JP6290375B2 - パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転者の操舵トルクないしモータの駆動トルクに基づきロータリバルブを開閉することで給排される液圧をもって操舵アシストを行う自動操舵可能なパワーステアリング装置に関する。

従来の自動操舵可能なパワーステアリング装置としては、例えば以下の特許文献１に記載されたものが知られている。

概略を説明すれば、このパワーステアリング装置は、ラック・ピニオン型の液圧パワーステアリング装置であって、ステアリングホイールと接続する入力軸の下端側外周部に、当該入力軸とこれにトーションバーを介し相対回転可能に連結される出力軸との間にロータリバルブが設けられると共に、前記入力軸の上端側外周部に、中空モータが取り付けられている。そして、入力軸の外周に設けられた第１レゾルバと、出力軸の外周に設けられた第２レゾルバと、により構成されたトルクセンサの検出結果や車速センサ等の出力信号に基づいて最適な操舵アシスト制御が行えるようになっている。

特許文献1：特開２００５−９６７６７号公報

しかしながら、前記従来のパワーステアリング装置の場合、前記トーションバーについて、操舵トルクの検出に適切な剛性とロータリバルブの開閉（制御）に適切な剛性とが相違するため、コントロールバルブの高精度な開閉とトルクセンサの高精度な検出とを十分に両立できない問題があった。

本発明は、かかる技術的課題に着目して案出されたもので、トルクセンサの高精度な検出とロータリバルブの高精度な開閉（制御）とを十分に両立し得るパワーステアリング装置を提供することを目的としている。

本発明は、ステアリングホイールの操舵操作に伴い回転する入力軸と、該入力軸と第１トーションバーを介して連結される中間軸と、該中間軸と第２トーションバーを介して連結される出力軸と、から構成される操舵軸と、前記出力軸を回転自在に支持するハウジングと、前記ハウジングの内部に摺動自在に収容され、該ハウジング内部を第１圧力室と第２圧力室とに隔成するピストンと、前記ハウジング内部に収容配置され、前記中間軸と前記出力軸との相対回転に応じて外部の液圧源より供給される作動液を前記第１圧力室又は第２圧力室へ選択的に供給するロータリバルブと、前記出力軸の回転運動を前記ピストンの軸方向運動に変換する変換機構と、前記ピストンの軸方向運動を転舵輪に伝達する伝達機構と、前記中間軸の外周に該中間軸と一体回転可能に設けられたモータロータと、該モータロータの外周に設けられたモータステータとからなるモータ要素と、該モータ要素を収容するモータハウジングと、から構成され、車両の運転状況に応じて前記入力軸の回転を制御する中空モータと、前記入力軸の回転角を検出する第１回転角センサと、前記中間軸の回転角を検出する第２回転角センサと、前記第１回転角センサ及び第２回転角センサの各出力信号を外部の制御装置に出力する第１センサ出力配線と第２センサ出力配線と、から構成され、前記入力軸の回転角と前記中間軸の回転角との角度差から前記第１トーションバーに生ずる操舵トルクの演算用信号を前記制御装置に出力するトルクセンサと、前記モータステータに接続され、前記操舵トルク及び車両の各種情報に基づいて演算された前記制御装置の出力信号を入力するモータ配線と、を備えたことを特徴としている。

本発明によれば、操舵トルクの検出に影響を与える第１トーションバーと、ロータリバルブの開閉に影響を与える第２トーションバーと、をそれぞれ別に設ける構成としたことから、これら各トーションバーの剛性（ばね定数）を、トルクセンサ及びロータリバルブのそれぞれにとって適切となるような設定が可能となって、トルクセンサの高精度な検出とロータリバルブの高精度な開閉（制御）とを十分に両立させることができる。

本発明に係るパワーステアリング装置の縦断面図である。 図１のＡ−Ａ線断面図である。 図１に示す中空モータを一端側から見た図である。 図１に示す中空モータを他端側から見た図である。 図３のＢ−Ｂ線断面図である。 図３のＣ−Ｃ線断面図である。 図３のＤ−Ｄ線断面図である。 中空モータの分解断面図である。 中空モータと装置本体の分解断面図である。

以下、本発明に係るパワーステアリング装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、下記の実施形態では、このパワーステアリング装置を、大型車両等に用いられるインテグラル型のパワーステアリング装置として適用した例を示している。

図１は、前記インテグラル型のパワーステアリング装置の縦断面図である。図２は、図１のＡ−Ａ線断面図である。なお、以下では、各図中における操舵軸１０の回転軸Ｚ方向のうちステアリングホイール（図示外）に連係する側を「一端」とし、ピストン１６に連係する側を「他端」として説明する。

このパワーステアリング装置は、一端側がハウジング２０外に臨んで図示外のステアリングホイールに連係され、他端側がハウジング２０内に収容される操舵軸１０と、一端側が図示外の転舵輪に連係され、前記操舵軸１０の他端側外周に設けられた後述のピストン１６の軸方向移動に伴って転舵に供する伝達機構であるセクタシャフト１７と、ハウジング２０内において摺動自在に収容されたほぼ筒状のピストン１６が１対の圧力室である第１、第２圧力室Ｐ１，Ｐ２を隔成することによって構成され、操舵トルクを補助するアシストトルクの生成に供するパワーシリンダ１８と、を備えたパワーステアリング装置本体（以下、単に「装置本体」と略称する。）ＤＢと、後述するロータ３１が操舵軸１０の外周に嵌着されるかたちで設けられ、該操舵軸１０に対し回転トルクを付与することによって操舵アシストや自動運転等に供する中空モータ３０と、から主として構成されている。

前記操舵軸１０は、一端側が前記ステアリングホイールに連係され、運転者の操舵トルク入力に供する入力軸１１と、一端側が第１トーションバー１２を介して入力軸１１と相対回転可能に連結されると共に、外周に連結される中空モータ３０の駆動トルク入力に供する中間軸１３と、一端側が第２トーションバー１４を介して中間軸１３と相対回転可能に連結され、この中間軸１３より入力される操舵トルクを変換機構であるボールねじ機構２４を介してピストン１６に出力する出力軸１５と、から構成される。なお、前記ボールねじ機構２４については、他端側の外周部にボール溝２４ａが形成されたねじ軸としての前記出力軸１５と、該出力軸１５の外周側に設けられて内周部に前記ボール溝２４ａに対応するボール溝２４ｂが形成されたナットとしての前記ピストン１６と、該ピストン１６と出力軸１５の間に設けられた介装された複数のボール２４ｃと、から構成されている。

