CN112367236B - Lin总线的数据调度方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种LIN总线的数据调度方法及系统，属于通信技术领域。所述方法用于LIN总线系统中，LIN总线系统包括LIN总线、一个第一主节点和至少一个第二主节点，第一主节点与LIN总线相连，每个第二主节点与第一主节点相连；所述方法包括：第二主节点将待发送的第一报文发送给第一主节点；第一主节点接收第一报文，并将第一报文发送给LIN总线；第一主节点向LIN总线获取第一报文的第一发送状态；第二主节点向第一主节点获取第一发送状态。本申请实施例可以通过在LIN总线系统中增加第二主节点来缓解第一主节点的处理压力，从而提高了LIN总线系统的处理能力，还可以提高系统设计的灵活性。

Description

LIN总线的数据调度方法及系统

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，特别涉及一种LIN总线的数据调度方法及系统。

背景技术

LIN（Local Interconnect Network）是一种低成本的串行通讯网络，广泛应用于汽车电子领域和工业自动化领域。当应用于汽车电子领域时，LIN总线用于控制车门、车窗、座椅、照明灯等单元。

相关技术中，一路LIN总线上可以连接一个主节点和多个从节点。当在LIN总线上进行数据调度时，通常是由主节点来调度自身和多个从节点进行数据传输。其中，主节点通常为单独的MCU（Microcontroller Unit，微控制单元）。

一个主节点的处理能力有限，随着车载电子系统的复杂性的提高，一个主节点渐渐无法满足日渐复杂的处理需求。

发明内容

本申请实施例提供了一种LIN总线的数据调度方法及系统，用于解决LIN总线中的一个主节点无法满足处理需求的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种LIN总线的数据调度方法，用于LIN总线系统中，所述LIN总线系统包括LIN总线、一个第一主节点和至少一个第二主节点，所述第一主节点与LIN总线相连，每个第二主节点与所述第一主节点相连；所述方法包括：

所述第二主节点将待发送的第一报文发送给所述第一主节点；

所述第一主节点接收所述第一报文，并将所述第一报文发送给所述LIN总线；

所述第一主节点向所述LIN总线获取所述第一报文的第一发送状态；

所述第二主节点向所述第一主节点获取所述第一发送状态。

在一种可能的实现方式中，所述第二主节点将待发送的第一报文发送给所述第一主节点，包括：

所述第二主节点获取所述第一报文；

所述第二主节点从预存的第一调度表中获取所述第一报文的第一调度周期，所述第一调度表中包含所述第二主节点所需发送的各个第一报文的第一调度周期；

在到达所述第一调度周期时，所述第二主节点将所述第一报文发送给所述第一主节点。

在一种可能的实现方式中，所述第一主节点将所述第一报文发送给所述LIN总线，包括：

所述第一主节点对所述第一报文进行缓存；

所述第一主节点从预存的第二调度表中获取所述第一报文的第二调度周期，所述第二调度表中包含所述第一主节点和所有第二主节点所需发送的各个第一报文的第二调度周期；

在到达所述第二调度周期时，所述第一主节点将所述第一报文发送给所述LIN总线。

在一种可能的实现方式中，所述第一主节点向所述LIN总线获取所述第一报文的第一发送状态，包括：

所述第一主节点向所述LIN总线发送第一状态获取请求，所述第一状态获取请求用于请求获取所述第一报文的第一发送状态；

所述LIN总线根据所述第一状态获取请求向所述第一主节点发送所述第一发送状态；

所述第一主节点对所述第一发送状态进行缓存。

在一种可能的实现方式中，所述第二主节点向所述第一主节点获取所述第一发送状态，包括：

所述第二主节点向所述第一主节点发送第二状态获取请求，所述第二状态获取请求用于请求获取所述第一报文的第一发送状态；

所述第一主节点根据所述第二状态获取请求读取缓存的所述第一发送状态，向所述第二主节点发送所述第一发送状态。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

所述第一主节点获取待发送的第二报文；

所述第一主节点从预存的第三调度表中获取所述第二报文的第三调度周期，所述第三调度表中包含所述第一主节点所需发送的各个第二报文的第三调度周期；

在到达所述第三调度周期时，所述第一主节点将所述第二报文发送给所述LIN总线。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

