CN105591853B - Lin通信中的灵活调度方法和装置 - Google Patents

Abstract

在局域互连网络(LIN)通信中的灵活调度方法包括：当LIN总线被激活时使用预定的LIN调度表执行广播程序，通过广播程序检验从节点是否被连接到LIN总线，使用关于连接已被检验的从节点的信息重新配置LIN调度表，以及使用重新配置的LIN调度表执行消息调度。因此，在LIN通信中使能灵活调度是有利的。

Description

LIN通信中的灵活调度方法和装置

技术领域

本发明涉及在局域互连网络(LIN)通信中的灵活调度方法和装置，并且更特别的涉及在LIN通信网络中用于使用LIN通信使从节点能够即插即用的灵活调度方法和装置。

背景技术

车辆例如汽车、卡车、公共汽车、农用车辆、飞机等包括车辆通信网络。车辆通信网络的复杂性随着在车辆中电气设备的类型的多样化和电气设备的数量的增加而迅速增加。例如，许多增强的车辆包括引擎控制、传输控制、防抱死制动、车身控制、排放控制、自动室内温度控制、自动照明控制、自动后视镜控制等等。

为了支撑各种在车辆中的电气设备，汽车工业已经产生了许多通信协议。

随着车辆技术的发展，最近推出的车辆已提供了更加多元化和复杂的测量和感测功能。感测功能可以由汽车的电气控制装置即电子控制单元(ECU)提供。

特别地，根据用于高级汽车、消费者安全和方便性的持续的需求，多个电气设备被安装在车辆上，并且因此用于在电气设备之间信息交换和分享的通信网络变得非常重要，在车辆控制系统和传感器之间的通信主要是以点-对-点的方式实现的，并且因此在价格、生产时间、可靠性等方面出现许多问题。

因此，最近推出的车辆已提供各种总线协议，并且为了支撑在使用不同总线协议的电气设备之间的通信，已经推出用于车辆的至少一个网关。

作为在车辆中的网络通信方法的局域互连网络(LIN)通信主要用于在ECU、有源传感器和有源致动器之间数据传输。

LIN通信可包括请求数据或发送控制命令的主节点，和收集并响应对应于来自主节点的数据请求的数据或执行对应于从主节点接收的控制命令的操作的从节点。

照惯例，在LIN通信中用于检验连接到LIN总线的从节点的方法大致分为前缀调度方法和诊断帧方法。

在前缀调度方法中，包括在LIN总线中的从节点的LIN调度表经由软件预先配置以便检验该从节点。在如前缀调度方法的硬件选项处理方法中，硬件选项经由软件配置以便经由用于生成LIN调度表的方法统一软件。然而，随着硬件规格的增加，选项设置变得更加复杂，并且需要配置用于每个硬件选项的LIN调度表。

在诊断帧方法中，当主节点将诊断帧发送到从节点时，从节点响应于诊断帧发送关于从节点的配置的信息，并且因此主节点检验对应的节点是否通常连接到LIN总线，以便配置LIN调度表信息。

特别地，在前缀调度方法中，根据车辆动力状态例如VBATT、点火、ACC、交流发电机ON等，需要配置多个LIN调度表，并且随着车辆动力状态改变，对应的LIN调度表被改变并使用。

另外，当LIN总线在物理上分开设计时，有必要根据车辆动力状态分组从节点和配置在物理上独立的用于各个组的LIN总线线路。

然而，当LIN总线在物理上分开设计时，LIN总线布线成本不利地增加。

前缀调度方法是不利之处在于用于连接到LIN总线的所有从节点LIN调度表需要预先配置，而且当新的从节点被添加到LIN或从LIN中删除时也需要改变主节点，并且因此系统通用性是困难的。

由于在诊断帧方法中使用的诊断帧不是在标准中定义的基于信号的消息，所以在从节点中可引起处理延迟，并且因此由于气囊展开造成在车辆中发生的具体事件，例如车辆碰撞检测事件等可丢失。

另外，在诊断帧方法中，当用于控制车辆板操作的从节点互相结合以完全执行一个操作例如车辆板的休息、返回操作等时，如果由于通信延迟发生时间损失，那么可发生对应于事件损失的处理延迟。

