CN114760161B - Lin总线调度方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种LIN总线调度方法，包括：当主节点调度主调度表中的事件帧时，检测是否满足预设的子调度表调度条件；其中，主节点中预设有主调度表和子调度表，子调度表调度条件为：主调度表中的事件触发帧被从节点应答，且应答中指示主节点需触发调度对应的子调度表；在满足子调度表调度条件时，将主节点的调度顺序从主调度表切换到对应的子调度表；按照预设的调度顺序调度所述子调度表；检测到所述子调度表调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表。本发明还公开了一种LIN总线调度装置、设备和一种计算机可读存储介质。采用本发明实施例，能够提高LIN总线调度设计可复用性及设计的灵活性，优化LIN总线带宽。

Description

LIN总线调度方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆总线技术领域，尤其涉及一种LIN总线调度方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

LIN总线是针对汽车分布式电子系统而定义的一种低成本的串行通讯网络，是对控制器区域网络(CAN)等其它汽车多路网络的一种补充。LIN网络一般由一个主节点和多个从节点构成，由主节点根据调度表轮询调度总线上帧的传输次序。对于汽车LIN总线信号的设计，汽车厂商目前传统的方案是主节点基于无条件帧进行单一调度表的顺序调度，调度表是静态不变的，无论从节点自身功能是否需要或信号是否变化，都需无条件应答，主节点需要依次执行完所有从节点的所有LIN报文。随着汽车电子电器总线架构的优化，网络分层设计的进一步普及，越来越多电子电器功能可被主节点优化成低成本的LIN总线控制实现，LIN节点及其报文的进一步增加，传统的LIN通信静态调度的设计方案，调度表设计可复用性差，且当从节点信号变化的频率较低时，主节点一次次地轮询各个信号会占用一定的带宽。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种LIN总线调度方法、装置、设备和存储介质，能够提高LIN总线调度设计可复用性及设计的灵活性，优化LIN总线带宽。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种LIN总线调度方法，包括：

当主节点调度主调度表中的事件帧时，检测是否满足预设的子调度表调度条件；其中，所述主节点中预设有主调度表和子调度表，所述子调度表调度条件为：所述主调度表中的事件触发帧被从节点应答，且应答中指示所述主节点需触发调度对应的子调度表；

在满足所述子调度表调度条件时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到对应的子调度表；

按照预设的调度顺序调度所述子调度表；

检测到所述子调度表调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表。

作为上述方案的改进，所述当主节点调度主调度表中的事件帧前，还包括：

分配一帧事件触发帧给所述主节点；

定义所述主节点和所述从节点的在应答时的无条件帧。

作为上述方案的改进，所述主调度表由事件帧组成，所述事件帧对应的每个从节点均预先分配有一个帧时隙，所述帧时隙用于调度所述事件触发帧，所述事件触发帧为所述事件帧中的一种；

所述子调度表由无条件帧组成。

作为上述方案的改进，所述将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表，包括：

获取在切换所述调度顺序前的所述主调度表的调度位置；

将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述调度位置，以使所述主调度表根据所述调度位置继续调度事件帧。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：

响应于初始上电操作，控制所述主节点调度所述主调度表的事件帧；

在所述主节点响应预设的默认应答事件帧时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到子调度表；

按照预设的调度次数依次对所有子调度表进行调度；

在所有子调度表均调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种LIN总线调度装置，包括：

调度条件检测模块，用于当主节点调度主调度表中的事件帧时，检测是否满足预设的子调度表调度条件；其中，所述主节点中预设有主调度表和子调度表，所述子调度表调度条件为：所述主调度表中的事件触发帧被从节点应答，且应答中指示所述主节点需触发调度对应的子调度表；

第一切换模块，用于在满足所述子调度表调度条件时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到对应的子调度表；

调度模块，用于按照预设的调度顺序调度所述子调度表；

第二切换模块，检测到所述子调度表调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表。

作为上述方案的改进，所述LIN总线调度装置还包括：

配置模块，用于分配一帧事件触发帧给所述主节点，定义所述主节点和所述从节点的在应答时的无条件帧。

作为上述方案的改进，所述主调度表由事件帧组成，所述事件帧对应的每个从节点均预先分配有一个帧时隙，所述帧时隙用于调度所述事件触发帧，所述事件触发帧为所述事件帧中的一种；

