JP6131767B2

JP6131767B2 - 制御システム

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Publication number: JP6131767B2
Application number: JP2013166441A
Authority: JP
Inventors: 健作月足
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-08-09
Filing date: 2013-08-09
Publication date: 2017-05-24
Anticipated expiration: 2033-08-09
Also published as: JP2015033952A

Description

本発明は、マスタ制御装置に複数のスレーブ制御装置が通信線を介して接続された制御システムに関するものである。

従来より、複数の電子制御ユニットを通信線路に接続してデータの送受信を行う車載ＬＡＮシステムが種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８−７２３６７号公報

上記したような、複数の制御装置を通信線路に接続して制御システムを構成する場合、各制御装置に対して固有の識別情報（ＩＤ）を付与し、この固有の識別情報を用いて各ＥＣＵを制御することが行われる。このような制御システムにおける識別情報の付与は、例えば、抵抗の付け替えによって異なる電圧を生成し、これらの電圧値を用いて行われる。

しかし、このように各制御装置に対し、抵抗の付け替えによって識別情報の付与するような構成では、各制御装置に構成上の差異が生じるため、制御装置の品番の数が多くなってしまうといった問題がある。

本発明は上記問題に鑑みたもので、スレーブ制御装置の構成に差異をもたせることなく通信線に接続された全スレーブ制御装置に固有の識別情報を付与するとともに、固有の識別情報をマスタ制御装置に登録できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、マスタ制御装置（１０）に複数のスレーブ制御装置（２０ａ〜２０ｃ）が通信線（３）を介して接続された制御システムであって、複数のスレーブ制御装置の各々は、接続線（４）が接続される複数の接地用端子（２１ａ〜２１ｄ）を有する接続部（２１）と、プルアップ抵抗（２２）と、プルアップ抵抗に一端が接続され、互いに異なる接地用端子に他端が接続された抵抗値の互いに異なる複数のプルダウン抵抗（２３ａ〜２３ｄ）と、プルアップ抵抗と複数のプルダウン抵抗との接続点の電圧を検出する電圧検出部（２５）と、を備え、複数のスレーブ制御装置の接続部は、スレーブ制御装置毎に、互いに異なる接地用端子が接続線に接続され、当該接続線により接続点が抵抗値の互いに異なるプルダウン抵抗を介して接地されており、複数のスレーブ制御装置の各々は、更に、接続線により互いに異なる接地用端子が接地された状態で、電圧検出部より検出される電圧値に基づいて自身の識別情報を特定する識別情報特定手段（Ｓ１００）と、自身の識別情報を通信線を介してマスタ制御装置へ送出する処理を行う識別情報送出処理手段（Ｓ１０４）と、を備えたことを特徴としている。

このような構成によれば、複数のスレーブ制御装置の各々は、接続線が接続される複数の接地用端子を有する接続部と、プルアップ抵抗（２２）と、プルアップ抵抗に一端が接続され、互いに異なる接地用端子に他端が接続された抵抗値の異なる複数のプルダウン抵抗（２３ａ〜２３ｄ）と、プルアップ抵抗と複数のプルダウン抵抗との接続点の電圧を検出する電圧検出部（２５）と、を備え、複数のスレーブ制御装置の接続部は、スレーブ制御装置毎に、互いに異なる接地用端子が接続線に接続され、当該接続線により接続点が抵抗値の互いに異なるプルダウン抵抗を介して接地されており、複数のスレーブ制御装置の各々は、更に、接続線により互いに異なる接地用端子が接地された状態で、電圧検出部より検出される電圧値に基づいて自身の識別情報を特定し、自身の識別情報を通信線を介してマスタ制御装置へ送出する処理を行うので、スレーブ制御装置の構成に差異をもたせることなく通信線に接続された全スレーブ制御装置に固有の識別情報を付与するとともに、固有の識別情報をマスタ制御装置に登録することができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の一実施形態に係る制御システムの構成を示す図である。スレーブＥＣＵの制御部のフローチャートである。識別情報送信処理について説明するための図である。マスタＥＣＵフローチャートである。

