KR101567414B1 - Lin 통신망에서 적응적 스케쥴링 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 LIN 통신에서의 적응적 스케쥴링 제어 방법 및 그를 위한 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 LIN 버스에 연결된 마스터 노드에서의 스케줄링 제어 방법은, 상기 LIN 버스가 활성화되면 미리 설정된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 브로드캐스팅 절차를 수행하는 단계와 상기 브로드캐스팅 절차를 통해 슬래이브 노드의 상기 LIN 버스에 연결되었는지를 확인하는 단계와 상기 연결 확인된 슬래이브 노드에 관한 정보를 이용하여 상기 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 단계와 상기 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 메시지 스케줄링을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 따라서, 본 발명은 LIN 통신에서의 적응적인 스케줄링이 가능한 장점이 있다.

Description

LIN 통신망에서 적응적 스케쥴링 방법 및 장치{Method and system for providing flexible scheduling in local interconnection network communication}
본 발명은 LIN 통신에서의 적응적 스케쥴링 방법 및 장치에 관한 것으로서, 상세하게, LIN 통신을 이용하여 슬레이브 노드의 플러그앤플레이(Plug and Play)를 가능하게 하는 LIN 통신망에서 적응적 스케쥴링 방법 및 그를 위한 장치에 관한 것이다.
차량-예를 들어, 자동차, 트럭, 버스, 농용차량, 항공기 등을 포함함-은 차량 통신 네트워크를 포함한다. 차량 통신 네트워크의 복잡도는 차량 내의 전기 기기들의 종류 및 그 수가 증가함에 따라 급속도로 증가하게 된다. 예를 들어, 많은 더 향상된 차량들은 엔진 제어, 변속기 제어, 앤티록 브레이크(antilock braking), 몸체(body) 제어, 배기 가스 제어(emissions control), 자동 실내 온도 제어, 자동 조명 제어, 자동 미러(Mirror) 제어 등을 포함한다.
또한, 차량 내의 다양한 전기 기기들을 지원하기 위해, 자동차 산업은 수많은 통신 프로토콜들을 생성해 왔다.
자동차 기술이 발달됨에 따라, 최근 출시되는 차량에는 보다 다양하고 복잡한 계측 및 센싱 기능들이 제공되고 있다. 이러한 센싱 기능들은 자동차의 전자 제어 장치 즉 ECU(Electronic Control Unit)에 의해 제공될 수 있다.
특히, 차량의 고급화 및 소비자의 안전 및 편리함에 대한 지속적인 요구에 따라 더 많은 전자 장치들이 차량에 탑재되고 있으며, 그에 따른 전자 장치들간의 정보 교환 및 공유를 위한 통신 네트워크가 매우 중요하게 다루어지고 있다. 과거의 차량 제어 시스템과 센서들 사이의 통신은 주로 점대점(point-to-point) 방식의 배선을 통해 이루어졌으며, 그에 따라 원가, 생산 시간, 신뢰성 등에 있어서 많은 문제점들이 야기되어왔다.
그에 따라 최근 출시되는 차량은 다양한 버스(bus) 프로토콜들을 제공하고 있으며, 상이한 버스 프로토콜을 사용하는 전자 기기들간의 통신을 지원하기 위해 적어도 하나 이상의 챠량용 게이트웨이가 도입되고 있는 실정이다.
차량 내 네트워크 통신 방식의 하나인 LIN(Local Interconnection Network) 통신은 주로 ECU와 능동 센서 및 능동 액추에이터 간의 데이터 전송에 사용된다.
LIN 통신은 데이터를 요청하거나 제어 명령을 전송하는 마스터 노드와 마스터 노드로부터의 데이터 요청에 상응하는 데이터를 수집하여 응답하거나 마스터 노드로부터 수신된 제어 명령에 상응하는 동작을 수행하는 슬레이브 노드들로 구성될 수 있다.
종래에는 LIN 통신에서 LIN 버스에 연결된 슬레이브 노드들을 확인하는 방법으로 크게 PreFixed Scheduling 방식과 Diagnostic Frame 방식이 사용되었다.
PreFixed Scheduling 방식은 소프트웨어를 통해 LIN 버스를 구성하는 슬레이브 노드들의 LIN 스케줄링 테이블을 미리 구성하여 슬레이브 노드들을 확인하는 방식이다. PreFixed Scheduling 방식의 일종인 하드웨어 옵션 처리 방법은 소프트웨어를 통해 하드웨어 옵션을 설정함으로써, LIN 스케줄링 테이블을 생성하는 방법으로 소프트웨어를 일원화할 수 있으나, 하드웨어 사양이 증가함에 따라 옵션 설정이 복잡하고, 하드웨어 옵션 별 LIN 스케줄링 테이블이 구성되어야 한다.
Diagnostic Frame 방식은 마스터 노드가 진단 프레임을 슬레이브 노드에 전송하면, 슬레이브 노드가 응답으로 슬레이브 노드의 구성 정보 전송함으로써, 마스터 노드는 해당 슬레이브 노드가 LIN 버스에 정상적으로 연결되었는지를 확인하여 LIN 스케줄링 정보를 구성하는 방식이다.
특히, PreFixed Scheduling 방식은 차량 전원 조건-예를 들면, VBATT, Ignition, ACC, Alternator ON 등을 포함함-에 따라 다수의 LIN 스케줄링 테이블을 구성하여야 하며, 차량 전원 조건이 변경될 때마다 해당 LIN 스케줄링 테이블로 변경하여 사용한다.