そして、前記入力軸１１は、他端部が中間軸１３の一端側に穿設された開口凹部１３ａ内に挿入収容され、かかる重合部間に介装された軸受としてのニードルベアリングＢｎにより回転自在に支持されている。一方、前記中間軸１３は、出力軸１５の一端側拡径部に穿設された開口凹部１５ａ内に挿入収容され、かかる重合部における両軸１３，１５間には、該両軸１３，１５の相対回転に応じて図示外の液圧源により供給される作動液を第１、第２圧力室Ｐ１，Ｐ２へと選択的に供給するコントロールバルブとしての周知のロータリバルブ１９が構成されている。

また、前記入力軸１１と前記中間軸１３の間には、第１トーションバー１２の捩れ量にかかわらず中間軸１３に対する入力軸１１の相対回転角の最大角を所定角θｘに規制するストッパ機構２５が設けられている。このストッパ機構２５は、入力軸１１外周において周方向に複数突設された係合凸部２５ａと、中間軸１３の開口凹部１３ａ内周において周方向に複数突設され、前記各係合凸部２５ａと係合可能に構成された係合凹部２５ｂと、から構成されてなり、これら両者２５ａ，２５ｂが前記所定角θｘだけ相対回転したところで相互に当接することにより、該両者２５ａ，２５ｂの相対回転量の最大角を規制している（図２参照）。

前記ハウジング２０は、一端側が開口し他端側が閉塞されてなるほぼ筒状を呈し、第１、第２圧力室Ｐ１，Ｐ２の隔成に供する第１ハウジング２１と、該第１ハウジング２１の一端開口部を閉塞するように設けられ、内部にロータリバルブ１９を収容する第２ハウジング２２と、から構成され、前記第１、第２ハウジング２１，２２同士は、所定の周方向位置に配置される図示外の複数のボルトをもって締結されている。

前記第１ハウジング２１の内部には、操舵軸１０の回転軸Ｚ方向に沿って形成されたシリンダ構成部２１ａと、該シリンダ構成部２１ａとほぼ直交するように、かつ、一部がシリンダ構成部２１ａへと臨むように形成されたシャフト収容部２１ｂと、が設けられていて、前記シリンダ構成部２１ａ内には、出力軸１５の他端側及びその外周に連係するピストン１６が収容されることで、該ピストン１６をもって一端側の第１圧力室Ｐ１と他端側の第２圧力室Ｐ２とが隔成され、前記シャフト収容部２１ｂ内には、軸方向一端側がピストン１６に連係すると共に他端側が図示外のピットマンアームを介して前記図示外の転舵輪に連係されるセクタシャフト１７が収容されている。

前記ピストン１６及びセクタシャフト１７の各外周部には、相互に噛合可能な歯部１６ａ，１７ａが設けられていて、該両歯部１６ａ，１７ａが噛合することによりピストン１６の軸方向移動に伴ってセクタシャフト１７が回動し、これによって前記ピットマンアームが車体幅方向に引っ張られることで、前記転舵輪の向きが変更される構成となっている。なお、この際、シャフト収容部２１ｂには、第１圧力室Ｐ１内の作動液が導かれる構成となっていて、これによって前記両歯部１６ａ，１７ａ間の潤滑に供されている。

前記第２ハウジング２２の内周側には、前記重合した両軸１３，１５が挿通する軸挿通孔２２ａが、一端側から他端側へと回転軸Ｚ方向に沿って段差縮径状に貫通形成されている。そして、一端側の大径部には出力軸１５を回転自在に支持する軸受Ｂｂが設けられている。一方、他端側の小径部には、図示外の油圧源と連通する導入ポート２６と、該導入ポート２６より導入された液圧を前記各圧力室Ｐ１，Ｐ２に給排する給排ポート２７と、該給排ポート２７を通じて前記各圧力室Ｐ１，Ｐ２から排出された作動液を図示外のリザーバタンクへ排出する排出ポート２８と、が設けられている。なお、前記給排ポート２７は、出力軸１５の一端側拡径部に設けられた第１給排通路Ｌ１を介して第１圧力室Ｐ１と連通すると共に、第１ハウジング２１内部に設けられた第２給排通路Ｌ２等を介して第２圧力室Ｐ２と連通している。

以上のような構成から、前記パワーステアリング装置は、前記ステアリングホイールが操舵されると、前記液圧源より圧送された作動液がロータリバルブ１９を介して操舵方向に応じた一方側の圧力室Ｐ１，Ｐ２に供給されると共に、他方側の圧力室Ｐ１，Ｐ２から前記供給量に対応する作動液（余剰分）が前記リザーバタンクへと排出され、当該液圧によりピストン１６が駆動される結果、当該ピストン１６に作用する液圧に基づいたアシストトルクがセクタシャフト１７へと付与されることとなる。

図３は中空モータを一端側から見た図、図４は中空モータを他端側から見た図である。また、図５は図３のＢ−Ｂ線断面図、図６は図３のＣ−Ｃ線断面図、図７は図３のＤ−Ｄ線断面図である。なお、以下では、図５〜図７中における結合部材３３の回転軸Ｚ方向のうち第１レゾルバ５１側を「一端」とし、第２レゾルバ５２側を「他端」として説明する。

前記中空モータ３０は、３相交流式のブラシレスモータであって、ハウジング２０外に臨む中間軸１３の外周部にほぼ筒状の結合部材３３を介して一体回転可能に外嵌されるモータロータ３１と、該モータロータ３１の外周側に所定の隙間を隔てて配置されるモータステータ３２とから構成されるモータ要素と、一端側にモータ要素を収容し、他端側がアダプタ部材２３を介してハウジング２０（第２ハウジング２２）に固定されるほぼ筒状のモータハウジング４０と、該モータハウジング４０内に収容保持され、前記結合部材３３の一端側を及び他端側をそれぞれ回転自在に支持する第１軸受Ｂ１及び第２軸受Ｂ２と、前記モータ要素の一端側となるモータハウジング４０の一端側に配設され、入力軸１１の回転角の検出に供する第１回転角センサである第１レゾルバ５１と、前記モータ要素の他端側となるモータハウジング４０の他端側に配設され、中間軸１３の回転角の検出に供する第２回転角センサである第２レゾルバ５２と、モータハウジング４０の一端側開口部を閉塞することによって、前記第１レゾルバ５１をはじめとする内蔵部品を保護するカバー部材３４と、該カバー部材３４と入力軸１１との間を気密にシールするシール部材３５と、を備えている。