本発明の一実施形態に係る制御システムの全体構成を図１に示す。本制御システムは、マスタＥＣＵ１０、スレーブＥＣＵ２０ａ、スレーブＥＣＵ２０ｂ、スレーブＥＣＵ２０ｃを備えた車載制御システムとして構成されている。マスタＥＣＵ１０およびスレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃとの間は通信バス（例えば、ＬＩＮバス）３を介して接続されている。また、マスタＥＣＵ１０およびスレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの各電源端子ＶＩＮは、電源ライン１を介して車両バッテリの正極端子（＋Ｂ）と接続されている。また、マスタＥＣＵ１０およびスレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの各接地端子ＧＮＤは、接地ライン２を介して図示しない車両バッテリの負極端子と接続されている。

マスタＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等（いずれも図示せず）を備えたコンピュータとして構成されている。マスタＥＣＵ１０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃのハードウェアおよびソフトウェアは全く同じものとなっている。すなわち、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃは、同一の構成となっており、１つの品番として取り扱うことが可能となっている。

ここで、スレーブＥＣＵ２０ａを例に、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの構成について説明する。

スレーブＥＣＵ２０ａは、接続部２１、プルアップ抵抗２２、プルダウン抵抗２３ａ〜２３ｄ、電源回路２４、ＡＤ変換部（図中では、ＡＤと記す）２５、制御部２６を備えている。

接続部２１は、接続線４が接続される接地用端子２１ａ〜２１ｄを有している。また、プルアップ抵抗２２は、一端が電源回路２４の出力端子ＶＯＵＴに接続されている。

プルダウン抵抗２３ａ〜２３ｄは、互いに異なる抵抗値を有している。また、プルダウン抵抗２３ａ〜２３ｄは、一端がプルアップ抵抗の他端に接続され、他端が互いに異なる接地用端子２１ａ〜２１ｄに接続されている。具体的には、プルダウン抵抗２３ａ〜２３ｄの一端は、プルアップ抵抗２２の他端に接続されており、プルダウン抵抗２３ａの他端は接地用端子２１ａに接続され、プルダウン抵抗２３ｂの他端は接地用端子２１ｂに接続され、プルダウン抵抗２３ｃの他端は接地用端子２１ｃに接続され、プルダウン抵抗２３ｄの他端は接地用端子２１ｄに接続されている。

電源回路２４は、車両バッテリより電源ライン１を介して供給される電力から一定電圧（例えば、＋５Ｖ）を生成し、この一定電圧を出力端子ＶＯＵＴより出力する。

ＡＤ変換部（図中では、ＡＤと記す）２５は、プルアップ抵抗２２とプルダウン抵抗２３ａ〜２３ｄとの接続点の電圧を検出するものである。ＡＤ変換部（図中では、ＡＤと記す）２５は、プルアップ抵抗２２とプルダウン抵抗２３ａ〜２３ｄとの接続点の電圧をアナログデジタル変換し、アナログデジタル変換したデータを出力する。

制御部２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏ等（いずれも図示せず）を備えたコンピュータとして構成されている。制御部２６のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。

制御部２６は、ＡＤ変換部２５より入力されるデータに基づいて自身の識別情報を特定し、マスタＥＣＵ１０からのＩＤ登録要求の受信に応じて、マスタＥＣＵ１０へ自身の識別情報を送出する処理を実施する。

上記した構成において、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの外部で、互いに異なる接地用端子２１ａ〜２１ｄが接続線４を介して接地されるようになっている。なお、図１に示す例では、スレーブＥＣＵ２０ａの接続部２１の接地用端子２１ａは接続線４を介して接地され、スレーブＥＣＵ２０ｂの接続部２１の接地用端子２１ｂは接続線４を介して接地され、スレーブＥＣＵ２０ｃの接続部２１の接地用端子２１ｃは接続線４を介して接地されている。