또한, 물리적으로 LIN 버스가 이원화되어 설계되는 경우, 차량 전원 조건에 따라 슬레이브 노드들을 그룹핑(Grouping)하고, 그룹 별 물리적으로 독립된 LIN 버스 라인이 구성되어야 한다.
하지만, 물리적으로 LIN 버스가 이원화되는 경우, LIN 버스 배선 비용이 증가하는 단점이 있다.
또한, PreFixed Scheduling 방식의 경우, LIN 버스에 연결된 모든 슬레이브 노드에 대한 LIN 스케줄링 테이블을 미리 구성해야 할 뿐만 아니라 LIN 버스에 새로운 슬레이브 노드가 추가 또는 삭제되는 경우, 마스터 노드도 변경되어야 하므로 시스템 공용화가 어려운 단점이 있다.
또한, Diagnostic Frame 방식에서 사용되는 진단 프레임은 표준에 정의된 시그널 기반의 메시지가 아니므로, 슬레이브 노드에서의 처리 지연이 발생될 수 있으며, 이에 따라 차량 내 발생된 특정 이벤트-예를 들면, 에어백 전개로 인한 차량 충돌 감지 이벤트 등을 포함함-가 유실될 수 있다.
또한, Diagnostic Frame 방식에 있어서, 차량 시트를 제어하는 슬레이브 노드들이 서로 연동되어 하나의 동작-예를 들면, 차량 시트의 Relax, Return 동작 등을 포함함-을 완성하는 경우, 통신 지연에 따른 이벤트 유실이 발생되면, 그에 따른 동작 지연 현상이 발생될 수도 있다.
한국등록특허 10-1185649에는 마스터 노드와 연결된 복수의 슬레이브 ECU 간의 변수를 측정하여 캘리브레이션을 수행하기 위해 별도의 슬레이브로 린 통신 모듈에 접속하는 캘리브레이션 툴이 개시되어 있으며, 한국공개특허 2014-0061043에는 마스터 모듈이 슬레이브 모듈의 특정 동작을 요청하기 위해 특정 동작과 연계된 식별자가 포함된 동작 요청 명령어를 슬레이브 모듈로 송신하고, 슬레이브 모듈은 동작 요청 명령어의 수신에 따라 식별자에 연계된 특정 동작을 수행하는 방법이 개시되어 있다.
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로, 본 발명의 목적은 LIN 통신에서의 적응적 스케줄링 제어 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 LIN 통신 표준에 정의된 시그널을 이용하여 동적으로 LIN 스케줄링 테이블을 구성하는 것이 가능한 LIN 통신에서의 적응적 스케줄링 제어 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 전원 조건 변경 시 적응적으로 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 것이 가능한 LIN 통신에서의 적응적 스케줄링 제어 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 시스템 구성 변경에 따라 적응적으로 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 것이 가능한 LIN 통신에서의 적응적 스케줄링 제어 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명은 LIN 통신에서의 적응적 스케쥴링 제어 방법 및 그를 위한 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 LIN 버스에 연결된 마스터 노드에서의 스케줄링 제어 방법은, 상기 LIN 버스가 활성화되면 미리 설정된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 브로드캐스팅 절차를 수행하는 단계와 상기 브로드캐스팅 절차를 통해 슬래이브 노드의 상기 LIN 버스에 연결되었는지를 확인하는 단계와 상기 연결 확인된 슬래이브 노드에 관한 정보를 이용하여 상기 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 단계와 상기 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 메시지 스케줄링을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 메시지 스케줄링 수행 중 스케줄링 갱신 이벤트를 감지하는 단계와 상기 스케줄링 갱신 이벤트 감지에 따라 상기 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 스케줄링 갱신 이벤트는 상기 연결 확인된 슬래이브 노드와 통신이 불능인 경우 감지되되, 상기 통신 불능인 슬래이브 노드 대한 스케줄링 정보가 상기 LIN 스케줄링 테이블에서 삭제될 수 있다.
또한, 차량 전원 조건이 변경되면 상기 스케줄링 갱신 이벤트가 감지될 수 있다.
또한, 상기 브로드캐스팅 절차는 상기 LIN 버스에 연결 가능한 모든 슬레이브 노드에 메시지 헤더를 전송하는 단계와 상기 메시지 헤더에 대응되는 메시지 응답의 수신 여부에 따라 상기 슬레이브 노드의 연결 상태를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 브로드캐스팅 절차는 미리 지정된 소정 횟수 동안 반복 수행될 수 있다.
또한, 상기 메시지 스케줄링 중 상기 브로드캐스팅 절차를 주기적으로 수행할 수 있다.
여기서, 상기 메시지 스케줄링이 시작되면, 소정 시간 동안 브로드캐스팅 타이머가 구동되되, 상기 구동된 브로드캐스팅 타이머가 만료되면, 상기 브로드캐스팅 절차가 수행될 수 있다.
