、及び位置決めシリンダ１１１に空気を供給するものである。空圧システム１２０は、図９に示されるように、ポンプ１２１と、タンク１２２と、バルブ１２３、１２４、１２５、１２６と、空圧バルブ１２７とを備える。バルブ１２３〜１２６の具体例は特に限定されないが、例えば、ゲートバルブ等の機械式のバルブであってもよいし、ソレノイドバルブであってもよい。

ポンプ１２１は、空気を圧縮してタンク１２２に供給するコンプレッサである。ポンプ１２１は、例えば、バッテリー１２に充電された電気エネルギーによって駆動される。タンク１２２は、ポンプ１２１から供給された圧縮空気を貯留する。タンク１２２は、図９に示されるように、駐車ブレーキ３６に供給される空気を貯留する第１貯留室１２２Ａと、駆動機構１００へ供給される空気を貯留する第２貯留室１２２Ｂとに区画されている。そして、タンク１２２からは、第１貯留室１２２Ａから駐車ブレーキ３６へ至る流路１２８と、第２貯留室１２２Ｂから駆動機構１００へ至る流路１２９とが延出されている。但し、タンク１２２内の貯留室は１つであってもよい。

バルブ１２３は、タンク１２２から駐車ブレーキ３６へ至る流路１２８上に設けられている。バルブ１２３が流路１２８を開放することによって駐車ブレーキ３６に空気が供給され、バルブ１２３が流路１２８を閉塞することによって駐車ブレーキ３６への空気の供給が停止される。また、駐車ブレーキ３６は、タンク１２２から空気が供給されることによって解除状態となり、タンク１２２からの空気の供給が停止されることによって規制状態となる。解除状態の駐車ブレーキ３６は、下部走行体２０の走行を許容する。一方、規制状態の駐車ブレーキ３６は、下部走行体２０の走行を規制する。

バルブ１２４は、タンク１２２から駆動機構１００へ至る流路１２９上に設けられている。また、流路１２９は、バルブ１２４より下流側において、バルブ１２４から揺動シリンダ１０１に至る流路１２９Ａと、バルブ１２４から回動シリンダ１０６に至る流路１２９Ｂと、バルブ１２４から位置決めシリンダ１１１に至る流路１２９Ｃとに分岐している。そして、バルブ１２５は、流路１２９Ａ上に設けられている。また、バルブ１２６は、流路１２９Ｂ上に設けられている。

バルブ１２５は、揺動シリンダ１０１の第１室１０２Ａに空気を流出入させる第１バルブ１２５Ａと、第２室１０２Ｂに空気を流出入させる第２バルブ１２５Ｂとを備える。第１バルブ１２５Ａは、第１室１０２Ａへの空気の流出入を遮断する遮断状態と、第１室１０２Ａを流路１２９Ａに連通させる供給状態と、第１室１０２Ａを大気に開放する排出状態とに切り替え可能である。第２バルブ１２５Ｂは、第２室１０２Ｂへの空気の流出入を遮断する遮断状態と、第２室１０２Ｂを流路１２９Ａに連通させる供給状態と、第２室１０２Ｂを大気に開放する排出状態とに切り替え可能である。

バルブ１２６は、回動シリンダ１０６の第１室１０７Ａに空気を流出入させる第１バルブ１２６Ａと、第２室１０７Ｂに空気を流出入させる第２バルブ１２６Ｂとを備える。第１バルブ１２６Ａは、第１室１０７Ａへの空気の流出入を遮断する遮断状態と、第１室１０７Ａを流路１２９Ｂに連通させる供給状態と、第１室１０７Ａを大気に開放する排出状態とに切り替え可能である。第２バルブ１２６Ｂは、第２室１０７Ｂへの空気の流出入を遮断する遮断状態と、第２室１０７Ｂを流路１２９Ｂに連通させる供給状態と、第２室１０７Ｂを大気に開放する排出状態とに切り替え可能である。