发明内容

因此，本发明涉及在局域互连网络(LIN)通信中基本上消除了由于相关技术的限制和缺点造成的一个或多个问题的灵活调度方法和装置。

本发明的一个目的是提供在LIN通信中的灵活调度方法和装置。

本发明的另一个目的是提供在LIN通信中的灵活调度方法和装置，用于使用在LIN通信标准中定义的信号进行LIN调度表的动态配置。

本发明的另一个目的是提供在LIN通信中的灵活调度方法和装置，用于当动力状态被改变时灵活地重新配置LIN调度表。

本发明的进一步目的是提供在LIN通信中的灵活调度方法和装置，用于当系统配置被改变时灵活地重新配置LIN调度表。

本发明的附加优点、目的和特征在下面的说明书中部分地将被阐述，并且部分地对本领域的普通技术人员在检验下面的内容后将变得显而易见或可从本发明的实践中得知。由在书面说明书及其权利要求书以及所附的附图中特别指出的结构可以实现并取得本发明的目标和其它优点。

为了实现这些目的和其它优点，并且根据本发明的目的，如这里实施的和广泛描述的在LIN通信中的灵活调度方法和装置被提供。

本发明的一方面，用于在连接到局域互连网络(LIN)总线的主节点中控制调度的方法包括：当LIN总线被激活时使用预定的LIN调度表执行广播程序，通过广播程序来检验从节点是否被连接到LIN总线，使用关于连接已被检验的从节点的信息重新配置LIN调度表，以及使用重新配置的LIN调度表执行消息调度。

这里，所述方法可还包括在消息调度过程中检测调度更新事件，以及根据调度更新事件的检测重新配置LIN调度表。

在这种情况下，当不可能与其中的连接被检验的从节点通信时调度更新事件可以被检测到，以及关于与从节点通信是不可能的所述从节点的调度信息可以从LIN调度表中被删除。

当车辆动力状态被改变时调度更新事件可以被检测到。

广播程序可包括将消息头传送到可连接到LIN总线的所有从节点，以及根据对应于消息头的消息响应是否被接收到检验从节点的连接状态。

可以以预定的次数重复执行广播程序。

在消息调度过程中可以周期性地执行广播程序。

这里，当消息调度被启动时，在预定的时段可以驱动广播定时器；以及当驱动的广播定时器期满时广播程序可以被执行。

该方法还包括从通过主节点的预定的连接端子连接的外部设备接收广播请求消息，其中当接收到广播请求消息时，执行广播程序。

本发明的另一方面，用于在连接到局域互连网络(LIN)总线的主节点中控制调度的方法包括：当LIN总线在空闲状态被激活时将空闲状态转换到广播状态，在广播状态中，广播消息头到可连接到LIN总线的所有从节点，并且然后执行用于基于是否接收到对应于所述消息头的消息响应来检验从节点的连接的广播程序，以及当广播程序被完成时，将广播状态转换到调度通信状态，并且在连接已被检验的从节点上执行消息调度。

在转换到调度通信状态时，驱动预定的广播定时器，以及当广播定时器期满时，转换调度通信状态到广播状态，并且执行广播程序行。

当在所述调度通信状态中检测到在车辆动力状态方面的改变时，转换所述调度通信状态到所述广播状态，并且执行所述广播程序。

当在所述调度通信状态中检测到不可能进行通信的所述从节点时，转换所述调度通信状态到所述广播状态，并且执行所述广播程序。

该方法可还包括还包括使用经由所述广播程序连接已被检验的所述从节点重新配置LIN调度表，其中使用重新配置的LIN调度表执行消息调度。

当在所述调度通信状态中从外部设备接收到广播请求消息时，转换所述调度通信状态到所述广播状态，并且执行所述广播程序当在所述调度通信状态中从外部设备接收到广播请求消息时，转换所述调度通信状态到所述广播状态，并且执行所述广播程序。

