KR101704300B1 - Can 메시지 송수신 방법 및 이를 실행하는 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 CAN 메시지 송수신 방법은 메시지 송신 장치가 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각을 삽입하여 복수의 CAN 메시지를 생성하는 단계, 상기 메시지 송신 장치가 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 메시지 수신 장치에 제공하는 단계 및 상기 메시지 수신 장치가 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 수신하면, 상기 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 문자를 독출하여 상기 ECU 상태 알림 문자열을 생성하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명은 ECU 상태 알림 문자열을 구성하는 문자의 아스키 코드를 삽입하여 CAN 메시지를 생성하여 제공함으로써 메시지 수신측에서 CAN 메시지에서 아스키 코드를 독출하여 아스키 코드에 해당하는 문자를 조합함으로써 ECU 상태 알림 문자열을 재구성하여 표시함으로써 사람이 직접 인지할 수 있는 문자열 형태의 데이터를 송수신할 수 있다는 장점이 있다.

Description

CAN 메시지 송수신 방법 및 이를 실행하는 시스템{METHOD FOR TRANSMITTING/RECEIVING CAN MESSAGE AND SYSTEM PERFORMING THE SAME}
본 발명의 실시예들은 CAN 메시지 송수신 방법 및 이를 실행하는 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는, ETACS(Electronic Time Alarm Control System), 도어 구동 모듈(DDM), 어시스트 도어 모듈(ADM), INPANEL 유닛, 에어백 유닛, NAVI 세트, 각종 멀티미디어 기기(예컨대, TV 세트, DVDC와 CDC, RADIO 유닛, AMP 유닛 등)와 같은 전자장치가 다량 장착된다.
차량에 장착된 전자장치는 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit)와 네트워크 통신을 통해 데이터를 송수신하게 되며, 이때 사용되는 차량용 네트워크 통신 프로토콜이 CAN(Controller Area Network) 프로토콜이다.
일반적으로 자동차용 네트워크의 표준이라 할 수 있는 CAN 프로토콜은 마이크로컨트롤러 간의 통신을 위해 설계된 시리얼 네트워크 통신방식으로 여러 개의 CAN 디바이스(device)가 서로 통신할 수 있는 경제적이며 안정적인 네트워크를 제공한다.
이러한 CAN은 오래전부터 와이어의 차량에 널리 사용되어 왔으며 최근 차량에 연결된 센서의 개수가 증가하면서 CAN 통신 버스 로드가 크게 증가하고 있는 추세이다.
종래에는 CAN 프로토콜을 활용하여 문자열 메시지를 전달하기 위해서는 CAN 메시지의 다수의 영역에 n개의 byte로 할당하고, 해당 영역에 데이터를 실어 주변 버스에 전달하는 방법이 있었다.
하지만, 상기와 같은 경우 CAN 메시지에 n개의 byte를 할당하기 위해서 CAN 메시지의 다수의 영역을 수정해야 했다. 상기와 같이, CAN 메시지의 다수의 영역을 수정하게 되면 이미 구축된 CAN 프로토콜에서 CAN 메시지를 송신하는 것은 불가능하기 때문에 CAN 메시지가 수정됨에 따라 이미 구축된 CAN 프로토콜이 수정되어야 한다는 문제점이 있다. 또한, 이미 구축된 CAN 프로토콜이 수정됨에 따라 ECU는 반드시 수정된 CAN 프로토콜을 업데이트해야 한다는 문제점이 있다.
