JP6208628B2

JP6208628B2 - ホイール式作業車両

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Publication number: JP6208628B2
Application number: JP2014124032A
Authority: JP
Inventors: 裕一富所; 洋津久井; 太田　実; 太田　　実
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2014-06-17
Filing date: 2014-06-17
Publication date: 2017-10-04
Anticipated expiration: 2034-06-17
Also published as: JP2016003481A

Description

本発明は、ホイール式作業車両に関し、詳細にはアウトリガ装置を備えるホイール式作業車両に関する。

ホイール式油圧ショベル等のホイール式作業車両は、ジャッキアップを行うアウトリガを備える。アウトリガは、アウトリガシリンダを収縮させた収納状態と、伸長させたジャッキアップ状態と、接地状態と、途中の空中状態を取り得る。公道走行に際しては、アウトリガシリンダをストロークエンドで収縮させて収納状態とする。アウトリガ操作レバーにより、アウトリガシリンダのロッド室に圧油を導入し、圧油をリリーフさせれば、アウトリガシリンダが確実にストロークエンドまで収縮したことをオペレータは判断することができる。

現場では、アウトリガシリンダをストロークエンドまで収縮させず、接地板を地面から浮かした状態で走行することがある。しかし、ホイール式作業車両の後方側に設けられたアウトリガの状態、特に、運転席が向けられた側部とは反対側の側部に設けられた後方側のアウトリガの状態、例えば、接地板が地面から浮いている状態であるかどうか等、アウトリガの張出し状態をオペレータが運転室内で判別することは困難である。

アウトリガシリンダの後方側の左右ボトム室それぞれの圧力と後方側の左右ロッド室それぞれの圧力を圧力センサでそれぞれ検出することによりアウトリガシリンダの伸縮状態を判別するアウトリガ制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−１４８７２４号公報

現場の地盤などの影響で、地面に対する左右のアウトリガシリンダの伸縮状態が相違することがある。このため、特許文献１に記載されたアウトリガ制御装置を採用した場合でも、後方側に設けられたアウトリガ、特に、運転席側とは反対側の側部に設けられたアウトリガの張出し状態を確実に判別することは困難である。

（１）請求項１の発明によるホイール式作業車両は、作業車両の前方側の左右側部および後方側の左右側部の４つの側部のうち、少なくとも後方側の左右側部それぞれに設けられたアウトリガ装置と、前記作業車両の左右側部のうちの一方の側部に面して設けられた運転室内に設置された報知装置と、前記作業車両の走行を制御すると共に、前記報知装置の報知を制御するコントローラと、を備え、前記各アウトリガ装置は、前記作業車両の少なくとも後方側に設けられた支持部に回動可能に取り付けられたアウトリガと、油圧ポンプから吐出される圧油により伸長しながら、前記支持部に対して前記アウトリガを回動することにより、前記作業車両をジャッキアップするアウトリガシリンダとを備え、前記アウトリガ装置のうち、少なくとも前記運転室と反対側の側部に設けられたアウトリガ装置には、前記アウトリガシリンダの伸縮量を検出して、前記アウトリガの張出し状態を検出するアウトリガ張出し状態検出部を設け、前記アウトリガ張出し状態検出部は、前記アウトリガシリンダが最も収縮した前記アウトリガの収納状態、前記アウトリガシリンダが前記アウトリガが地面に接触する状態まで伸長した前記アウトリガの接地状態、前記アウトリガシリンダが最も伸長した前記アウトリガのジャッキアップ状態、前記アウトリガシリンダの伸長量が前記収納状態における伸長量より大きく、前記接地状態の伸長量より小さい第１空中状態、および前記アウトリガシリンダの伸長量が前記接地状態における伸長量より大きく、前記ジャッキアップ状態における伸長量より小さい第２空中状態を検出し、前記コントローラは、前記アウトリガ張出し状態検出部からの検出信号に基づいて、前記アウトリガの各状態を前記報知装置を介して前記運転室に報知するよう制御すると共に、前記アウトリガが前記収納状態および前記第１空中状態以外の各状態のときに走行操作が行われると、警告を報知するか、または走行を禁止する指令を行う一方、前記アウトリガが前記収納状態および前記第１空中状態の何れかの状態のときに走行操作が行われると、警告を報知せず、かつ走行を禁止する指令を行わないよう制御する。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のホイール式作業車両において、前記アウトリガ張出し状態検出部は、前記運転室側の側部後方に設けられた前記アウトリガ装置にも設けられて、前記アウトリガの前記各状態を検出する。
（３）請求項３の発明は、請求項１または２に記載のホイール式作業車両において、前記アウトリガ張出し状態検出部は、前記アウトリガシリンダの収縮に連動して移動する移動部材と、前記移動部材の移動に連動して前記アウトリガシリンダの伸縮位置を検出する位置検出器とを備える。
（４）請求項４の発明は、請求項３に記載のホイール式作業車両において、前記移動部材は、前記アウトリガシリンダのチューブとシリンダロッド先端との間に架設されたシリンダカバーであり、前記位置検出器は、前記シリンダカバーの移動に応じた角度検出信号を出力する回転角度検出器、もしくは、前記シリンダカバーの移動に応じた直進位置検出信号を出力するリニアセンサである。