空圧バルブ１２７は、バルブ１２４と流路１２９Ａ〜１２９Ｃの分岐位置との間に設けられている。また、流路１２８からは、バルブ１２３より下流側において、空圧バルブ１２７に至る流路１２８Ａが分岐している。空圧バルブ１２７は、流路１２８、１２８Ａを通じてタンク１２２から空気が供給されている間、流路１２９を閉塞する。換言すれば、空圧バルブ１２７は、駐車ブレーキ３６が解除状態である間、流路１２９を閉塞する。一方、空圧バルブ１２７は、流路１２８、１２８Ａを通じた空気の供給が停止されている間、流路１２９を開放する。換言すれば、空圧バルブ１２７は、駐車ブレーキ３６が規制状態である間、流路１２９を開放する。すなわち、駆動機構１００による梯子機構４０の姿勢変化は、駐車ブレーキ３６が規制状態であるときにのみ可能となる。

［制御部１４０］
ラフテレーンクレーン１０は、図１０に示されるように、制御部１４０を備える。また、下部走行体２０は、下部操作スイッチ１４１と、電源遮断部１４２と、センサ１４３と、下部多重電送部１４４とを有する。さらに、上部作業体３０は、上部操作スイッチ１４５と、イグニッションスイッチ１４６と、インジケータランプ１４７と、警報ブザー１４８と、上部多重電送部１４９とを有する。制御部１４０は、ラフテレーンクレーン１０の各部から出力される各種信号を取得し、バルブ１２３〜１２６、インジケータランプ１４７、及び警報ブザー１４８に制御信号を出力する。制御部１４０は、リレー回路或いは集積回路等によって実現されてもよいし、プログラムを実行するＣＰＵによって実現されてもよい。

下部操作スイッチ１４１は、梯子機構４０を姿勢変化させる作業者の指示を受け付けたことに応じて、当該指示を示す操作信号を制御部１４０に出力する。下部操作スイッチ１４１は、下部走行体２０の外部から操作可能な位置に設けられている。下部操作スイッチ１４１の具体的な配置は特に限定されないが、例えば、梯子機構４０が設けられた側の下部走行体２０の側面（すなわち、右側面）であって、梯子本体７０の回動軌跡の外側に配置されるのが好ましい。下部操作スイッチ１４１は、第１スイッチの一例である。

電源遮断部１４２は、エンジン２７が停止されていることに応じて、バッテリー１２から下部操作スイッチ１４１へ電力を供給する。すなわち、下部操作スイッチ１４１は、エンジン２７が停止されていることに応じて、作業者から受け付けた指示に応じた操作信号を制御部１４０に出力する。一方、電源遮断部１４２は、エンジン２７が始動されていることに応じて、バッテリー１２から下部操作スイッチ１４１への電力の供給を遮断する。すなわち、下部操作スイッチ１４１は、エンジン２７が始動されている状態で作業者から指示を受け付けたとしても、操作信号を出力しない。

センサ１４３は、梯子機構４０の姿勢に応じた検出信号を制御部１４０に出力する。センサ１４３は、例えば、押下されることによって検出信号を出力する機械スイッチ（図示省略）を有している。そして、当該機械スイッチは、梯子機構４０が格納姿勢及び昇降姿勢であることに応じて、ラフテレーンクレーン１０の構成要素によって押下される。一方、当該機械スイッチは、梯子機構４０の姿勢が格納姿勢及び昇降姿勢と異なることに応じて、押下が解除される。また、制御部１４０は、例えば、センサ１４３から出力される検出信号、及び各ピストン１０３、１０８、１１３の位置を検出するセンサから出力される検出信号の組み合わせによって、梯子機構４０の姿勢を判断する。

上部操作スイッチ１４５は、梯子機構４０を姿勢変化させる作業者の指示を受け付けたことに応じて、当該指示を示す操作信号を、上部多重電送部１４９及び下部多重電送部１４４を通じて制御部１４０に出力する。イグニッションスイッチ１４６は、エンジン２７を始動或いは停止させる作業車の指示を受け付けるものである。インジケータランプ１４７は、梯子機構４０の姿勢が格納姿勢と異なることに応じて点灯するものである。警報ブザー１４８は、梯子機構４０の姿勢が格納姿勢と異なり且つ駐車ブレーキ３６が解除されたことに応じて、警報音を吹聴するものである。上部作業スイッチ１４９は第２スイッチの一例であり、インジケータランプは報知部の一例であり、警報ブザーは警告部の一例である。