なお、前記モータステータ３２の他端部には、図示外の制御装置（ＥＣＵ）からの励磁電流の通電に供するモータ配線３２ａが接続されていて、該モータ配線３２ａは、軸方向において第２レゾルバ５２と重合するかたちで配設され、第１モータハウジング４１の周壁に前記モータステータ３２との接続部と対向するように貫通形成されたモータ配線取出口４１ｂから取り出されることで、外部の前記制御装置に接続されるようになっている。この際、前記モータ配線取出口４１ｂとモータ配線３２ａの間は、所定のシール栓Ｓａによって気密にシールされることで、中空モータ３０内への粉塵や水分等の侵入が抑制されている。

前記結合部材３３は、入力軸１１に突設したキー３６を当該結合部材３３の内周部に切欠形成したキー溝３３ａに係合させてなる周知のキー結合をもって一体回転可能に、かつ、軸方向において相対移動可能となるように中間軸１３に固定されていて（図１、図９参照）、中間軸１３と結合部材３３の線膨張係数が異なる場合でも両者１３，３３の相対変位を許容しうる構成となっている。また、当該結合部材３３を介してモータロータ３１と中間軸１３とが結合されていることで、装置本体ＤＢと中空モータ３０とを独立並行して製造や調整を行うことが可能となっている。

前記モータハウジング４０は、アルミニウム合金など所定の金属材料により２分割に構成されてなるもので、一端側の内周部に第１軸受Ｂ１及び第１レゾルバ５１を収容すると共に、他端側に前記モータ要素を収容する筒状部としての第１モータハウジング４１と、該第１モータハウジング４１の他端側開口部を閉塞し、内周部に第２軸受Ｂ２及び第２レゾルバ５２を収容する第２モータハウジング４２と、から構成される。そして、これら第１、第２モータハウジング４１，４２同士は、周方向の所定位置に設けられた複数のボルト４５により締結されている（図４、図５参照）。

前記第１モータハウジング４１は、ほぼ筒状を呈し、一端側に第１軸受Ｂ１及び第１レゾルバ５１を収容する第１部品保持部４３が設けられて、他端側に前記モータ要素を収容する比較的大径状のモータ要素収容部４１ａが段差拡径状に設けられている。前記第１部品保持部４３は、一端側に開口して第１レゾルバ５１の第１レゾルバステータ５４を保持する第１センサステータ保持部としての第１レゾルバ保持部４３ａと、他端側に開口して第１軸受Ｂ１を保持する第１軸受保持部４３ｂと、を有している。ここで、前記第１軸受保持部４３ｂには、その一端部に、第１軸受Ｂ１の一端側への移動を規制する第１軸受規制部４３ｃが設けられると共に、この第１軸受規制部４３ｃと第１レゾルバ保持部４３ａの収容凹部４３ｄとは、軸方向において相互にオーバーラップする構成となっている。

前記第２モータハウジング４２は、ほぼ円板状を呈し、その中央部に、第２軸受Ｂ２及び第２レゾルバ５２を収容する第２部品保持部４４が膨出形成されている。そして、この第２部品保持部４４は、一端側に開口して第２軸受Ｂ２を保持する第２軸受保持部４４ｂと、他端側に開口して第２レゾルバ５２の第２レゾルバステータ５６を保持する第２センサステータ保持部としての第２レゾルバ保持部４４ａと、を有している。

前記第１レゾルバ５１は、所定の外径Ｄｘに設定され、入力軸１１の外周に一体回転可能に嵌着される第１レゾルバロータ５３と、第１レゾルバ保持部４３ａに嵌着されることで第１レゾルバロータ５３の外周側に配置され、該第１レゾルバロータ５３の回転位置を検出する第１レゾルバステータ５４と、から構成されている。そして、前記第１レゾルバステータ５４には、前記検出結果を前記制御装置に出力する第１センサ出力配線５４ａが接続されていて、該第１センサ出力配線５４ａは、カバー部材３４の周壁に貫通形成された第１出力配線取出口３４ｃを介して取り出されることで、外部の前記制御装置に接続されるようになっている。この際、前記第１出力配線取出口３４ｃと第１センサ出力配線５４ａの間は、所定のシール栓Ｓｂによって液密にシールされることで、中空モータ３０内への水分等の侵入が抑制されている。

前記第２レゾルバ５２は、前記第１レゾルバロータ５３と同じ外径Ｄｘに設定され、結合部材３３の外周に一体回転可能に嵌着される第２レゾルバロータ５５と、第２レゾルバ保持部４４ａに嵌着されることで第２レゾルバロータ５５の外周側に配置され、該第２レゾルバロータ５５の回転位置を検出する第２レゾルバステータ５６と、から構成されている。なお、当該第２レゾルバ５２については、中間軸１３と同期回転する結合部材３３の回転角を検出することにより、モータロータ３１の回転位置についても検出可能となっている。

また、前記第２レゾルバステータ５６においては、前記検出結果を前記制御装置に出力する第２センサ出力配線５６ａが、モータ配線３２ａと周方向に相互に離間した位置で該モータ配線３２ａと軸方向において重合するように接続され、該第２センサ出力配線５６ａは、モータ配線取出口４１ｂと近接した位置にて第１モータハウジング４１の周壁に貫通形成された第２出力配線取出口４１ｄから取り出され、外部の前記制御装置に接続される。このように、前記第２センサ出力配線５６ａは、モータ配線３２ａと周方向において相互に離間した位置から引き出され、モータハウジング４０の周壁に沿って配索されて、モータ配線３２ａと近接した位置から外部に取り出される構成となっている（図４、図７参照）。

そして、前記１対の第１、第２レゾルバ５１，５２によって、前記第１レゾルバ５１により検出された入力軸１１の回転角と前記第２レゾルバ５２により検出された結合部材３３と同期回転する中間軸１３の回転角との差に基づいて第１トーションバー１２に生じた運転者からの操舵トルク演算に供するトルクセンサＴＳが構成されている。また、前記制御装置では、前記第１、第２レゾルバ５１，５２の出力信号を比較することによって、前記パワーステアリング装置の異常検出にも供されている。