したがって、スレーブＥＣＵ２０ａのＡＤ変換部２５には、電源回路２４の出力電圧ＶＯＵＴを、プルアップ抵抗２２とプルダウン抵抗２３ａで分圧した電圧が入力される。また、スレーブＥＣＵ２０ｂのＡＤ変換部２５には、電源回路２４の出力電圧ＶＯＵＴを、プルアップ抵抗２２とプルダウン抵抗２３ｂで分圧した電圧が入力される。また、スレーブＥＣＵ２０ｃのＡＤ変換部２５には、電源回路２４の出力電圧ＶＯＵＴを、プルアップ抵抗２２とプルダウン抵抗２３ｃで分圧した電圧が入力される。

ここで、プルダウン抵抗２３ａ、２３ｂ、２３ｃは互いに異なる抵抗値を有しているので、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃのＡＤ変換部２５に入力される電圧は互いに異なる電圧となる。したがって、ＡＤ変換部２５より互いに異なる電圧値に応じたデータがデジタル出力される。

制御部２６は、ＡＤ変換部２５より入力されるデータに基づいて自身の識別情報を特定し、この自身の識別情報をマスタＥＣＵ１０へ送出する。

次に、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの制御部２６の処理について説明する。図２に、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの制御部２６のフローチャートを示す。ここで、各スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの接続部２１の接地用端子２１ａ〜２１ｃは、図１に示したように、接続線４を介して接地されているものとする。また、ユーザ操作に応じて車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、マスタＥＣＵ１０およびスレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃに電源ライン１から電源が投入されるようになっている。

スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃに電源が投入されると、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの制御部２６は、それぞれ図２に示す処理を実施する。

まず、抵抗値に基づく電圧値を特定する（Ｓ１００）。具体的には、ＡＤ変換部２５より出力されるデータに基づいて電圧値を特定する。なお、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０における各ＡＤ変換部２５には、電源回路２４の出力電圧ＶＯＵＴを、プルアップ抵抗２２と互いに異なる抵抗値を有するプルダウン抵抗で分圧した電圧が入力されるため、ここでは、ＡＤ変換部２５より出力されるデータに基づいて互いに異なる電圧値が特定される。

次に、マスタＥＣＵ１０よりＩＤ登録要求を受信したか否かを判定する（Ｓ１０２）。ここで、ＩＤ登録要求を受信していない場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、Ｓ１０２の判定を繰り返し実施する。また、マスタＥＣＵ１０よりＩＤ登録要求が受信された場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、電圧値に基づく識別情報を送信する識別情報送信処理を実施する（Ｓ１０４）。具体的には、Ｓ１００にて特定した電圧値に基づいて自身の識別情報を特定し、この自身の識別情報を含む通信フレームを通信バス３を介してマスタＥＣＵ１０へ送出する処理を実施する。

本実施形態において、通信バス３上に複数のノード（マスタＥＣＵ１０およびスレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃ）が接続された構成となっている。このように通信バス３上に複数のノードが接続された構成において、複数のノード（スレーブＥＣＵ）が信号を出力する際に、あるノードがリセッシブ状態（アイドル状態）にある場合でも、他のノードがドミナントを出力すると、通信バス３上の状態はドミナントに上書きされる仕組みとなっている。

本実施形態におけるスレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの各制御部２６は、それぞれマスタＥＣＵ１０からのＩＤ登録要求の受信に応じて、マスタＥＣＵ１０へ識別情報を同時に送出するようになっている。スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃの各制御部２６は、Ｓ１０４の識別情報送信処理において、マスタＥＣＵ１０へ識別情報を同時に送出するとともに、送出した識別情報と通信バス３上の状態を上位ビットからビット毎に一致比較して、通信バス３上の状態がマスタＥＣＵ１０へ送出した通りとなっているか否かを判定し、マスタＥＣＵ１０へ送出した通りとなっている場合には、識別情報の送出を継続し、マスタＥＣＵ１０へ送出した通りとなっていない場合には、次のビット以降、識別情報の送出を停止する処理を行う。