본 발명은 ECU 상태 알림 문자열을 구성하는 문자의 아스키 코드를 삽입하여 CAN 메시지를 생성하여 제공함으로써 메시지 수신측에서 CAN 메시지에서 아스키 코드를 독출하여 아스키 코드에 해당하는 문자를 조합함으로써 ECU 상태 알림 문자열을 재구성하여 표시함으로써 사람이 직접 인지할 수 있는 문자열 형태의 데이터를 송수신할 수 있도록 하는 CAN 메시지 송수신 방법 및 이를 실행하는 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 ECU 상태 알림 문자열을 송신하기 전후에 송신 시작 문자 및 송신 종료 문자를 삽입하여 CAN 메시지를 생성하여 전송함으로써 메시지 수신측에서 메시지의 시작과 종료를 확인할 수 있어 정확하게 ECU 상태 알림 문자열을 재구성할 수 있도록 하는 CAN 메시지 송수신 방법 및 이를 실행하는 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 CAN 메시지의 데이터 필드의 1buyte에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각의 아스키코드를 삽입하여 문자열을 구성하는 문자의 개수만큼 전송하기 때문에 문자열 형태의 데이터를 CAN 버스에 전달할 수 있을 뿐만 아니라 기존에 기축된 상태의 CAN 환경에서 구현이 가능하도록 하는 CAN 메시지 송수신 방법 및 이를 실행하는 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
실시예들 중에서, CAN 메시지 송수신 방법은 메시지 송신 장치가 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각을 삽입하여 복수의 CAN 메시지를 생성하는 단계, 상기 메시지 송신 장치가 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 메시지 수신 장치에 제공하는 단계 및 상기 메시지 수신 장치가 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 수신하면, 상기 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 문자를 독출하여 상기 ECU 상태 알림 문자열을 생성하는 단계를 포함한다.
실시예들 중에서, CAN 메시지 송수신 시스템은 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각을 삽입하여 복수의 CAN 메시지를 생성하고, 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 메시지 수신 장치에 제공하는 메시지 송신 장치 및 상기 메시지 송신 장치로부터 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 수신하면, 상기 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 문자를 독출하여 상기 ECU 상태 알림 문자열을 생성하는 상기 메시지 수신 장치를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
본 발명에 따르면, ECU 상태 알림 문자열을 구성하는 문자의 아스키 코드를 삽입하여 CAN 메시지를 생성하여 제공함으로써 메시지 수신측에서 CAN 메시지에서 아스키 코드를 독출하여 아스키 코드에 해당하는 문자를 조합함으로써 ECU 상태 알림 문자열을 재구성하여 표시함으로써 사람이 직접 인지할 수 있는 문자열 형태의 데이터를 송수신할 수 있다는 장점이 있다.
또한 본 발명에 따르면, ECU 상태 알림 문자열을 송신하기 전후에 송신 시작 문자 및 송신 종료 문자를 삽입하여 CAN 메시지를 생성하여 전송함으로써 메시지 수신측에서 메시지의 시작과 종료를 확인할 수 있어 정확하게 ECU 상태 알림 문자열을 재구성할 수 있다는 장점이 있다.
또한 본 발명에 따르면, CAN 메시지의 데이터 필드의 1buyte에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각의 아스키코드를 삽입하여 문자열을 구성하는 문자의 개수만큼 전송하기 때문에 문자열 형태의 데이터를 CAN 버스에 전달할 수 있을 뿐만 아니라 기존에 기축된 상태의 CAN 환경에서 구현이 가능하다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN 메시지 송수신 시스템을 설명하기 위한 네트워크 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN 메시지 송수신 시스템의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN 메시지를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN 메시지 송수신 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 도 4의 실행 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN 메시지 송수신 시스템을 설명하기 위한 네트워크 구성도이다.
도 1을 참조하면, 복수의 차량(10, 20)의 메시지 송신 장치(100)는 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각을 삽입하여 복수의 CAN 메시지를 생성하고, 복수의 CAN 메시지 각각을 제2 차량(20)의 메시지 수신 장치에 제공한다.
보다 구체적으로, 복수의 차량(10, 20)의 메시지 송신 장치(100)는 송신 시작 문자를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 CAN 메시지를 생성하고, ECU 상태 알림 문자열을 구성하는 문자 각각의 아스키 코드를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 문자열을 구성하는 문자 개수만큼의 CAN 메시지를 생성하고, 송신 종료 문자를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 CAN 메시지를 생성한다.