なお、前記第１、第２レゾルバ５１，５２においては、第１、第２レゾルバステータ５４，５６が「第１レゾルバロータ５３の１回転あたりの振幅Ａｘ＜３６０°／（所定角θｘ×２）」を満足する正弦波信号及び余弦波信号を出力し、該各出力信号に基づいて前記制御装置において入力軸１１及び中空モータ３０等の回転角を演算するようになっている。

前記カバー部材３４は、有蓋の筒状を呈し、その中央部には、入力軸１１の挿通に供する軸挿通孔３４ａが貫通形成されている。そして、このカバー部材３４における前記軸挿通孔３４ａの孔縁には、ほぼ筒状のシール収容部３４ｂが他端側に向けて開口形成されていて、このシール保持部３４ｂには、入力軸１１とカバー部材３４の間を気密にシールするシール部材３５が収容保持されることで、前記軸挿通孔３４ａを通じての外部からの水分や粉塵の侵入が抑制されるようになっている。なお、当該シール部材３５の配置にあたっては、該シール部材３５と第１レゾルバロータ５１ａとが軸方向において相互にオーバーラップするような構成となっている。

以上のような構成から、前記パワーステアリング装置では、前述したような運転者の操舵トルクに基づく手動操舵のほか、各種センサやレーダー、カメラと所定の運転情報把握手段（図示外）からの情報に基づいて中空モータ３０を駆動制御することにより、駐車やレーンキープ等の自動操舵を行うことが可能となっている。

図８は中空モータ３０の分解断面図、図９は中空モータ３０と装置本体ＤＢの分解断面図をそれぞれ示し、以下では、これらに基づいて、中空モータ３０のサブアッセンブリ及び該中空モータ３０と装置本体ＤＢとのアッセンブリについて説明する。

まず、前記装置本体の組立と並行して、前記中空モータ３０の組立を行う。すなわち、図８に示すように、第１モータハウジング４１におけるモータ要素収容部４１ａの内周面に、モータステータ３２を嵌着固定する。同時に、結合部材３３の大径部外周面にモータロータ３１を嵌着した後、当該結合部材３３の一端側小径部の外周面に第１軸受Ｂ１を、他端側小径部の外周面に第２軸受Ｂ２及び第２レゾルバロータ５５を、それぞれ嵌着固定する。その後、結合部材３３に組み付けたモータロータ３１を、第１モータハウジング４１に組み付けたモータステータ３２の内周側に第１軸受Ｂ１側より挿通し、該第１軸受Ｂ１を介して第１モータハウジング４１に組付固定する。

続いて、前記第１、第２モータハウジング４１，４２の各レゾルバ収容部４３ａ，４４ａに第１、第２レゾルバステータ５４，５６を嵌挿して各ビス４６により締結した後、第２モータハウジング４２を結合部材３３に組み付けた第２軸受Ｂ２に嵌着固定すると共に、前記両モータハウジング４１，４２同士を各ボルト４５によって締結することで、前記中空モータ３０の組立が完了する。当該組立完了後、この組み立てた中空モータ３０を回転駆動することにより、作動試験等を行う。

次に、前記作動試験等の終了後、前記装置本体ＤＢに対して前記中空モータ３０の組み付けを行う。すなわち、図９に示すように、前記アダプタ部材２３を第２ハウジング２２の一端部に複数のボルト４７により締結して、その後、予めキー３６が保持固定された中間軸１３を中空モータ３０（結合部材３３）の内周側に挿通した後、該中空モータ３０をアダプタ部材２３に対して複数のボルト４８によって締結する。続いて、この中空モータ３０を組み付けた入力軸１１の一端側から第１レゾルバロータ５３を嵌着し、その後、前記シール保持部３４ｂにシール部材３５が嵌着されたカバー部材３４をモータハウジング４０の一端部に複数のボルト４９により締結して、該カバー部材３４でもって第１レゾルバ保持部４３ａを閉塞することによって、前記パワーステアリング装置の組立が完了する。

以下、本実施形態に係る前記パワーステアリング装置の特徴的な作用効果について列挙する。

（１）前記パワーステアリング装置によれば、操舵トルクの検出精度に影響を与える第１トーションバー１２と、ロータリバルブ１９の開閉精度に影響を与える第２トーションバー１４と、をそれぞれ別に設ける構成としたことで、これらを一体に構成していた従来に比べて、前記各トーションバー１２，１４の剛性（ばね定数）を、トルクセンサＴＳ及びロータリバルブ１９のそれぞれにとって適切となるように設定可能となる結果、トルクセンサＴＳの高精度な検出とロータリバルブ１９の高精度な開閉とを十分に両立させることができる。

（２）前記パワーステアリング装置では、第１レゾルバ５１及び第１センサ出力配線５４ａと第２レゾルバ５２及び第２センサ出力配線５６ａとを、共にロータリバルブ１９の一端側となる中空モータ３０側に集約して配設したことから、前記各出力配線５４ａ，５６ａの取り回しやレイアウト性の向上を図ることが可能となっている。

（３）前記パワーステアリング装置では、トルクセンサＴＳ（第１レゾルバ５１、第２レゾルバ５２）によって検出された入力軸１１の回転位置情報及びモータロータ３１の回転位置情報を基に演算された前記制御装置の制御信号に基づいて中空モータ３０を駆動制御する構成としたことから、操舵トルクとモータロータ３１の回転位置とを１つのトルクセンサＴＳで検出でき、装置の簡素化を図ることができる。

（４）前記パワーステアリング装置では、前記中空モータ３０の駆動制御に係る制御信号は第２レゾルバ５２の出力信号に基づいて演算されるように構成され、該第２レゾルバ５２の出力信号には第１トーションバー１２の捩れ分が含まれないことから、モータロータ３１の回転位置の検出をより高精度に行うことが可能となる。

（５） 前記パワーステアリング装置では、前記制御装置において第１レゾルバ５１の出力信号と第２レゾルバ５２の出力信号とを比較することで、異常の検出が行えるメリットもある。