所述第一主节点向所述LIN总线发送第三状态获取请求，所述第三状态获取请求用于请求获取所述第二报文的第二发送状态；

所述LIN总线根据所述第二状态获取请求向所述第一主节点发送所述第二发送状态；

所述第一主节点对所述第二发送状态进行缓存。

一方面，提供了一种LIN总线系统，所述LIN总线系统包括LIN总线、一个第一主节点和至少一个第二主节点，所述第一主节点与LIN总线相连，每个第二主节点与所述第一主节点相连；

所述第二主节点，用于将待发送的第一报文发送给所述第一主节点；

所述第一主节点，用于接收所述第一报文，并将所述第一报文发送给所述LIN总线；

所述第一主节点，还用于向所述LIN总线获取所述第一报文的第一发送状态；

所述第二主节点，还用于向所述第一主节点获取所述第一发送状态。

在一种可能的实现方式中，所述第一主节点，还用于：

对所述第一报文进行缓存；

从预存的第二调度表中获取所述第一报文的第二调度周期，所述第二调度表中包含所述第一主节点和所有第二主节点所需发送的各个第一报文的第二调度周期；

在到达所述第二调度周期时，将所述第一报文发送给所述LIN总线。

在一种可能的实现方式中，所述第一主节点，还用于向所述LIN总线发送第一状态获取请求，所述第一状态获取请求用于请求获取所述第一报文的第一发送状态；

所述LIN总线，用于根据所述第一状态获取请求向所述第一主节点发送所述第一发送状态；

所述第一主节点，还用于对所述第一发送状态进行缓存。

本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

由于LIN总线系统中不仅包括一个第一主节点，还包括至少一个第二主节点，这样，第二主节点可以通过第一主节点向LIN总线发送报文，并通过第一主节点从LIN总线获取报文的发送状态，从而可以实现第二主节点与LIN总线之间的通信。这样，可以通过在LIN总线系统中增加第二主节点来缓解第一主节点的处理压力，从而提高了LIN总线系统的处理能力。另外，通过在LIN总线系统中增加第二主节点，还可以提高系统设计的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据部分示例性实施例示出的一种LIN总线系统的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的调度表的示意图；

图3是本申请一个实施例提供的LIN总线的数据调度方法的方法流程图；

图4是本申请一个实施例提供的LIN总线的数据调度方法的方法流程图；

图5是本申请一个实施例提供的数据调度的流程图；

图6是本申请一个施例提供的LIN总线系统的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

相关技术中，LIN总线系统包括LIN总线、一个主节点和多个从节点。随着车载电子系统的复杂度越来越高，一个主节点无法满足日益复杂的处理需求。为了解决上述问题，本申请实施例在LIN总线中额外增加了至少一个主节点，从而对LIN总线系统的架构进行改进，下面先对改进后的LIN总线系统的架构进行介绍。

请参考图1，图1中以LIN总线系统中包括四个主节点进行了举例说明，在实际实现时，LIN总线系统中主节点的数量可以是大于1的任意整数，本实施例不作限定。

为了便于区分，本实施例中将与LIN总线相连的主节点（Master 0）称为第一主节点，将与第一主节点相连的主节点（Master 1、Master 2、Master 3）称为第二主节点。在改进后的LIN总线系统中，第一主节点可以直接与LIN总线通信，每个第二主节点需要通过第一主节点与LIN总线通信。

为了避免通信时产生冲突，需要预先为每个主节点设置调度表。具体的，需要为每个第二主节点设置一个第一调度表，该第一调度表中包含第二主节点所需发送的报文的调度周期。对于第一主节点，可以为该第一主节点设置第三调度表和第二调度表，该第三调度表中包含第一主节点所需发送的报文的调度周期，该第二调度表中包含第一主节点和所有第二主节点所需发送的各个第一报文的调度周期，也可以将第二调度表称为全局调度表；或者，可以只为该第一主节点设置第二调度表，而省略第三调度表。