所述子调度表由无条件帧组成。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种LIN总线调度设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的LIN总线调度方法。

为实现上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的LIN总线调度方法。

相比于现有技术，本发明实施例公开的LIN总线调度方法、装置、设备和存储介质，优先仅执行主调度表，在主调度表的事件触发帧被从节点应答，并指示主节点需触发调度其子调度表时，主节点才切换调度对应节点的子调度表入口，子调度表调度完后继续返回主调度表执行主调度顺序。区别于传统的LIN总线调度表静态设计，仅由主节点控制一个调度表无条件按顺序依次反复执行，本发明实施例中采用LIN总线调度表的动态调度及设计，由主节点及从节点共同控制调度表的执行，调度表可由每个响应节点按需调整，每个调度周期动态变化，提高了LIN总线调度设计可复用性及设计的灵活性，当从节点信号发生变化的频率较低时，可以最大程度优化带宽。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种LIN总线调度方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种LIN总线调度方法的另一流程图；

图3是本发明实施例提供的一种LIN总线调度装置的结构框图；

图4是本发明实施例提供的一种LIN总线调度设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种LIN总线调度方法的流程图，所述LIN总线调度方法包括：

S1、当主节点调度主调度表中的事件帧时，检测是否满足预设的子调度表调度条件；

S2、在满足所述子调度表调度条件时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到对应的子调度表；

S3、按照预设的调度顺序调度所述子调度表；

S4、检测到所述子调度表调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表。

值得说明的是，本发明实施例所述的LIN总线调度方法可以由车辆中的控制器执行实现，所述控制器集成了数据处理和数据通信等多项功能，具有强大的业务调度功能和数据处理能力。

具体地，在执行所述步骤S1之前，所述方法还包括：

S01、分配一帧事件触发帧给所述主节点；

S02、定义所述主节点和所述从节点的在应答时的无条件帧。

示例性的，调度表规定了总线上帧的传输次序以及传输时间，调度表位于主节点，主节点任务根据应用需要进行调度。所述主节点中预设有主调度表和子调度表，所述主调度表由事件帧组成，所述事件帧对应的每个从节点均预先分配有一个帧时隙，所述帧时隙用于调度所述事件触发帧，所述事件触发帧为所述事件帧中的一种。所述子调度表由无条件帧组成。

所述事件触发帧是所述主节点在一个帧时隙中查询各从节点的信号是否发生变化时使用的帧。事件触发帧均为所述主节点发起的，应答节点可以是从节点，在分配事件触发帧的同时分配ID给所述事件触发帧，不同ID的事件触发帧可以对应不同的从节点。当从节点信号发生变化的频率较低时，所述主节点任务查询各个从节点信息会占用一定的带宽。为了减小带宽的占用，引入了事件触发帧的概念。所述事件触发帧的工作原理为：当所述从节点的信息状态没有发生变化的时候，所述从节点可以不应答所述主节点发出的帧头；当有多个从节点的信息状态同时发生变化的时候，同时应答事件触发帧头会造成总线的冲突，当所述主节点检测到冲突时，便会调用所述子调度表来依次向各个从节点发送无条件帧(无条件帧只有能1个节点应答)来确定所述从节点的信息状态。

所述无条件帧是具有单一发布节点的，无论信号是否发生变化，帧头均会被无条件应答的帧，LIN总线上一旦有帧头发送出去，必须有从节点作应答(即无条件发送应答)。根据所述主节点和从节点各自的功能需求，定义每个节点应答的无条件帧，可定义一帧或多帧报文。比如：从节点向主节点报告自身某信号的状态，帧应答部分的发布节点为从节点，收听节点为主节点；或者，主节点向从节点发布信息，帧应答部分的发布节点为主节点，收听节点为从节点。

值得说明的是，无条件帧主要包含未在事件帧里体现的响应节点的功能信息，以上无条件帧不应该出现在主调度表。

具体地，在步骤S1中，所述子调度表调度条件为：所述主调度表中的事件触发帧被从节点应答，且应答中指示所述主节点需触发调度对应的子调度表。每个主节点的事件触发帧的报文信息，应包含指示主节点是否需要调度其子调度表的标志位信息，并可根据节点需要，在事件触发帧里设置某些功能信息，该功能信息可以是触发车辆事件的功能，比如警报功能、踏板信号、制动信号等。