또한, 상기 마스터 노드의 소정 연결 단자를 통해 연결된 외부 장치로부터 브로드캐스팅 요청 메시지를 수신하는 단계를 더 포함하되, 상기 브로드캐스팅 요청 메시지가 수신되면, 상기 브로드캐스팅 절차를 수행할 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 LIN 버스에 연결된 마스터 노드에서의 스케줄링 제어 방법은 IDLE 상태에서 상기 LIN 버스가 활성화되면 브로드캐스팅 상태로 천이하는 단계와 상기 브로드캐스팅 상태에서 상기 LIN 버스에 연결 가능한 모든 슬래이브 노드로 메시지 헤더를 브로드캐스팅한 후 상기 메시지 헤더에 대응되는 메시지 응답의 수신 여부에 기반하여 슬래이브 노드의 연결을 확인하는 브로드캐스팅 절차를 수행하는 단계와 상기 브로드캐스팅 절차가 완료되면, 상기 브로드캐스팅 상태에서 스케줄링 통신 상태로 천이하여, 상기 연결 확인된 슬래이브 노드에 대한 메시지 스케줄링을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 스케줄링 통신 상태로 천이하면, 소정 브로드캐스팅 타이머를 구동하되, 상기 브로드캐스팅 타이머가 만료되면, 상기 브로드캐스팅 상태로 천이하여 상기 브로드캐스팅 절차를 수행할 수 있다.
또한, 상기 스케줄링 통신 상태에서 차량 전원 조건이 변경되었음이 감지되면, 상기 브로드캐스팅 상태로 천이하여 상기 브로드캐스팅 절차를 수행할 수 있다.
또한, 상기 스케줄링 통신 상태에서 통신 불능인 슬래이브 노드가 감지되면, 상기 브로드캐스팅 상태로 천이하여 상기 브로드캐스팅 절차를 수행할 수 있다.
또한, 상기 브로드캐스팅 절차를 통해 연결 확인된 슬래이브 노드를 이용하여 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 단계를 더 포함하되, 상기 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 상기 메시지 스케줄링을 수행할 수 있다.
또한, 상기 스케줄링 통신 상태에서 외부 장치로부터 브로드캐스팅 요청 메시지가 수신되면, 상기 브로드캐스팅 상태로 천이하여 상기 브로드캐스팅 절차를 수행할 수 있다.
본 발명의 또 다른 일실시예는 상기한 스케줄링 제어 방법들 중 어느 하나의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 제공될 수 있다.
본 발명의 또 다른 일실시예에 따른 LIN 통신을 위한 스케줄링 제어 장치는 LIN 버스가 활성화되면 미리 설정된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 브로드캐스팅 절차를 수행하여 상기 LIN 버스에 연결된 슬래이브 노드를 확인하는 LIN 통신부와 상기 연결 확인된 슬래이브 노드에 관한 정보를 이용하여 상기 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 LIN 스케줄링 테이블 갱신부와 상기 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 메시지 스케줄링을 수행하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 메시지 스케줄링 수행 중 스케줄링 갱신 이벤트를 감지하는 스케줄링 갱신 이벤트 감지부를 더 포함하되, 상기 스케줄링 갱신 이벤트의 감지에 따라 상기 LIN 스케줄링 테이블을 재구성할 수 있다.
또한, 상기 스케줄링 갱신 이벤트는 상기 연결 확인된 슬래이브 노드와 통신이 불능인 경우 감지되되, 상기 통신 불능인 슬래이브 노드에 대한 스케줄링 정보를 상기 LIN 스케줄링 테이블에서 삭제할 수 있다.
또한, 상기 스케줄링 갱신 이벤트는 차량 전원 조건이 변경되면 감지될 수 있다.
또한, 상기 LIN 통신부는 상기 LIN 버스에 연결 가능한 모든 슬레이브 노드에 메시지 헤더를 전송하고 상기 메시지 헤더에 대응되는 메시지 응답의 수신 여부에 기반하여 상기 슬레이브 노드의 연결 상태를 확인하는 상기 브로드캐스팅 절차를 수행할 수 있다.
여기서, 상기 LIN 통신부가 상기 브로드캐스팅 절차를 미리 지정된 소정 횟수 동안 반복 수행할 수 있다.
또한, 상기 메시지 스케줄링 중 상기 제어부가 상기 브로드캐스팅 절차가 주기적으로 수행되도록 제어할 수 있다.
또한, 외부 장치와의 통신을 위한 외부 인터페이스부를 더 포함하되, 상기 메시지 스케줄링 중 상기 외부 장치로부터 소정 브로드캐스팅 요청 메시지가 수신되면, 상기 브로드캐스팅 절차를 수행될 수 있다.
상기 본 발명의 양태들은 본 발명의 바람직한 실시예들 중 일부에 불과하며, 본원 발명의 기술적 특징들이 반영된 다양한 실시예들이 당해 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의해 이하 상술할 본 발명의 상세한 설명을 기반으로 도출되고 이해될 수 있다.
본 발명에 따른 방법 및 장치에 대한 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
첫째, 본 발명은 LIN 통신에서의 적응적 스케줄링 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 장점이 있다.
둘째, 본 발명은 LIN 통신 표준에 정의된 시그널을 이용하여 동적으로 LIN 스케줄링 테이블을 구성하는 것이 가능한 LIN 통신에서의 적응적 스케줄링 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 장점이 있다.
셋째, 본 발명은 전원 조건 변경 시 적응적으로 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 것이 가능한 LIN 통신에서의 적응적 스케줄링 방법 및 그를 위한 장치를 제공하는 장점이 있다.