请参考图2，图2中第1-3行为第一调度表，第4行为第三调度表（也可以为空），第5行为第二调度表，每行中的一个矩形框标示一个报文。从第二调度表中可以看出，第一主节点和所有第二主节点发送的报文在调度周期上不会产生冲突。

请参考图3，其示出了本申请一个实施例提供的LIN总线的数据调度方法的方法流程图，该LIN总线的数据调度方法可以应用于LIN总线系统中。该LIN总线的数据调度方法，可以包括：

步骤301，第二主节点将待发送的第一报文发送给第一主节点。

本实施例中，与第一主节点相连的任意一个第二主节点都可以通过实施本实施例来实现与LIN总线的通信，所以，本步骤中所说的第二主节点可以是任意一个第二主节点。

为了便于区分，本实施例中将第二主节点发送的报文称为第一报文，将第一主节点发送的报文称为第二报文。

在第二主节点确定需要发送第一报文时，可以向第一主节点发送该第一报文。由于第二主节点需要根据第一调度表来发送第一报文，所以，步骤301可以包括以下子步骤3011-3013。

子步骤3011，第二主节点获取第一报文。

第一报文可以是第二主节点生成的，也可以是第二主节点从其他硬件或节点获取到的，本实施例不对第一报文的来源作限定。

第一报文中至少包括帧ID（标识）和数据，还可以包括其他信息，本实施例不对第一报文的内容作限定。

第二主节点中设置有缓存器，第二主节点可以在获取到第一报文后，对该第一报文进行缓存。

子步骤3012，第二主节点从预存的第一调度表中获取第一报文的第一调度周期，该第一调度表中包含第二主节点所需发送的各个第一报文的第一调度周期。

第一报文具有两个调度周期，第一个调度周期是第二主节点将第一报文发送给第一主节点的调度周期，第二个调度周期是第一主节点将第一报文发送给LIN总线的调度周期，为了便于区分，本实施例中将第一个调度周期称为第一调度周期，将第二个调度周期称为第二调度周期。

子步骤3013，在到达第一调度周期时，第二主节点将第一报文发送给第一主节点。

第二主节点可以监控时间，当时间到达第一调度周期时，将第一报文发送给第一主节点。

步骤302，第一主节点接收第一报文，并将第一报文发送给LIN总线。

由于第一主节点与LIN总线相连，所以，第一主节点可以直接将第一报文发送给LIN总线。由于第一主节点需要根据第二调度表来发送第一报文，所以，步骤302可以包括以下子步骤3021-3023。

子步骤3021，第一主节点对第一报文进行缓存。

第一主节点中设置有缓存器，可以在接收到第一报文后，将该第一报文缓存在该缓存器中。

子步骤3022，第一主节点从预存的第二调度表中获取第一报文的第二调度周期，该第二调度表中包含第一主节点和所有第二主节点所需发送的各个第一报文的第二调度周期。

子步骤3023，在到达第二调度周期时，第一主节点将第一报文发送给LIN总线。

第一主节点可以监控时间，当时间达到第二调度周期时，将第一报文发送给LIN总线。

步骤303，第一主节点向LIN总线获取第一报文的第一发送状态。

在第一主节点向LIN总线发送第一报文后，会向LIN总线获取第一报文的发送状态，从而根据该发送状态来确定LIN总线是否接收到第一报文。本实施例中将第一报文的发送状态称为第一发送状态，将第二报文的发送状态称为第二发送状态，以示区分。

本实施例中，第一主节点可以在发送第一报文后等待第一预定时长后获取第一发送状态，第一预定时长可以预先设置，也可以根据实际需求修改，本实施例不作限定。

具体的，第一主节点向LIN总线获取第一报文的第一发送状态，可以包括以下子步骤3031-3033。

子步骤3031，第一主节点向LIN总线发送第一状态获取请求，该第一状态获取请求用于请求获取第一报文的第一发送状态。

本实施例中，第一主节点需要向LIN总线发送状态获取请求，第二主节点也需要向第一主节点发送状态获取请求，以获取第一报文的第一发送状态。为了便于区分，可以将第一主节点向LIN总线发送的状态获取请求称为第一状态获取请求，将第二主节点向第一主节点发送的状态获取请求称为第二状态获取请求。