本发明的另一方面，提供非临时性计算机可读记录介质，其具有在其上面记录的用于实行上述调度控制方法中的任何一个的程序。

本发明的另一方面，用于控制用于局域互连网络(LIN)的调度的装置包括LIN通信单元，当LIN总线被激活时用于使用预定的LIN调度表执行广播程序并且检验连接到LIN总线的从节点，LIN调度表更新单元，使用关于连接已被检验的从节点的信息重新配置LIN调度表，以及控制器，使用重新配置LIN调度表执行消息调度。

该方法可还包括用于在消息调度过程中检测调度更新事件的调度更新事件检测器，其中根据调度更新事件的检测，重新配置LIN调度表。

当不可能与连接已被检验的所述从节点进行通信时，所述调度更新事件被检测到；以及从所述LIN调度表中删除关于与所述从节点进行通信是不可能的所述从节点的调度信息。

当车辆动力状态被改变时，调度更新事件可以被检测到。

LIN通信单元可将消息头传送到可连接到LIN总线的所有从节点，并且执行用于根据对应于消息头的消息响应是否被接收到来检验从节点的连接状态的广播程序。

这里，LIN通信单元以预定的次数重复执行所述广播程序。

在消息调度过程中可以周期性地执行广播程序。

该装置可还包括用于与外部设备通信的外部接口单元，其中当在消息调度过程中从外部设备接收预定的广播请求消息时，控制器可控制以执行广播程序。

应该理解本发明的前述一般描述和下面的详细描述两者都是示例性和解释性的，并且都旨在对所要求保护的本发明提供进一步解释。

附图说明

附图，其被包括以提供本发明的进一步理解而且被并入并构成本说明书的一部分，所述附图示出本发明的实施例并且连同说明书用来解释本发明的原理。在附图中：

图1是示出在局域互连网络(LIN)通信中的消息头的结构的图形；

图2是示出在LIN通信中消息响应的结构的图形；

图3是在LIN通信中用于解释主节点的操作的状态转换图形；

图4是在LIN通信中用于解释从节点的操作的状态转换图形；

图5是根据本发明的实施例的用于解释在主节点中控制调度的方法的流程图；

图6是根据本发明的实施例的用于解释在LIN通信中控制调度的方法的流程图；

图7是根据本发明的实施例的用于解释在LIN通信中控制调度的方法的状态转换图形；以及

图8是根据本发明的实施例示出LIN通信系统的结构的图形。

具体实施方式

现在将详细参考本发明的优选实施例，这些优选实施例的示例在附图中示出。元件的后缀“模块”和“单元”在此用于方便描述，并且因此可以可交换地被使用，而且没有任何可区别的意义或功能。

虽然构成本发明的实施例的所有元件被描述为结合到单个元件中或被操作为单个元件，但是本发明不一定局限于此种实施例。根据实施例，在本发明的目的和范围内所有的元件可以选择性地结合到一个或多个元件并且被操作为一个或多个元件。每个元件可以被实施为独立的硬件。可替代地，一些或所有的元件可以选择性地组合成具有执行组合在一个或多个硬件部件中的一些或所有功能的程序模块的计算机程序。可由本领域技术人员容易地理解构成计算机程序的多个代码和代码段。计算机程序可以被储存在非临时性计算机可读介质中，使得由计算机读取和实行该计算机程序以实施本发明的实施例。计算机程序存储介质可包括磁记录介质、光记录介质和载波介质。

这里描述的术语“包含”、“包括”或“具有”应被解释为不排除其他元件，而由于对应的元件可以被包括所以应被解释为还包括此种其它元件，除非另外提及。包括技术或科学术语的所有术语具有如由本领域的普通技术人员一般理解的相同意义，除非另外提及。一般使用的术语，诸如字典中定义的术语，应该解释为与来自上下文相关技术的意义相一致。除非在本发明中不同地定义，此种术语不应该以理想的或过于刻板的方式解释。

应该理解，虽然这里可使用术语“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等以描述本发明的各种元件，但是这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件，并且对应的元件的本质、顺序或序列并不受这些术语的限制。应该理解当一个元件被称为“连接到”、“耦合到”或“访问”另一个元件时，一个元件可以经由进一步的元件“连接到”、“耦合到”或“访问”另一个元件，尽管一个元件可以直接连接到或直接访问另一个元件。