넷째, 본 발명은 시스템 구성 변경에 따라 적응적으로 LIN 스케줄링 테이블을 재구성함으로써 제어기의 플러그앤플레이 기능 및 제어기에 대한 부품 표준화를 가능하게 하는 장점이 있다.
다섯째, 본 발명은 차량 전원 조건 별 물리적 LIN 버스 이원화 설계를 방지함으로써, 배선 비용을 절감하는 효과를 기대할 수 있다.
여섯째, 본 발명은 제어기간 정보 유실을 최소화할 수 있는 장점이 있다.
일곱째, 본 발명은 차량 시스템 사양 별 소프트웨어 공용화에 따른 소프트웨어 및 하드웨어 유지 관리 비용을 감소시키는 효과를 기대할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 본 발명에 대한 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.
도 1은 LIN 통신에서의 메시지 헤더의 구조를 보여준다.
도 2는 LIN 통신에서의 메시지 응답의 구조를 보여준다.
도 3은 LIN 통신에서의 마스터 노드의 동작을 설명하기 위한 상태 천이도이다.
도 4는 LIN 통신에서의 슬래이브 노드의 동작을 설명하기 위한 상태 천이도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 노드에서의 스케줄링 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 LIN 통신에서의 스케줄링 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 LIN 통신에서의 스케줄링 제어 방법을 설명하기 위한 상태 천이도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 LIN 통신 시스템 구성도이다.
이하, 본 발명의 실시예들이 적용되는 장치 및 다양한 방법들에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
일반적으로, LIN 통신망은 한 개의 마스터 노드와 한 개 혹은 그 이상의 슬래이브 노드-예를 들면, LIN 버스에 연결되는 슬래이브 노드의 개수는 2개에서 최대 16개까지 가능함- 들로 구성된다. 모든 노드들은 하나의 전송과 하나의 수신 작업으로 분할되는 한 개의 슬래이브 커뮤니케이션 작업을 포함하며, 이에 반해 마스터 노드는 모든 부가적인 마스터 전송 작업을 포함한다.
LIN 통신에서, 마스터 노드는 전체 버스 및 프로토콜에 대한 제어를 가지며, 어떤 메시지가 어느 시점에 버스에 전송되어야 하는지를 스케줄 및 오류 처리 기능을 수행한다.
마스터 노드는 Sync break(동기화 블레이크), Sync byte(동기화 바이트), Message ID(메시지 식별자) 또는 PID(Protected Identifier)로 구성된 메시지 헤더를 전송하고, 슬래이브 노드에 의해 전송되는 Data Bytes(데이터 바이트)와 Check Byte(체크 바이트)를 모니터링할 수 있다.
또한, 마스터 노드는 메시지 헤더 전송 후 슬래이브 노드에 데이터를 전송할 수도 있다.
슬래이브 노드는 마스터 노드로부터 수신된 메시지 헤더에 대한 메시지 응답을 마스터 노드에 전송할 수 있다. 또한, 슬래이브 노드는 마스터 노드로부터 수신된 메시지 헤더에 대한 메시지 응답을 다른 슬레이브 노드에 전송할 수도 있다.
마스터 노드는 특정 시간에 LIN 버스상에 토큰(Token)이라 불리는 메시지 헤더를 생성하여 LIN 버스에 전송한다. 메시지 헤더는 LIN 통신에서의 노드간 동기를 맞추기 위해 사용될 수 있다. 이를 위해, 마스터 노드에는 LIN 버스에 접속된 노드들에 정확한 기준 시각 정보를 제공하기 위한 기준 타이머(Counter)유지되어야 하며, 슬래이브 노드에는 별도의 동기 타이머가 구비될 필요는 없다.
도 1은 LIN 통신에서의 메시지 헤더의 구조를 보여준다.
도 1을 참조하면, 메시지 헤더(100)는 LIN 통신에서의 프레임 동기를 위한 적어도 13비트의 길이를 갖는 Sync Break(101) 필드, 동기에 필요한 기준 시각 정보를 전달하기 위한 Sync(102) 필드, 메시지의 종류를 식별하기 위한 PID(Protected Identifier, 103) 필드를 포함하여 구성된다.
PID(103) 필드는 8비트의 길이를 갖는 메시지 주소(Message address)와 중요한 메시지 주소를 보호하기 위한 2비트의 페리티 비트(Parity bits)로 구성된다. 슬레이브 노드들은 메시지 헤더를 분석하여 메시지 주소에 상응하는 데이터를 보내거나(Send), 데이터를 수신하여 특정 동작을 수행하거나(Receive), 아무런 동작을 수행하지 않을 수 있다(Ignore the message response).
마스터 노드에는 슬레이브 태스크가 활성화될 수도 있으며, 이 경우, 마스터 노드의 슬레이브 태스크는 메시지 헤더(100) 전송 이후에 데이터를 수집하여 LIN 버스상에 전송할 수도 있음을 주의해야 한다.
도2는 LIN 통신에서의 메시지 응답의 구조를 보여준다.
도 2를 참조하면, 메시지 응답(200)은 최대 8 바이트의 길이를 가지는 제1 내지 제n 데이터 바이트(Data Byte, 201) 필드, 체크썸(Checksum, 202) 필드로 구성된다.
