KR102256153B1

KR102256153B1 - 버스 시스템에서 결정성 데이터 전송을 위한 방법 및 버스 시스템

Info

Publication number: KR102256153B1
Application number: KR1020167019737A
Authority: KR
Inventors: 벤자민 헤르만; 토마스 반델; 미하엘 보이텐; 구스타보 티넬리
Original assignee: 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2013-12-23
Filing date: 2014-11-28
Publication date: 2021-05-26
Also published as: KR20160102250A; WO2015096952A1; DE102013227059A1; CN105993142A; CN105993142B

Abstract

본 발명은 버스 시스템에서 결정성 데이터 전송을 위한 방법에 관한 것이며, 상기 방법은 상기 버스 시스템의 적어도 하나의 데이터 버스를 제 1 채널과 제 2 채널로 분할하는 분할 단계로서, 2개의 채널은 시분할 다중화에 의해 형성되고 상기 시분할 다중화의 최소 시간 단위가 베이스 데이터 사이클인, 상기 분할 단계, 및 상기 제 1 채널의 각각의 베이스 데이터 사이클에서 제 1 유형의 메시지를 전송하는 전송 단계로서, 상기 제 2 채널의 각각의 베이스 데이터 사이클에서 제 2 유형의 메시지가 전송될 수 있는, 상기 전송 단계를 포함한다. 또한 본 발명은 버스 시스템에 관한 것이다.

Description

버스 시스템에서 결정성 데이터 전송을 위한 방법 및 버스 시스템{METHOD FOR DETERMINISTIC DATA TRANSMISSION IN A BUS SYSTEM, AND BUS SYSTEM}

본 발명은 버스 시스템에서 결정성 데이터 전송을 위한 방법 및 해당하는 버스 시스템에 관한 것이다.

버스 시스템은 오늘날 여러 다양한 용도에 사용된다. 예를 들어 버스 시스템은 자동화 설비에서, 자동화 설비의 다양한 센서, 액추에이터 및 제어장치를 데이터 통신 접속으로 서로 연결하기 위해 사용될 수 있다.

버스 시스템은 예를 들어 또한 차량에서, 차량 내의 개별 제어부들을 서로 연결하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어 차량의 ESP-제어부는 CAN-버스 또는 FlexRay-버스를 통해 차량의 중앙 게이트웨이에 연결될 수 있다.

CAN-버스는 지금까지 결정성 실시간 통신을 위해 사용되지 않는 버스 시스템이다. 오히려 CAN-버스 상의 메시지에 메시지-ID가 제공된다. 2개의 버스 가입자로부터 동시에 메시지가 CAN-버스에 전송되면, 메시지-ID를 기반으로 버스 액세스의 중재가 자동으로 이루어진다. 이 경우 더 높은 우선순위를 갖는 메시지-ID를 갖는 메시지가 우선된다. 이러한 경우에 더 낮은 우선순위를 갖는 메시지-ID를 갖는 메시지는 전송되지 않거나 추후에야 전송된다.

CAN-버스에서 데이터 전송 시 더 높은 예측 가능성 또는 더 높은 결정성을 얻기 위해, 예를 들어 TTCAN 프로토콜 또는 Time Triggered CAN 프로토콜이 사용될 수 있다. TTCAN 프로토콜에서는, 마스터가 제어 메시지를 포함한 다수의 메시지로 각각 하나의 데이터 프레임을 시작한다. 이 경우 하나의 데이터 프레임 내의 개별 데이터 윈도우들은 특정한 송신기에 대해서만 예약될 수 있다.

TTCAN 프로토콜은 예를 들어 DE 10000302 A1호에 개시되어 있다.

본 발명의 과제는 버스 시스템에서 결정성 데이터 전송을 위한 방법 및 버스 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명은 특허 청구항 제 1 항의 특징을 포함하는 방법 및 특허 청구항 제 12 항의 특징을 포함하는 버스 시스템을 제공한다.

버스 시스템에서 결정성 데이터 전송을 위한 방법은 상기 버스 시스템의 적어도 하나의 데이터 버스를 제 1 채널과 제 2 채널로 분할하는 분할 단계로서, 2개의 채널은 시분할 다중화에 의해 형성되고 상기 시분할 다중화의 최소 시간 단위가 베이스 데이터 사이클인, 상기 분할 단계, 및 상기 제 1 채널의 각각의 베이스 데이터 사이클에서 제 1 유형의 메시지를 전송하는 전송 단계로서, 상기 제 2 채널의 각각의 베이스 데이터 사이클에서 제 2 유형의 메시지가 전송될 수 있는, 상기 전송 단계를 포함한다.

또한, 적어도 하나의 마스터-버스인터페이스와 제어장치를 구비한 마스터 유닛, 및 마스터 유닛의 각각의 마스터-버스인터페이스를 위한 버스 분기를 포함하는 버스 시스템이 제공되고, 이 경우 각각의 버스 분기는 슬레이브-버스인터페이스와 계산 장치를 가진 적어도 하나의 슬레이브 유닛을 포함하고, 상기 슬레이브 유닛들은 2개 이상의 슬레이브 유닛을 포함하는 버스 분기에서 직렬 배치되고, 이 경우 제어장치와 계산 장치는, 본 발명에 따른 방법을 실시하도록 형성된다.

본 발명의 기본 사상은, 표준 CAN-프로토콜의 데이터 처리량이 유사한 경우에 분산형 시스템의 실시간 제어에 대한 요구를 CAN-버스를 위한 공지된 어떠한 전송 프로토콜도 충족시킬 수 없다는 것이다.

따라서 본 발명은, 데이터 버스가 2개의 채널로 분할되는 방법을 제공한다. 이 경우 채널들은 시분할 다중화에 의해 형성된다.

시분할 다중화란 이와 관련해서, 2개의 채널들이 데이터 버스 또는 버스 매체에 나누어지는 것을 의미한다. 이 경우 버스 매체의 분할은 물리적으로 실시되지 않고, 오히려 분할은 버스 매체의 시분할 의해 실시된다.

