JP6029777B2 - エレベータ制御装置、エレベータシステム、およびエレベータ制御方法 - Google Patents
エレベータ制御装置、エレベータシステム、およびエレベータ制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6029777B2 JP6029777B2 JP2015561161A JP2015561161A JP6029777B2 JP 6029777 B2 JP6029777 B2 JP 6029777B2 JP 2015561161 A JP2015561161 A JP 2015561161A JP 2015561161 A JP2015561161 A JP 2015561161A JP 6029777 B2 JP6029777 B2 JP 6029777B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- brake
- braking
- force
- rotation
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/32—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on braking devices, e.g. acting on electrically controlled brakes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Description
(手順1)かご側と釣合おもり側との間に重量の不均衡がある状態で、制動装置によりかごを停止させる。
(手順2)ブレーキコイルへの吸引電流を制御して制動装置による制動を徐々に解除し、エンコーダを介してかごの移動開始を検知する。
(手順3)かごの移動開始時点における吸引電流の値から吸引力を算出し、吸引力と重量不均衡の大きさを用いて、制動装置の制動能力を測定する。
特許文献1に示されたエレベータ装置においては、計測したかごの移動開始時の電流から吸引力を計算するときに、予め測定しておいた吸引電流と吸引力の関係を用いて、吸引力を求めている。
図1は、本発明の実施の形態1に係るエレベータ制御装置を含むエレベータシステム全体を示す構成図である。図1において、エレベータのかご1は、昇降路内に配置されている。そして、かご1は、巻上機2に備えられたシーブ3に巻き掛けられたロープ4により、他端側の釣合おもり5とともにつるべ式に吊持されている。さらに、かご1は、巻上機2に備えられたモータによって昇降駆動され、ブレーキ装置6によって制動される。ここで、釣合おもり5の重量は、例えば、かご1内に定格負荷50%が積載されたときのかご1側の重量と釣合うように設定されている。
TA=TB=μ(FB−FC)r (1)
FC=FC(x、i)=p{i/(x+Xm)}2 (2)
ここで、pは、吸引力係数で既知の値であり、Xmは、コイルの漏れ磁束などから決まる既知の値である。
FB=FB(x)=−kx+Fh (3)
ここで、kは、ばねのばね定数で既知の値であり、Fhは、ばねの自然長などから決まる既知の値である。
μ=TA/{(FB(x)−FC(x、i))r} (4)
先の実施の形態1では、ギャップ検出器11として変位センサを用いてギャップxを計測し、計測したギャップxとモータが回転を開始した電流iを用いて、電磁吸引力の関数FC(x、i)より電磁吸引力を計算し、求めた電磁吸引力を用いて、摩擦係数μを計算し、ブレーキ装置6の制動能力を検出した。これに対して、本実施の形態2では、先の実施の形態1とは異なる手順で、ブレーキの制動能力を検出する方法について説明する。
まず、予め、複数のギャップx対してブレーキコイルに電流iを与えたときに、可動部に作用する電磁吸引力FCの関係およびそのギャップxに対する付勢力FBをそれぞれ測定しておく。そして、この測定結果から、電流iと電磁吸引力FCの関係および付勢力FBをそれぞれのギャップxに対しデータテーブル化し、検出部13に記録しておく。例えば、ギャップxの変動範囲を3分割し、それぞれの領域の中心ギャップに対し、データテーブルを作成し、記録しておく。
R=u/i (5)
μ=TA/{(FB−FC)r} (6)
先の実施の形態1、2では、ブレーキ装置6のブレーキコイルへ供給する電流を徐々に増加させていき、モータがアンバランストルクTAで回転を始めるときのブレーキコイルの電流i、およびギャップ検出器11から検出されるブレーキ装置6の可動部とブレーキコイルとの間のギャップxを用いて、電磁吸引力の関数FC(x、i)より電磁吸引力を計算した。