메시지 응답(200)은 슬레이브 노드에 의해 전송되며, 데이터 바이트(201) 필드는 PID(103)에 포함된 메시지 주소에 상응하여 슬래이브 노드에 의해 수집된 데이터를 전송하기 위한 필드이고, 체크썸(202) 필드는 마스터 노드에서 데이터 바이트(201)에 대한 무결성을 체크하기 위한 용도로 사용되며, 모든 데이터 바이트(201)에 대한 Modulo-2 연산 및 Carry Bit를 통해 구성될 수 있다.
이때, 데이터 바이트(201) 필드에 포함되는 데이터의 바이트 전송은 LSB(Least Significant Bit)부터 전송되며, 워드 전송은 Low Byte부터 전송될 수 있다(Little Endian Transmission).
도 3은 LIN 통신에서의 마스터 노드의 동작을 설명하기 위한 상태 천이도이다.
도 3을 참조하면, 마스터 노드(300)는 내부 LIN 스케줄링 정보에 기반하여 메시지 전송을 대기한다(S301), 연이어, 마스터 노드(300)는 Sync Break(101), Sync (102) 및 PID(Protected Identifier, 103) 순차적으로 전송-즉, 메시지 헤더(100)를 전송-하고, PID(103)에 포함된 메시지 주소가 데이터 전송에 해당되는지 확인한다(S303 내지 S308).
확인 결과, 메시지 주소가 데이터 전송(Send data)과 관련된 경우, 마스터 노드(300)의 슬래이브 태스크는 메시지 주소에 대응되는 데이터 바이트(201) 및 체크썸(202)를 LIN 버스상에 전송한다(S309 내지 S311). 이 후, 마스터 노드(300)는 상기한 301 단계로 회귀한다.
반면, 상기 확인 결과, 메시지 주소가 데이터 수신과 관련된 경우, 마스터 노드(300)는 LIN 버스상의 데이터 바이트(201) 및 체크썸(202)를 수신한다(S313 내지 S315). 이 후, 마스터 노드(300)는 상기한 301 단계로 회귀한다.
도 4는 LIN 통신에서의 슬래이브 노드의 동작을 설명하기 위한 상태 천이도이다.
도 4를 참조하면, 슬래이브 노드(400)는 메시지 수신 대기 상태(S401)에서 마스터 노드(300)에 의해 전송된 Sync Break(101), Sync (102) 및 PID(Protected Identifier, 103) 순차적으로 수신-즉, 메시지 헤더(100)를 수신-할 수 있다(S403 내지 S407).
연이어, 슬래이브 노드(400)는 내부 메시지 주소 테이블을 참조하여 PID(103)에 포함된 메시지 주소의 타입을 확인한다(S409).
확인 결과, 메시지 주소의 타입이 메시지 전송(Send Data)에 부합되면, 슬래이브 노드(400)는 메시지 주소에 대응되는 데이터 바이트(201) 및 체크썸(202)을 LIN 버스상에 전송한다(S411 내지 S413). 이 후, 슬래이브 노드(400)는 상기한 401 단계로 회귀한다.
만약, 내부 메시지 주소 테이블상에 상기 수신된 메시지 주소가 존재하지 않는 경우, 슬래이브 노드(400)는 수신된 PID(103)을 무시하고, 수신 대기 상태(401)로 천이한다.
따라서, 슬레이브 노드(400)는 수신된 메시지 주소의 타입에 따라 내부 수집된 데이터를 메시지 응답(200)에 포함하여 전송하거나, LIN 버스상의 데이터를 수신하여 특정 동작을 수행하거나, 아무런 동작을 수행하지 않을 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마스터 노드에서의 스케줄링 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5를 참조하면, 마스터 노드(300)는 LIN 버스에 연결된 슬래이브 노드를 확인하기 위한 브로드캐스팅 절차에 사용될 최초 LIN 스케줄링 테이블이 구성되면, 최초 LIN 스케줄링 테이블을 참조하여 브로드캐스팅 절차를 개시한다(S501 내지 S503).
마스터 노드(300)는 브로드캐스팅 절차를 통해 연결 확인된 슬래이브 노드들에 대한 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하고, 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 기반으로 메시지 스케줄링을 수행한다(S505 내지 S507).
마스터 노드(300)는 스케줄링 갱신 이벤트가 감지되면, 감지된 스케줄링 이벤트에 기반하여 LIN 스케줄링 테이블을 재구성한다(S509 내지 S511). 연이어, 마스터 노드(300)는 상기한 509 단계로 회귀하여, 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 메시지 스케줄링을 수행할 수 있다.
일 예로, 스케줄링 갱신 이벤트는 LIN 버스상에서 기 연결된 슬래이브 노드가 제거되거나 차량 시동 조건이 변경되는 상황에서 감지될 수 있다.
또한, 마스터 노드(300)는 미리 설정된 주기에 따라 브로드캐스팅 절차를 수행할 수도 있다. 주기적인 브로드캐스팅 절차에 의해 새로운 슬래이브 노드가 LIN 버스상에 연결되었음을 감지하면, 마스터 노드(300)는 새롭게 추가된 슬래이브 노드가 반영된 LIN 스케줄링 테이블을 재구성할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 LIN 통신에서의 스케줄링 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 마스터 노드(610)는 브로드캐스팅을 위한 최초 LIN 스케줄링 테이블이 구성되면, 소정 회수 동안 브로드캐스팅 절차를 수행할 수 있다(S601 내지 S603). 여기서, 브로드캐스팅 절차는 마스터 노드(610)가 LIN 버스에 연결 가능한 모든 슬래이브 노드(620 내지 640)에 특정 PID가 포함된 메시지 헤더를 전송하고, 해당 PID에 대응되는 메시지 응답(Signal Data)의 수신 여부에 따라 슬래이브 노드의 LIN 버스 연결 상태를 확인하는 절차일 수 있다.