이는 제 1 채널의 데이터가 전송될 수 있는 시간이 미리 정해지고, 제 2 채널의 데이터가 전송될 수 있는 시간이 미리 정해지는 것을 의미한다. 이로 인해 CAN-메시지의 시작 시 중재 단계는 에러의 경우에만 필요하다.

본 발명에 따라 시분할 다중화는, 시분할 다중화의 최소 단위가 베이스 데이터 사이클이 되도록 실시된다. 이러한 베이스 데이터 사이클에서 본 발명에 따라 항상 제 1 채널에서 제 1 유형의 메시지가 전송된다. 또한 선택적으로 제 2 채널에서 제 2 유형의 메시지가 전송될 수 있다. 이로써 베이스 데이터 사이클이 종료된다.

베이스 데이터 사이클에서, 제 1 채널의 제 1 유형의 메시지와 제 2 채널의 제 2 유형의 선택적 메시지를 포함하는 베이스 데이터 사이클이 다시 연결된다.

베이스 데이터 사이클의 프레임에 전송되는 2개의 채널로 버스 매체의 세분에 의해, 간단한 버스 시스템에서 매우 복합적인 제어 테스크가 실시될 수 있고, 이 경우 버스 시스템을 위한 하드웨어는 예를 들어 더 높은 데이터 전송률을 갖는 새로운 버스 시스템에 대해 조정되지 않아도 된다.

바람직한 실시예들 및 개선예들은 종속 청구항 및 도면과 관련한 상세한 설명에 제시된다.

베이스 데이터 사이클의 사이클 타임은 채널 1과 채널 2에서 각각 하나의 메시지의 지속 시간에 따라 결정된다. 사이클 타임은 이러한 메시지의 길이(DLC)와 버스의 사용된 보율(baud rate)로 계산된다. 예를 들어 일 실시예에서 베이스 데이터 사이클은 500 ㎲미만, 특히 300 ㎲미만, 특히 250 ㎲ 또는 150 ㎲의 사이클 타임을 가질 수 있다.

최대 2개의 메시지를 포함하는 매우 짧은 베이스 데이터 사이클에 의해 매우 신속한 메시지 시퀀스가 달성될 수 있다. 이는 매우 간단하며 저렴한 버스 아키텍처로 버스 가입자들의 실시간 제어를 가능하게 한다.

다른 실시예에서 버스 시스템의 마스터 유닛은 제 1 유형의 메시지를 단방향 메시지로서 버스 시스템의 슬레이브 유닛들 중 적어도 하나의 슬레이브 유닛으로 전송한다. 제 1 채널이 마스터 유닛의 이러한 메시지에 대해서만 예약되면, 각각의 베이스 데이터 사이클에서 마스터 유닛의 메시지가 슬레이브 유닛으로 전송되는 것이 보장된다. CAN-버스의 사용 시, 채널 1 상의 또는 마스터 유닛의 메시지들은 채널 2 상의 또는 슬레이브 유닛의 메시지보다 높은 우선순위를 갖는다. 이로써 2개의 채널의 중첩 시에도(에러의 경우) 채널 1 상의 메시지들이 전송되는 것이 보장될 수 있다.

일 실시예에서 마스터 유닛은 슬레이브 유닛들 중 적어도 하나의 슬레이브 유닛을 위한 실시간 제어 데이터를 제 1 유형의 메시지로 전송한다. 이는 매우 저지연의 데이터 버스를 통해 슬레이브 유닛의 고성능의 제어를 가능하게 한다. 따라서, 본 발명은 매우 복잡한 제어 테스크를 위해서도 사용될 수 있다.

일 실시예에서 마스터 유닛은 제 1 유형의 메시지를 브로드캐스트 메시지로서 모든 슬레이브 유닛으로 전송한다. 이는, 모든 슬레이브 유닛이 메시지를 수신하고 개별적으로 어드레스 지정된 개별 메시지에 의해 버스 시스템의 대역폭이 부하를 받지 않는 것을 보장한다. 따라서 슬레이브 유닛들의 동시 제어가 가능해진다.

일 실시예에서 마스터 유닛의 제 2 유형의 메시지는 슬레이브 유닛들 중 하나의 슬레이브 유닛으로 또는 모든 슬레이브 유닛으로 전송된다. 대안으로서 슬레이브 유닛들 중 하나의 슬레이브 유닛의 제 2 유형의 메시지는 마스터 유닛으로 및/또는 슬레이브 유닛들 중 하나의 슬레이브 유닛으로 또는 모든 슬레이브 유닛으로 전송된다. 따라서, 제 2 유형의 메시지들은 마스터 유닛과 개별 슬레이브 유닛 사이 또는 슬레이브 유닛들 사이의 점 대 점 통신 또는 개별 통신을 위해 사용될 수 있다.

다른 실시예에서 슬레이브 유닛들 중 하나의 슬레이브 유닛의 제 2 유형의 메시지는 마스터 유닛으로부터 해당하는 슬레이브 유닛으로 전송된, 데이터 조회를 포함하는 제 2 유형의 메시지에 대한 응답으로서만 전송된다. 마스터 유닛의 조회에 대해서만 슬레이브 유닛들이 응답하면, 마스터 유닛은 데이터 버스 상의 통신을 제어할 수 있고, 슬레이브 유닛은 에러가 있거나 원치 않는 데이터 통신에 의해 데이터 버스의 대역폭에 부하를 가할 수 없다. 또한 이러한 방식의 데이터 통신에 의해 데이터 버스 상의 통신의 중재는 생략될 수 있고, 마스터 유닛과 슬레이브 유닛 사이의 주기적인 양방향 데이터 교환이 이루어질 수 있다.