また、イグニッションスイッチ１４６は、エンジン２７が始動されていることに応じて、バッテリー１２から上部操作スイッチ１４５へ電力を供給する。すなわち、上部操作スイッチ１４５は、エンジン２７が始動されていることに応じて、作業者から受け付けた指示に応じた操作信号を制御部１４０に出力する。一方、イグニッションスイッチ１４６は、エンジン２７が停止されていることに応じて、バッテリー１２から上部操作スイッチ１４５への電力の供給を遮断する。すなわち、上部操作スイッチ１４５は、エンジン２７が停止されている状態で作業者から指示を受け付けたとしても、操作信号を出力しない。

［梯子機構制御処理］
次に、図１１を参照して、梯子機構制御処理を説明する。梯子機構制御処理は、作業者の指示に応じて梯子機構４０の姿勢を変化させる処理である。梯子機構制御処理は、制御部１４０によって実行される。制御部１４０は、下部操作スイッチ１４１或いは上部操作スイッチ１４５から操作信号が継続して出力されている間、図１１に示される梯子機構制御処理を実行する。一方、制御部１４０は、下部操作スイッチ１４１或いは上部操作スイッチ１４５からの操作信号の出力が停止されたことに応じて、図１１に示される梯子機構制御処理を実行する。

まず、制御部１４０は、下部操作スイッチ１４１或いは上部操作スイッチ１４５から出力されている操作信号が、梯子機構４０を昇降姿勢に姿勢変化させる指示（以下、「張出指示」と表記する。）であるか、梯子機構４０を格納姿勢に姿勢変化させる指示（以下、「格納指示」と表記する。）であるかを判断する（Ｓ１１）。なお、下部操作スイッチ１４１及び上部操作スイッチ１４５は、作業者に操作されている間に継続して操作信号を出力し、作業者が操作をやめたことに応じて操作信号の出力を停止する。

次に、制御部１４０は、張出指示を取得したことに応じて（Ｓ１１：張出指示）、トランスミッションのシフト位置がパーキングであるか否かを判断する（Ｓ１２）。制御部１４０は、シフト位置がパーキングであることに応じて（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、バルブ１２４を開放する（Ｓ１３）。一方、制御部１４０は、シフト位置がパーキングでないことに応じて（Ｓ１２：Ｎｏ）、作業者にエラーを報知して梯子機構制御処理を終了する（Ｓ２２）。但し、ステップＳ１２におけるシフト位置はパーキングに限定されない。

例えば、シフト位置がニュートラルであることに応じて、ステップＳ１３の処理が実行されてもよい。または、シフト位置がパーキング或いはニュートラルであることに応じて、ステップＳ１３の処理が実行されてもよい。換言すれば、シフト位置がニュートラルでないことに応じて、ステップＳ２２の処理が実行されてもよい。または、シフト位置がパーキング及びニュートラルのどちらでもないことに応じて、ステップＳ２２の処理が実行されてもよい。

ステップ１３において、バルブ１２４が開放されたことによって、流路１２９、１２９Ｃを通じてタンク１２２から位置決めシリンダ１１１の第１室１１２Ａに空気が供給される。その結果、収縮する位置決めシリンダ１１１は、ピストンロッド１１４をロック姿勢から非ロック姿勢へ姿勢変化させる。すなわち、ピストンロッド１１４は、貫通孔４８から抜去される。これにより、揺動アーム５６の回動が許容される。

次に、制御部１４０は、ピストンロッド１１４（すなわち、ロック部材）が非ロック姿勢になったことに応じて（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、バルブ１２５を開放する（Ｓ１５）。なお、ピストンロッド１１４が非ロック姿勢なったことは、例えば、位置決めシリンダ１１１に設けられてセンサによって検出される。また、バルブ１２４は開放したままの状態で保持される。

制御部１４０は、ステップＳ１５において、第１バルブ１２５Ａを排出状態にし且つ第２バルブ１２５Ｂを供給状態にする。これにより、流路１２９、１２９Ａを通じてタンク１２２から揺動シリンダ１０１の第２室１０２Ｂに空気が供給され、第１室１０２Ａから空気が排出される。その結果、伸長する揺動シリンダ１０１は、揺動アーム５６を収納姿勢から張出姿勢へ姿勢変化させる。

一方、駐車ブレーキ３６が解除状態になっている場合（換言すれば、バルブ１２３が開放されている場合）、空圧バルブ１２７が流路１２９を閉塞している。そのため、ステップＳ１３でバルブ１２４を開放しても、ピストンロッド１１４が非ロック姿勢に姿勢変化することはない。そこで、制御部１４０は、バルブ１２４を開放してから所定の時間が経過してもピストンロッド１１４が非ロック姿勢にならないことに応じて（Ｓ１４：Ｎｏ）、作業者にエラーを報知して梯子機構制御処理を終了する（Ｓ２２）。