ここで、図３を参照して、この処理について説明する。図３（ａ）に示すように、スレーブＥＣＵ２０ａでは、ＡＤ変換部２５の入力電圧が５Ｖ、識別情報が２進数の「０１０１」となっているものとする。また、スレーブＥＣＵ２０ｂでは、ＡＤ変換部２５の入力電圧が３Ｖ、識別情報が２進数の「００１１」となっているものとする。また、スレーブＥＣＵ２０ｃでは、ＡＤ変換部２５の入力電圧が１Ｖ、識別情報が２進数の「０００１」となっているものとする。

このような識別情報がスレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃより同時に送出された場合、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃより送出される識別情報の最上位ビット（１ビット目）はいずれも０（リセッシブ状態）となっており、各スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃより送出された識別情報と通信バス３上の状態は一致するので、各スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃは、それぞれ識別情報の送出を継続する。

次に、スレーブＥＣＵ２０ａより送出される２ビット目の識別情報は１、スレーブＥＣＵ２０ｂ、２０ｃより送出される２ビット目の識別情報は０となる。この場合、スレーブＥＣＵ２０ａより送出される２ビット目の識別情報が１となるので、通信バス３上の状態は１（ドミナント）になる。

したがって、スレーブＥＣＵ２０ａより送出された２ビット目の識別情報と通信バス３上の状態は一致し、スレーブＥＣＵ２０ａは、識別情報の送出を継続する。しかし、スレーブＥＣＵ２０ｂ、２０ｃより送出された識別情報と通信バス３上の状態は一致しなくなるので、スレーブＥＣＵ２０ｂ、２０ｃは、次のビット以降、識別情報の送出を停止する。具体的には、通信フレームの送出自体を停止し、Ｓ１０６へ進む。

この場合、スレーブＥＣＵ２０ａより３ビット目の識別情報である０が送出され、その後、４ビット目の識別情報である１が送出される。したがって、通信バス波形は、図３（ａ）に示されているような「０１０１」となる。

なお、このようにして、スレーブＥＣＵ２０ａの識別情報がマスタＥＣＵ１０により受信されると、マスタＥＣＵ１０により、受信した識別情報の登録が行われ、識別情報の登録が完了したスレーブＥＣＵ２０ａに登録完了通知が送出されるようになっている。なお、この登録完了通知の送出は、スレーブＥＣＵ２０ａの識別情報を用いて行われる。

次に、マスタＥＣＵ１０から登録完了通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１０６）。具体的には、Ｓ１０４の識別情報送信処理を開始してから一定期間が経過するとマスタＥＣＵ１０から登録完了通知を受信したか否かを判定する。ここで、マスタＥＣＵ１０により、スレーブＥＣＵ２０ａの識別情報の登録が完了し、スレーブＥＣＵ２０ａにより、マスタＥＣＵ１０からの登録完了通知が受信されると、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、スレーブＥＣＵ２０ａの制御部２６は本処理を終了する。また、マスタＥＣＵ１０から登録完了通知が受信されていないスレーブＥＣＵ２０ｂ、２０ｃでは、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、Ｓ１０２へ戻る。

なお、マスタＥＣＵ１０は、スレーブＥＣＵ２０ａに対する登録完了通知を送出した後、再度、ＩＤ登録要求を送出するようになっている。

ここで、スレーブＥＣＵ２０ｂ、２０ｃの各制御部２６は、それぞれマスタＥＣＵ１０からＩＤ登録要求を受信すると、マスタＥＣＵ１０へ識別情報を含む通信フレームを同時に送出する。