일 실시예에서 방법은 하나의 매트릭스 사이클에서 다수의 베이스 데이터 사이클을 전송하는 단계를 포함하고, 이 경우 매트릭스 사이클은 정적 영역과 동적 영역을 포함하고, 각각의 매트릭스 사이클 내에 있는 정적 영역에서 마스터 유닛의 동일한 데이터 조회가 제 2 유형의 메시지에서 슬레이브 유닛으로 전송되고, 각각의 매트릭스 사이클 내에 있지 않은 동적 영역에서 마스터 유닛의 동일한 데이터 조회가 제 2 유형의 메시지에서 슬레이브 유닛으로 전송된다. 이는, 마스터 유닛과 슬레이브 유닛 사이에서 주기적으로 교환되어야 하는 데이터에 미리 이를 위해 필요한 대역폭을 예약하는 것을 가능하게 한다. 이러한 데이터는 예를 들어, 제어 알고리즘에서 필요로 하는 측정 데이터일 수 있다. 또한 이로 인해 조회에 대해서만 또는 산발적으로 예를 들어 마스터 유닛과 슬레이브 유닛에 의해 조회되어야 하는 데이터도 필요 시 통신될 수 있다. 이러한 데이터는 예를 들어 진단 데이터일 수 있다.

다른 실시예에서 제 1 유형의 메시지들은 제 1 CAN-데이터 프레임의 크기, 특히 32Bit를 갖고, 제 2 유형의 메시지들은 제 2 CAN-데이터 프레임의 크기, 특히 24Bit를 갖는다. 일반적인 CAN-데이터 프레임이 사용되면, 방법은 CAN-버스 시스템에서 사용될 수 있다.

다른 실시예에서 방법은 제 2 유형의 메시지에서, 제 2 유형의 해당하는 다수의 메시지 내의 제 2 유형의 하나의 메시지보다 큰 데이터량을 전송하고, 제 2 유형의 다수의 메지시의 수신기에서 제 2 유형의 다수의 메시지의 합성에 의해 상기 데이터량을 재구성하는 단계를 포함한다. 개별 데이터량이 제 2 유형의 메시지들보다 클 때, 개별 데이터량이 분할되면, 제 2 채널에서 큰 데이터량이 전송될 수 있는 한편, 제 1 채널에서 결정성 데이터 전송은 여전히 가능하다. 제 2 유형의 개별 메시지를 합성하여 원래 데이터량를 형성하기 위해, 예를 들어 제 2 유형의 메시지에 메시지 카운터가 사용될 수 있다. 이러한 메시지 카운터는 제 2 유형의 각각의 전송된 메시지에 따라 증분되고, 제 2 유형의 메시지가 합성되어야 하는 순서를 제시한다. 또한, 메시지가 소실되었는지 또는 전송되지 않았는지의 여부가 매우 쉽게 검사될 수 있다.

일 실시예에서 제 2 유형의 메시지들은 측정 데이터 조회 및/또는 측정 데이터를 포함한다. 추가로 또는 대안으로서 제 2 유형의 메시지들은 진단 조회 및/또는 진단 데이터를 포함한다. 다른 데이터들도 가능하다.

다른 실시예에서 방법은, 제 1 유형 및/또는 제 2 유형 메시지의 데이터를 위한 체크섬(checksum)을 계산하고, 계산된 체크섬을 제 1 유형 및/또는 제 2 유형의 메시지에 배치하고, 제 1 유형 및/또는 제 2 유형의 메시지의 전송 후에 체크섬을 검사하는 단계들을 포함한다. 이로 인해 데이터 버스에서 통신의 간단한 보호가 가능하다.

다른 실시예에서 방법은 제 1 유형 및/또는 제 2 유형의 메시지에 카운터를 배치하고, 제 1 유형 및/또는 제 2 유형의 메시지의 전송 후에 카운터를 검사하는 단계를 포함한다. 이로 인해 데이터 버스에서 통신의 간단한 보호가 가능하다.

다른 실시예에서 방법은 제 1 유형의 메시지와 제 2 유형의 메시지 사이에 경과하거나 데이터 조회를 포함하는 제 2 유형의 메시지와 조회에 대한 응답을 포함하는 제 2 유형의 메시지 사이에 경과하는 지속시간을 모니터링하고, 지속시간이 미리 정해진 임계값을 초과하는 경우에 알람을 트리거하는 단계를 포함한다. 이로 인해 데이터 버스에서 통신의 간단한 보호가 가능하다.

다른 실시예에서, 슬레이브 유닛에서 제 1 유형의 메시지 및/또는 제 2 유형의 메시지의 수신은, 특히 높은 우선순위의 인터럽트에서 인터럽트 제어기에 의해 처리된다. 이로 인해, 메시지에 의해 트리거된 이벤트, 예를 들어 제어 명령이 가능한 한 최단 지속시간 내에 트리거되어 실행되는 것이 보장될 수 있다.

다른 실시예에서 버스 시스템은 CAN-버스 시스템으로서 또는 CAN-기반 버스 시스템으로서 형성된다. 또한 마스터-버스인터페이스는 CAN-버스인터페이스로서 형성되고, 슬레이브-버스인터페이스는 CAN-버스인터페이스로서 형성된다. 또한 데이터 버스는 CAN-버스로서 형성된다. 이는 복잡성이 작은 공지된 하드웨어로 본 발명의 사용을 가능하게 한다.

일 실시예에서 각각의 슬레이브 유닛은 하나의 슬레이브-버스인터페이스만을 포함한다. 또한 마스터 유닛은 각각의 버스 분기를 위해 마스터-버스인터페이스를 포함한다. 이로 인해, 각각의 슬레이브 유닛 상의 하나의 통신 인터페이스만으로 마스터 유닛과 슬레이브 유닛 사이의 결정성 실시간 통신을 실시하는 것이 가능해진다.

일 실시예에서 CAN-제어기는 각각 슬레이브 유닛의 계산 장치에 통합된다.

전술한 실시예들 및 개선예들은, 바람직한 경우에 서로 임의로 조합될 수 있다. 본 발명의 다른 가능한 실시예들, 개선예들 및 구현예들은 본 발명의 전술한 또는 실시예와 관련해서 후속해서 설명될 특징들의 명시적으로 언급되지 않은 조합도 포함한다. 특히 이 경우 당업자는 또한 개별 양상들을 본 발명의 각각의 기본 형태에 대한 개선 또는 보완으로서 추가할 것이다.

본 발명은 이하에서 도면에 제시된 실시예들을 참고로 설명된다.