次に、制御部１４０は、揺動アーム５６が張出姿勢になったことに応じて（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、バルブ１２５を閉塞する（Ｓ１７）。なお、揺動アーム５６が張出姿勢になったことは、例えば、揺動シリンダ１０１に設けられたセンサによって検出される。制御部１４０は、ステップＳ１７において、第１バルブ１２５Ａ及び第２バルブ１２５Ｂを遮断状態にする。また、位置決め部材６１は、当接面５４に当接されることによって、揺動アーム５６を張出姿勢に保持する。なお、ステップＳ１７の処理は、後述するステップＳ２０のタイミングで実行されてもよい。

また、制御部１４０は、バルブ１２６を開放する（Ｓ１８）。制御部１４０は、ステップＳ１８において、第１バルブ１２６Ａを排出状態にし且つ第２バルブ１２６Ｂを供給状態にする。これにより、流路１２９、１２９Ｂを通じてタンク１２２から回動シリンダ１０６の第２室１０７Ｂに空気が供給され、第１室１０７Ａから空気が排出される。その結果、伸長する回動シリンダ１０６は、梯子本体７０を並行姿勢から交差姿勢へ姿勢変化させる。なお、ステップＳ１７、Ｓ１８の実行順序は、逆順であってよいし、並行して実行されてもよい。

次に、制御部１４０は、梯子本体７０が交差姿勢になったことに応じて（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、バルブ１２４、１２６を閉塞する（Ｓ２０）。なお、梯子本体７０が交差姿勢になったことは、例えば、回動シリンダ１０６に設けられたセンサ及びセンサ１４３によって検出される。また、梯子本体７０は、位置決め部材８２が当接面６８に当接されることによって、交差姿勢に保持される。

制御部１４０は、ステップＳ２０において、第１バルブ１２６Ａ及び第２バルブ１２６Ｂを遮断状態にする。また、第１室１１２Ａへの空気の供給が停止された位置決めシリンダ１１１は、コイルバネ１１５の付勢力によってピストンロッド１１４を非ロック姿勢からロック姿勢へ姿勢変化させる。すなわち、ピストンロッド１１４の先端は、回動規制ピン８０の当接面８１に当接される。これにより、梯子本体７０の回動が規制される。

そして、制御部１４０は、ピストンロッド１１４がロック姿勢になったことに応じて（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、梯子機構制御処理を終了する。なお、ピストンロッド１１４がロック姿勢になったことは、例えば、位置決めシリンダ１１１に設けられたセンサによって検出される。

一方、制御部１４０は、格納指示を取得したことに応じて（Ｓ１１：格納指示）、バルブ１２４を開放する（Ｓ２３）。次に、制御部１４０は、ピストンロッド１１４が非ロック姿勢になったことに応じて（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、バルブ１２６を開放する（Ｓ２５）。ステップＳ２４で非ロック姿勢になったピストンロッド１１４は、回動規制ピン８０の当接面８１から離間する。これにより、梯子本体７０の回動が許容される。ステップＳ２３、Ｓ２４の処理は、ステップＳ１３、Ｓ１４と共通するので、再度の説明は省略する。

また、制御部１４０は、ステップＳ２５において、第１バルブ１２６Ａを供給状態にし且つ第２バルブ１２６Ｂを排出状態にする。これにより、流路１２９、１２９Ｂを通じて回動シリンダ１０６の第１室１０７Ａに空気が供給され、第２室１０７Ｂから空気が排出される。その結果、収縮する回動シリンダ１０６は、梯子本体７０を交差姿勢から並行姿勢へ姿勢変化させる。

次に、制御部１４０は、梯子本体７０が並行姿勢になったことに応じて（Ｓ２６：Ｙｅｓ）、バルブ１２６を閉塞する（Ｓ２７）。なお、梯子機構７０が並行姿勢になったことは、例えば、回動シリンダ１０６に設けられたセンサによって検出される。制御部１４０は、ステップＳ２７において、第１バルブ１２６Ａ及び第２バルブ１２６Ｂを遮断状態にする。なお、ステップＳ２７の処理は、後述するステップＳ３０のタイミングで実行されてもよい。