本発明によれば、オペレータは、運転室内において、運転室側の側部とは反対側の後方側の側部に設けられたアウトリガの張出し状態を確実に判断することができる。

本発明のホイール式作業車両の一実施の形態としてのホイール式油圧ショベルを示す外観図。図１のホイール式油圧ショベルに設けられたアウトリガ装置を車体後方から観た側面図。図１のホイール式油圧ショベルに設けられたアウトリガ装置におけるアウトリガが格納状態の外観図。図３における支持部内部のアウトリガ装置を示す側面図。図４において、アウトリガをストロークエンドまで張り出した状態を示す側面図。（ａ）は図５の上方からの平面図、（ｂ）は、図６（ａ）の側面図。アウトリガ張出し状態検出機構の要部拡大斜視図。アウトリガシリンダの軸芯と直交する面で切断したアウトリガ装置の断面図。図７の要部拡大図。アウトリガ装置の一実施の形態としての回路図。アウトリガの張出し状態検出の処理を示すフローチャート。

（ホイール式作業車両の全体構造）
以下、本発明のホイール式作業車両の一実施の形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明のホイール式作業車両の一実施の形態を示す外観図であり、図２は、図１のホイール式作業車両に設けられたアウトリガ装置を示す側面図である。また、図３は、図１のホイール式作業車両に設けられたアウトリガ装置におけるアウトリガが格納状態の外観図である。
なお、以下の説明では、ホイール式作業車両としてホイール式油圧ショベルを一実施の形態として説明する。
図１に示すように、ホイール式油圧ショベルは、走行体１００と、走行体１００上に、旋回装置（図示省略）によって旋回可能に搭載された旋回体１０２とを有する。旋回体１０２には運転室１０４および作業用フロントアタッチメント１０６が設けられ、作業用フロントアタッチメント１０６は、ブーム１０８、アーム１１０、バケット１１２を備える。ブーム１０８およびアーム１１０は、ブームシリンダ１１４、アームシリンダ１１６によってそれぞれ駆動されて起伏し、バケット１１２は、バケットシリンダ１１８によって駆動され、クラウドまたはダンプの動作をする。図１には図示しないが、運転室１０４内には、モニター装置１３０（図１０参照）が設置されている。

走行体１００には、走行のための複数（たとえば４輪）の車輪１２０と、車輪１２０を駆動するための油圧駆動走行モータが設けられ、油圧駆動走行モータの駆動力は、プロペラシャフト、アクスル（図示省略）を介して車輪１２０に伝達される。走行体１００には４つのアウトリガ装置２００Ａ〜２００Ｄが取り付けられている。詳細には、走行体１００の車両後端には２つのアウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂが、また車両前方には２つのアウトリガ装置２００Ｃ、２００Ｄが設けられている。

図２、図３は、走行体１００の後端に設けられたアウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂを示す。
アウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂは、走行体１００に設けられた支持部２０２に取り付けられ、図２において走行体１００の左側部にアウトリガ装置２００Ａ（運転室１０４側）が、右側部にアウトリガ装置２００Ｂ（運転室１０４と反対側）が設けられている。アウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂは、それぞれ、支持部２０２に回動軸２０４によって回動可能に支持されているアウトリガ２０１と、支持部２０２に収容され、回動軸２０４を揺動軸としてアウトリガ２０１を回動するアウトリガシリンダ２０６ａ（または２０６ｂ）とを備えている。アウトリガ２０１は接地板２０８を有する。アウトリガ２０１が張り出されると、接地板２０８は地面の傾斜に追従して傾動しつつ接地する。

図示はしないが、運転室１０４は、アウトリガ装置２００Ａと同じ車体左側部側に設けられている。オペレータは、運転室１０４内から走行体１００の後方に設けられたアウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂのアウトリガ２０１を視認するのは困難であり、特に、運転室１０４とは反対側の右側後方に設けられたアウトリガ装置２００Ｂのアウトリガ２０１を視認するのは難しい。
走行体１００の前方に設けられたアウトリガ装置２００Ｃ、２００Ｄの一方は、アウトリガ装置２００Ａと同じ左側部に設けられ、他方はアウトリガ装置２００Ｂと同じ右側部に設けられている。アウトリガ装置２００Ｃ、２００Ｄも、アウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂと同様な構造を有する。