도 1은 본 발명에 따른 방법의 실시예의 흐름도를 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 버스 시스템의 실시예의 블록 회로도를 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 버스 시스템의 다른 실시예의 블록 회로도를 도시한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 버스 시스템의 다른 실시예의 블록 회로도를 도시한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 베이스 데이터 사이클 및 본 발명에 따른 매트릭스 사이클의 실시예의 다이어그램을 도시한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 슬레이브 유닛의 실시예의 블록 회로도를 도시한 도면.
도 7은 매트릭스 사이클의 본 발명에 따른 정적 영역의 실시예의 다이어그램을 도시한 도면.

모든 도면에서 동일한 또는 기능상 동일한 요소들 및 장치들은 - 달리 명시되지 않는 한 - 동일한 도면부호를 갖는다.

도 1은 본 발명에 따른 방법의 실시예의 흐름도를 도시한다.

방법의 제 1 단계 S1에서, 버스 시스템(1)의 적어도 하나의 데이터 버스(2)는 제 1 채널(3)과 제 2 채널(4)로 분할된다. 특히 2개의 채널(3, 4)은 시분할 다중화에 의해 형성되고, 이 경우 시분할 다중화의 최소 시간 단위는 베이스 데이터 사이클(5)이다. 이는 각각 하나의 베이스 데이터 사이클(5)이 차례로 데이터 버스(2)로 전송되고 2개의 채널(3, 4)은 베이스 데이터 사이클(5)에 포함되는 것을 의미한다.

방법의 제 2 단계 S2에서, 제 1 채널(3)에서 각각의 베이스 데이터 사이클(5)에 제 1 유형의 하나의 메시지(6-1 - 6-30)가 전송된다. 제 2 채널(4)에서 또한 각각의 베이스 데이터 사이클(5)에 제 2 유형의 하나의 메시지(7-1 - 7-30)가 전송될 수 있다. 즉, 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)는 선택적이고, 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30)와는 달리 각각의 베이스 데이터 사이클(5)에 전송되지 않아도 된다.

실시예에 따라 베이스 데이터 사이클(5)은 500 ㎲미만, 특히 300 ㎲미만의 사이클 타임을 가질 수 있다. 베이스 데이터 사이클(5)은 예를 들어 1 MBit의 데이터율에서 250 ㎲의 사이클 지속시간을 가질 수 있거나, 또는 CANFD의 경우 4 MBit의 데이터율에서 150 ㎲의 사이클 지속시간을 가질 수 있다. 기본적으로 사이클 타임은 버스의 보율 및 채널 1과 채널 2 상의 메시지 길이에 따라 결정된다. 또한 상기 길이는 수신하는 유닛 내의 인터럽트 레이턴시 및 조회와 응답의 처리 시간에 따라 결정된다.

마스터 유닛(8)은 실시예에서 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30)를 단방향 메시지로서 의도대로 하나의 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)에 또는 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n)의 그룹으로 전송할 수 있다. 이 경우 마스터 유닛(8)은 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30)로 예를 들어 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n) 중 적어도 하나의 슬레이브 유닛을 위한 실시간 제어 데이터를 전송할 수 있다.

예를 들어 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n)은 제어부일 수 있고, 상기 제어부는 각각 하나의 상에 대해 다상 컨버터의 파워 전자장치를 제어한다. 이러한 실시예에서 마스터 유닛(8)은 실시간 제어 데이터를 이용해서 개별 상들을 실시간 제어할 수 있다.

제 2 유형의 메시지들(7-1 - 7-30)은 일 실시예에서 마스터 유닛(8)으로부터 직접 하나의 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)으로만 또는 브로드캐스트-메시지에서 모든 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)으로 전송될 수 있다. 대안으로서, 슬레이브 유닛들(9-1 -9-n) 중 하나의 슬레이브 유닛의 제 2 유형의 메시지들(7-1 - 7-30)은 마스터 유닛(8)으로 또는 슬레이브 유닛들 중 적어도 하나의 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)으로 전송될 수 있다.

일 실시예에서 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n)은 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)를, 마스터 유닛(8)으로부터 해당하는 슬레이브 유닛(9-1 -9-n)으로 전송된, 데이터 조회(10-1 - 10-6)를 포함하는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)에 대한 응답(11-1 - 11-7)으로서만 전송한다.

일 실시예에서 하나의 매트릭스 사이클(15-1 - 15-n)에서 다수의 베이스 데이터 사이클(5)이 통합된다. 매트릭스 사이클(15-1 - 15-n)은 실시예에서 정적 영역(16)과 동적 영역(17)을 포함할 수 있다.

이 경우 각각의 매트릭스 사이클(15-1 - 15-n) 내에 있는 정적 영역(16)에서 마스터 유닛(8)의 동일한 데이터 조회들(10-1 - 10-6)이 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)에서 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)으로 전송된다. 그와 달리 동적 영역(17)에서는 제 2 채널(4)에서 전송되는 데이터들이 미리 정해지지 않고 동적으로 결정될 수 있다. 예를 들어 마스터 유닛(8)은 동적 영역(17)에서 필요 시 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)의 진단 데이터를 조회할 수 있다.

실시예에서 제 1 유형의 메시지들(6-1 - 6-30)은 제 1 CAN-데이터 프레임(20)의 크기, 특히 32Bit를 갖는다. 제 2 유형의 메시지들(7-1 - 7-30)은 제 2 CAN-데이터 프레임(21)의 크기, 특히 24Bit를 가질 수 있다. 이러한 구성에서 CAN의 사용 시 1MBit로 베이스 데이터 사이클 타임 <= 250㎲, CAN-FD의 경우 4MBit로 데이터 사이클 타임 <= 150㎲이 가능하다.

방법의 일 실시예에서, 제 1 채널(3) 또는 제 2 채널(4)에서 제 1 유형의 메시지들(6-1 - 6-30) 또는 제 2 유형의 메시지들(7-1 - 7-30)보다 큰 데이터량이 전송될 수 있다. 이를 위해 데이터량은 개별 데이터 패킷으로 세분되고, 상기 데이터 패킷은 각각 제 1 유형의 하나의 메시지(6-1 - 6-30) 또는 제 2 유형의 하나의 메시지(7-1 - 7-30) 내로 끼워진다. 그리고 나서, 데이터량은 제 2 유형의 해당하는 다수의 메시지(7-1 - 7-30)에서 전송된다.