また、制御部１４０は、バルブ１２５を開放する（Ｓ２８）。制御部１４０は、ステップＳ２８において、第１バルブ１２５Ａを供給状態にし且つ第２バルブ１２５Ｂを排出状態にする。これにより、流路１２９、１２９Ａを通じてタンク１２２から揺動シリンダ１０１の第１室１０２Ａに空気が供給され、第２室１０２Ｂから空気が排出される。その結果、収縮する揺動シリンダ１０１は、揺動アーム５６を張出姿勢から収納姿勢へ姿勢変化させる。なお、ステップＳ２７、Ｓ２８の実行順序は、逆順であってよいし、並行して実行されてもよい。

次に、制御部１４０は、揺動アーム５６が収納姿勢になったことに応じて（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、バルブ１２４、１２５を閉塞する（Ｓ３０）。なお、揺動アーム５６が収納姿勢になったことは、例えば、揺動シリンダ１０１に設けられたセンサ及びセンサ１４３によって検出される。制御部１４０は、ステップＳ３０において、第１バルブ１２５Ａ及び第２バルブ１２５Ｂを遮断状態にする。さらに、コイルバネ１１５の付勢力によって伸長する位置決めシリンダ１１１は、ピストンロッド１１４を非ロック姿勢からロック姿勢に姿勢変化させる。すなわち、ロック姿勢になったピストンロッド１１４は、貫通孔４８に進入する。安定部材４１は、貫通孔４８に進入したピストンロッドを貫通孔４８の周縁で係止することによって、梯子機構７０の姿勢変化を規制する。

そして、制御部１４０は、ピストンロッド１１４がロック姿勢になったことに応じて（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、梯子機構制御処理を終了する。なお、ピストンロッド１１４がロック姿勢になったことは、例えば、位置決めシリンダ１１１に設けられたセンサによって検出される。

［報知処理］
次に、図１２を参照して、報知処理を実行する。報知処理は、梯子機構４０が格納姿勢でないこと、及び下部走行体２０を走行させるのが危険であること等を作業者に報知する処理である。報知処理は、制御部１４０によって実行される。制御部１４０は、エンジン２７が始動されたことに応じて、図１２に示される報知処理を繰り返し実行する。

まず、制御部１４０は、エンジン２７が始動されており且つ梯子機構４０が格納姿勢と異なる姿勢であることに応じて（Ｓ４１：Ｎｏ）、インジケータランプ１４７を点灯させる（Ｓ４２）。一方、制御部１４０は、梯子機構４０が格納姿勢であることに応じて（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、インジケータランプ１４７を消灯させる（Ｓ４３）。なお、インジケータランプ１４７の点灯及び消灯は、上部多重電送部１４９及び下部多重電送部１４４を通じて制御部１４０から送信される制御信号によって制御される。また、ステップＳ４２で点灯されたインジケータランプ１４７は、ステップＳ４３が実行されるまで継続して点灯される。さらに、インジケータランプ１４７が既に消灯されている場合、ステップＳ４３の処理はスキップされる。

また、制御部１４０は、梯子機構４０が格納姿勢でなく且つ駐車ブレーキ３６が解除状態であることに応じて（Ｓ４１：Ｎｏ＆Ｓ４４：Ｙｅｓ）、警報ブザー１４８を吹聴させる（Ｓ４５）。一方、制御部１４０は、駐車ブレーキ３６が規制状態であることに応じて（Ｓ４４：Ｎｏ）、警報ブザー１４８の吹聴を停止させる（Ｓ４６）。なお、警報ブザー１４８の吹聴及び停止は、上部多重電送部１４９及び下部多重電送部１４４を通じて制御部１４０から送信される制御信号によって制御される。また、ステップＳ４５で吹聴された警報ブザー１４８は、ステップＳ４６が実行されるまで継続して吹聴される。さらに、警報ブザー１４８が吹聴されていない場合、ステップＳ４６の処理はスキップされる。

［本実施形態の作用効果］
上記の実施形態によれば、作業者は、下部走行体２０の外部及びキャビン３５内から梯子機構４０を姿勢変化させることができる。すなわち、作業者は、キャビン３５に昇る前及びキャビン３５から降りた後に下部操作スイッチ１４１で梯子機構４０を姿勢変化させればよい。また、作業者は、キャビン３５に昇った後及びキャビン３５から降りる前に上部操作スイッチ１４５で梯子機構４０を姿勢変化させればよい。その結果、下部走行体２０及び上部作業体３０の制御を１つのキャビン内で行うラフテレーンクレーン１０において、梯子機構４０を姿勢変化させる作業者の操作負担を軽減することができる。