子步骤3032，LIN总线根据第一状态获取请求向第一主节点发送第一发送状态。

子步骤3033，第一主节点对第一发送状态进行缓存。

第一主节点可以将第一发送状态缓存在缓存器中。

步骤304，第二主节点向第一主节点获取第一发送状态。

本实施例中，第二主节点可以在发送第一报文后等待第二预定时长后获取第一发送状态，第二预定时长可以预先设置，也可以根据实际需求修改，本实施例不作限定。需要说明的是，第二预定时长大于第一预定时长。

具体的，第二主节点向第一主节点获取第一发送状态，可以包括以下子步骤3041-3042。

子步骤3041，第二主节点向第一主节点发送第二状态获取请求，该第二状态获取请求用于请求获取第一报文的第一发送状态。

子步骤3042，第一主节点根据第二状态获取请求读取缓存的第一发送状态，向第二主节点发送第一发送状态。

第二主节点可以在获取到第一发送状态后，确定结束第一报文的数据传输流程。

综上所述，本申请实施例提供的LIN总线的数据调度方法，由于LIN总线系统中不仅包括一个第一主节点，还包括至少一个第二主节点，这样，第二主节点可以通过第一主节点向LIN总线发送报文，并通过第一主节点从LIN总线获取报文的发送状态，从而可以实现第二主节点与LIN总线之间的通信。这样，可以通过在LIN总线系统中增加第二主节点来缓解第一主节点的处理压力，从而提高了LIN总线系统的处理能力。另外，通过在LIN总线系统中增加第二主节点，还可以提高系统设计的灵活性。