수신기측에서 데이터량은 제 2 유형의 다수의 메시지(7-1 - 7-30)의 합성에 의해 재구성된다. 개별 메시지에 카운터의 사용 시 수신 유닛에서 순서의 변동 및 데이터 손실이 검출될 수 있다.

본 방법에 의해 일 실시예에서 제 2 유형의 메시지(7-1 -7-30)에 측정 데이터 조회 및/또는 측정 데이터가 전송될 수 있다. 추가로 또는 대안으로서 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)에 진단 조회 및/또는 진단 데이터가 전송될 수 있다.

일 실시예에서 방법은 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30) 또는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)의 데이터를 위한 체크섬의 계산에 의해 데이터 통신의 보호를 제공한다. 그리고 나서, 체크섬은 제 1 유형의 각각의 메시지(6-1 - 6-30) 또는 제 2 유형의 각각의 메시지(7-1 - 7-30)에 통합되어 전송된다. 수신기는 수신 후에 체크섬을 검사하여 메시지의 무결성을 확인할 수 있다.

대안으로서 또는 추가로 카운터, 예를 들어 메시지 카운터 또는 소위 AliveCounter는 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30) 및/또는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)에 통합될 수 있다. 수신기는 카운터의 연속 증분을 모니터링할 수 있다.

또한 타임아웃(Timeout)이 제공될 수 있고, 상기 타임아웃에 의해 제 1 유형의 하나의 메시지(6-1 - 6-30)와 제 2 유형의 하나의 메시지(7-1 - 7-30) 사이에 경과하거나, 또는 데이터 조회(10-1 - 10-6)를 포함하는 제 2 유형의 하나의 메시지(7-1 - 7-30)와 조회에 대한 응답(11-1 - 11-7)을 포함하는 제 2 유형의 하나의 메시지 (7-1 - 7-30) 사이에 경과하는 지속시간이 모니터링될 수 있다. 상기 지속시간이 미리 정해진 임계값을 초과하면, 예를 들어 알람이 출력될 수 있다.

도 2는 본 발명에 따른 버스 시스템(1)의 실시예의 블록 회로도를 도시한다.

버스 시스템(1)은 마스터 유닛(8)을 포함하고, 상기 마스터 유닛은 다수의 마스터-버스인터페이스(30-1 - 30-n)와 제어장치(35)를 포함한다. 이 경우 제 1 마스터-버스인터페이스(30-1)와 마지막 마스터-버스인터페이스(30-n)만이 표시된다.

각각의 마스터-인터페이스(30-1 - 30-n)에 각각 하나의 버스 분기(40-1, 40-n)가 연결된다. 제 1 버스 분기(40-1)에 2개의 슬레이브 유닛(9-1, 9-k)이 배치되고, 이 경우 다른 슬레이브 유닛들은 슬레이브 유닛들(9-1, 9-k) 사이의 3개의 점에 의해 표시된다. 버스 분기(40-n)에 2개의 슬레이브 유닛(9-l, 9-n)이 연결된다. 다른 슬레이브 유닛들은 또한 3개의 점에 의해 표시된다. 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n)은 각각 하나의 슬레이브-버스인터페이스(31-1 - 31-n)를 포함하고, 상기 인터페이스를 통해 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n)은 각각의 버스 분기(40-1 - 40-n)에 연결된다.

슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n)은 각각의 버스 분기(40-1 - 40-n)에서 직렬 배치된다. 그러나, 다른 실시예에서 하나의 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)만을 갖는 버스 분기(40-1 - 40-n)도 가능하다.

마스터 유닛(8)의 제어장치(35)와 슬레이브 유닛들(9-1 -9-n)의 (도 2에 도시되지 않은) 계산 장치들(36-1 - 36-n)은, 본 발명에 따른 방법을 실시하도록 형성된다.

실시예에서 버스 시스템(1)은 CAN-버스 시스템이고, 버스 분기들(40-1 - 40-n)은 각각 CAN-버스로서 형성된다. 이러한 실시예에서 마스터-인터페이스들(30-1 - 30-n)과 슬레이브-버스인터페이스들(31-1 - 31-n)은 CAN-트랜시버와 CAN-컨트롤러를 가진 CAN-인터페이스로서 형성된다. 예를 들어 CAN-컨트롤러는 제어장치(35)에 또는 계산 장치(36-1 - 36-n)에 통합될 수 있다.

도 3은 하나의 마스터-유닛(8)과 3개의 슬레이브 유닛(9-2, 9-3 및 9-n)을 포함하는 본 발명에 따른 버스 시스템(1)의 다른 실시예의 블록 회로도를 도시한다. 다른 슬레이브-유닛들은 슬레이브-유닛들(9-3, 9-n) 사이의 3개의 점에 의해 도시된다. 슬레이브 유닛들(9-2, 9-3 및 9-n)은 동일하게 구성되기 때문에, 하기에는 슬레이브 유닛(9-2)의 구성만이 설명된다.

마스터 유닛(8)은 제어장치(35)를 포함하고, 상기 제어장치는 MCU(MicroControllerUnit)라고 한다. 이러한 제어장치(35)는 예를 들어 마이크로컨트롤러 또는 마이크로프로세서일 수 있다. 제어장치(35)는 마스터-인터페이스(30-1)에 연결되고, 상기 인터페이스는 데이터 버스(2), 여기에서 CAN-버스(2)에 연결된다. CAN-버스(2)의 개별 라인들은 상세히 도시되지 않는다. 오히려 CAN-버스 외에 라인 CAN_H, CAN_L 및 GND(즉 접지)가 CAN-버스를 형성하는 것을 알 수 있다.

CAN-버스는 차동 데이터 버스이기 때문에, 데이터는 차동 신호로서 2개의 데이터 라인에 의해 전송된다. 이 경우 라인 CAN_H는 HIGH 또는 고신호를 안내하고, 데이터 라인 CAN_L은 LOW 또는 저신호를 안내한다.