（アウトリガ装置）
図４は、図３に示す収納状態のアウトリガ装置を示す図であり、とくに支持部２０２を構成する側板を取り除いて支持部内部を示す図である。また、図５は、アウトリガシリンダ２０６をストロークエンドまで伸長してアウトリガ２０１を張出した状態を示す図であり、図６（ａ）は図５の上方からの平面図であり、図６（ｂ）は、図６（ａ）の側面図である。接地板２０８は図示を省略した。
なお、以下においては、アウトリガ２００Ａ、２００Ｂを代表して、アウトリガ２００とし、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂを代表してアウトリガシリンダ２０６として説明する。

アウトリガ装置２００は、上述した通り、アウトリガ２０１とアウトリガシリンダ２０６とを備える。
アウトリガシリンダ２０６は、一端、すなわち、チューブの基端が支持ブラケット２２１に固定された支軸２２２に回動可能に枢支され、他端、すなわち、シリンダロッドの先端がアウトリガ２０１を貫通して取り付けられた軸２３１に枢支されている。アウトリガ２０１は、支持部２０２に取り付けられた回動軸２０４を中心として回動可能に枢支されている。

図５、図６に図示された状態からアウトリガシリンダ２０６が収縮すると、アウトリガ２０１は回転軸２０４を中心に反時計方向に回動して図４に図示される収縮状態となる。図４に図示された状態からアウトリガシリンダ２０６が伸長すると、アウトリガ２０１は回転軸２０４を中心に時計方向に回動して、図５、図６に示すように、接地状態またはジャッキアップ状態となる。接地状態は、図２の実線で示すように、接地板２０８が接地した状態をいう。接地板２０８は、軸部２３２によりアウトリガ２０１の先端側に回動可能に軸支されており、その平坦部の面全体が地面に追従するように回動する。アウトリガシリンダ２０６が接地状態以上に伸長すると、アウトリガ２０１は、図２に一点鎖線で示すように、さらに、回動する。アウトリガ２０１が接地状態からさらに回動すると、車輪１２０が地面から浮き上がる、つまり、ホイール式作業車両がジャッキアップされる。以下では、アウトリガシリンダ２０６が伸長側のストロークエンドに達したときを、ジャッキアップ状態という。

以上のとおり、アウトリガ２０１は、アウトリガシリンダ２０６の伸縮に応じて下記の５つの張出し状態となる。
（１）収縮状態
（２）収縮状態と接地状態の間の第１空中状態
（３）接地状態
（４）接地状態とジャッキアップ状態の間の第２空中状態
（５）ジャッキアップ状態。

一実施の形態として示すホイール式作業車両は、アウトリガ２０１が上記いずれの張出し状態であるかを検出するためのアウトリガ張出し状態検出機構、すなわち、アウトリガ張出し状態検出部３００を備えている。

次に、アウトリガ張出し状態検出機構３００について説明する。
（アウトリガ張出し状態検出機構）
図７は、アウトリガ張出し状態検出機構を有するアウトリガ装置の斜視図であり、図８は、アウトリガシリンダの軸芯と直交する面で切断したアウトリガ装置の断面図であり、図９は、図７の要部拡大図である。
アウトリガ張出し状態検出機構３００は、シリンダカバー、すなわち、移動部材３１０と、移動部材３１０の直進案内部も兼用する角度検出器３２０とを備えている。

移動部材３１０は、水平な本体部と、その両側に傾斜して設けられた案内部３１１ａ、３１１ｂ（図８参照）とを有する板状のシリンダカバーである。移動部材３１０の一端はアウトリガシリンダ２０６のシリンダロッド２５１の先端部２５１Ｓの外周にボルト等の締結部材２６１により固定されている。移動部材３１０の他端は、図８に示すように、アウトリガシリンダ２０６のチューブ２５２の周面に設置した角度検出器３２０と案内ローラ３１５のガイド機構により移動可能にガイドされている。アウトリガシリンダ２０６が収縮すると、図５に矢印で図示するように、アウトリガ２０１は回動軸２０４を中心に回動する。その際、移動部材３１０は、シリンダロット２５１の収縮に連動してアウトリガシリンダ２０６のチューブ２５２側に直進移動する。