また、上記の実施形態によれば、エンジン２７の状態に応じて操作可能なスイッチを限定することによって、梯子機構４０の意図しない姿勢変化を抑制することができる。特に、エンジン２７の始動中に下部操作スイッチ１４１を操作不能とすることにより、下部走行体２０の走行中或いは下部走行体２０を走行させようとしているときに、梯子機構４０が意図せず姿勢変化することを抑制できる。

また、上記の実施形態によれば、エンジン２７が始動されており且つ梯子機構４０が格納姿勢でないことに応じて、インジケータランプ１４７が点灯する。さらに、駐車ブレーキ３６が解除されたことに応じて、警報ブザー１４８が吹聴される。これにより、梯子機構４０を格納姿勢にしないまま下部走行体２０を走行させることを抑制できる。例えば、梯子機構４０を昇降姿勢にしてキャビン３５に昇った後、梯子機構４０を格納姿勢に姿勢変化させずに下部走行体２０を走行させることが抑制される。

また、上記の実施形態において、下部操作スイッチ１４１は、一対のスイッチ（図示省略）を有していてもよい。この一対のスイッチは、１人の作業者が片手で操作することができず、１人の作業者が両手で操作可能なレイアウトであるのが好ましい。これにより、例えば、作業者が一方の手で下部操作スイッチ１４１を操作し且つ他方の手で別の操作をする、所謂「ながら操作」によって、姿勢変化する梯子機構４０が作業者に接触することを抑制できる。

また、上記の実施形態によれば、駐車ブレーキ３６が解除されているときに梯子機構４０が姿勢変化するのを抑制することができる。すなわち、下部走行体２０の走行中或いは下部走行体２０を走行させようとしているときに、梯子機構４０の意図しない姿勢変化を抑制することができる。

さらに、上記の実施形態によれば、駐車ブレーキ３６を状態変化させる圧縮空気を用いて各シリンダ１０１、１０６、１１１を動作させることができる。すなわち、タンク１２２内の圧縮空気を、駐車ブレーキ３６及び駆動機構１００で共用することができる。その結果、ラフテレーンクレーン１０の部品点数の増加を抑制することができる。

なお、上記の実施形態では、各シリンダ１０１、１０６、１１１を空圧によって伸縮させる例を説明したが、各シリンダ１０１、１０６、１１１を伸縮させる方法はこれに限定されず、例えば油圧によって伸縮されてもよい。すなわち、空圧及び油圧は流体の一例であり、各シリンダ１０１、１０６、１１１は流体圧シリンダの一例である。より詳細には、揺動シリンダ１０１、回動シリンダ１０６、及び位置決めシリンダ１１１は、空圧シリンダの一例である。また、梯子機構４０を動作させるのは流体圧シリンダに限定されず、流体圧モータ或いは電動モータ等であってもよい。すなわち、各シリンダ１０１、１０６、１１１は、アクチュエータの一例である。

また、上記の実施形態では、揺動アーム５６及び梯子本体７０の回動によって梯子機構４０の姿勢が変化される例を説明した。しかしながら、フレーム２１に格納される格納姿勢と、キャビン３５に対して作業者が昇降可能な昇降姿勢とに姿勢変化が可能であれば、梯子機構４０の姿勢を変化させるための具体的な構成はこれに限定されない。

１０・・・ラフテレーンクレーン
２０・・・下部走行体
２７・・・エンジン
３０・・・上部作業体
３６・・・駐車ブレーキ
４０・・・梯子機構
５６・・・揺動アーム
７０・・・梯子本体
１００・・・駆動機構
１０１・・・揺動シリンダ
１０６・・・回動シリンダ
１１１・・・位置決めシリンダ
１２２・・・タンク
１２７・・・空圧バルブ
１４０・・・制御部
１４１・・・下部操作スイッチ
１４３・・・センサ
１４５・・・上部操作スイッチ
１４６・・・イグニッションスイッチ
１４７・・・インジケータランプ
１４８・・・警報ブザー

Claims (8)