（６）前記パワーステアリング装置では、第１、第２レゾルバ５１，５２の配設にあたり、該両レゾルバ５１，５２を前記モータ要素よりも他端側に配設すると、ロータリバルブ１９近傍は液通路など他の構成が集中していて装置の構造がより複雑化してしまう一方、該両レゾルバ５１，５２を前記モータ要素よりも一端側に配設すると、両者の出力配線５４ａ，５６ａが前記モータ要素の一端側に集中して装置の上端部の径方向寸法の大型化を招来してしまうところ、本実施形態では、第１、第２レゾルバ５１，５２を前記モータ要素の一端側及び他端側に分散して配設したことから、バランスの良いレイアウトが可能となって、前述したような装置上端部の大型化の抑制にも供される。

（７）前記パワーステアリング装置では、中空モータ３０において第２レゾルバ５２とモータ配線３２ａとが軸方向においてオーバーラップするように構成したことから、中空モータ３０の軸方向寸法を短縮でき、装置の軸方向寸法の小型化に供される。

（８）前記パワーステアリング装置では、中空モータ３０において第２センサ出力配線５６ａとモータ配線３２ａとが軸方向においてオーバーラップするように構成したことから、中空モータ３０の軸方向寸法を短縮でき、装置の軸方向寸法の小型化に供される。

（９）前記パワーステアリング装置では、モータ配線３２ａのモータステータ３２との接続部３２ｂと第２レゾルバ５２とを周方向において互いに離間させて配置したことから、前述のように当該両者３２ｂ，５２を軸方向においてオーバーラップさせることができ、装置の軸方向寸法の小型化に供される。

その一方で、モータ配線３２ａと第２センサ出力配線５６ａについては当該両者３２ａ，５６ａを周方向において互いに近接した位置から取り出すように構成したことで、当該両者３２ａ，５６ａの取り回しが良好となって、装置の車両レイアウト性の向上に供される。

（１０）前記パワーステアリング装置では、中間軸１３において、第１トーションバー１２との接続に供する第１接続部１３ｂと第２トーションバー１４との接続に供する第２接続部１３ｃとを一体成型によって形成したことから、ロータリバルブ１９として機能する部分とモータトルクを受ける部分とが一体成型された同一部材で構成されることになるため、装置の簡素化や製造コストの低廉化を図ることができる。

（１１）前記パワーステアリング装置では、第２レゾルバ５２を中間軸１３ではなく結合部材３３側に設ける構成としたことから、結合部材３３と該結合部材３３に設けられた第２レゾルバロータ５５とが中空モータ３０側に組み付けられた状態でもって中間軸１３を含む操舵軸１０に組み付けることが可能となる。この結果、前記パワーステアリング装置とは別異の工程で中空モータ３０を製造し調整することが可能となって、装置の生産性や品質管理の向上等に供される。

（１２）前記パワーステアリング装置では、前記結合部材３３を介して中空モータ３０と中間軸１３との結合を行うにあたり、当該結合部材３３を軸方向において中間軸１３と相対移動可能に組み付けるようにしたことから、中間軸１３と結合部材３３との線膨張係数が異なる場合であっても、当該両者１３，３３の相対変位を許容できるメリットがある。

（１３）前記パワーステアリング装置では、前記入力軸１１の軸支にあたり、該入力軸１１を回転支持する軸受Ｂｎを中間軸１３の開口凹部１３ａ内に配置するようにしたことで、該入力軸１１について被軸受部分を別途延長形成する必要がなく、装置の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

（１４）前記パワーステアリング装置では、中空モータ３０において第１モータハウジング４１の第１部品保持部４３に第１軸受Ｂ１と第１レゾルバステータ５４とを保持させる構成としたことから、装置の構造の簡略化及び小型化に供される。

（１５）前記パワーステアリング装置では、前記モータハウジング４０からの第１センサ出力配線５４ａの取り出しにあたって、第１レゾルバ５１を包囲するカバー部材３４に第１センサ出力配線取出口３４ｃを設けたことにより、第１センサ出力配線５４ａの短縮化を図ることができる。

（１６）前記パワーステアリング装置では、中空モータ３０において、第１レゾルバ保持部４３ａの収容凹部４３ｄと第１軸受規制部４３ｃとが軸方向において相互にオーバーラップするように構成したことから、中空モータ３０の軸方向寸法を短縮でき、装置の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

（１７）前記パワーステアリング装置では、前記シール部材３５の配置にあたって、該シール部材３５と第１レゾルバ５１とが軸方向において相互にオーバーラップするように構成したことから、中空モータ３０の軸方向寸法を短縮でき、装置の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

（１８）前記パワーステアリング装置では、中空モータ３０において、第２モータハウジング４２の第２部品保持部４４に、第２レゾルバステータ５６と第２軸受Ｂ２を保持させる構成としたことから、装置の構造の簡略化及び小型化に供される。

（１９）前記パワーステアリング装置では、第１、第２レゾルバロータ５３，５５について、少なくとも外径を同径（Ｄｘ）に設定することにより、第１、第２レゾルバステータ５４，５６として同じものを使用することができ、装置の生産性向上やコスト低減等に供される。

（２０）前記パワーステアリング装置では、第１、第２レゾルバステータ５４，５６の正弦波信号及び余弦波信号について「第１レゾルバロータ５３の１回転あたりの振幅Ａｘ＜３６０°／（所定角θｘ×２）」を充足するような構成としたことで、第１トーションバー１２の捩れ量に応じて演算される入力軸１１と中間軸１３との相対角が一義的に決定されることとなり、該相対角の誤認識の抑制に供される。

（２１）本実施形態のように、前記自動運転可能なパワーステアリング装置の構成をトラックやバスなど大型車両に搭載される前記インテグラル型パワーステアリング装置に適用したことにより、比較的リスクの大きい当該大型車両の安全性を飛躍的に向上させることができるメリットがある。

本発明は、前記実施形態に例示の構成に限定されるものではなく、前記インテグラル型のパワーステアリング装置以外にも、例えば普通乗用車等に用いられるラック・ピニオン型のパワーステアリング装置など、前記パワーシリンダ１８やロータリバルブ１９等といった本発明の発明特定事項を具備するものであれば、他の形式のパワーステアリング装置についても適用可能である。

以下、前記実施形態から把握される特許請求の範囲に記載した以外の技術的思想について説明する。

（ａ）請求項４に記載のパワーステアリング装置において、
前記第１回転角センサの出力信号は、前記制御装置において前記第２回転角センサの出力信号と比較することによって異常の検出に用いられることを特徴とするパワーステアリング装置。