示例性的，在所述主节点执行所述主调度表的事件帧时，从所述主调度表的入口处开始执行，到所述主调度表的最后一个事件帧时如果都没有触发所述子调度表调度条件，则返回到所述主调度表的第一个事件帧开始新一轮的执行。在执行过程中需要检测是否满足所述子调度表调度条件。另外，事件触发帧是否被应答，取决于响应从节点的信号是否变化，若无变可不应答。所述从节点不应答事件触发帧或应答事件触发帧而不指示所述主节点需进一步调度其子调度表，则对应子调度表不会被启动执行。

具体地，在步骤S2中，在满足所述子调度表调度条件时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到对应的子调度表。

具体地，在步骤S3中，按照预设的调度顺序调度所述子调度表，所述调度顺序为：主节点从所述子调度表的入口处顺序执行，直至执行到所述子调度表出口处。

具体地，在步骤S4中，检测到所述子调度表调度完后，获取在切换所述调度顺序前的所述主调度表的调度位置；将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述调度位置，以使所述主调度表根据所述调度位置继续调度事件帧。

进一步地，在本发明实施例中，当车辆初次上电时，从节点与主节点在上电初始化时可能有延时，若主节点先唤醒而从节点还未初始化完成，响应节点可能错过对主调度表中事件触发帧的应答，无法及时启动子调度表。为克服这一缺陷，本发明实施例还提供另一种LIN总线调度方法，包括：

S101、响应于初始上电操作，控制所述主节点调度所述主调度表的事件帧；

S102、在所述主节点响应预设的默认应答事件帧时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到子调度表；

S103、按照预设的调度次数依次对所有子调度表进行调度；

S104、在所有子调度表均调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表。

示例性的，所述默认应答事件帧为预先的用于控制所述主节点执行所述子调度表的帧，所述调度次数可以为3次。在车辆初次上电时，让主调度表启动后默认执行3次子调度表，所有事件帧和无条件帧都会启动调度，3次过渡时间后，再由子节点灵活决定是否触发出发子调度表。

相比于现有技术，本发明实施例公开的LIN总线调度方法，优先仅执行主调度表，在主调度表的事件触发帧被从节点应答，并指示主节点需触发调度其子调度表时，主节点才切换调度对应节点的子调度表入口，子调度表调度完后继续返回主调度表执行主调度顺序。区别于传统的LIN总线调度表静态设计，仅由主节点控制一个调度表无条件按顺序依次反复执行，本发明实施例中采用LIN总线调度表的动态调度及设计，由主节点及从节点共同控制调度表的执行，调度表可由每个响应节点按需调整，每个调度周期动态变化，提高了LIN总线调度设计可复用性及设计的灵活性，当从节点信号发生变化的频率较低时，可以最大程度优化带宽。

参见图3，图3是本发明实施例提供的一种LIN总线调度装置10的结构框图，所述LIN总线调度装置10包括：

配置模块11，用于分配一帧事件触发帧给所述主节点，定义所述主节点和所述从节点的在应答时的无条件帧；

调度条件检测模块12，用于当主节点调度主调度表中的事件帧时，检测是否满足预设的子调度表调度条件；

第一切换模块13，用于在满足所述子调度表调度条件时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到对应的子调度表；

调度模块14，用于按照预设的调度顺序调度所述子调度表；

第二切换模块15，检测到所述子调度表调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表。

示例性的，调度表规定了总线上帧的传输次序以及传输时间。调度表位于主节点，主节点任务根据应用需要进行调度。所述主节点中预设有主调度表和子调度表，所述主调度表由事件帧组成，所述事件帧对应的每个从节点均预先分配有一个帧时隙，所述帧时隙用于调度所述事件触发帧，所述事件触发帧为所述事件帧中的一种。所述子调度表由无条件帧组成。