슬레이브 유닛(9-2)은 슬레이브-버스인터페이스(31-1)를 포함하고, 상기 인터페이스는 CAN-인터페이스(31-1)로서 형성된다. 슬레이브-버스인터페이스(31-1)는 예를 들어 CAN-트랜시버를 포함할 수 있다. 또한 슬레이브-유닛(9-2)은 슬레이브-버스인터페이스(31-1)에 연결된 계산 장치(36-1)를 포함한다. 상기 장치는 예를 들어 MCU 또는 마이크로컨트롤러 또는 마이크로프로세서일 수 있다. 또한 슬레이브-버스인터페이스(31-1)와 계산 장치(36-1) 사이에 절연체(33-1)가 배치된다. 상기 절연체는, 도 3의 슬레이브 유닛(9-2)이 수백 볼트에 이르는 고압으로 작동하는 파워 전자장치를 포함하기 때문에 필요하다. 따라서, 절연체(33-1) 위의 영역은 HV(High Voltage)로 표시되고, 슬레이브-버스인터페이스(31-1)를 포함하는 절연체(33-1) 아래의 영역은 LV(Low Voltage)로 표시된다.

도 3에는 본 방법을 사용하기 위해, 하나의 슬레이브 인터페이스(31-1 - 31-n)만을 필요로 하는 각각의 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)이 도시된다. 즉, 매우 간단하고 저렴한 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)이 제공될 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 버스 시스템(1)의 다른 실시예의 블록 회로도를 도시한다.

도 4의 버스 시스템(1)은 도 3의 버스 시스템(1)에 기초하고, 마스터 유닛(8)이 각각 하나의 버스 분기(40-1 - 40-3)에 연결되는 3개의 마스터 인터페이스(30-1 -30-3)를 포함하는 점에서 도 3의 버스 시스템과 다르다. 각각의 버스 분기(40-1 - 40-n)는 3개의 슬레이브 유닛(9-5 - 9-13)을 포함하고, 이 경우 마지막 2개의 슬레이브 유닛(9-6, 9-7; 9-9, 9-10 및 9-12, 9-13) 사이에 3개의 점에 의해 다른 슬레이브 유닛들이 표시된다.

마스터 유닛(8)은 제어장치(35) 외에 각각의 버스 분기(40-1 - 40-3)에 대해 하나의 CAN-트랜시버(30-1 - 30-3)를 포함한다.

도 5의 슬레이브 유닛들(9-5 - 9-13)은 도 4의 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n)과 동일하다.

도 4에서 각각의 버스 분기(40-1 - 40-3)는 예를 들어 다상 시스템, 예를 들어 다상 인버터의 상의 제어를 위해 사용될 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 베이스 데이터 사이클(5) 및 본 발명에 따른 매트릭스 사이클(15-1 - 15-n)의 실시예의 다이어그램을 도시한다.

도 5에는 2개의 메시지(6-1, 7-1)를 포함하는 베이스 데이터 사이클(5)이 도시되고, 상기 메시지들은 각각 제 1 채널(3)과 제 2 채널(4)을 나타낸다. 제 1 유형의 메시지(6-1)는 제 1 CAN-데이터 프레임(20) 내에 배치되고, 상기 데이터 프레임은 32Bit의 크기를 갖는다. 제 2 유형의 메시지(7-1)는 제 2 CAN-데이터 프레임(21) 내에 배치되고, 상기 데이터 프레임은 24 Bit의 크기를 갖는다. 다른 크기도 가능하다.

도 5에서 또한, 1 MBaud 보율과 채널 1 상의 32Bit 그리고 채널 2 상의 24Bit의 데이터 길이에서 베이스 데이터 사이클(5)은 250 ㎲ 범위 내의 시간으로 정해질 수 있는 것을 알 수 있다. CAN-메시지의 유효 데이터 필드의 데이터율이 4 MBaud로 증가할 때 베이스 데이터 사이클(5)은 150 ㎲ 범위 내에 놓일 수 있다. 4 MBaud의 데이터율은 CAN-버스 시스템(1)에서 예를 들어 CANFD(유연한 데이터율을 갖는 CAN) 프로토콜에 의해 달성될 수 있다.

도 5의 채널 1의 제 1 유형의 메시지(6-1)는 마스터 유닛(8)으로부터 모든 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)로 브로드캐스트를 이용해서 전송된 메시지(6-1)이다. 이는 도 5에서 표시: Master-> Slave.X로 나타내진다.

브로드캐스트는 이와 관련해서, 개별 수신기에 어드레스 지정되는 것이 아니라, 버스 분기(40-1 - 40-n) 내의 모든 가입자에게 어드레스 지정된 메시지이다. 또한 Slave.X에서 X는 모든 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)을 나타낸다.

도 5에서 베이스 데이터 사이클(5) 아래에 매트릭스 사이클(15-1 내지 15-n)을 포함하는 시계열이 도시된다. 이 경우 2개의 화살표에 의해, 베이스 데이터 사이클(5)이 매트릭스 사이클(15-1)에서 첫 번째로 전송되는 것이 표시된다. 또한, 매트릭스 사이클(15-1)은 다른 매트릭스 사이클(15-2 - 15-n)처럼 다수의 베이스 데이터 사이클(5)을 포함하는 것을 알 수 있다.

매트릭스 사이클(15-1 - 15-n)의 지속시간은 이 경우 베이스 사이클의 길이와 매트릭스 사이클 내 베이스 사이클의 개수의 곱이다.

도 6은 본 발명에 따른 슬레이브 유닛(9-14)의 실시예의 블록 회로도를 도시한다.

도 6에서는 제 1 유형의 도달한 메시지들(6-2 - 6-6)의 처리만이 도시되므로, 이것은 더 정확하게 설명될 수 있다. 제 2 유형의 메시지들(7-1 - 7-n)의 처리는 실시예에서 제 1 유형의 메시지들(6-1 - 6-n)의 처리처럼 이루어진다.

