JP6342774B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
本実施形態に係るラフテレーンクレーン10は、図1に示されるように、下部走行体20と、上部作業体30と、梯子機構40とを主に備える。ラフテレーンクレーン10は、下部走行体20によって目的地まで走行し、当該目的地で上部作業体30に所定の動作をさせるものである。ラフテレーンクレーン10は、作業車両の一例である。但し、作業車両の具体例はこれに限定されない。
下部走行体20は、フレーム21に支持されたフロントアクスル22及びリアアクスル23を有する。フロントアクスル22は、前後方向に隣接する2つの車軸24、25を有する二軸構造である。リアアクスル23は、単一の車軸26を有する一軸構造である。各車軸24〜26それぞれには、車輪24A、25A、26Aが取り付けられている。なお、フロントアクスル22を二軸構造としたのは、フロントアクスル22の軸重を車軸24、25で分散して支持するためである。したがって、フロントアクスル22の軸重が小さい場合、フロントアクスル22を一軸構造としてもよい。また、リアアクスル23の軸重が大きい場合、リアアクスル23を多軸構造にしてもよい。
上部作業体30は、フレーム21に対して旋回可能な旋回台31を有する。旋回台31は、旋回ベアリング11を介してフレーム21に支持されている。旋回台31は、例えば、油圧モータから駆動力が伝達されることによって、フレーム21上で旋回する。また、旋回台31は、後述する上部作業体30の構成要素を支持する。
梯子機構40は、上部作業体30(特に、キャビン35)に対する作業者の昇降をアシストするものである。梯子機構40は、下部走行体20のフレーム21の側方(本実施形態では、右側)に設けられている。また、梯子機構40は、キャビン35の下方に設けられている。より詳細には、梯子機構40は、図2に示されるように、フレーム21の下方で且つ車軸24、25の間に設けられている。
安定部材41は、図5〜図7に示されるように、天板42と、一対の側板43、44とで構成される。一対の側板43、44は、前後方向における天板42の両端部に設けられている。安定部材41は、例えば、鋼板を屈曲させて形成される。
ブラケット50は、図5〜図7に示されるように、底板51と、一対の側板52、53とで構成される。底板51及び一対の側板52、53は、それぞれ長尺板状の鋼板で形成されている。一対の側板52、53は、底板51の短手方向の両端部に設けられている。これにより、ブラケット50は、細長の箱状に形成されている。換言すれば、ブラケット50の短手方向の断面形状は、概ねU字状となっている。底板51及び一対の側板52、53で囲まれた空間には、後述する揺動シリンダ101が配置される。
揺動アーム56は、図5〜図7に示されるように、複数の鋼板を組み合わせて概ねT字状に形成されている。揺動アーム56は、支軸55を中心として回動可能にブラケット50に支持されると共に、梯子本体70を回動可能に支持している。より詳細には、揺動アーム56は、図5に示される収納姿勢と、図6及び図7に示される張出姿勢との間を回動可能に構成されている。揺動アーム56は、互いに交差する方向に延設された脚部57とヘッド部65とで構成されている。収納姿勢は、下部走行体20のフレーム21に収納された揺動アーム56の姿勢である。張出姿勢は、下部走行体20のフレーム21から右方に張り出した揺動アーム56の姿勢である。
梯子本体70は、図4〜図7に示されるように、一対の支柱71、72と、支柱71、72間に渡された複数(本実施形態では、4本)の踏桟73とを有する。一対の支柱71、72及び踏桟73は、例えば、アルミニウム合金製のパイプ部材で形成される。また、梯子本体70は、一対の支柱71、72の上端に取り付けられた踏台74を有する。踏台74は、作業者が足を掛けやすいように、断面形状が概ねL字状である。踏台74は、例えば、金属又は樹脂で形成される。梯子本体70は、梯子の一例である。
駆動機構100は、格納姿勢と昇降姿勢との間で梯子機構40を姿勢変化させると共に、各姿勢の梯子機構40を位置決めする。駆動機構100は、図9に示されるように、揺動アーム56を回動させる揺動シリンダ101と、梯子本体70を回動させる回動シリンダ106と、梯子機構40を位置決めする位置決めシリンダ111とを主に備える。揺動シリンダ101、回動シリンダ106、及び位置決めシリンダ111は、空圧システム120から供給される圧縮空気によって伸縮される空圧アクチュエータである。駆動機構100は、アクチュエータの一例である。