移動部材３１０の一方の案内部３１１ａには、アウトリガシリンダ２０６のロッド２５１の延在方向に延出された貫通孔３１３が形成されている。図９に示すように、貫通孔３１３の内周縁にはラック歯車３１４（図９参照）が設けられている。他方の案内部３１１ｂには、貫通孔３１３と同様にアウトリガシリンダ２０６のロッド２５１の延在方向に延出された案内孔３１６が設けられている。但し、この案内孔３１６にはラック歯車３１４は形成されていない。案内孔３１６内には、アウトリガシリンダ２０６のチューブ２５２の外周に設けられたボス部２７１に回転可能に取り付けられた案内ローラ３１５が嵌合されている。案内ローラ３１５は、移動部材３１０が移動する際、案内孔３１６内を転動して移動部材３１０の移動のガイド機能を果たす。

図８を参照して説明する。角度検出器３２０は、外周に歯車が形成されたピニオンギア３２１と、ピニオンギア３２１の回転に連動して回転し、回転角度を検出するロータリ型のポテンショメータ３２２とを備える。ピニオンギア３２１は、ポテンショメータ３２２の回転軸にボルト２６３により締結される。ポテンショメータ３２２は、アウトリガシリンダ２０６のチューブ２５２に設けられたボス部２７２に取り付けられる。ピニオンギア３２１は、貫通孔３１３内に嵌入されてラック歯車３１４に噛合する。移動部材３１０が移動すると、貫通孔３１３のラック歯車３１４に噛合するピニオンギア３２１が回転し、ポテンショメータ３２２から、ピニオンギア３２１の回転角度に対応した回転角度検出信号が発生される。この角度検出信号はアウトリガシリンダ２０６の伸縮量、すなわち、アウトリガ２１０の姿勢、すなわち、張出し状態を示す信号である。

たとえば、アウトリガ収納状態の回転角度検出信号の電圧レベルを最小値、アウトリガジャッキアップ状態の回転角度検出信号の電圧レベルを最大値とすると、回転角度検出信号の電圧レベルにより、アウトリガ出力２０６の伸縮位置、すなわち、アウトリガ張出し状態を判別することができる。アウトリガシリンダ２０６が最も収縮した位置から最も伸長した位置までの間にピニオンギア３２１が一回転以上回転駆動される場合でも、ポテンショメータ３２２から出力される回転角度検出信号に基づいて、所定のアルゴリズムにより、コントローラ４０１はアウトリガシリンダ２０６の伸縮位置を判別することができる。

（アウトリガ装置の回路構成）
図１０を参照して、アウトリガ装置の一実施の形態としての回路について説明する。
本実施の形態によるホイール式油圧ショベルでは、上述したように４つのアウトリガ装置２００Ａ〜２００Ｄを備えている。ホイール式油圧ショベルの後方側の左右側部に設けられたアウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂは、それぞれ、アウトリガ張出し状態検出機構３００を備えている。
図１０は、アウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂに対応する回路図である。
アウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂは、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂを有している。アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂは、例えば、後左車輪、後右車輪に対応して配置され、電磁弁４１０、４１２および切換弁４１１によって、駆動制御される。

アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂのボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂおよびロッド室２０６ａｒ、２０６ｂｒには、切換弁４１１を介して油圧ポンプ４２４の圧油が導入される。また、切換弁４１１を介してボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂおよびロッド室２０６ａｒ、２０６ｂｒから圧油がタンク４１８へ排出される。切換弁４１１の切替えにより、油圧ポンプ４２４から吐出される圧油によりアウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが伸縮動作する。油圧ポンプ４２５の圧油は、電磁弁４１０または４１２を介して切換弁４１１に供給され、切換弁４１１を動作させる。

アウトリガ張出し状態検出機構３００は、アウトリガ装置２００Ａのアウトリガ２０１の位置を検出するための角度検出器３２０Ｌと、アウトリガ装置２００Ｂのアウトリガ２０１の位置を検出するための角度検出器３２０Ｒとを備える。また、ホイール式油圧ショベルは、運転室１０４内に装備されたアウトリガ操作レバー４３０と、アウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂのアウトリガ２０６の張出し状態を表示するモニター装置１３０とを備える。

電磁弁４１０、４１２と、角度検出器３２０Ｌと３２０Ｒの各ポテンショメータ３２２Ｌ、３２２Ｒとは、コントローラ４０１に接続されている。コントローラ４０１には、アウトリガ操作レバー４３０も接続され、アウトリガ操作レバー４３０はアウトリガ制御信号をコントローラ４０１に供給する。アウトリガ操作レバー４３０は、４つのアウトリガーを協調して駆動するものであり、たとえば、中立位置から収納操作位置と張出操作位置の２方向に操作される。