도 6에는 메시지들(6-2 - 6-6)이 차례로 CAN-버스 또는 CANFD-버스를 통해 슬레이브-유닛(9-14)으로 전송되는 것이 도시된다.

메시지(6-2)의 도달 직후에 슬레이브 유닛(9-14)의 계산 장치(35-14)(상세히 도시되지 않음)에서 인터럽트가 트리거되고, 상기 인터럽트는, 도달된 메시지가 가급적 가장 짧은 시간 내에 처리되어 해당하는 제어 명령들이 예를 들어 파워 전자장치(34)로 출력될 수 있게 한다.

하나의 버스 분기(40-1 - 40-n)에 다수의 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)이 사용되면, 제어 명령들은 개별 파워 전자장치 부품으로 거의 동시에 도달하는 것이 보장될 수 있다. 따라서 파워 전자장치가 다수의 슬레이브 유닛(9-1- 9-n)에 분포 배치되면, 파워 전자장치의 동시 제어가 실시될 수도 있다.

도 7은 매트릭스 사이클(15-1)의 본 발명에 따른 정적 영역의 실시예의 다이어그램을 도시한다.

매트릭스 사이클(15-1)은 5개의 영역으로 세분되고, 이 경우 처음 4개의 영역은 베이스 데이터 사이클(5)의 정적 영역(16)을 형성한다. 제 5 영역은 정적 영역(16)의 끝에 개략적으로만 도시되고, 동적 영역(17)을 형성한다.

매트릭스 사이클(15-1)에서 제 1 열에 제 1 마스터 유닛(8)이 전송하는 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30) 및 제 2 유형의 메시지들(7-10 - 7-14, 7-19 및 7-25)이 도시된다. 제 2 열에는 슬레이브 유닛(9-15)이 전송하는 제 2 유형의 메시지들(7-15 - 7-18)이 도시된다. 제 3 열에는 슬레이브 유닛(9-16)이 전송하는 제 2 유형의 메시지들(7-20 - 7-24)이 도시된다. 또한 제 4 열에 슬레이브 유닛(9-17)이 전송하는 제 2 유형의 메시지들(7-26 - 7-30)이 도시된다. 슬레이브 유닛들(9-15 - 9-17) 중 하나의 슬레이브 유닛이 데이터 버스(2)에 메시지를 전송하기 전에, 마스터 유닛(8)은 개별 슬레이브 유닛(9-15 - 9-17)의 제 2 유형의 메시지(7-13, 7-19 및 7-25)를 포함하는 상기 데이터를 조회할 수 있다.

도 7에는, 항상 제 1 유형의 메시지(6-10 - 6-30)와 제 2 유형의 메시지(7-10 - 7-30)가 교대로 전송되는 것이 도시된다. 이 경우 마스터 유닛(8)의 제 1 유형의 모든 메시지(6-10 - 6-30)가 전송된다. 또한 슬레이브 유닛들(9-15 - 9-17)은 마스터 유닛(8)의 조회(10-4 - 10-6)에 대해서만 응답(11-1 - 11-3)으로 반응한다.

제 1 영역에서 마스터 유닛은 제 1 유형의 메시지(6-10 - 6-30) 외에 제 2 유형의 3개의 브로드캐스트-메시지(7-10 - 7-12)를 모든 슬레이브 유닛(9-15 - 9-17)으로 전송한다. 제 2 유형의 이러한 브로드캐스트-메시지들(7-10 - 7-12)은 조회를 포함하고, 상기 조회는 3개의 데이터 조회(10-1 - 10-3)로 분할되어 전송된다. 이 데이터 조회(10-1 - 10-3)는 슬레이브 유닛(9-15 - 9-17)에 측정 데이터를 기록할 것을 명령한다. 후속하는 3개의 영역에, 마스터 유닛(8)이 어떻게 슬레이브 유닛(9-15 - 9-17)의 측정 데이터를 호출하는지 도시된다.

제 2 영역에서 마스터 유닛(8)은 제 2 유형의 메시지(7-13)를 슬레이브 유닛(9-15)으로 전송하고, 이에 대해 상기 슬레이브 유닛은 제 2 유형의 메시지(7-14 - 7-18)로 응답하고, 상기 메시지는 조회된 측정 데이터가 포함된 분할된 응답(11-1)을 포함한다.

제 3 영역에서 마스터 유닛(8)은 제 2 유형의 메시지(7-19)를 슬레이브 유닛(9-16)으로 전송하고, 이에 응답해서 상기 슬레이브 유닛은 제 2 유형의 메시지들(7-20 - 7-24)로 응답하고, 상기 메시지는 조회된 측정 데이터가 포함된 분할된 응답(11-2)을 포함한다.

제 4 영역에서 마스터 유닛(8)은 제 2 유형의 메시지(7-25)를 슬레이브 유닛(9-17)으로 전송하고, 이에 응답해서 상기 슬레이브 유닛은 조회된 측정 데이터들이 포함된 분할된 응답(11-3)을 포함하는 제 2 유형의 메시지(7-26 - 7-30)로 응답한다.

제 4 영역에 전술한 바와 같이 동적 영역이 연결된다.

다른 실시예에서 마스터 유닛(8)은 측정 데이터 대신에 슬레이브 유닛(9-15 - 9-17)의 진단 데이터 또는 그와 같은 것을 호출할 수 있다.

본 발명이 바람직한 실시예를 참고로 설명되었지만, 이에 제한되지 않으며 다양한 방식으로 변형 가능하다. 특히 본 발명은 다양한 방식으로, 본 발명의 핵심을 벗어나지 않으면서 변경 또는 변형될 수 있다.