상기 소정 회수 동안의 브로드캐스팅 절차를 통해 LIN 버스에 연결된 슬래이브 노드(들)이 확인되면, 마스터 노드(610)는 연결 확인된 슬래이브 노드에 대한 LIN 스케줄링 테이블을 재구성할 수 있다(S605). 도 6에는 제1 슬레이브 노드(620) 및 제2 슬레이브 노드(630)가 연결 확인된-즉, 활성화된- 것으로 도시되어 있다.
이 후, 마스터 노드(610)는 상기 605 단계에서 재구성된 LIN 스케줄링 테이블에 기반하여 연결 확인된 제1 슬래이브 노드(620) 및 제2 슬래이브 노드(630)에 대한 메시지 스케줄링을 수행할 수 있다(S607).
도 6에 도시된 바와 같이, 메시지 스케줄링 중 제2 슬래이브 노드(630)의 이상이 감지되면, 마스터 노드(610)는 제1 슬래이브 노드(620)만을 위한 메시지 스케줄링 정보가 포함된 LIN 스케줄링 테이블을 재구성할 수 있다(S609 내지 S611).
이 후, 마스터 노드(610)는 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 제1 슬래이브 노드(620)에 대한 메시지 스케줄링을 수행할 수 있다(S613).
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 LIN 통신에서의 스케줄링 제어 방법을 설명하기 위한 상태 천이도이다.
도 7을 참조하면, LIN 스케줄링 상태는 크게 IDLE 상태(Idle State, 710), 브로드캐스팅 상태(Broadcasting State, 720), 스케줄링 통신 상태(Scheduling Communication State, 730)을 포함하여 구성될 수 있다.
IDLE 상태(710)는 LIN 버스가 비활성화된 상태-즉, BUS OFF 상태-를 의미하며, 차량 시동이 걸리지 않은 상태일 수 있다.
IDLE 상태(710)에서 LIN 버스가 활성화되면(BUS ON), LIN 스케줄링 상태는 브로드캐스팅 상태(720)로 천이된다. 브로드캐스팅 상태(720)에서 마스터 노드(300)는 기 구성된 LIN 스케줄링 테이블을 참조하여 LIN 버스에 연결된 슬래이브 노드(들)을 확인할 수 있다.
브로드캐스팅 상태(720)에서 연결 확인된 슬래이브 노드(들)에 대한 LIN 스케줄링 테이블이 재구성되면-즉, 브로드캐스팅 절차가 완료되면-, LIN 스케줄링 상태는 스케줄링 통신 상태(730)로 천이한다.
스케줄링 통신 상태(730)에서 마스터 노드(730)는 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 메시지 스케줄링을 수행한다.
만약, 스케줄링 통신 상태(730)에서 스케줄링 갱신 이벤트가 감지되면, 마스터 노드(300)는 감지된 스케줄링 갱신 이벤트에 따라 LIN 스케줄링 테이블을 재구성할 수 있다.
여기서, 스케줄링 갱신 이벤트는 LIN 버스상에 연결된 슬래이브 노드로부터 응답이 없거나, 차량 전원 조건이 변경되면 감지될 수 있다.
일 예로, 차량 전원 조건은 Ignition ON 상태에서 Ignition OFF 상태로 변경되거나, ACC ON 상태에서 ACC OFF 상태로 변경되거나, Alternator ON 상태에서 Alternator OFF 상태로 변경될 수 있다. 일반적으로, 차량 전원 조건에 따라 동작 가능한 제어기의 종류가 상이할 수 있으며, 그에 따라 LIN 스케줄링 테이블도 해당 차량 전원 조건에 맞게 재구성되어야 한다.
또한, 브로드캐스팅 상태(720)에서 스케줄링 통신 상태(730)로 천이되면, 미리 지정된 주기로 브로드캐스팅 타이머가 구동될 수 있다. 이때, 구동된 브로드캐스팅 타이머가 만료되면, LIN 스케줄링 상태는 스케줄링 통신 상태(730)에서 브로드캐스팅 상태(720)로 천이될 수 있다.
다른 일 예로, 스케줄링 통신 상태(730)에서 통신 불능인 슬래이브 노드가 감지된 경우, 브로드캐스팅 상태(720)로 천이할 수도 있다. 이 경우, 통신 불능인 슬래이브 노드는 브로드캐스팅 절차를 통해 스케줄링 대상에서 제외될 수 있다.
다른 일 예로, 새로운 슬래이브 노드가 LIN 버스상에 추가 구성되는 경우, 사용자는 소정 사용자 인터페이스를 통해 Manually 브로드캐스팅 절차가 수행되도록 제어할 수도 있다.
일 예로, 사용자는 마스터 노드에 구비된 소정 연결 단자에 외부 장치를 연결시킬 수 있으며, 외부 장치에 탑재된 소정 소프트웨어를 이용하여 마스터 노드에 소정 제어 신호를 전송함으로써, 브로드캐스팅 절차를 개시시킬 수도 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 LIN 통신 시스템 구성도이다.