ここで、図３（ｂ）に示すように、スレーブＥＣＵ２０ｂから「００１１」の識別情報が送出され、スレーブＥＣＵ２０ｃから「０００１」の識別情報が送出される。

スレーブＥＣＵ２０ｂより送出される３ビット目の識別情報は１、スレーブＥＣＵ２０ｃより送出される３ビット目の識別情報は０となる。この場合、スレーブＥＣＵ２０ｂより送出される３ビット目の識別情報が１となるので、通信バス３上の状態は１（ドミナント）になる。

したがって、スレーブＥＣＵ２０ｂより送出された３ビット目の識別情報と通信バス３上の状態は一致し、スレーブＥＣＵ２０ｂは、識別情報の送出を継続する。しかし、スレーブＥＣＵ２０ｃより送出された識別情報と通信バス３上の状態は一致しないので、スレーブＥＣＵ２０ｃは、次のビット以降、識別情報の送出を停止する。具体的には、通信フレームの送出自体を停止し、Ｓ１０６へ進む。

この場合、スレーブＥＣＵ２０ｂより３ビット目の識別情報である１が送出され、その後、４ビット目の識別情報である１が送出される。したがって、通信バス波形は、図３（ｂ）に示されているような「００１１」となる。

なお、このようにして、スレーブＥＣＵ２０ｂの識別情報がマスタＥＣＵ１０により受信されると、マスタＥＣＵ１０により、受信した識別情報の登録が行われ、識別情報の登録が完了したスレーブＥＣＵ２０ｂに登録完了通知が送出される。

次に、マスタＥＣＵ１０から登録完了通知を受信したか否かを判定する（Ｓ１０６）。ここで、マスタＥＣＵ１０により、スレーブＥＣＵ２０ｂの識別情報の登録が完了し、スレーブＥＣＵ２０ｂにより、マスタＥＣＵ１０からの登録完了通知が受信されると、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、スレーブＥＣＵ２０ｂの制御部２６は本処理を終了する。

また、マスタＥＣＵ１０から登録完了通知が受信されていないスレーブＥＣＵ２０ｃでは、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１０２へ戻る。ここで、スレーブＥＣＵ２０ｃの制御部２６は、マスタＥＣＵ１０からのＩＤ登録要求の受信に応じて、マスタＥＣＵ１０へ識別情報を送出する。

ここで、図３（ｃ）に示すように、スレーブＥＣＵ２０ｃから「０００１」の識別情報が送出される。

この場合、スレーブＥＣＵ２０ｃの制御部２６は、マスタＥＣＵ１０へ送出した「０００１」の識別情報と通信バス３上の状態は全ビット一致するため、最後まで識別情報の送出を継続する。

ここで、マスタＥＣＵ１０により、スレーブＥＣＵ２０ｃの識別情報の登録が完了し、スレーブＥＣＵ２０ｃにより、マスタＥＣＵ１０からの登録完了通知が受信されると、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、スレーブＥＣＵ２０ｃの制御部２６は本処理を終了する。

次に、マスタＥＣＵ１０の処理について説明する。図４に、マスタＥＣＵ１０フローチャートを示す。前述したように、ユーザ操作に応じて車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、マスタＥＣＵ１０およびスレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃに電源が投入されるようになっている。

マスタＥＣＵ１０に電源が投入されると、マスタＥＣＵ１０は、図４に示す処理を実施する。

まず、ＩＤ登録要求を通信バス３に接続された各スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃに送信する（Ｓ２００）。具体的には、ＩＤ登録要求を通信バス３に接続された各スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃに送信する。また、タイマを用いてタイムアウトのための計時を開始する。

Ｓ２０２では、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃから識別情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２０２）。また、Ｓ２０２にてＮＯと判定された場合、ＩＤ登録要求を送信してから一定期間以上が経過し、タイムアウトとなったか否かを判定する（Ｓ２０４）。