アウトリガ操作レバー４３０が収納操作位置または張出操作位置へ操作されると、アウトリガ操作を指示するアウトリガ制御信号、すなわちアウトリガ操作指示信号がコントローラ４０１へ出力され、コントローラ４０１から電磁弁４１０、４１２に駆動信号が出力される。これにより、アウトリガシリンダ２０６ａ，２０６ｂが伸縮する。アウトリガ操作レバー４３０を中立位置に戻すと、コントローラ４０１は、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂの駆動を停止させる。

アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂを伸張させる場合には、アウトリガ操作レバー４３０を張出操作位置側に操作する。これにより、コントローラ４０１は電磁弁４１０へ駆動信号を出力して電磁弁４１０を駆動させる。電磁弁４１０が駆動すると、油圧ポンプ４２５から供給された圧油により切換弁４１１が位置ｂに駆動されて、油圧ポンプ４２４から圧油がボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂへ流入するとともに、ロッド室２０６ａｒ、２０６ｂｒの圧油がタンクへ排出される。その結果、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが伸張駆動する。

アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂを収縮させる場合には、アウトリガ操作レバー４３０を収納操作位置側に操作する。これにより、コントローラ４０１は電磁弁４１２へ駆動信号を出力して電磁弁４１２を駆動させる。電磁弁４１２が駆動すると、油圧ポンプ４２５から供給された圧油により切換弁４１１が位置Ｒに駆動されて、油圧ポンプ４２４から圧油がロッド室２０６ａｒ、２０６ｂｒへ流入するとともに、ボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂの圧油がタンク４１８へ排出される。その結果、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂが収縮駆動する。なお、位置Ｒにおいてボトム室２０６ａｂ、２０６ｂｂがタンクと連通する通路には絞りが介装されており、ジャッキアップ中に位置Ｒに切り替わったときに、車体がゆっくり降下して車輪１２０が接地するように構成されている。

コントローラ４０１には、ポテンショメータ３２２Ｌ、３２２Ｒから、アウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂのそれぞれのアウトリガ２０１の張出し状態検出信号が供給される。
コントローラ４０１は、張出し状態検出信号に基づいて、アウトリガ２０１の下記５つの状態を判別して、状態に応じた表示をモニタ装置１３０が行うように表示指令を出力する。
（１）収縮状態
（２）収縮状態と接地状態の間の第１空中状態
（３）接地状態
（４）接地状態とジャッキアップ状態の間の第２空中状態
（５）ジャッキアップ状態
ポテンショメータ３２２による角度検出信号と上記（１）〜（５）の関係は次の通りである。

図４において、収縮側ストロークエンド（収納状態）でのピニオンギア３２１の位置を（ａ）、伸長側ストロークエンド（ジャッキアップ状態）でのピニオンギア３２１の位置を（ｃ）、接地状態でのピニオンギア３２１の位置を（ｂ）とする。ピニオンギア３２１の位置が（ａ）と（ｂ）の間では、収納状態と接地状態との間の第１空中状態であり、ピニオンギア３２１の位置が（ｂ）と（ｃ）の間では、接地状態とジャッキアップ状態との間の第２空中状態である。したがって、ポテンショメータ３２０の角度検出信号をこれらの位置に対応づけたテーブルをコントローラ４０１にあらかじめ記憶しておけば、角度検出信号に基づいてアウトリガ２０１の張出し状態を判別することができる。

モニター装置１３０はコントローラ４０１からの表示指令により、アウトリガ２０１の張出し状態を表示する。表示は、イラストが好ましいが、文字でもよい。イラストと文字の両方で表示してもよい。

次に、アウトリガ２０１の張出し状態検出の処理について説明する。
（アウトリガの張出し状態検出）
図１１は、アウトリガの張出し状態検出の処理を示すフローチャートである。
この処理は、たとえばアウトリガ２０１のアウトリガ操作レバー４３０が操作されることによりスタートする。

以下では、アウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂを代表してアウトリガ装置２００とし、アウトリガシリンダ２０６ａ、２０６ｂを代表としてアウトリガシリンダ２０６とし、ポテンショメータ３２２Ｌ、３２２Ｒを代表してポテンショメータ３２２として説明する。

図４は、アウトリガシリンダ２０６が収縮側のストロークエンドに収縮した状態であり、アウトリガ２０１は収縮状態に設定されている。このときのピニオンギア３２１の位置（ａ）に対応するポテンショメータ３２２の角度をＰn_aとする。また、ピニオンギア３２１の位置（ｂ）に対応するポテンショメータ３２２の角度をＰn_bとし、ピニオンギア３２１の位置（ｃ）に対応するポテンショメータ３２２の角度をＰn_cとする。なお、図５と図７には、アウトリガ２０１がジャッキアップ状態のときのピニオンギア３２１の位置が図示されている。