揺動シリンダ101は、図7及び図9に示されるように、シリンダチューブ102と、ピストン103と、ピストンロッド104とを備える。シリンダチューブ102は、その基端部がブラケット50に回動可能に支持されている。ピストン103は、シリンダチューブ102の内部を往復動可能に構成されている。ピストンロッド104は、一端がピストン103に接続され、シリンダチューブ102の先端部から突出した他端が揺動アーム56に回動可能に支持されている。
回動シリンダ106は、図6、図7、及び図9に示されるように、シリンダチューブ107と、ピストン108と、ピストンロッド109とを備える。シリンダチューブ107は、基端部がヘッド部65に回動可能に支持されている。ピストン108は、シリンダチューブ107の内部を往復動可能に構成されている。ピストンロッド109は、一端がピストン108に接続され、シリンダチューブ107の先端部から突出した他端が梯子本体70のシリンダ連結ピン79に回動可能に支持されている。
位置決めシリンダ111は、図7及び図9に示されるように、シリンダチューブ112と、ピストン113と、ピストンロッド114と、付勢部材の一例であるコイルバネ115とを備える。シリンダチューブ112は、先端部を後方側に向けた状態でヘッド部65の内部に収容されている。ピストン113は、シリンダチューブ112の内部を往復動可能に構成されている。ピストンロッド114は、一端がピストン113に接続され、他端がシリンダチューブ112の先端部から突出し得る。
下部走行体20は、空圧システム120を有する。空圧システム120は、駐車ブレーキ36、揺動シリンダ101、回動シリンダ106、及び位置決めシリンダ111に空気を供給するものである。空圧システム120は、図9に示されるように、ポンプ121と、タンク122と、バルブ123、124、125、126と、空圧バルブ127とを備える。バルブ123〜126の具体例は特に限定されないが、例えば、ゲートバルブ等の機械式のバルブであってもよいし、ソレノイドバルブであってもよい。
ラフテレーンクレーン10は、図10に示されるように、制御部140を備える。また、下部走行体20は、下部操作スイッチ141と、電源遮断部142と、センサ143と、下部多重電送部144とを有する。さらに、上部作業体30は、上部操作スイッチ145と、イグニッションスイッチ146と、インジケータランプ147と、警報ブザー148と、上部多重電送部149とを有する。制御部140は、ラフテレーンクレーン10の各部から出力される各種信号を取得し、バルブ123〜126、インジケータランプ147、及び警報ブザー148に制御信号を出力する。制御部140は、リレー回路或いは集積回路等によって実現されてもよいし、プログラムを実行するCPUによって実現されてもよい。
次に、図11を参照して、梯子機構制御処理を説明する。梯子機構制御処理は、作業者の指示に応じて梯子機構40の姿勢を変化させる処理である。梯子機構制御処理は、制御部140によって実行される。制御部140は、下部操作スイッチ141或いは上部操作スイッチ145から操作信号が継続して出力されている間、図11に示される梯子機構制御処理を実行する。一方、制御部140は、下部操作スイッチ141或いは上部操作スイッチ145からの操作信号の出力が停止されたことに応じて、図11に示される梯子機構制御処理を実行する。
次に、図12を参照して、報知処理を実行する。報知処理は、梯子機構40が格納姿勢でないこと、及び下部走行体20を走行させるのが危険であること等を作業者に報知する処理である。報知処理は、制御部140によって実行される。制御部140は、エンジン27が始動されたことに応じて、図12に示される報知処理を繰り返し実行する。
上記の実施形態によれば、下部操作スイッチ141或いは上部操作スイッチ145が作業者によって操作されていることに応じて、格納姿勢と昇降姿勢との間の梯子機構40の姿勢変化を駆動機構100に実行させることができる。その結果、作業者の操作負担を軽減することができる。一方、下部操作スイッチ141或いは上部操作スイッチ145の操作が停止されることによって、梯子機構40の姿勢変化が中断される。その結果、揺動アーム56及び梯子本体70の回動軌跡内に障害物があるような場合に、作業者は、梯子機構40の姿勢変化を簡単に停止させることができる。