ここで、ＩＤ登録要求を送信してから一定期間以上が経過する前に、スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃのいずれか１つから識別情報を受信すると、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、次に、受信した識別情報を登録する（Ｓ２０６）。ここで、スレーブＥＣＵ２０ａから識別情報が受信されている場合、受信した識別情報とスレーブＥＣＵを特定するための名称（例えば、スレーブＥＣＵＡ）を関連付けしてメモリに記憶させる。

次に、識別情報の登録が完了したスレーブＥＣＵへ登録完了通知を送出する（Ｓ２０８）。ここでは、識別情報の登録が完了したスレーブＥＣＵ２０ａに登録完了通知を送出する。

次に、再度、ＩＤ登録要求を通信バス３に接続された各スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃに送信する（Ｓ２００）。

ここで、例えば、ＩＤ登録要求を送信してから一定期間以上が経過する前に、スレーブＥＣＵ２０ｂから識別情報を受信すると、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、次に、受信した識別情報を登録する（Ｓ２０６）。ここで、スレーブＥＣＵ２０ｂから識別情報が受信されている場合、受信した識別情報とスレーブＥＣＵを特定するための名称（例えば、スレーブＥＣＵＢ）を関連付けしてメモリに記憶させる。

次に、識別情報の登録が完了したスレーブＥＣＵへ登録完了通知を送出する（Ｓ２０８）。ここでは、識別情報の登録が完了したスレーブＥＣＵ２０ｂに登録完了通知を送出する。

ここで、例えば、ＩＤ登録要求を送信してから一定期間以上が経過する前に、スレーブＥＣＵ２０ｃから識別情報を受信すると、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、次に、受信した識別情報を登録する（Ｓ２０６）。ここで、スレーブＥＣＵ２０ｃから識別情報が受信されている場合、受信した識別情報とスレーブＥＣＵを特定するための名称（例えば、スレーブＥＣＵＣ）を関連付けしてメモリに記憶させる。

次に、識別情報の登録が完了したスレーブＥＣＵへ登録完了通知を送出する（Ｓ２０８）。ここでは、識別情報の登録が完了したスレーブＥＣＵ２０ｃに登録完了通知を送出する。

次に、再度、ＩＤ登録要求を通信バス３に接続された各スレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃに送信する（Ｓ２００）。そして、ＩＤ登録要求を送信してから一定期間以上が経過しても、識別情報が受信されない場合、Ｓ２０４の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。

上記した構成によれば、スレーブ制御装置２０ａ〜２０ｃの各々は、接続線４が接続される複数の接地用端子２１ａ〜２１ｄを有する接続部２１と、プルアップ抵抗２２と、プルアップ抵抗２２に一端が接続され、互いに異なる接地用端子２１ａ〜２１ｄに他端が接続された抵抗値の互いに異なる複数のプルダウン抵抗２３ａ〜２３ｄと、プルアップ抵抗２２と複数のプルダウン抵抗２３ａ〜２３ｄとの接続点の電圧を検出する電圧検出部２５と、を備え、スレーブ制御装置２０ａ〜２０ｃの接続部２１は、スレーブ制御装置毎に、互いに異なる接地用端子２１ａ〜２１ｄが接続線４に接続され、当該接続線４により接続点が抵抗値の互いに異なるプルダウン抵抗を介して接地されており、スレーブ制御装置２０ａ〜２０ｃの各々は、更に、接続線４により互いに異なる接地用端子２１ａ〜２１ｄが接地された状態で、電圧検出部２５より検出される電圧値に基づいて自身の識別情報を特定し、自身の識別情報を通信バス３を介してマスタ制御装置１０へ送出する処理を行うので、スレーブ制御装置の構成に差異をもたせることなく通信線に接続された全スレーブ制御装置に固有の識別情報を付与するとともに、固有の識別情報をマスタ制御装置に登録することができる。