このように、両回転角センサの出力信号を比較することによって、異常検出に供される。

（ｂ）請求項５に記載のパワーステアリング装置において、
前記第２回転角センサと前記モータ配線とが、前記軸方向においてオーバーラップするように設けられていることを特徴とするパワーステアリング装置。

かかる構成とすることで、装置の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

（ｃ）前記（ｂ）に記載のパワーステアリング装置において、
前記第２センサ出力配線と前記モータ配線とが、前記軸方向においてオーバーラップするように設けられていることを特徴とするパワーステアリング装置。

かかる構成とすることで、装置の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

（ｄ）前記（ｃ）に記載のパワーステアリング装置において、
前記モータステータと前記モータ配線との接続部と、前記第２回転角センサとは、前記モータハウジング内に設けられ、
前記モータハウジングは、前記モータ配線を外部に取り出すモータ配線取出口と、前記第２センサ出力配線を外部に取り出す第２センサ出力配線取出口と、を有し、
前記モータステータと前記モータ配線との接続部と、前記第２回転角センサとは、前記操舵軸の周方向において互いに離間した位置に設けられ、
前記第２センサ出力配線取出口は、前記周方向において前記第２回転角センサよりも前記モータ配線取出口に近接した位置に設けられていることを特徴とするパワーステアリング装置。

このように、モータステータとモータ配線との接続部と、第２回転角センサとを周方向において互いに離間した位置に設けたことにより、これらを軸方向においてオーバーラップさせることが可能となって、装置の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

その一方で、モータ配線と第２センサ出力配線とを周方向において互いに近接した位置から取り出すように構成したことにより、配線の取り回しが良好となり、装置の車両レイアウト性の向上に供される。

（ｅ）請求項２に記載のパワーステアリング装置において、
前記中間軸は、前記第１トーションバーと接続する第１接続部と、前記第２トーションバーと接続する第２接続部と、を有する部材が一体成型によって形成されていることを特徴とするパワーステアリング装置。

かかる構成とすることで、コントロールバルブとして機能する部分とモータトルクを受ける部分とが一体成型された同一部材で構成されることとなって、装置の簡素化に供される。

（ｆ）前記（ｅ）に記載のパワーステアリング装置において、
前記中間軸と前記モータロータとの間に設けられ、前記モータロータを前記中間軸と結合する結合部材をさらに備え、
前記第２回転角センサは、
前記結合部材の外周側に設けられた第２センサロータと、
前記第２センサロータの外周側において前記モータハウジングに設けられ、前記第２センサロータの回転位置を検出する第２センサステータと、
から構成されることを特徴とするパワーステアリング装置。

このように、第２センサロータを、中間軸側ではなく、結合部材側に設ける構成としたことで、結合部材と該結合部材に設けられた第２センサロータとが中空モータ側に組み付けられた状態でもって、中間軸を含む操舵軸に組み付けることが可能となる。

この結果、ステアリング装置とは別異の工程で中空モータを製造し調整することが可能となり、生産性や品質管理の向上等に供される。

（ｇ）前記（ｆ）に記載のパワーステアリング装置において、
前記結合部材は、前記軸方向において前記中間軸と相対移動可能に組み付けられることを特徴とするパワーステアリング装置。

かかる構成とすることで、中間軸と結合部材との線膨張係数が異なる場合であっても、両部材の相対変位を許容することができる。

（ｈ）前記（ｅ）に記載のパワーステアリング装置において、
前記中間軸は、前記軸方向一方側に向かって開口する開口凹部を有し、
前記入力軸は、該入力軸の前記軸方向他方側の端部が前記開口凹部内に挿入された状態で前記第１トーションバーを介して前記中間軸と接続すると共に、前記開口凹部内における前記入力軸と前記中間軸の間に設けられた軸受により回転自在に支持されていることを特徴とするパワーステアリング装置。

このように、入力軸を支持する軸受を開口凹部内に配置することで、被軸受部分を別途延長形成する必要がなく、装置の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

（ｉ）請求項２に記載のパワーステアリング装置において、
前記第１回転角センサは、前記入力軸の外周側に設けられた第１センサロータと、該第１センサロータの外周側に設けられ、前記第１センサロータの回転位置を検出する第１センサステータと、から構成され、
前記モータハウジングは、前記モータステータの外周側に設けられた筒状部と、該筒状部の前記軸方向一方側において径方向内側に向けて延設された第１部品保持部と、を有し、
前記第１部品保持部は、前記操舵軸の支持に供する第１軸受を保持する第１軸受保持部と、前記第１センサステータを保持する第１センサステータ保持部と、を有することを特徴とするパワーステアリング装置。

このように、第１部品保持部に第１軸受と第１センサステータを保持させることで、装置の簡略化及び小型化を図ることができる。

（ｊ）前記（ｉ）に記載のパワーステアリング装置において、
前記モータハウジングの前記軸方向一方側には、前記第１回転角センサを包囲するように構成されたカバー部材が設けられ、
前記カバー部材には、前記第１センサ出力配線を外部に取り出す第１センサ出力配線取出口が設けられていることを特徴とするパワーステアリング装置。

このように、第１回転角センサを包囲するカバー部材に第１センサ出力配線取出口を設けたことで、第１センサ出力配線の短縮化を図ることができる。

（ｋ）前記（ｉ）に記載のパワーステアリング装置において、
前記第１軸受保持部には、前記第１軸受の前記軸方向一方側に、該第１軸受の軸方向位置を規制する第１軸受規制部が設けられ、
前記第１部品保持部には、前記軸方向一方側に、前記第１センサステータを収容する第１センサステータ収容凹部が開口形成され、
前記第１センサステータ収容凹部は、前記軸方向において前記第１軸受規制部とオーバーラップするように設けられていることを特徴とするパワーステアリング装置。

このように、第１軸受規制部と第１センサステータ収容凹部とを軸方向において相互にオーバーラップさせたことで、装置の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

（ｌ）前記（ｉ）に記載のパワーステアリング装置において、
前記モータハウジングの前記軸方向一方側に設けられ、前記第１回転角センサを包囲するように構成されたカバー部材と、該カバー部材と前記入力軸の間に設けられ、該両者間を液密にシールするシール部材と、をさらに備え、
前記シール部材は、前記軸方向において前記第１回転角センサとオーバーラップするように設けられていることを特徴とするパワーステアリング装置。