通常，LIN通信网络包括一个主节点和一个或多个从节点，例如连接到LIN总线的从节点的数目可以是2到16。所有节点包括一个分成一个传输操作和一个接收操作的从通信操作，并且另一方面，主节点包括所有附加的主传输操作。

在LIN通信中，主节点控制整个总线和协议，调度其中消息被传输到总线的时间点，并且执行误差处理功能。

主节点可传输包括同步中断、同步字节、消息标识符(ID)或保护标识符(PID)消息头，并且监控由从节点传输的检验字节和数据字节。

另外，在传输消息头后主节点可将数据传输到从节点。

从节点可将消息响应于从主节点接收的消息头的消息传输到主节点。另外，从节点可将消息响应于从主节点接收的消息头的消息传输到另一个从节点。

主节点在LIN总线上在具体时间点生成被称为令牌的消息头，并且将消息头传输到LIN总线。消息头可以被用于在LIN通信中的节点之间同步。为此，主节点需要维持用于向连接到LIN总线的节点提供精确的参考时间信息的参考计数器，并且从节点不必包括单独的同步计时器。

图1是示出在LIN通信中的消息头100的结构的图形。

参考图1，消息头100包括具有用于在LIN通信中帧同步的至少13比特的长度的同步中断101字段、用于传输用于同步所需的参考视觉信息的同步字段102，和用于识别消息类型的被保护的标识符(PID)103。

PID 103字段包括具有8比特的长度的消息地址和用于保护重要的消息地址的2-比特奇偶校验位。从节点可分析消息头并发送对应于消息地址的数据(其对应于SEND)，可接收数据并执行具体操作(其对应于RECEIVE)，或不可执行任何操作(可忽略消息响应)。

从任务可以在主节点中被激活。在这种情况下，应该注意在消息头100的传输后主节点的从任务也可收集数据并在LIN总线上传输该数据。

图2是是示出在LIN通信中消息响应200的结构的图形。

参考图2，消息响应200包括具有作为最大长度8比特的第一到第n数据字节201字段以及检验和202字段。

消息响应200可以通过从节点被传输，数据字节201字段可以被用于根据包含在PID 103字段中的消息地址传输由从节点收集的数据，并且检验和202字段可以被用于检验相对于在主节点中的数据字节201的完整性，并经由用于所有的数据字节201的模-2和进位的计算被配置。

在这种情况下，可以从最低有效位(LSB)执行包含在数据字节201字段中的数据的字节传输，并且可以从低字节执行字传输(低位优先传输)。

图3是在LIN通信中用于解释主节点300的操作的状态转换图形。

参考图3，主节点300处于待机状态以基于内部LIN调度信息传输消息(S301)。接着，主节点300可顺序地传输同步中断101、同步102和PID 103，即传输消息头100并检验包含在PID 103字段中的对应于数据的消息地址是否发送(其对应于图3中的发送数据)。

作为检验的结果，当消息地址与发送数据相关联时，主节点300的从任务传输数据字节201与对应于在LIN总线上的消息地址的检验和202(S309到S311)。然后，主节点300返回到上述操作S301。

另一方面，作为检验的结果，当消息地址与获取数据相关联时，主节点300接收数据字节201与在LIN总线上的检验和202(S313到S315)。然后，主节点300返回到上述操作S301。

图4是在LIN通信中用于解释从节点400的操作的状态转换图形。

参考图4，当从节点400处于待机状态以接收消息时(S401)，从节点400可顺序地接受由主节点300传输的同步中断101、同步102和PID 103，即接收消息头100(S403到S407)。

接着，参考内部消息地址表，从节点400检验包含在PID 103字段中的消息地址的类型(S409)。

作为检验的结果，当对应于消息的消息地址类型传输时(其对应于图4中发送数据)，从节点400传输对应于在LIN总线上的消息地址的数据字节201与检验和202(S411到S413)。然后从节点400返回上述操作S401。

当所接收的消息地址不存在于内部消息地址表时，从节点400忽略所接收的PID103字段，并且执行转换到接收待机状态S401。

因此，从节点400可将内部收集的数据添加到消息响应200并传输消息响应200，可接收在LIN总线上的数据并执行具体操作，或根据接收的消息地址类型不可执行任何操作。