예를 들어, 복수의 차량(10, 20)의 메시지 송신 장치(100)는 송신 시작 문자 “[“의 아스키 코드 0x5B를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 CAN 메시지를 생성하고, ECU 상태 알림 문자열 “H E L L O” 각각의 아스키 코드 0x48, 0x45, 0x4C, 0x4C 및 0x4F를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 5개의 CAN 메시지를 생성하고, 송신 종료 문자 “]”의 아스키 코드를 0x5D를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 CAN 메시지를 생성할 수 있다. 그런 다음, 제1 차량(10)의 메시지 송신 장치(100)는 복수의 CAN 메시지 각각을 특정 시간 간격으로 상기 메시지 수신 장치에 제공한다.
이와 같이, 복수의 차량(10, 20)의 메시지 송신 장치(100)는 ECU 상태 알림 문자열을 송신하기 전후에 송신 시작 문자 및 송신 종료 문자를 삽입하여 CAN 메시지를 생성하여 전송함으로써 메시지 수신측에서 메시지의 시작과 종료를 확인할 수 있어 정확하게 ECU 상태 알림 문자열을 재구성할 수 있도록 한다.
복수의 차량(10, 20)의 메시지 수신 장치(200)는 제1 차량의 메시지 송신 장치(100)로부터 복수의 CAN 메시지 각각을 수신하면, 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 문자를 독출하여 ECU 상태 알림 문자열을 생성하여 표시한다.
보다 구체적으로, 제2 차량(20)의 메시지 수신 장치(200)는 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 아스키 코드를 독출하고, 독출한 아스키 코드에 해당하는 문자가 송신 시작 문자이면 이후에 메시지 수신 장치(100)로부터 수신된 CAN 메시지에서 추출한 문자를 저장한다. 그런 다음, 메시지 수신 장치(200)는 독출한 아스키 코드에 해당하는 문자가 송신 종료 문자일 때까지 저장된 문자를 순차적으로 조합하여 상기 ECU 상태 알림 문자열을 생성할 수 있다.
이와 같이, 메시지 수신측에서 CAN 메시지에서 아스키 코드를 독출하여 아스키 코드에 해당하는 문자를 조합함으로써 ECU 상태 알림 문자열을 재구성하여 표시함으로써 사람이 직접 인지할 수 있도록 한다는 장점이 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN 메시지 송수신 시스템의 내부 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2를 참조하면, CAN 메시지 송수신 시스템은 메시지 송신 장치(100) 및 메시지 수신 장치(200)을 포함한다. 메시지 송신 장치(100)는 차량의 ECU 측에 위치할 수 있으며, 메시지 수신 장치(200)는 운전자 또는 관리자 측에 위치할 수 있다.
메시지 송신 장치(100)는 CAN 메시지 생성부(110) 및 CAN 메시지 송신부(120)를 포함하고, 메시지 수신 장치(200)는 CAN 메시지 수신부(210) 및 ECU 상태 알림 문자열 생성부(220)를 포함한다.
CAN 메시지 생성부(110)는 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각을 삽입하여 복수의 CAN 메시지를 생성하여 복수의 CAN 메시지 각각을 CAN 메시지 송신부(120)를 통해 CAN 메시지 수신부(210)에 제공한다.
이때, CAN 메시지 생성부(110)는 ECU 상태 알림 문자열을 구성하는 문자 각각의 아스키 코드를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 CAN 메시지를 생성하고, ECU 상태 알림 문자열을 구성하는 문자 각각의 아스키 코드를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 문자열을 구성하는 문자 개수만큼의 CAN 메시지를 생성하고, 송신 종료 문자를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 CAN 메시지를 생성한다.
그런 다음, CAN 메시지 생성부(110)는 복수의 CAN 메시지 각각을 특정 시간 간격으로 CAN 메시지 송신부(120)를 통해 CAN 메시지 수신부(210)에 제공한다. 예를 들어, 현재 1byte 메시지가 100ms 단위로 전송되도록 설계되어 있다면 “HELLO”메시지를 전달하기 위해서 총 7번의 데이터 전송이 필요하게 되기 때문에 700ms의 시간이 소요된다.