도 8을 참조하면, LIN 통신 시스템은 크게, 마스터 노드(800)와 LIN 버스(810)를 통해 연결된 제1 내지 제N 슬래이브 노드(820)를 포함하여 구성될 수 있다.
마스터 노드(800)는 LIN 통신부(801), 브로드캐스팅 타이머 구동부(802), 외부 인터페이스부(803), LIN 스케줄링 테이블(804), LIN 스케줄링 테이블 갱신부(805), 스케줄링 이벤트 감지부(806) 및 제어부(807) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
LIN 통신부(801)는 LIN 버스(801)를 통한 제1 내지 제N 슬래이브 노드(820)와의 LIN 통신을 제공한다. 특히, LIN 통신부(801)는 제어부(807)의 소정 제어 신호에 따라 LIN 버스(810)에 연결된 슬래이브 노드(820)를 확인하기 위한 브로드캐스팅 절차를 수행할 수 있으며, 브로드캐스팅 절차를 통해 연결 확인된 슬래이브 노드(820)에 대한 정보를 제어부(807)에 전달할 수 있다.
브로드캐스팅 타이머 구동부(802)는 브로드캐스팅 상태(720)에서 스케줄링 통신 상태(730)로 천이하면 제어부(807)의 제어 신호에 따라 브로드캐스팅 타이머를 구동하고, 구동된 브로드캐스팅 타이머가 만료된 경우, 소정 타이머 만료 제어 신호를 제어부(807)에 전달할 수 있다. 이때, 제어부(807)는 스케줄링 통신 상태(730)에서 브로드캐스팅 상태(720)로 천이하여 브로드캐스팅 절차가 수행되도록 제어할 수 있다.
외부 인터페이스부(803)는 외부 장치(803)와의 연결 수단을 제공하며, 사용자는 외부 인터페이스부(830)에 외부 장치(803)를 연결한 후, 외부 장치상에서의 소정 메뉴 선택을 통해 브로드캐스팅 절차를 강제 수행시키기 위한 소정 브로드캐스팅 요청 신호(또는, 메시지)가 마스터 노드(800)에 전송될 수 있도록 제어할 수 있다. 이때, 마스터 노드(800)는 브로드캐스팅 요청 신호에 따라 브로드캐스팅 절차를 개시할 수 있다.
LIN 스케줄링 테이블 갱신부(805)는 브로드캐스팅 절차를 통해 연결 확인된 슬래이브 노드에 관한 정보를 제어부(807)로부터 수신하여 LIN 스케줄링 테이블(804)을 재구성하는 기능을 수행한다.
스케줄링 갱신 이벤트 감지부(806)는 메시지 스케줄링 중 통신 불능인 슬래이브 노드 확인, 차량 전원 조건 변경 등의 스케줄링 갱신 이벤트가 발생되면 해당 이벤트가 발생되었음을 제어부(807)에 전달할 수 있다. 이때, 제어부(807)는 수신된 스케줄링 갱신 이벤트에 따라 LIN 스케줄링 테이블(804)이 갱신되도록 소정 제어 신호를 LIN 스케줄링 테이블 갱신부(805)에 요청할 수 있다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100: 메시지 헤더(Message Header)
200: 메시지 응답(Message Response)
710: IDLE 상태
720: 브로드캐스팅 상태(Broadcasting State)
730: 스케줄링 통신 상태(Scheduling Communication State)
800: 마스터 노드
805: LIN 스케줄링 테이블 갱신부
806: 스케줄링 갱신 이벤트 감지부
807: 제어부
820: 슬래이브 노드
830: 외부 장치

Claims (24)

  1. LIN 버스에 연결된 마스터 노드에서의 스케줄링 제어 방법에 있어서,
    상기 LIN 버스가 활성화되면 미리 설정된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 브로드캐스팅 절차를 수행하는 단계;
    상기 브로드캐스팅 절차를 통해 슬래이브 노드의 상기 LIN 버스에 연결되었는지를 확인하는 단계;
    상기 연결 확인된 슬래이브 노드에 관한 정보를 이용하여 상기 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 단계;
    상기 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 메시지 스케줄링을 수행하는 단계; 및
    상기 메시지 스케줄링 중 감지된 스케줄링 갱신 이벤트에 따라 상기 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 단계
    를 포함하는, 스케줄링 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 스케줄링 갱신 이벤트는 상기 연결 확인된 슬래이브 노드와 통신이 불능인 경우 감지되되, 상기 통신 불능인 슬래이브 노드에 대한 스케줄링 정보가 상기 LIN 스케줄링 테이블에서 삭제되는, 스케줄링 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    차량 전원 조건이 변경되면 상기 스케줄링 갱신 이벤트가 감지되는, 스케줄링 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 브로드캐스팅 절차는
    상기 LIN 버스에 연결 가능한 모든 슬레이브 노드에 메시지 헤더를 전송하는 단계; 및
    상기 메시지 헤더에 대응되는 메시지 응답의 수신 여부에 따라 상기 슬레이브 노드의 연결 상태를 확인하는 단계
    를 포함하는, 스케줄링 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 브로드캐스팅 절차는 미리 지정된 소정 횟수 동안 반복 수행되는, 스케줄링 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 메시지 스케줄링 중 상기 브로드캐스팅 절차를 주기적으로 수행하는, 스케줄링 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 메시지 스케줄링이 시작되면, 소정 시간 동안 브로드캐스팅 타이머가 구동되되, 상기 구동된 브로드캐스팅 타이머가 만료되면, 상기 브로드캐스팅 절차가 수행되는, 스케줄링 제어 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 마스터 노드의 소정 연결 단자를 통해 연결된 외부 장치로부터 브로드캐스팅 요청 메시지를 수신하는 단계를 더 포함하되, 상기 브로드캐스팅 요청 메시지가 수신되면, 상기 브로드캐스팅 절차를 수행하는, 스케줄링 제어 방법.