上述实施例中介绍的一个第二主节点与LIN总线的通信流程，下面对第一主节点与LIN总线的通信流程进行介绍，请参考图4所示的流程图。

步骤401，第一主节点获取待发送的第二报文。

第二报文可以是第一主节点生成的，也可以是第一主节点从其他硬件或节点获取到的，本实施例不对第二报文的来源作限定。其中，第二报文与第一报文的报文格式相同。

第一主节点可以在获取到第二报文后，将该第二报文缓存在缓存器中。

步骤402，第一主节点从预存的第三调度表中获取第二报文的第三调度周期，该第三调度表中包含第一主节点所需发送的各个第二报文的第三调度周期。

第二报文只有一个调度周期，即第一主节点将第二报文发送给LIN总线的调度周期，本实施例中将该调度周期称为第三调度周期。

步骤403，在到达第三调度周期时，第一主节点将第二报文发送给LIN总线。

第一主节点可以监控时间，当时间达到第三调度周期时，将第二报文发送给LIN总线。

步骤404，第一主节点向LIN总线发送第三状态获取请求，该第三状态获取请求用于请求获取第二报文的第二发送状态。

在第一主节点向LIN总线发送第二报文后，会向LIN总线获取第二报文的发送状态，从而根据该发送状态来确定LIN总线是否接收到第二报文。

本实施例中，第一主节点可以在发送第二报文后等待第一预定时长后获取第一发送状态，第一预定时长可以预先设置，也可以根据实际需求修改，本实施例不作限定。

本实施例中，第一主节点需要向LIN总线发送状态获取请求，以获取第二报文的第二发送状态，可以将此时第一主节点向LIN总线发送的状态获取请求称为第三状态获取请求。

步骤405，LIN总线根据第二状态获取请求向第一主节点发送第二发送状态。

步骤406，第一主节点对第二发送状态进行缓存。

第一主节点可以将第二发送状态缓存在缓存器中，在获取到第二发送状态后，确定结束第二报文的数据传输流程。

下面以第一主节点为Master 0，第二主节点为Master 1和Master 2为例，对LIN总线上的数据调度的流程进行介绍，请参考图5所示的流程图。

1、在到达R1[0]的调度周期时，Master 1向Master 0发送R1[0]，即R1[0]SendFrame。

2、在到达R1[0]的调度周期时，Master 0向LIN Bus发送报文R1[0]，即LINSendFrame R1[0]。

3、在到达R2[0]的调度周期时，Master 2向Master 0发送R2[0]，即R2[0]SendFrame。

4、Master 0向LIN Bus获取R1[0]的发送状态，即LIN GetStatus R1[0]。

5、Master 0缓存R1[0]的发送状态，即Buffer R1[0] Status。

6、在到达R2[0]的调度周期时，Master 0向LIN Bus发送报文R2[0]，即LINSendFrame R2[0]。

7、Master 0向LIN Bus获取R2[0]的发送状态，即LIN GetStatus R2[0]。

8、Master 0缓存R2[0]的发送状态，即Buffer R2[0] Status。

9、在到达R0[2]的调度周期时，Master 0向LIN Bus发送报文R0[2]，即LINSendFrame R0[2]。

10、Master 1向Master 0获取R1[0]的发送状态，即R1[0] GetStatus。

11、Master 0向Master 1发送缓存的R1[0]的发送状态，即Buffer R1[0] Status。

12、在到达R1[1]的调度周期时，Master 1向Master 0发送R1[1]，即R1[1]SendFrame。

13、Master 0向LIN Bus获取R0[2]的发送状态，即LIN GetStatus R0[2]。

14、Master 0缓存R0[2]的发送状态，即Buffer R0[2] Status。

15、在到达R1[1]的调度周期时，Master 0向LIN Bus发送报文R1[1]，即LINSendFrame R1[1]。

请参考图6，其示出了本申请一个实施例提供的LIN总线系统的结构框图。该LIN总线系统，可以包括LIN总线610、一个第一主节点620和至少一个第二主节点630，第一主节点620与LIN总线610相连，每个第二主节点630与第一主节点620相连；

第二主节点630，用于将待发送的第一报文发送给第一主节点620；

第一主节点620，用于接收第一报文，并将第一报文发送给LIN总线610；

第一主节点620，还用于向LIN总线610获取第一报文的第一发送状态；

第二主节点630，还用于向第一主节点620获取第一发送状态。

在一个可选的实施例中，第二主节点630，还用于：

获取第一报文；

从预存的第一调度表中获取第一报文的第一调度周期，第一调度表中包含第二主节点630所需发送的各个第一报文的第一调度周期；

在到达第一调度周期时，将第一报文发送给第一主节点620。

在一个可选的实施例中，第一主节点620，还用于：

对第一报文进行缓存；

从预存的第二调度表中获取第一报文的第二调度周期，第二调度表中包含第一主节点620和所有第二主节点630所需发送的各个第一报文的第二调度周期；

在到达第二调度周期时，将第一报文发送给LIN总线610。

在一个可选的实施例中，第一主节点620，还用于向LIN总线610发送第一状态获取请求，第一状态获取请求用于请求获取第一报文的第一发送状态；

LIN总线610，用于根据第一状态获取请求向第一主节点620发送第一发送状态；

第一主节点620，还用于对第一发送状态进行缓存。

在一个可选的实施例中，第二主节点630，还用于向第一主节点620发送第二状态获取请求，第二状态获取请求用于请求获取第一报文的第一发送状态；

第一主节点620，还用于根据第二状态获取请求读取缓存的第一发送状态，向第二主节点630发送第一发送状态。

在一个可选的实施例中，第一主节点620，还用于：

获取待发送的第二报文；

从预存的第三调度表中获取第二报文的第三调度周期，第三调度表中包含第一主节点620所需发送的各个第二报文的第三调度周期；

在到达第三调度周期时，将第二报文发送给LIN总线610。

在一个可选的实施例中，第一主节点620，还用于向LIN总线610发送第三状态获取请求，第三状态获取请求用于请求获取第二报文的第二发送状态；

LIN总线610，还用于根据第二状态获取请求向第一主节点620发送第二发送状态；

第一主节点620，还用于对第二发送状态进行缓存。

综上所述，本申请实施例提供的LIN总线系统，由于LIN总线系统中不仅包括一个第一主节点，还包括至少一个第二主节点，这样，第二主节点可以通过第一主节点向LIN总线发送报文，并通过第一主节点从LIN总线获取报文的发送状态，从而可以实现第二主节点与LIN总线之间的通信。这样，可以通过在LIN总线系统中增加第二主节点来缓解第一主节点的处理压力，从而提高了LIN总线系统的处理能力。另外，通过在LIN总线系统中增加第二主节点，还可以提高系统设计的灵活性。