このように、シール部材と第１回転角センサとを軸方向において相互にオーバーラップさせたことで、装置の軸方向寸法の小型化を図ることができる。

（ｍ）請求項２に記載のパワーステアリング装置において、
前記第２回転角センサは、前記中間軸の外周側に設けられた第２センサロータと、該第２センサロータの外周側に設けられ、前記第２センサロータの回転位置を検出する第２センサステータと、から構成され、
前記モータハウジングは、前記モータステータの外周側に設けられた筒状部と、該筒状部の前記軸方向他方側において径方向内側に向けて延設された第２部品保持部と、を有し、
前記第２部品保持部は、前記操舵軸の支持に供する第２軸受を保持する第２軸受保持部と、前記第２センサステータを保持する第２センサステータ保持部と、を有することを特徴とするパワーステアリング装置。

このように、第２部品保持部に第２軸受と第２センサステータを保持させることで、装置の簡略化及び小型化を図ることができる。

（ｎ）請求項２に記載のパワーステアリング装置において、
前記第１回転角センサは、前記入力軸の外周側に設けられた第１センサロータと、該第１センサロータの外周側に設けられ、前記第１センサロータの回転位置を検出する第１センサステータと、から構成され、
前記第２回転角センサは、前記中間軸の外周側に設けられた第２センサロータと、該第２センサロータの外周側に設けられ、前記第２センサロータの回転位置を検出する第２センサステータと、から構成され、
前記第１センサロータと前記第２センサロータとは、相互に外径を同径とし、内径のみが異なるように構成されていることを特徴とするパワーステアリング装置。

このように、第１、第２センサロータの少なくとも外径を同径とすることで、第１センサステータと第２センサステータに同じものを使用することができ、装置の生産性向上やコスト低減等に供される。

（ｏ）請求項２に記載のパワーステアリング装置において、
前記操舵軸には、前記入力軸と前記中間軸の間に、前記第１トーションバーの捩れ量にかかわらず前記中間軸に対する前記入力軸の相対回転角の最大角を所定角に規制するストッパ機構が設けられ、
前記第１回転角センサは、前記入力軸の外周側に設けられた第１センサロータと、該第１センサロータの外周側に設けられ、前記第１センサロータの回転位置を検出する第１センサステータと、から構成されたレゾルバであって、
前記第２回転角センサは、前記中間軸の外周側に設けられた第２センサロータと、該第２センサロータの外周側に設けられ、前記第２センサロータの回転位置を検出する第２センサステータと、から構成されたレゾルバであって、
前記第１センサステータと前記第２センサステータとは、
第１センサロータの１回転あたりの振幅＜３６０°／（所定角×２）
となるような正弦波信号及び余弦波信号を出力することを特徴とするパワーステアリング装置。

かかる構成とすることで、第１トーションバーの捩れ量に応じて演算される入力軸と中間軸との相対角が一義的に決定されることとなって、該相対角の誤認識の抑制に供される。

１０…操舵軸
１１…入力軸
１２…第１トーションバー
１３…中間軸
１４…第２トーションバー
１５…出力軸
１６…ピストン
１７…セクタシャフト（伝達機構）
１９…ロータリバルブ（コントロールバルブ）
２４…ボールねじ機構（変換機構）
３０…中空モータ
３１…モータロータ
３２…モータステータ
３２ａ…モータ配線
４０…モータハウジング
５１…第１レゾルバ（第１回転角センサ）
５２…第２レゾルバ（第２回転角センサ）
５４ａ…第１センサ出力配線
５６ａ…第２センサ出力配線
Ｐ１…第１圧力室
Ｐ２…第２圧力室
ＴＳ…トルクセンサ

Claims (19)