  10. LIN 버스에 연결된 마스터 노드에서의 스케줄링 제어 방법에 있어서,
    IDLE 상태에서 상기 LIN 버스가 활성화되면 브로드캐스팅 상태로 천이하는 단계;
    상기 브로드캐스팅 상태에서 상기 LIN 버스에 연결 가능한 모든 슬래이브 노드로 메시지 헤더를 브로드캐스팅한 후 상기 메시지 헤더에 대응되는 메시지 응답의 수신 여부에 기반하여 슬래이브 노드의 연결을 확인하는 브로드캐스팅 절차를 수행하는 단계;
    상기 브로드캐스팅 절차가 완료되면, 상기 브로드캐스팅 상태에서 스케줄링 통신 상태로 천이하여, 상기 연결 확인된 슬래이브 노드에 대한 메시지 스케줄링을 수행하는 단계; 및
    상기 브로드캐스팅 절차를 통해 연결 확인된 슬래이브 노드에 상응하여 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 상기 메시지 스케줄링을 수행하는 단계
    를 포함하는, 스케줄링 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 스케줄링 통신 상태로 천이하면, 소정 브로드캐스팅 타이머를 구동하되, 상기 브로드캐스팅 타이머가 만료되면, 상기 브로드캐스팅 상태로 천이하여 상기 브로드캐스팅 절차를 수행하는, 스케줄링 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 스케줄링 통신 상태에서 차량 전원 조건이 변경되었음이 감지되면, 상기 브로드캐스팅 상태로 천이하여 상기 브로드캐스팅 절차를 수행하는, 스케줄링 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 스케줄링 통신 상태에서 통신 불능인 슬래이브 노드가 감지되면, 상기 브로드캐스팅 상태로 천이하여 상기 브로드캐스팅 절차를 수행하는, 스케줄링 제어 방법.
  14. 삭제
  15. 제10항에 있어서,
    상기 스케줄링 통신 상태에서 외부 장치로부터 브로드캐스팅 요청 메시지가 수신되면, 상기 브로드캐스팅 상태로 천이하여 상기 브로드캐스팅 절차를 수행하는, 스케줄링 제어 방법.
  16. 제1항, 제3항 내지 제13항, 제15항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  17. LIN 통신을 위한 스케줄링 제어 장치에 있어서,
    LIN 버스가 활성화되면 미리 설정된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 브로드캐스팅 절차를 수행하여 상기 LIN 버스에 연결된 슬래이브 노드를 확인하는 LIN 통신부;
    상기 연결 확인된 슬래이브 노드에 관한 정보를 이용하여 상기 LIN 스케줄링 테이블을 재구성하는 LIN 스케줄링 테이블 갱신부;
    상기 재구성된 LIN 스케줄링 테이블을 이용하여 메시지 스케줄링을 수행하는 제어부; 및
    상기 스케줄링 수행 중 스케줄링 갱신 이벤트를 감지하는 스케줄링 갱신 이벤트 감지부
    를 포함하되, 상기 스케줄링 갱신 이벤트의 감지에 따라 상기 LIN 스케줄링 테이블을 재구성되는, 스케줄링 제어 장치.
  18. 삭제
  19. 제17항에 있어서,
    상기 스케줄링 갱신 이벤트는 상기 연결 확인된 슬래이브 노드와 통신이 불능인 경우 감지되되, 상기 통신 불능인 슬래이브 노드에 대한 스케줄링 정보가 상기 LIN 스케줄링 테이블에서 삭제되는, 스케줄링 제어 장치.
  20. 제17항에 있어서,
    상기 스케줄링 갱신 이벤트는 차량 전원 조건이 변경되면 감지되는, 스케줄링 제어 장치.
  21. 제17항에 있어서,
    상기 LIN 통신부는
    상기 LIN 버스에 연결 가능한 모든 슬레이브 노드에 메시지 헤더를 전송하고 상기 메시지 헤더에 대응되는 메시지 응답의 수신 여부에 기반하여 상기 슬레이브 노드의 연결 상태를 확인하는 상기 브로드캐스팅 절차를 수행하는, 스케줄링 제어 장치.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 LIN 통신부가 상기 브로드캐스팅 절차를 미리 지정된 소정 횟수 동안 반복 수행하는, 스케줄링 제어 장치.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 메시지 스케줄링 중 상기 브로드캐스팅 절차가 주기적으로 수행되도록 제어하는, 스케줄링 제어 장치.
  24. 제17항에 있어서,
    외부 장치와의 통신을 위한 외부 인터페이스부를 더 포함하되, 상기 메시지 스케줄링 중 상기 외부 장치로부터 소정 브로드캐스팅 요청 메시지가 수신되면, 상기 브로드캐스팅 절차가 수행되도록 제어하는, 스케줄링 제어 장치.
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