需要说明的是：上述实施例提供的LIN总线系统在进行LIN总线的数据调度时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将LIN总线系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的LIN总线系统与LIN总线的数据调度方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种LIN总线的数据调度方法，其特征在于，用于LIN总线系统中，所述LIN总线系统包括LIN总线、一个第一主节点和至少一个第二主节点，所述第一主节点与LIN总线相连，每个第二主节点与所述第一主节点相连；所述方法包括：

所述第二主节点将待发送的第一报文发送给所述第一主节点；

所述第一主节点接收所述第一报文，并将所述第一报文发送给所述LIN总线；

所述第一主节点向所述LIN总线获取所述第一报文的第一发送状态；

所述第二主节点向所述第一主节点获取所述第一发送状态；

所述第一主节点将所述第一报文发送给所述LIN总线，包括：

所述第一主节点对所述第一报文进行缓存；

所述第一主节点从预存的第二调度表中获取所述第一报文的第二调度周期，所述第二调度表中包含所述第一主节点和所有第二主节点所需发送的各个第一报文的第二调度周期；

在到达所述第二调度周期时，所述第一主节点将所述第一报文发送给所述LIN总线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二主节点将待发送的第一报文发送给所述第一主节点，包括：

所述第二主节点获取所述第一报文；

所述第二主节点从预存的第一调度表中获取所述第一报文的第一调度周期，所述第一调度表中包含所述第二主节点所需发送的各个第一报文的第一调度周期；

在到达所述第一调度周期时，所述第二主节点将所述第一报文发送给所述第一主节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一主节点向所述LIN总线获取所述第一报文的第一发送状态，包括：

所述第一主节点向所述LIN总线发送第一状态获取请求，所述第一状态获取请求用于请求获取所述第一报文的第一发送状态；

所述LIN总线根据所述第一状态获取请求向所述第一主节点发送所述第一发送状态；

所述第一主节点对所述第一发送状态进行缓存。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二主节点向所述第一主节点获取所述第一发送状态，包括：

所述第二主节点向所述第一主节点发送第二状态获取请求，所述第二状态获取请求用于请求获取所述第一报文的第一发送状态；

所述第一主节点根据所述第二状态获取请求读取缓存的所述第一发送状态，向所述第二主节点发送所述第一发送状态。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一主节点获取待发送的第二报文；

所述第一主节点从预存的第三调度表中获取所述第二报文的第三调度周期，所述第三调度表中包含所述第一主节点所需发送的各个第二报文的第三调度周期；

在到达所述第三调度周期时，所述第一主节点将所述第二报文发送给所述LIN总线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一主节点向所述LIN总线发送第三状态获取请求，所述第三状态获取请求用于请求获取所述第二报文的第二发送状态；

所述LIN总线根据所述第三状态获取请求向所述第一主节点发送所述第二发送状态；

所述第一主节点对所述第二发送状态进行缓存。

7.一种LIN总线系统，其特征在于，所述LIN总线系统包括LIN总线、一个第一主节点和至少一个第二主节点，所述第一主节点与LIN总线相连，每个第二主节点与所述第一主节点相连；

所述第二主节点，用于将待发送的第一报文发送给所述第一主节点；

所述第一主节点，用于接收所述第一报文，并将所述第一报文发送给所述LIN总线；

所述第一主节点，还用于向所述LIN总线获取所述第一报文的第一发送状态；

所述第二主节点，还用于向所述第一主节点获取所述第一发送状态；

所述第一主节点，还用于：

对所述第一报文进行缓存；

从预存的第二调度表中获取所述第一报文的第二调度周期，所述第二调度表中包含所述第一主节点和所有第二主节点所需发送的各个第一报文的第二调度周期；

在到达所述第二调度周期时，将所述第一报文发送给所述LIN总线。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述第一主节点，还用于向所述LIN总线发送第一状态获取请求，所述第一状态获取请求用于请求获取所述第一报文的第一发送状态；

所述LIN总线，用于根据所述第一状态获取请求向所述第一主节点发送所述第一发送状态；

所述第一主节点，还用于对所述第一发送状态进行缓存。

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