所述事件触发帧是所述主节点在一个帧时隙中查询各从节点的信号是否发生变化时使用的帧。事件触发帧均为所述主节点发起的，应答节点可以是从节点，在分配事件触发帧的同时分配ID给所述事件触发帧，不同ID的事件触发帧可以对应不同的从节点。当从节点信号发生变化的频率较低时，所述主节点任务查询各个从节点信息会占用一定的带宽。为了减小带宽的占用，引入了事件触发帧的概念。所述事件触发帧的工作原理为：当所述从节点的信息状态没有发生变化的时候，所述从节点可以不应答所述主节点发出的帧头；当有多个从节点的信息状态同时发生变化的时候，同时应答事件触发帧头会造成总线的冲突，当所述主节点检测到冲突时，便会调用所述子调度表来依次向各个从节点发送无条件帧(无条件帧只有能1个节点应答)来确定所述从节点的信息状态。

所述无条件帧是具有单一发布节点的，无论信号是否发生变化，帧头均会被无条件应答的帧，LIN总线上一旦有帧头发送出去，必须有从节点作应答(即无条件发送应答)。根据所述主节点和从节点各自的功能需求，定义每个节点应答的无条件帧，可定义一帧或多帧报文。比如：从节点向主节点报告自身某信号的状态，帧应答部分的发布节点为从节点，收听节点为主节点；或者，主节点向从节点发布信息，帧应答部分的发布节点为主节点，收听节点为从节点。

值得说明的是，无条件帧主要包含未在事件帧里体现的响应节点的功能信息，以上无条件帧不应该出现在主调度表。

具体地，所述子调度表调度条件为：所述主调度表中的事件触发帧被从节点应答，且应答中指示所述主节点需触发调度对应的子调度表。每个主节点的事件触发帧的报文信息，应包含指示主节点是否需要调度其子调度表的标志位信息，并可根据节点需要，在事件触发帧里设置某些功能信息，该功能信息可以是触发车辆事件的功能，比如警报功能、踏板信号、制动信号等。

示例性的，在所述主节点执行所述主调度表的事件帧时，从所述主调度表的入口处开始执行，到所述主调度表的最后一个事件帧时如果都没有触发所述子调度表调度条件，则返回到所述主调度表的第一个事件帧开始新一轮的执行。在执行过程中需要检测是否满足所述子调度表调度条件。另外，事件触发帧是否被应答，取决于响应从节点的信号是否变化，若无变可不应答。所述从节点不应答事件触发帧或应答事件触发帧而不指示所述主节点需进一步调度其子调度表，则对应子调度表不会被启动执行。

具体地，在满足所述子调度表调度条件时，所述第一切换模块13将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到对应的子调度表。

具体地，所述调度模块14按照预设的调度顺序调度所述子调度表，所述调度顺序为：主节点从所述子调度表的入口处顺序执行，直至执行到所述子调度表出口处。

具体地，所述第二切换模块15检测到所述子调度表调度完后，获取在切换所述调度顺序前的所述主调度表的调度位置；将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述调度位置，以使所述主调度表根据所述调度位置继续调度事件帧。

进一步地，在本发明实施例中，当车辆初次上电时，从节点与主节点在上电初始化时可能有延时，若主节点先唤醒而从节点还未初始化完成，响应节点可能错过对主调度表中事件触发帧的应答，无法及时启动子调度表。为克服这一缺陷，所述调度模块14还用于响应于初始上电操作，控制所述主节点调度所述主调度表的事件帧；所述第一切换模块13还用于在所述主节点响应预设的默认应答事件帧时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到子调度表；所述调度模块14还用于按照预设的调度次数依次对所有子调度表进行调度；所述第二切换模块15还用于在所有子调度表均调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表。

示例性的，所述默认应答事件帧为预先的用于控制所述主节点执行所述子调度表的帧，所述调度次数可以为3次。在车辆初次上电时，让主调度表启动后默认执行3次子调度表，所有事件帧和无条件帧都会启动调度，3次过渡时间后，再由子节点灵活决定是否触发出发子调度表。

相比于现有技术，本发明实施例公开的LIN总线调度装置10，优先仅执行主调度表，在主调度表的事件触发帧被从节点应答，并指示主节点需触发调度其子调度表时，主节点才切换调度对应节点的子调度表入口，子调度表调度完后继续返回主调度表执行主调度顺序。区别于传统的LIN总线调度表静态设计，仅由主节点控制一个调度表无条件按顺序依次反复执行，本发明实施例中采用LIN总线调度表的动态调度及设计，由主节点及从节点共同控制调度表的执行，调度表可由每个响应节点按需调整，每个调度周期动态变化，提高了LIN总线调度设计可复用性及设计的灵活性，当从节点信号发生变化的频率较低时，可以最大程度优化带宽。