20・・・下部走行体
30・・・上部作業体
40・・・梯子機構
56・・・揺動アーム
55,67・・・支軸
70・・・梯子本体
100・・・駆動機構
101・・・揺動シリンダ
106・・・回動シリンダ
111・・・位置決めシリンダ
122・・・タンク
140・・・制御部
141・・・下部操作スイッチ
145・・・上部操作スイッチ
Claims (6)
- 下部走行体と、
上記下部走行体の上部に配置された上部作業体と、
上記上部作業体に対する作業者の昇降をアシストする梯子機構と、
上記梯子機構を姿勢変化させるアクチュエータと、
上記アクチュエータの動作を制御する制御部と、を備えており、
上記梯子機構は、
上記下部走行体の前後方向に沿う第1回動軸線周りに回動可能な状態で上記下部走行体に支持された揺動アームと、
上記第1回動軸線と交差する第2回動軸線周りに回動可能な状態で上記揺動アームの回動先端部に支持された梯子と、を有しており、
上記アクチュエータは、
上記揺動アームを、上記下部走行体に収納された収納姿勢及び上記下部走行体の側方に張り出された張出姿勢の間で上記第1回動軸線周りに回動させる第1アクチュエータと、
上記梯子を、長手方向が上記下部走行体の前後方向に沿う並行姿勢及び長手方向が上記下部走行体の前後方向と交差して上記上部作業体に対する昇降が可能な交差姿勢の間で上記第2回動軸線周りに回動させる第2アクチュエータと、を有する作業車両。 - 上記揺動アームは、上記梯子機構の姿勢変化を規制するロック姿勢及び上記梯子機構の姿勢変化を許容する非ロック姿勢に姿勢変化が可能なロック部材を支持しており、
上記アクチュエータは、上記ロック部材を姿勢変化させる第3アクチュエータをさらに有しており、
上記ロック姿勢の上記ロック部材は、
上記揺動アームが上記収納姿勢で且つ上記梯子が上記並行姿勢である上記梯子機構の格納姿勢において、上記下部走行体に係合して上記揺動アームの回動を規制し、
上記揺動アームが上記張出姿勢で且つ上記梯子が上記交差姿勢である上記梯子機構の昇降姿勢において、上記梯子に係合して上記梯子の回動を規制する請求項1に記載の作業車両。 - 上記梯子機構を姿勢変化させる作業者の指示を受付けるスイッチをさらに備えており、
上記制御部は、
上記梯子機構を上記昇降姿勢に姿勢変化させる作業者の指示を上記スイッチが受付けたことに応じて、上記第3アクチュエータを動作させて、上記ロック部材を上記ロック姿勢から上記非ロック姿勢に姿勢変化させ、
上記ロック部材が上記非ロック姿勢になったことに応じて、上記第1アクチュエータを動作させて、上記揺動アームを上記収納姿勢から上記張出姿勢に回動させ、
上記揺動アームが上記張出姿勢になったことに応じて、上記第2アクチュエータを動作させて、上記梯子を上記並行姿勢から上記交差姿勢に回動させ、
上記梯子が上記交差姿勢になったことに応じて、上記第3アクチュエータを動作させて、上記ロック部材を非ロック姿勢から上記ロック姿勢に姿勢変化させる請求項2に記載の作業車両。 - 上記制御部は、
上記梯子機構を上記格納姿勢に姿勢変化させる作業者の指示を上記スイッチが受付けたことに応じて、上記第3アクチュエータを動作させて、上記ロック部材を上記ロック姿勢から上記非ロック姿勢に姿勢変化させ、
上記ロック部材が上記非ロック姿勢になったことに応じて、上記第2アクチュエータを動作させて、上記梯子を上記交差姿勢から上記並行姿勢に回動させ、
上記梯子が上記並行姿勢になったことに応じて、上記第1アクチュエータを動作させて、上記揺動アームを上記張出姿勢から上記収納姿勢に回動させ、
上記揺動アームが上記収納姿勢になったことに応じて、上記第3アクチュエータを動作させて、上記ロック部材を非ロック姿勢から上記ロック姿勢に姿勢変化させる請求項3に記載の作業車両。 - 流体を貯留するタンクをさらに備えており、
上記アクチュエータは、上記タンクに貯留された流体が供給されることによって動作するものである請求項1から4のいずれかに記載の作業車両。 - 上記梯子は、上記揺動アームが上記収納姿勢で且つ上記梯子が並行姿勢である上記梯子機構の格納姿勢において、上記下部走行体と上記上部作業体との間の隙間に収納される請求項1から5のいずれかに記載の作業車両。
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