作为检验的结果，当对应于消息的消息地址类型接收时(其对应于图4中获取数据)，从节点400接收对应于在LIN总线上的消息地址的数据字节201与检验和202(S415到S417)。然后从节点400返回上述操作S401。

图5是根据本发明的实施例的用于解释在主节点中控制调度的方法的流程图。

参考图5，当配置要被用于广播程序中用于检验连接到LIN总线的从节点的第一LIN调度表时，参考第一LIN调度表，主节点300启动广播程序(S501到S503)。

主节点300重新配置用于其中的连接经由广播程序被检验的从节点的LIN调度表，并且基于重新配置的LIN调度表执行消息调度(S505到S507)。

在检测调度更新事件时，基于检测到调度更新事件主节点300重新配置LIN调度表(S509到S511)。接着，主节点300可返回上述操作S509并使用重新配置的LIN调度表执行消息调度。

例如，当预先连接在LIN总线上的从节点或车辆启动状态被改变时可以检测调度更新事件。

另外，主节点300可根据预定的周期执行广播程序。在检测新的从节点经由所述周期的广播程序被连接着LIN总线时，主节点300可重新配置LIN调度表，其中新添加的从节点被反映出。

图6是根据本发明的实施例的用于解释在LIN通信中控制调度的方法的流程图。

参考图6，当用于广播的第一LIN调度表被配置时，主节点610可执行广播程序预定的次数(S601到S603)。这里，在广播程序中，主节点610可将包含具体PID的消息头传输到能够连接到LIN总线的所有从节点620到640，并且根据对应于对应的PID的消息响应(信号数据)是否被收受到可以检验从节点的LIN总线连接状态。

在检验经由广播程序连接到LIN总线的从节点预定的次数时，主节点610可重新配置其中连接已被检验的从节点的LIN调度表(S605)。图6示出第一从节点620和第二从节点630的连接被检验，即，第一从节点620和第二从节点630被激活。

然后，基于在上述操作605中重新配置的LIN调度表，主节点610可在其中的连接被检验的第一从节点620和第二从节点630上执行消息调度(S607)。

如图6所示，在检测消息调度过程中的第二从节点630的异常时，主节点610可重新配置包含仅用于第一从节点620的消息调度信息的LIN调度表(S609到S611)。

然后主节点610可在第一从节点620上使用重新配置的LIN调度表执行消息调度(S613)。

图7是根据本发明的实施例的用于解释在LIN通信中控制调度的方法的状态转换图形。

参考图7，LIN调度状态可包括空闲状态710、广播状态720和调度通信状态730。

在空闲状态710中，LIN总线可以被去激活，即总线断开状态或车辆不可启动。

在空闲状态710中，当LIN总线被激活时(总线接通)，LIN调度状态被转换到广播状态720。在广播状态720中，参考预先配置的LIN调度表，主节点300可检验连接到LIN总线的从节点。

在广播状态720中，当用于其中的连接被检验的从节点的LIN调度表被重新配置时，即当完成广播状态时，LIN调度状态被转换到调度通信状态730。

在调度通信状态730中，主节点300使用重新配置的LIN调度表执行消息调度。

在检测调度通信状态730中的调度更新事件时，主节点300可根据检测的调度更新事件重新配置LIN调度表。

这里，当来自连接到LIN总线的从节点的响应不存在或车辆动力状态被改变时，调度更新事件可以被检测到。

例如，车辆动力状态可以从点火接通状态改变为点火断开状态、从ACC接通状态改变为ACC断开状态，或从交流发电机接通状态改变为交流发电机断开状态。通常，可操作的控制器的类型可以根据车辆动力状态被改变，并且因此LIN调度表也需要根据对应的车辆动力状态被重新配置。

另外，在广播状态720中，当车辆动力状态可以被转换到调度通信状态730时，广播定时器可以在预定的周期被驱动。在这种情况下，当驱动的广播定时器期满时，LIN调度状态可以从调度通信状态730转换到广播状态720。

作为另一个实施例，在调度通信状态730中检测不可能与从节点连接时的所述从节点时，调度通信状态730中可以被转换到广播状态720。在在这种情况下，不可能与从节点连接时的所述从节点可以经由广播程序从调度目标中排除。