CAN 메시지 수신부(210)는 CAN 메시지 송신부(120)로부터 복수의 CAN 메시지를 각각 수신하면 복수의 CAN 메시지를 ECU 상태 알림 문자열 생성부(220)에 제공한다.
ECU 상태 알림 문자열 생성부(220)는 CAN 메시지 수신부(210)로부터 복수의 CAN 메시지를 수신하면, 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 문자를 독출하여 ECU 상태 알림 문자열을 생성할 수 있다.
이때, ECU 상태 알림 문자열 생성부(220)는 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 독출한 아스키 코드에 해당하는 문자가 송신 시작 문자이면 이후에 수신된 CAN 메시지에서 추출한 문자를 저장하고, 독출한 아스키 코드에 해당하는 문자가 송신 종료 문자일 때까지 저장된 문자를 순차적으로 조합하여 ECU 상태 알림 문자열을 생성할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN 메시지를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, CAN 메시지는 SOF 필드(310), 중개 필드(320), 제어 필드(330), 데이터 필드(340), CRC 필드(350), ACK 필드(360) 및 EOF 필드(370)을 포함한다.
SOF(Start Of Frame) 필드(310)는 메시지 프레임의 시작을 표시하며 메시지 프레임의 최우선에 위치한다.
중재(Arbitration) 필드(320)는 11 비트의 식별자와 원격 전송 요구(RTR) 비트로 구성된다. RTR 비트는 비트값이 “0”일 때 CAN 메시지가 데이터 프레임이라는 것을 의미하며, RTR 비트의 비트값이 “1”이면 CAN 메시지가 원격 프레임이라는 것을 의미한다. 원격 프레임은 데이터 버스상의 어떤 한 노드로부터 다른 노드로 데이터를 전송 요청할 때 사용되며, 데이터를 보내기 전에 사용되는 메시지 프레임이기에 데이터 필드를 포함하지 않는다.
SRR(Substitute Remote Request) 비트는 중재 필드에 속해 있으며 표준 데이터 프레임과 확장 데이터 프레임을 중재해야 하는 경우에 대비하기 위해 항상 "1"의 값을 전송한다. 만약 표준 데이터 프레임과 확장 데이터 프레임이 같은 기본 ID (11 비트)를 가지고 있으면 표준 데이터 프레임이 우선 순위를 가진다.
제어 필드(330)는 6 비트로 구성되며 향후에 사용되기 위해 예약된 두 개의 "0"의 값을 가지는 R0, R1 과 데이터 필드의 바이트 수를 가리키는 4 비트의 데이터 길이 코드 (DLC: Data Length Code)로 구성된다.
데이터 필드(340)는 한 노드에서 다른 노드로 전송하고자 하는 데이터를 포함하며 0~8바이트로 구성된다. 본 발명에서는 CAN 메시지의 데이터 필드의 1byte를 메시지 할당 영역으로 결정하고, 메시지 할당 영역에 송신 시작 문자의 아스키 코드, ECU 상태 알림 문자열을 구성하는 문자 각각의 아스키 코드 또는 송신 종료 문자의 아스키 코드를 삽입하는 것이다.
이와 같이, 본 발명은 데이터 필드(340)의 1buyte에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각의 아스키코드를 삽입하여 문자열을 구성하는 문자의 개수만큼 전송하기 때문에 문자열 형태의 데이터를 CAN 버스에 전달할 수 있을 뿐만 아니라 기존에 기축된 상태의 CAN 환경에서 구현이 가능하다는 장점이 있다.
CRC(Cyclic Redundancy Check) 필드(350)는 17 비트의 주기적 중복확인 코드를 가지며 데이터필드의 끝을 알리는 "1"의 값을 가지는 비트가 이어진다.
ACK(ACKnowledge) 필드(360)는 2 비트로 구성되며 첫 번째 비트는 "0" 값을 가지고, 두 번째 비트는 “1”의 값을 가진다. 그러나 첫 번째 비트에는 CAN 메시지를 성공적으로 수신한 다른 노드로부터 전송된 "1"의 값으로 기록될 수 있다.