1: 버스 시스템 2: 데이터 버스
3, 4: 채널
5: 베이스 데이터 사이클 8: 마스터 유닛

Claims

버스 시스템(1)에서 결정성 데이터 전송을 위한 방법으로서,
상기 버스 시스템(1)의 적어도 하나의 데이터 버스(2)를 제 1 채널(3)과 제 2 채널(4)로 분할하는 분할 단계(S1)로서, 2개의 채널(3, 4)은 시분할 다중화에 의해 형성되고 상기 시분할 다중화의 최소 시간 단위가 베이스 데이터 사이클(5)인, 상기 분할 단계, 및
상기 제 1 채널(3)의 각각의 베이스 데이터 사이클(5)에서 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30)를 전송하는 전송 단계(S2)로서, 상기 제 2 채널(4)의 각각의 베이스 데이터 사이클(5)에서 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)가 전송될 수 있는, 상기 전송 단계를 포함하고,
상기 버스 시스템(1)의 마스터 유닛(8)은 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30)를 단방향 메지시로서 상기 버스 시스템(1)의 적어도 하나의 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)으로 전송하고,
상기 마스터 유닛(8)의 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)는 상기 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n) 중 하나의 슬레이브 유닛으로 또는 모든 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)으로 전송되거나, 또는 상기 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n) 중 하나의 슬레이브 유닛의 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)는 상기 마스터 유닛(8)으로 및/또는 상기 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n) 중 하나의 슬레이브 유닛으로 또는 모든 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)으로 전송되고,
상기 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n) 중 하나의 슬레이브 유닛의 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)는, 상기 마스터 유닛(8)으로부터 해당하는 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)으로 전송된, 데이터 조회(10-1 - 10-6)를 포함하는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)에 대한 응답(11-1 - 11-7)으로서만 전송되고,
매트릭스 사이클(15-1 - 15-n)에서 다수의 베이스 데이터 사이클(5)을 전송하는 단계를 포함하고;
상기 매트릭스 사이클(15-1 - 15-n)은 정적 영역(16)과 선택적인 동적 영역(17)을 포함하고;
각각의 매트릭스 사이클(15-1 - 15-n) 내에 있는 상기 정적 영역(16)에서 상기 마스터 유닛(8)의 동일한 데이터 조회(10-1 - 10-6)가 제 2 유형의 메시지(7-1- 7-30)에서 상기 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)으로 전송되고; 및
각각의 매트릭스 사이클(15-1 - 15-n) 내에 있지 않은 상기 동적 영역(17)에서 상기 마스터 유닛(8)의 동일한 데이터 조회(10-1 - 10-6)가 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)에서 상기 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)으로 전송되는 것을 특징으로 하는, 방법.
제 1 항에 있어서,
베이스 데이터 사이클(5)은 500 ㎲미만의 사이클 타임을 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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제 1 항에 있어서,
상기 마스터 유닛(8)은 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n) 중 적어도 하나의 슬레이브 유닛을 위한 실시간 제어 데이터를 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30)에 전송하는 것을 특징으로 하는, 방법.
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
제 1 유형의 메시지들(6-1 - 6-30)은 제 1 CAN-데이터 프레임(20)의 크기를 갖고, 제 2 유형의 메시지들(7-1- 7-30)은 제 2 CAN-데이터 프레임(21)의 크기를 갖는 것을 특징으로 하는, 방법.
제 8 항에 있어서,
제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)에서, 제 2 유형의 해당하는 다수의 메시지(7-1 - 7-30) 내의 제 2 유형의 하나의 메시지(7-1 - 7-30)보다 큰 데이터량을 전송하는 단계; 및
제 2 유형의 다수의 메시지(7-1 - 7-30)의 메지시의 수신기에서 제 2 유형의 다수의 메시지(7-1 - 7-30)의 합성에 의해 상기 데이터량을 재구성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
제 2 유형의 메시지들(7-1 - 7-30)은 측정 데이터 조회 또는 측정 데이터를 포함하고;
제 2 유형의 메시지들(7-1 - 7-30)은 진단 조회 또는 진단 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30) 또는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)의 데이터를 위한 체크섬을 계산하고 계산된 체크섬을 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30) 또는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)에 배치하고 제 1 유형의 메시지(6-1- 6-30) 또는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)의 전송 후에 체크섬을 확인하는 단계;
제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30) 또는 제 2 유형의 메시지(7-1- 7-30)에 카운터를 배치하고, 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30) 또는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)의 전송 후에 상기 카운터를 검사하는 단계; 및
제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30)와 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30) 사이에 경과하거나, 또는 데이터 조회(10-1 - 10-6)를 포함하는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)와 상기 조회에 대한 응답(11-1 -11-7)을 포함하는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30) 사이에 경과하는 지속시간을 모니터링하고, 상기 지속시간이 미리 정해진 임계값을 초과하는 경우에, 알람을 트리거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
버스 시스템(1)으로서,
적어도 하나의 마스터-버스인터페이스(30-1 - 30-n) 및 제어장치(35)를 구비한 마스터 유닛(8);
상기 마스터 유닛(8)의 각각의 마스터-버스인터페이스(30-1 - 30-n)를 위한 버스 분기(40-1 - 40-n)를 포함하고, 상기 버스 분기(40-1 - 40-n)의 각각은 슬레이브-버스인터페이스(31-1 - 31-n)와 계산 장치(36-1 - 36-n)를 가진 적어도 하나의 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)을 포함하고, 상기 슬레이브 유닛들(9-1 - 9-n)은 2개 이상의 슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)을 포함하는 버스 분기(40-1 - 40-n)에서 직렬 배치되고;
상기 제어장치(35) 및 상기 계산 장치(36-1 - 36-n)는 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 방법을 실시하도록 형성되는 것을 특징으로 하는, 버스 시스템.
제 12 항에 있어서,
슬레이브 유닛(9-1 - 9-n)에서 제 1 유형의 메시지(6-1 - 6-30) 및/또는 제 2 유형의 메시지(7-1 - 7-30)의 수신은 인터럽트 제어기 의해 처리되는 것을 특징으로 하는, 버스 시스템.
제 12 항에 있어서,
상기 버스 시스템(1)은 CAN-버스 시스템(1)으로서 형성되고;
상기 마스터-버스인터페이스(30-1 - 30-n)는 CAN-버스인터페이스로서 형성되고; 및
상기 슬레이브-버스인터페이스(31-1 - 31-n)는 CAN-버스인터페이스로서 형성되는 것을 특징으로 하는, 버스 시스템.