作为另一个实施例，当新的从节点被附加地配置在LIN总线上时，用户可通过用户界面控制以手动执行广播程序。

例如，用户可将外部设备连接到包括在主节点中的预定的连接端子，并且使用安装在外部设备中的预定的软件将预定的控制信号传输到主节点，以便启动广播程序。

图8是根据本发明的实施例示出LI N通信系统的结构的图形。

参考图8，LIN通信系统可包括主节点800和经由LIN总线810连接的第一到第n从节点820。

主节点800可包括LIN通信单元801，广播定时器驱动器802、外部接口单元803、LIN调度表804、LIN调度表更新单元805、调度更新事件检测器806、控制器807等。

LIN通信单元801经由LIN总线810为第一到第n从节点820提供LIN通信。特别地，LIN通信单元801可根据控制器807的预定的控制信号执行用于检验连接到LIN总线810的从节点820的广播程序，并且将关于其中的连接经由广播程序被检验的从节点820的信息传输到控制器807。

当广播状态720被转换到调度通信状态730时，广播定时器驱动器802可根据控制器807的控制信号驱动广播定时器，并当驱动的广播定时器期满时将预定的定时器期满控制信号传输到控制器807。在这种情况下，控制器807可控制以将调度通信状态730转换到广播状态720，并且这些广播程序。

外部接口单元803可为外部设备830提供连接单元，并且用户可将外部设备830连接到部接口单元803，且然后控制以在外部设备830上经由预定的菜单选择将用于强制地执行广播程序的预定的广播请求信号(或消息)传输到主节点800。在这种情况下，主节点800可根据广播请求信号启动广播程序。

LIN调度表更新单元805可接收来自控制器807的关于其中的连接经由广播程序被检验的从节点的信息，并重新配置LIN调度表804。

当在消息调度过程中调度更新事件诸如不可能与从节点通信的所述从节点的检验、在车辆动力状态方面的改变等发生时，调度更新事件检测器806可将启动对应的事件发生的信息传输到控制器807。因此，控制器807可请求LIN调度表更新单元805预定的控制信号，以便根据接收的调度更新事件更新LIN调度表804。

从上面的描述明显看出，根据本发明的方法和装置具有以下效果。

第一，本发明具有在LIN通信中提供灵活调度方法和装置的优点。

第二，本发明具有在LIN通信中提供灵活调度方法和装置的优点，其用于使用在LIN通信标准中定义的信号LIN调度表的动态配置。

第三，本发明具有在LIN通信中提供灵活调度方法和装置的优点，其用于当动力状态被改变时灵活地重新配置LIN调度表。

第四，本发明具有提供控制器的即插即用功能，以及根据在系统配置方面的改变通过灵活地重新配置LIN调度表控制器的组件的标准化的优点。

第五，本发明具有提供通过防止用于各个车辆动力状态的物理LIN总线的单独设计在布线成本方面降低的优点。

第六，本发明具有将控制周期信息损失减到最少的优点。

第七，本发明具有根据用于每一车辆系统规范的通用软件减少软件和硬件维护成本的优点。

应该理解由本领域技术人员通过本发明能够实现的效果并不局限于在上文已特别描述的内容，并且本发明的其它优点从上面的详细描述中将更清楚地理解。

对于本领域技术人员，显然可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下在本发明中做出各种修改和变型。因此，本发明旨在如果本发明的修改和变型落入附随权利要求和它们的等同形式的范围内，那么本发明覆盖这些修改和变型。

Claims (22)

1.一种用于在连接到局域互连网络LIN总线的主节点中控制调度的方法，所述方法包括以下步骤：

当所述LIN总线被激活时，使用预定的LIN调度表执行广播程序，其中在所述广播程序中，将消息头传送到能够连接到所述LIN总线的所有从节点，并且根据对应于所述消息头的消息响应是否被接收到来检验所述从节点的连接状态；