EOF(End Of Frame) 필드(370)는 7 비트로 구성되며 모두 "1"의 값을 가진다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 CAN 메시지 송수신 방법의 일 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 5는 도 4의 실행 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4를 참조하면, 메시지 송신 장치(100)는 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각을 삽입하여 복수의 CAN 메시지를 생성한다(단계 S400).
메시지 송신 장치는 복수의 CAN 메시지 각각을 메시지 수신 장치(200)에 제공한다(단계 S410).
메시지 수신 장치(200)는 복수의 CAN 메시지 각각을 수신하면, 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 문자를 독출하여(단계 S420) ECU 상태 알림 문자열을 생성한다(단계 S430).
단계 S430에 대한 일 실시예에서, 메시지 수신 장치(200)는 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 독출한 아스키 코드에 해당하는 문자가 송신 시작 문자이면 이후에 수신된 CAN 메시지에서 추출한 문자를 저장하고, 독출한 아스키 코드에 해당하는 문자가 송신 종료 문자일 때까지 저장된 문자를 순차적으로 조합하여 ECU 상태 알림 문자열을 생성할 수 있다.
상기와 같이 메시지 수신 장치(200)가 ECU 상태 알림 문자열을 생성하는 과정을 도 5를 참조하여 설명하면, 메시지 수신 장치(200)는 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 아스키 코드를 독출하고, 참조번호(a)와 같이 [0]번의 0x58에 해당하는 문자가 송신 시작 문자 “[“이면 이후에 수신된 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 아스키 코드를 독출하여 저장한다.
메시지 수신 장치(200)는 도 5의 참조번호(a)와 같이 [1]0x48에 해당하는 문자 “H”를 저장하고, [2] 0x45에 해당하는 문자 “E”를 저장하고, [3]0x4C에 해당하는 문자 “L”을 저장하고, [4]0x4C에 해당하는 문자 “L”을 저장하고, [5]0x4F에 해당하는 문자 “O”를 저장한다.
메시지 수신 장치(200)는 [6]0x5D에 해당하는 문자가 송신 종료 문자 “]”이므로 기 저장된 문자를 순차적으로 조합하여 참조번호(b)와 같이 “HELLO”라는 ECU 상태 알림 문자열을 생성할 수 있다.
상기와 같이, 본 발명은 CAN 메시지의 데이터 필드의 1buyte에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각의 아스키코드를 삽입하여 문자열을 구성하는 문자의 개수만큼 전송하기 때문에 문자열 형태의 데이터를 CAN 버스에 전달할 수 있을 뿐만 아니라 기존에 기축된 상태의 CAN 환경에서 구현이 가능하다는 장점이 있다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 메시지 송신 장치
110: CAN 메시지 생성부
120: CAN 메시지 송신부
200: 메시지 수신 장치
210: CAN 메시지 수신부
220: ECU 상태 알림 문자열 생성부

Claims (12)

  1. 메시지 송신 장치가 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각을 삽입하여 복수의 CAN 메시지를 생성하는 단계;
    상기 메시지 송신 장치가 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 메시지 수신 장치에 제공하는 단계; 및
    상기 메시지 수신 장치가 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 수신하면, 상기 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 문자를 독출하여 상기 ECU 상태 알림 문자열을 생성하는 단계를 포함하고,
    상기 메시지 송신 장치가 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각을 삽입하여 복수의 CAN 메시지를 생성하는 단계는
    상기 메시지 송신 장치가 상기 ECU 상태 알림 문자열을 구성하는 문자 각각의 아스키 코드를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 상기 문자열을 구성하는 문자 개수만큼의 CAN 메시지를 생성하는 단계를 포함하는
    CAN 메시지 송수신 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 메시지 송신 장치가 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각을 삽입하여 복수의 CAN 메시지를 생성하는 단계는
    상기 메시지 송신 장치가 송신 시작 문자의 아스키 코드를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 CAN 메시지를 생성하는 단계; 및
    상기 메시지 송신 장치가 송신 종료 문자의 아스키 코드를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 CAN 메시지를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
    CAN 메시지 송수신 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 메시지 송신 장치가 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 메시지 수신 장치에 제공하는 단계는