ステップＳ１において、ポテンショメータ３２２から張出し状態検出信号がコントローラ４０１に供給され、検出角度Ｐndetectが収納状態を示す角度Ｐn_aより小さいか否かが判断される。ステップＳ１が肯定されれば、アウトリガ２０１は収納状態であると判断され、ステップ１１において、収納状態である表示指令をモニタ装置１３０に出力する。ステップＳ１が否定されれば、ステップＳ２の処理を行う。

同様に、ステップＳ２では、ポテンショメータ３２２からの検出角度Ｐndetectが角度Ｐn_aより大きく、かつ、角度Ｐn_bより小さいかが判断される。ステップＳ２が肯定されれば、アウトリガ２０１は、収納状態と接地状態の間の第１空中状態であると判断され、ステップ２１において、第１空中状態である表示指令をモニタ装置１３０に出力する。ステップＳ２が否定されれば、ステップＳ３の処理を行う。

同様に、ステップＳ３では、ポテンショメータ３２２からの検出角度Ｐndetectが接地状態を示す角度Ｐn_bに一致するか否か判断する。ステップＳ３が肯定されれば、アウトリガ２０１は接地状態であると判断され、ステップ３１において、コントローラ４０１は接地状態である表示指令をモニタ装置１３０に出力する。次いで、ステップＳ３２において、不図示の前後進レバーを中立位置から前進または後進に切り替えた場合には、コントローラ４０１からの指令により、警報報知をするか、またはホイール式油圧ショベルの走行を不能にする。警報報知は、コントローラ４０１により図示しない警報装置に警報報知指令を出力することにより行う。走行を不能にするには、コントローラ４０１の指令により、アクセルペダルを踏み込んでも、ホイール式油圧ショベルが走行できないようにする。ステップＳ３が否定されれば、ステップＳ４の処理を行う。

同様に、ステップＳ４では、ポテンショメータ３２２からの検出角度Ｐndetectが角度Ｐn_bより大きく、かつ、角度Ｐn_cより小さいかが判断される。ステップＳ４が肯定されれば、アウトリガ２０１は、接地状態とジャッキアップ状態の間の第２空中状態であると判断され、ステップ４１において、コントローラ４０１は第２空中状態である表示指令をモニタ装置１３０に出力する。次いで、ステップＳ４２において、コントローラ４０１からの指令により、警報報知をするか、またはホイール式油圧ショベルの走行を不能にする。ステップＳ４２は、ステップＳ３２と同様の制御により行われる。ステップＳ４が否定されれば、ステップＳ５の処理を行う。

同様に、ステップＳ５では、ポテンショメータ３２２からの検出角度Ｐndetectがジャッキアップ状態を示す角度Ｐn_cに一致するか否か判断する。ステップＳ５が肯定されれば、アウトリガ２０１はジャッキアップ状態であると判断され、ステップ５１において、コントローラ４０１はジャッキアップ状態である表示指令をモニタ装置１３０に出力する。次いで、ステップＳ５２において、コントローラ４０１からの指令により、警報報知をするか、またはホイール式油圧ショベルの走行を不能にする。ステップＳ５２は、ステップＳ３２と同様の制御により行われる。ステップＳ５が否定されれば、ステップＳ１に戻る。

図１１に図示されるように、本実施形態では、ステップＳ１１、Ｓ２１、Ｓ３１、Ｓ４１、Ｓ５１において、アウトリガ２０１の張出し状態が、モニター装置１３０に表示される。
また、ステップＳ３２、Ｓ４２、Ｓ５２において、換言すれば、アウトリガ２０１の張出し状態が、接地状態、第２空中状態およびジャッキアップ状態のときに、つまり、収納状態または第１空中状態以外の状態のときに、前後進レバーを中立位置から前進または後進に切り替えた場合には、警報報知されるかまたはホイール式油圧ショベルの走行が不能にされる。

以上のように、アウトリガ２０１の上記５つの状態のそれぞれがコントローラ４０１で判別されると、コントローラ４０１からモニター装置１３０に、その判別結果に対応する表示の指令が出され、モニター装置１３０に表示される。このため、オペレータは、運転室１０４内において、アウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂそれぞれのアウトリガ２０１の張出し状態を、モニターの表示により判別することができる。