通过所述广播程序来检验从节点是否被连接到所述LIN总线；

使用关于连接已被检验的所述从节点的信息重新配置所述LIN调度表；以及

使用重新配置的LIN调度表执行消息调度。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

在所述消息调度过程中检测调度更新事件；以及

根据所述调度更新事件的检测，重新配置所述LIN调度表。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

当不可能与连接已被检验的所述从节点进行通信时，所述调度更新事件被检测到；以及

从所述LIN调度表中删除关于与所述从节点通信是不可能的所述从节点的调度信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其中当车辆动力状态被改变时，所述调度更新事件被检测到。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述广播程序包括：

将消息头传送到可连接到所述LIN总线的所有从节点；以及

根据对应于所述消息头的消息响应是否被接收到，检验所述从节点的连接状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其中以预定的次数重复执行所述广播程序。

7.根据权利要求6所述的方法，其中在所述消息调度过程中周期性地执行所述广播程序。

8.根据权利要求7所述的方法，其中：

当所述消息调度被启动时，在预定的时段驱动广播定时器；以及

当已驱动的广播定时器期满时，执行所述广播程序。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括从通过所述主节点的预定的连接端子连接的外部设备接收广播请求消息，

其中当接收到所述广播请求消息时，执行所述广播程序。

10.一种用于在连接到局域互连网络LIN总线的主节点中控制调度的方法，所述方法包括以下步骤：

当所述LIN总线在空闲状态时被激活时，将所述空闲状态转换到广播状态；

在所述广播状态中，执行以下广播程序：广播消息头到可连接到所述LIN总线的所有从节点，并且然后基于是否接收到对应于所述消息头的消息响应来检验从节点的连接；以及

当所述广播程序被完成时，将所述广播状态转换到调度通信状态，并且在连接已被检验的所述从节点上执行消息调度。

11.根据权利要求10所述的方法，其中：

在转换到所述调度通信状态时，驱动预定的广播定时器；以及

当所述广播定时器期满时，转换所述调度通信状态到所述广播状态，并且执行所述广播程序。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，当在所述调度通信状态中检测到在车辆动力状态方面的改变时，转换所述调度通信状态到所述广播状态，并且执行所述广播程序。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，当在所述调度通信状态中检测到不可能进行通信的从节点时，转换所述调度通信状态到所述广播状态，并且执行所述广播程序。

14.根据权利要求10所述的方法，还包括使用经由所述广播程序连接已被检验的所述从节点重新配置LIN调度表，

其中使用重新配置的LIN调度表执行所述消息调度。

15.根据权利要求10所述的方法，其中，当在所述调度通信状态中从外部设备接收到广播请求消息时，转换所述调度通信状态到所述广播状态，并且执行所述广播程序。

16.一种用于局域互连网络LIN的控制调度装置，所述装置包括：

LIN通信单元，当LIN总线被激活时，使用预定的LIN调度表执行广播程序，并且检验连接到所述LIN总线的从节点，其中在所述广播程序中，将消息头传送到能够连接到所述LIN总线的所有从节点，并且根据对应于所述消息头的消息响应是否被接收到来检验所述从节点的连接状态；

LIN调度表更新单元，使用关于连接已被检验的所述从节点的信息重新配置所述LIN调度表；以及

控制器，使用重新配置的LIN调度表执行消息调度。

17.根据权利要求16所述的装置，还包括在所述消息调度过程中检测调度更新事件的调度更新事件检测器，其中根据所述调度更新事件的检测，重新配置所述LIN调度表。

18.根据权利要求17所述的装置，其中：

当不可能与连接已被检验的所述从节点进行通信时，所述调度更新事件被检测到；以及

从所述LIN调度表中删除关于与所述从节点进行通信是不可能的所述从节点的调度信息。

19.根据权利要求17所述的装置，其中当车辆动力状态被改变时，所述调度更新事件被检测到。

20.根据权利要求16所述的装置，其中所述LIN通信单元以预定的次数重复执行所述广播程序。

21.根据权利要求20所述的装置，其中在所述消息调度过程中周期性地执行所述广播程序。

22.根据权利要求16所述的装置，还包括用于与外部设备通信的外部接口单元，其中当在所述消息调度过程中从所述外部设备接收到预定的广播请求消息时，所述控制器控制以执行所述广播程序。

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