    상기 메시지 송신 장치가 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 특정 시간 간격으로 상기 메시지 수신 장치에 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    CAN 메시지 송수신 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 문자를 독출하여 상기 ECU 상태 알림 문자열을 생성하는 단계는
    상기 메시지 수신 장치가 상기 메시지 송신 장치로부터 CAN 메시지를 수신하면, 상기 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 아스키 코드를 독출하는 단계; 및
    상기 독출한 아스키 코드에 해당하는 문자가 송신 시작 문자이면 이후에 상기 메시지 수신 장치로부터 수신된 CAN 메시지에서 추출한 문자를 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    CAN 메시지 송수신 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 문자를 독출하여 상기 ECU 상태 알림 문자열을 생성하는 단계는
    상기 독출한 아스키 코드에 해당하는 문자가 송신 종료 문자일 때까지 저장된 문자를 순차적으로 조합하여 상기 ECU 상태 알림 문자열을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는
    CAN 메시지 송수신 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 CAN 메시지는
    프레임 시작 필드(SOF: Start Of Frame), 중재 필드(Arbitration Field), 제어 필드(Control Field), 데이터 필드(Data Field), CRC 필드(Cyclic Redundancy Check Field), ACK 필드(ACKnowledge Field), 프레임 종료필드(EOF: End Of Frame Field)를 포함하여 구성되고,
    상기 메시지 할당 영역은 상기 데이터 필드에 포함되는 것을 특징으로 하는
    CAN 메시지 송수신 방법.
  7. CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 ECU 상태 알림 문자열의 문자 각각을 삽입하여 복수의 CAN 메시지를 생성하고, 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 메시지 수신 장치에 제공하는 메시지 송신 장치; 및
    상기 메시지 송신 장치로부터 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 수신하면, 상기 복수의 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 문자를 독출하여 상기 ECU 상태 알림 문자열을 생성하는 상기 메시지 수신 장치를 포함하고,
    상기 메시지 송신 장치는
    상기 ECU 상태 알림 문자열을 구성하는 문자 각각의 아스키 코드를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 상기 문자열을 구성하는 문자 개수만큼의 CAN 메시지를 생성하는
    CAN 메시지 송수신 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 메시지 송신 장치는
    송신 시작 문자의 아스키 코드를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 CAN 메시지를 생성하고, 송신 종료 문자의 아스키 코드를 CAN 메시지의 메시지 할당 영역에 삽입하여 CAN 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는
    CAN 메시지 송수신 시스템.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 메시지 송신 장치는
    상기 메시지 송신 장치가 상기 복수의 CAN 메시지 각각을 특정 시간 간격으로 상기 메시지 수신 장치에 제공하는 것을 특징으로 하는
    CAN 메시지 송수신 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 메시지 수신 장치는
    상기 메시지 송신 장치로부터 CAN 메시지를 수신하면, 상기 CAN 메시지 각각의 메시지 할당 영역에서 아스키 코드를 독출하고, 상기 독출한 아스키 코드에 해당하는 문자가 송신 시작 문자이면 이후에 상기 메시지 수신 장치로부터 수신된 CAN 메시지에서 추출한 문자를 저장하는 것을 특징으로 하는
    CAN 메시지 송수신 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 메시지 수신 장치는
    상기 독출한 아스키 코드에 해당하는 문자가 송신 종료 문자일 때까지 저장된 문자를 순차적으로 조합하여 상기 ECU 상태 알림 문자열을 생성하는 것을 특징으로 하는
    CAN 메시지 송수신 시스템.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 CAN 메시지는
    프레임 시작 필드(SOF: Start Of Frame), 중재 필드(Arbitration Field), 제어 필드(Control Field), 데이터 필드(Data Field), CRC 필드(Cyclic Redundancy Check Field), ACK 필드(ACKnowledge Field), 프레임 종료필드(EOF: End Of Frame Field)를 포함하여 구성되고,
    상기 메시지 할당 영역은 상기 데이터 필드에 포함되는 것을 특징으로 하는
    CAN 메시지 송수신 시스템.
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