上記一実施の形態によれば下記の効果を奏する。
（１）ホイール式作業車両の後方側の左右側部に設けられたアウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂにアウトリガシリンダ２０６の伸縮状態を検出するアウトリガ張出し状態検出機構３００を設け、運転室１０４内に設置したモニター装置１３０に張出し状態を表示するようにした。このため、オペレータは、従来では、アウトリガ張出し状態を、運転室内において、視認により確認することが困難であった後方側のアウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂ（特に、運転室１０４と反対側のアウトリガ装置２００Ｂ）の張出し状態を判別することができる。特に、従来では、運転室１０４が設けられた側部とは反対側の側部後方に設けられたアウトリガ装置２００Ｂのアウトリガ２０１の張出し状態を視認による確認することは難しかったが、上記一実施の形態に示すホイール式作業車両により、アウトリガ張出し状態の判別を運転室内で確実に行うことができるようになった。そのため、場内でホイール式作業車両を移動させる場合に、運転室１０４と反対側のアウトリガ装置２００Ｂが上がり切っていない状態で車両を移動することや運転室１０４と反対側のアウトリガ装置２００Ｂが十分に接地していない状態で作業を行うことを防止することができる。その結果、作業の能率を向上することができる。

（２）張出し状態検出機構３００の角度検出器３２０を、アウトリガシリンダ２０６のチューブ２５２の外周に取り付ける構造であり、新たに支持部材を用いる構造ではないので、構造が簡素になり、安価にすることができる。
（３）移動部材３１０の両側に傾斜して案内部３１１ａ、３１１ｂを形成し、一方の案内部３１１ａにはラック歯車３１４を有する貫通孔３１３設け、他方の案内部３１１ｂには、移動部材３１０の移動をガイドするための案内孔３１６を設けた。このため、簡素な構造で、かつ、移動部材３１０の移動を円滑に行うことができる。
（４）移動部材３１０はシリンダロッドを保護するカバーとしても機能することができる。
（５）アウトリガ２０１の張出し状態が、接地状態、第２空中状態およびジャッキアップ状態のときに、前後進レバーを中立位置から前進または後進に切り替えた場合には、警報報知されるかまたはホイール式油圧ショベルの走行が不能にされる。このため、作業の安全性を、一層、向上することができる。

上記一実施の形態を以下のように変形して実施することができる。
（１）後方側のアウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂのみにアウトリガ張出し状態検出機構３００を設けたホイール式車両として例示したが、前方側のアウトリガ装置２００Ｃ、２００Ｄにもアウトリガ張出し状態検出機構３００を設けてもよい。アウトリガ張出し状態検出機構３００を、運転室１０４とは反対側の側部に設けられた後方側のアウトリガ装置２００Ｂのみに設けてもよい。

（２）以上では、モニタ装置１３０によりアウトリガ張出し状態を報知するようにしたが、音声による報知でもよい。報知の形態としては、例えば、下記に示す形態がある。下記に示す各形態を組み合わせてもよい。
（イ）収納状態とそれ以外の状態を識別して報知する。
（ロ）左右後方側のアウトリガ装置の両方、または一方、特に、運転室と反対側のアウトリガ装置のジャッキアップが完了していることを報知する。
（ハ）前後のアウトリガ装置の全て、または特に、運転室と反対側の側部に設けたアウトリガ装置のジャッキアップが完了していることを報知する。
（ニ）アウトリガ２０１の接地状態のみを報知する。この報知は、各アウトリガ２０１の接地状態、すなわち接地されているか否かについて行うことが好ましい。

（３）上記一実施の形態では、アウトリガ張出し状態検出機構３００を、移動部材３１０と角度検出器３２０により構成するものとして例示した。しかし、アウトリガの張出し状態を検出する形態として、アウトリガ装置２００Ａ、２００Ｂそれぞれのアウトリガシリンダ２０６のロッド２５１の伸縮位置をストロークセンサにより検出する構造としてもよい。前方側のアウトリガ装置２００Ｃ、２００Ｄについてアウトリガの張出し状態を検出する場合も、同様な構造とすることができる。

（４）上記一実施の形態において、角度検出器３２０を構成するピニオンギア３２１を、移動部材３１０に設けた貫通孔３１３の内周縁のラック歯車３１４に噛合して回転する構造として例示した。しかし、移動部材３１０に貫通孔３１３を設けず、移動部材３１０の一側縁部にラック歯車３１４を設けるようにしてもよい。

（５）上記一実施の形態では、角度検出器３２０を構成する角度検出センサとしてポテンショメータを例示した。しかし、ポテンショメータに代えて、パルスエンコーダあるいはリニアエンコーダを用いてもよい。あるいは、ポテンショメータに代えて、ストロークセンサ内蔵のアウトリガシリンダ２０６を使用してもよい。