また、スレーブ制御装置２０ａ〜２０ｃの各々は、マスタ制御装置１０からの要求に応じて、自身の識別情報を通信バス３を介してマスタ制御装置１０へ送出するとともに、自身の識別情報と通信バス３上の状態を上位ビットからビット毎に一致比較して、通信バス上の状態がマスタ制御装置へ送出した通りとなっているか否かを判定し、マスタ制御装置１０へ送出した通りとなっている場合には、識別情報の送出を継続し、マスタ制御装置１０へ送出した通りとなっていない場合には、次のビット以降、識別情報の送出を停止する処理を行うので、複数のスレーブ制御装置２０ａ〜２０ｃより送出された識別情報が通信バス３上で衝突することなく、識別情報に基づいて特定される順序に従って複数のスレーブ制御装置２０ａ〜２０ｃからマスタ制御装置１０へ順次識別情報を送出することが可能となり、通信バスに接続されている全てのスレーブ制御装置２０ａ〜２０ｃの識別情報をマスタ制御装置１０に確実に登録させることが可能である。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態では、マスタＥＣＵ１０およびスレーブＥＣＵ２０ａ〜２０ｃとの間を通信バス（例えば、ＬＩＮバス）３を介して接続した構成を示したが、通信バス（例えば、ＬＩＮバス）３に限定されるものではない。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００が識別情報特定手段に相当し、Ｓ１０４が識別情報送出処理手段に相当し、アナログデジタル変換部２５がＡＤ変換部に相当する。

１電源ライン
２接地ライン
３通信バス
４接続線
１０マスタＥＣＵ
２０ａ〜２０ｃスレーブＥＣＵ
２２プルアップ抵抗
２３ａ〜２３ｄプルダウン抵抗
２４電源回路
２５ＡＤ変換部
２６制御部

Claims

マスタ制御装置（１０）に複数のスレーブ制御装置（２０ａ〜２０ｃ）が通信線（３）を介して接続された制御システムであって、
前記複数のスレーブ制御装置の各々は、
接続線（４）が接続される複数の接地用端子（２１ａ〜２１ｄ）を有する接続部（２１）と、
プルアップ抵抗（２２）と、
前記プルアップ抵抗に一端が接続され、互いに異なる前記接地用端子に他端が接続された抵抗値の互いに異なる複数のプルダウン抵抗（２３ａ〜２３ｄ）と、
前記プルアップ抵抗と前記複数のプルダウン抵抗との接続点の電圧を検出する電圧検出部（２５）と、を備え、
前記複数のスレーブ制御装置の前記接続部は、前記スレーブ制御装置毎に、互いに異なる前記接地用端子が前記接続線に接続され、当該接続線により前記接続点が抵抗値の互いに異なる前記プルダウン抵抗を介して接地されており、
前記複数のスレーブ制御装置の各々は、更に、前記接続線により互いに異なる前記接地用端子が接地された状態で、前記電圧検出部より検出される電圧値に基づいて自身の識別情報を特定する識別情報特定手段（Ｓ１００）と、
前記自身の識別情報を前記通信線を介して前記マスタ制御装置へ送出する処理を行う識別情報送出処理手段（Ｓ１０４）と、を備えたことを特徴とする制御システム。
前記通信線は通信バスであり、
前記識別情報送出処理手段は、前記マスタ制御装置からの要求に応じて、前記自身の識別情報を前記通信バスを介して前記マスタ制御装置へ送出するとともに、前記自身の識別情報と前記通信バス上の状態を上位ビットからビット毎に一致比較して、通信バス上の状態がマスタ制御装置へ送出した通りとなっているか否かを判定し、マスタ制御装置へ送出した通りとなっている場合には、識別情報の送出を継続し、マスタ制御装置へ送出した通りとなっていない場合には、次のビット以降、識別情報の送出を停止する処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
前記識別情報特定手段は、前記電圧検出部より検出される電圧値をアナログデジタル変換するアナログデジタル変換部（２５）を有し、
前記アナログデジタル変換部によりアナログデジタル変換されたデータに基づいて前記自身の識別情報を特定することを特徴とする請求項１または２に記載の制御システム。