参见图4，图4是本发明实施例提供的一种LIN总线调度设备20的结构框图，所述LIN总线调度设备20包括：处理器21、存储器22以及存储在所述存储器22中并可在所述处理器21上运行的计算机程序。所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述各个LIN总线调度方法实施例中的步骤。或者，所述处理器21执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器22中，并由所述处理器21执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述LIN总线调度设备20中的执行过程。

所述LIN总线调度设备20可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述LIN总线调度设备20可包括，但不仅限于，处理器21、存储器22。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是LIN总线调度设备20的示例，并不构成对LIN总线调度设备20的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述LIN总线调度设备20还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器21可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器21是所述LIN总线调度设备20的控制中心，利用各种接口和线路连接整个LIN总线调度设备20的各个部分。

所述存储器22可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器21通过运行或执行存储在所述存储器22内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器22内的数据，实现所述LIN总线调度设备20的各种功能。所述存储器22可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器22可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述LIN总线调度设备20集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器21执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种LIN总线调度方法，其特征在于，包括：

当主节点调度主调度表中的事件帧时，检测是否满足预设的子调度表调度条件；其中，所述主节点中预设有主调度表和子调度表，所述子调度表调度条件为：所述主调度表中的事件触发帧被从节点应答，且应答中指示所述主节点需触发调度对应的子调度表；

在满足所述子调度表调度条件时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到对应的子调度表；

按照预设的调度顺序调度所述子调度表；

检测到所述子调度表调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表；

所述方法还包括：

响应于初始上电操作，控制所述主节点调度所述主调度表的事件帧；

在所述主节点响应预设的默认应答事件帧时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到子调度表；

按照预设的调度次数依次对所有子调度表进行调度；

在所有子调度表均调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表。

2.如权利要求1所述的LIN总线调度方法，其特征在于，所述当主节点调度主调度表中的事件帧前，还包括：

分配一帧事件触发帧给所述主节点；

定义所述主节点和所述从节点的在应答时的无条件帧。

3.如权利要求1所述的LIN总线调度方法，其特征在于，

所述主调度表由事件帧组成，所述事件帧对应的每个从节点均预先分配有一个帧时隙，所述帧时隙用于调度所述事件触发帧，所述事件触发帧为所述事件帧中的一种；

所述子调度表由无条件帧组成。

4.如权利要求1所述的LIN总线调度方法，其特征在于，所述将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表，包括：

获取在切换所述调度顺序前的所述主调度表的调度位置；

将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述调度位置，以使所述主调度表根据所述调度位置继续调度事件帧。

5.一种LIN总线调度装置，其特征在于，包括：

调度条件检测模块，用于当主节点调度主调度表中的事件帧时，检测是否满足预设的子调度表调度条件；其中，所述主节点中预设有主调度表和子调度表，所述子调度表调度条件为：所述主调度表中的事件触发帧被从节点应答，且应答中指示所述主节点需触发调度对应的子调度表；

第一切换模块，用于在满足所述子调度表调度条件时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到对应的子调度表；

调度模块，用于按照预设的调度顺序调度所述子调度表；

第二切换模块，检测到所述子调度表调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表；

其中，所述调度模块还用于响应于初始上电操作，控制所述主节点调度所述主调度表的事件帧；所述第一切换模块还用于在所述主节点响应预设的默认应答事件帧时，将所述主节点的调度顺序从主调度表切换到子调度表；所述调度模块还用于按照预设的调度次数依次对所有子调度表进行调度；所述第二切换模块还用于在所有子调度表均调度完后，将所述主节点的调度顺序从所述子调度表切换回所述主调度表。

6.如权利要求5所述的LIN总线调度装置，其特征在于，还包括：

配置模块，用于分配一帧事件触发帧给所述主节点，定义所述主节点和所述从节点的在应答时的无条件帧。

7.如权利要求5所述的LIN总线调度装置，其特征在于，

所述主调度表由事件帧组成，所述事件帧对应的每个从节点均预先分配有一个帧时隙，所述帧时隙用于调度所述事件触发帧，所述事件触发帧为所述事件帧中的一种；

所述子调度表由无条件帧组成。

8.一种LIN总线调度设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的LIN总线调度方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的LIN总线调度方法。

Images