上記一実施の形態では、ホイール式作業車両としてホイール式油圧ショベルを例として説明した。しかし、本発明は、ホイールクレーン、ホイール式破砕機等、他のホイール式作業車両にも適用が可能である。

その他、本発明のホイール式作業車両は、発明の趣旨の範囲内において、種々、変形することが可能であり、要は、少なくとも、運転室と反対側の側部後方に設けられたアウトリガ装置に、アウトリガシリンダの伸縮量を検出するアウトリガ張出し状態検出部を設けて、アウトリガ張出し状態を報知する報知部を運転室内に設置するようにしたものであればよい。

１００走行体
１０４運転室
１２０車輪
１３０モニター装置
２００、２００Ａ〜２００Ｄアウトリガ装置
２０１アウトリガ
２０２支持部
２０６、２０６ａ、２０６ｂアウトリガシリンダ
２０８接地板
３００アウトリガ張出し状態検出機構
３１０移動部材
３１１ａ、３１１ｂ案内部
３１３貫通孔
３１４ラック歯車
３１５案内ローラ
３１６案内孔
３２０、３２０Ｌ、３２０Ｒ角度検出器
３２２、３２２Ｌ、３２２Ｒポテンショメータ
３２１ピニオンギア
４０１コントローラ
４３０操作部材

Claims

作業車両の前方側の左右側部および後方側の左右側部の４つの側部のうち、少なくとも後方側の左右側部それぞれに設けられたアウトリガ装置と、
前記作業車両の左右側部のうちの一方の側部に面して設けられた運転室内に設置された報知装置と、
前記作業車両の走行を制御すると共に、前記報知装置の報知を制御するコントローラと、を備え、
前記各アウトリガ装置は、
前記作業車両の少なくとも後方側に設けられた支持部に回動可能に取り付けられたアウトリガと、
油圧ポンプから吐出される圧油により伸長しながら、前記支持部に対して前記アウトリガを回動することにより、前記作業車両をジャッキアップするアウトリガシリンダとを備え、
前記アウトリガ装置のうち、少なくとも前記運転室と反対側の側部に設けられたアウトリガ装置には、前記アウトリガシリンダの伸縮量を検出して、前記アウトリガの張出し状態を検出するアウトリガ張出し状態検出部を設け、
前記アウトリガ張出し状態検出部は、
前記アウトリガシリンダが最も収縮した前記アウトリガの収納状態、前記アウトリガシリンダが前記アウトリガが地面に接触する状態まで伸長した前記アウトリガの接地状態、前記アウトリガシリンダが最も伸長した前記アウトリガのジャッキアップ状態、前記アウトリガシリンダの伸長量が前記収納状態における伸長量より大きく、前記接地状態の伸長量より小さい第１空中状態、および前記アウトリガシリンダの伸長量が前記接地状態における伸長量より大きく、前記ジャッキアップ状態における伸長量より小さい第２空中状態を検出し、
前記コントローラは、
前記アウトリガ張出し状態検出部からの検出信号に基づいて、前記アウトリガの各状態を前記報知装置を介して前記運転室に報知するよう制御すると共に、
前記アウトリガが前記収納状態および前記第１空中状態以外の各状態のときに走行操作が行われると、警告を報知するか、または走行を禁止する指令を行う一方、前記アウトリガが前記収納状態および前記第１空中状態の何れかの状態のときに走行操作が行われると、警告を報知せず、かつ走行を禁止する指令を行わないよう制御することを特徴とするホイール式作業車両。
請求項１に記載のホイール式作業車両において、
前記アウトリガ張出し状態検出部は、前記運転室側の側部後方に設けられた前記アウトリガ装置にも設けられて、前記アウトリガの前記各状態を検出することを特徴とするホイール式作業車両。
請求項１または２に記載のホイール式作業車両において、
前記アウトリガ張出し状態検出部は、前記アウトリガシリンダの収縮に連動して移動する移動部材と、前記移動部材の移動に連動して前記アウトリガシリンダの伸縮位置を検出する位置検出器とを備えることを特徴とするホイール式作業車両。
請求項３に記載のホイール式作業車両において、
前記移動部材は、前記アウトリガシリンダのチューブとシリンダロッド先端との間に架設されたシリンダカバーであり、前記位置検出器は、前記シリンダカバーの移動に応じた角度検出信号を出力する回転角度検出器、もしくは、前記シリンダカバーの移動に応じた直進位置検出信号を出力するリニアセンサであることを特徴とするホイール式作業車両。