1. 下部走行体と、
   上記下部走行体の上部に配置された上部作業体と、
   上記下部走行体の上部に配置されており、上記下部走行体の走行及び上記上部作業体の動作を制御する作業者を収容するキャビンと、
   上記下部走行体に格納された格納姿勢及び上記下部走行体の側方に張り出して上記キャビンに対する作業者の昇降をアシストする昇降姿勢に姿勢変化が可能な梯子機構と、
   上記下部走行体の外部から操作可能な位置に設けられており、上記梯子機構を姿勢変化させる作業者の指示を受付ける第１スイッチと、
   上記キャビン内に設けられており、上記梯子機構を姿勢変化させる作業者の指示を受付ける第２スイッチと、
   作業者の指示を受付けた上記第１スイッチ及び上記第２スイッチから出力される操作信号に基づいて、上記梯子機構を姿勢変化させる制御部と、を備える作業車両。
2. 上記下部走行体を走行させ、上記上部作業体を動作させる動力を生成するエンジンと、
   上記キャビン内に設けられており、上記エンジンを始動或いは停止させる作業者の指示を受付けるイグニッションスイッチと、をさらに備えており、
   上記第１スイッチは、上記エンジンが停止された状態で作業者から指示を受付けたことに応じて、上記制御部に操作信号を出力し、
   上記第２スイッチは、上記エンジンが駆動された状態で作業者から指示を受付けたことに応じて、上記制御部に操作信号を出力する請求項１に記載の作業車両。
3. 上記梯子機構の姿勢を検出するセンサと、
   上記キャビン内に設けられており、上記梯子機構が上記格納姿勢でないことを作業者に報知する報知部と、をさらに備えており、
   上記制御部は、上記エンジンが駆動され且つ上記梯子機構の姿勢が上記格納姿勢と異なることを上記センサが検出したことに応じて、上記報知部に報知させる請求項２に記載の作業車両。
4. 上記下部走行体の走行を規制する規制状態及び上記下部走行体の走行を許容する解除状態に状態変化が可能な駐車ブレーキと、
   上記キャビン内に設けられており、上記下部走行体の走行が危険であることを作業者に警告する警告部と、をさらに備えており、
   上記制御部は、上記梯子機構の姿勢が上記格納姿勢と異なることを上記センサが検出し且つ上記駐車ブレーキが解除状態にされたことに応じて、上記警告部に警告させる請求項３に記載の作業車両。
5. 上記第１スイッチは、
   上記梯子機構と同じ側の上記下部走行体の側方に設けられた一対のスイッチを有し、
   一対の上記スイッチの両方が操作されたことに応じて、上記制御部に操作信号を出力する請求項１から４のいずれかに記載の作業車両。
6. 上記下部走行体の走行を規制する規制状態、及び上記下部走行体の走行を許容する解除状態に状態変化が可能な駐車ブレーキをさらに備えており、
   上記制御部は、上記駐車ブレーキが上記規制状態であることに応じて、上記第１スイッチ及び上記第２スイッチから出力される操作信号に基づいて上記梯子機構を姿勢変化させる請求項１から５のいずれかに記載の作業車両。
7. 圧縮空気を貯留するタンクと、
   上記タンクに貯留された空気を用いて上記梯子機構を姿勢変化させるアクチュエータと、をさらに備えており、
   上記駐車ブレーキは、
   上記タンクに貯留された空気が供給されることによって上記解除状態となり、
   上記タンクに貯留された空気の供給が停止されることによって上記規制状態となり、
   上記アクチュエータは、
   上記タンクに貯留された空気を用いて上記梯子機構を姿勢変化させる空圧シリンダと、
   上記タンクから上記空圧シリンダに至る空気の流路に配置されており、上記駐車ブレーキに供給される空気によって閉塞され、且つ上記駐車ブレーキへの空気の供給が停止されることによって開放される空圧バルブと、を有する請求項６に記載の作業車両。
8. 上記梯子機構は、
   上記下部走行体の前後方向に沿う第１回動軸線周りに回動可能な状態で上記下部走行体に支持された揺動アームと、
   上記第１回動軸線と交差する第２回動軸線周りに回動可能な状態で上記揺動アームの回動先端部に支持された梯子と、を有しており、
   上記梯子は、上記梯子機構の上記格納姿勢において、上記下部走行体と上記上部作業体との間の隙間に収納される請求項１から７のいずれかに記載の作業車両。

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