1. ステアリングホイールの操舵操作に伴い回転する入力軸と、該入力軸と第１トーションバーを介して連結される中間軸と、該中間軸と第２トーションバーを介して連結される出力軸と、から構成される操舵軸と、
   前記出力軸を回転自在に支持するハウジングと、
   前記ハウジングの内部に摺動自在に収容され、該ハウジング内部を第１圧力室と第２圧力室とに隔成するピストンと、
   前記ハウジング内部に収容配置され、前記中間軸と前記出力軸との相対回転に応じて外部の液圧源より供給される作動液を前記第１圧力室又は第２圧力室へ選択的に供給するコントロールバルブと、
   前記出力軸の回転運動を前記ピストンの軸方向運動に変換する変換機構と、
   前記ピストンの軸方向運動を転舵輪に伝達する伝達機構と、
   前記中間軸の外周に該中間軸と一体回転可能に設けられたモータロータと、該モータロータの外周に設けられたモータステータとからなるモータ要素と、該モータ要素を収容するモータハウジングと、から構成され、車両の運転状況に応じて前記入力軸の回転を制御する中空モータと、
   前記入力軸の回転角を検出する第１回転角センサと、前記中間軸の回転角を検出する第２回転角センサと、前記第１回転角センサ及び第２回転角センサの各出力信号を外部の制御装置に出力する第１センサ出力配線と第２センサ出力配線と、から構成され、前記入力軸の回転角と前記中間軸の回転角との角度差から前記第１トーションバーに生ずる操舵トルクの演算用信号を前記制御装置に出力するトルクセンサと、
   前記モータステータに接続され、前記操舵トルク及び車両の各種情報に基づいて演算された前記制御装置からの励磁電流の通電に供するモータ配線と、
   を備え、
   前記第１回転角センサ及び第１センサ出力配線は、前記コントロールバルブよりも軸方向一方側となる前記入力軸の外周に設けられ、
   前記第２回転角センサ及び第２センサ出力配線は、前記コントロールバルブの前記軸方向一方側であって前記中間軸の外周に設けられ、
   前記中間軸は、前記第１トーションバーと接続する第１接続部と、前記第２トーションバーと接続する第２接続部と、を有する部材が一体成型によって形成されていることを特徴とするパワーステアリング装置。
2. 前記中空モータは、前記トルクセンサのうち一方の回転センサによって検出された前記モータロータの回転位置情報に基づいて演算された前記制御装置の制御信号に基づいて駆動制御されることを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
3. 前記制御信号は、前記第２回転角センサの出力信号に基づいて演算されることを特徴とする請求項２に記載のパワーステアリング装置。
4. 前記第１回転角センサの出力信号は、前記制御装置において前記第２回転角センサの出力信号と比較することによって異常の検出に用いられることを特徴とする請求項３に記載のパワーステアリング装置。
5. 前記第１回転角センサは前記モータ要素よりも前記軸方向一方側に設けられ、
   前記第２回転角センサは前記モータ要素よりも軸方向他方側に設けられることを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
6. 前記第２回転角センサと前記モータ配線とが、前記軸方向においてオーバーラップするように設けられていることを特徴とする請求項５に記載のパワーステアリング装置。
7. 前記第２センサ出力配線と前記モータ配線とが、前記軸方向においてオーバーラップするように設けられていることを特徴とする請求項６に記載のパワーステアリング装置。
8. 前記モータステータと前記モータ配線との接続部と、前記第２回転角センサとは、前記モータハウジング内に設けられ、
   前記モータハウジングは、前記モータ配線を外部に取り出すモータ配線取出口と、前記第２センサ出力配線を外部に取り出す第２センサ出力配線取出口と、を有し、
   前記モータステータと前記モータ配線との接続部と、前記第２回転角センサとは、前記操舵軸の周方向において互いに離間した位置に設けられ、
   前記第２センサ出力配線取出口は、前記周方向において前記第２回転角センサよりも前記モータ配線取出口に近接した位置に設けられていることを特徴とする請求項７に記載のパワーステアリング装置。
9. 前記中間軸と前記モータロータとの間に設けられ、前記モータロータを前記中間軸と結合する結合部材をさらに備え、
   前記第２回転角センサは、
   前記結合部材の外周側に設けられた第２センサロータと、
   前記第２センサロータの外周側において前記モータハウジングに設けられ、前記第２センサロータの回転位置を検出する第２センサステータと、
   から構成されることを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
10. 前記結合部材は、前記軸方向において前記中間軸と相対移動可能に組み付けられることを特徴とする請求項９に記載のパワーステアリング装置。
11. 前記中間軸は、前記軸方向一方側に向かって開口する開口凹部を有し、
    前記入力軸は、該入力軸の前記軸方向他方側の端部が前記開口凹部内に挿入された状態で前記第１トーションバーを介して前記中間軸と接続すると共に、前記開口凹部内における前記入力軸と前記中間軸の間に設けられた軸受により回転自在に支持されていることを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
12. 前記第１回転角センサは、前記入力軸の外周側に設けられた第１センサロータと、該第１センサロータの外周側に設けられ、前記第１センサロータの回転位置を検出する第１センサステータと、から構成され、
    前記モータハウジングは、前記モータステータの外周側に設けられた筒状部と、該筒状部の前記軸方向一方側において径方向内側に向けて延設された第１部品保持部と、を有し、
    前記第１部品保持部は、前記操舵軸の支持に供する第１軸受を保持する第１軸受保持部と、前記第１センサステータを保持する第１センサステータ保持部と、を有することを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
13. 前記モータハウジングの前記軸方向一方側には、前記第１回転角センサを包囲するように構成されたカバー部材が設けられ、
    前記カバー部材には、前記第１センサ出力配線を外部に取り出す第１センサ出力配線取出口が設けられていることを特徴とする請求項１２に記載のパワーステアリング装置。
14. 前記第１軸受保持部には、前記第１軸受の前記軸方向一方側に、該第１軸受の軸方向位置を規制する第１軸受規制部が設けられ、
    前記第１部品保持部には、前記軸方向一方側に、前記第１センサステータを収容する第１センサステータ収容凹部が開口形成され、
    前記第１センサステータ収容凹部は、前記軸方向において前記第１軸受規制部とオーバーラップするように設けられていることを特徴とする請求項１２に記載のパワーステアリング装置。
15. 前記モータハウジングの前記軸方向一方側に設けられ、前記第１回転角センサを包囲するように構成されたカバー部材と、該カバー部材と前記入力軸の間に設けられ、該両者間を液密にシールするシール部材と、をさらに備え、
    前記シール部材は、前記軸方向において前記第１回転角センサとオーバーラップするように設けられていることを特徴とする請求項１２に記載のパワーステアリング装置。
16. 前記第２回転角センサは、前記中間軸の外周側に設けられた第２センサロータと、該第２センサロータの外周側に設けられ、前記第２センサロータの回転位置を検出する第２センサステータと、から構成され、
    前記モータハウジングは、前記モータステータの外周側に設けられた筒状部と、該筒状部の前記軸方向他方側において径方向内側に向けて延設された第２部品保持部と、を有し、
    前記第２部品保持部は、前記操舵軸の支持に供する第２軸受を保持する第２軸受保持部と、前記第２センサステータを保持する第２センサステータ保持部と、を有することを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
17. 前記第１回転角センサは、前記入力軸の外周側に設けられた第１センサロータと、該第１センサロータの外周側に設けられ、前記第１センサロータの回転位置を検出する第１センサステータと、から構成され、
    前記第２回転角センサは、前記中間軸の外周側に設けられた第２センサロータと、該第２センサロータの外周側に設けられ、前記第２センサロータの回転位置を検出する第２センサステータと、から構成され、
    前記第１センサロータと前記第２センサロータとは、相互に外径を同径とし、内径のみが異なるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
18. 前記操舵軸には、前記入力軸と前記中間軸の間に、前記第１トーションバーの捩れ量にかかわらず前記中間軸に対する前記入力軸の相対回転角の最大角を所定角に規制するストッパ機構が設けられ、
    前記第１回転角センサは、前記入力軸の外周側に設けられた第１センサロータと、該第１センサロータの外周側に設けられ、前記第１センサロータの回転位置を検出する第１センサステータと、から構成されたレゾルバであって、
    前記第２回転角センサは、前記中間軸の外周側に設けられた第２センサロータと、該第２センサロータの外周側に設けられ、前記第２センサロータの回転位置を検出する第２センサステータと、から構成されたレゾルバであって、
    前記第１センサステータと前記第２センサステータとは、
    第１センサロータの１回転あたりの振幅＜３６０°／（所定角×２）
    となるような正弦波信号及び余弦波信号を出力することを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。
19. 前記変換機構は、前記出力軸に設けられたねじ軸と、該ねじ軸の外周に設けられ、内周側に螺旋状溝が形成されたナットと、該ナットと前記ねじ軸の間に設けられた複数のボールと、を備えたボールねじ機構によって構成されることを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング装置。

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