FC=FC(tm) (7)
FB=FC(th) (8)
μ=TA/{(FB−FC)r}
=TA/{(FC(th)−FC(tm))r} (9)
先の実施の形態3では、モータがアンバランストルクTAで回転を始めるまでの時間を用いて、電磁吸引力の関数FC(t)より電磁吸引力FCを計算し、ブレーキ装置6の制動能力を検出する場合について説明した。これに対して、本実施の形態4では、温度変動も考慮して電磁吸引力FCを計算し、ブレーキ装置6の制動能力を検出する場合について説明する。
R=u/i (10)
印加電圧に対する電流iの立ち上がりは、時定数L/Rによって変化する。よって、抵抗Rが変化すると、抵抗Rの変化割合の逆数で電流iの立ち上がりが変化する。電流iと電磁吸引力FCの関係より、電流iの立ち上がりが変化すると、変化分だけ電磁吸引力FCの時間tに対する波形も変化する。よって、電磁吸引力FCは、次式(11)より求まる。
FC=FCt(t、R)=FC(t・Ro/R) (11)
FC=FCt(tm、R) (12)
FB=FCt(th、R) (13)
μ=TA/{(FB−FC)r}
=TA/{(FCt(th、R)−FCt(tm、R))r}
(14)
そして、算出した摩擦係数μと付勢力FBを用いて、下式(15)より、ブレーキドラムを保持している時の制動トルクTBを算出する。
TB=rμFB
=rTA/{(FCt(th、R)−FCt(tm、R))r}FCt(th、R) (15)
先の実施の形態3では、モータがアンバランストルクTAによって回転を始めるまでの時間tmと、ブレーキ装置6の可動部が吸引動作を開始するまでの時間thとを用いて、電磁吸引力の関数FC(t)よりそれぞれの時間での電磁力を算出し、ブレーキ装置6の制動能力を検出する場合について説明した。これに対して、本実施の形態5では、モータがアンバランストルクTAによって回転を始めるまでの時間tmのみを用いて、ブレーキ装置6の制動能力を検出する場合について説明する。
FC=FC(tm) (16)
μ=TA/{(FB−FC)r}
=TA/{(FB−FC(tm))r} (17)
Claims (10)
- エレベータの昇降路内に配置されたかごおよび釣合おもりと、
前記かごおよび前記釣合おもりの昇降を駆動する巻上機と、
付勢力によってブレーキドラムに可動部を押圧することで制動力を発生するばねおよび電流を流すことによって前記ばねの付勢力に抗して前記可動部を吸引し制動を解除するブレーキコイルを有して前記巻上機のモータを制動するブレーキ装置と、
前記モータの回転数を検出する回転検出器と
を備えたエレベータ装置を制御するエレベータ制御装置であって、
前記ブレーキ装置の制動能力を検出する状態監視部をさらに備え、
前記状態監視部は、
前記ブレーキコイルへの電流を制御することで、前記ブレーキ装置の制動力を制御するブレーキ制御部と、
前記かご側と前記釣合おもり側との間の重量不均衡によって前記モータに作用するアンバランストルクをアンバランストルク情報として検出するアンバランストルク検出器と、
前記かごが前記ブレーキ装置による制動力で停止され、前記かご側と前記釣合おもり側との間に重量不均衡がある状態で、前記ブレーキ制御部に前記ブレーキコイルへの電流を制御させて前記ブレーキ装置による制動を開放させていき、前記制動の開放開始から前記回転検出器が前記モータの回転を検出し始める回転開始時までの第1の経過時間を計測し、前記開放開始からの経過時間と電磁吸引力との対応関係から前記第1の経過時間での前記ブレーキコイルの第1の電磁吸引力を算出し、前記アンバランストルク情報および前記第1の電磁吸引力から前記回転開始時の前記ブレーキ装置の力の釣合関係によって、前記ブレーキ装置の制動能力を検出する検出部と
を含むエレベータ制御装置。 - 前記検出部は、前記開放開始から前記ブレーキ装置の前記可動部の吸引が開始されるまでの第2の経過時間を計測するとともに、前記対応関係から前記第2の経過時間での前記ブレーキコイルの第2の電磁吸引力を算出し、前記アンバランストルク情報、前記第1の電磁吸引力、および前記第2の電磁吸引力から前記回転開始時の前記ブレーキ装置の力の釣合関係によって、前記ブレーキ装置の制動能力を検出する
請求項1に記載のエレベータ制御装置。 - 前記検出部は、前記ブレーキ制御部が前記ブレーキコイルに印加した電圧と前記ブレーキコイルに流れる電流から前記ブレーキコイルの抵抗値を検出し、検出した前記ブレーキコイルの抵抗値によって、事前に記憶した前記対応関係を補正する
請求項1または2に記載のエレベータ制御装置。 - エレベータの昇降路内に配置されたかごおよび釣合おもりと、
前記かごおよび前記釣合おもりの昇降を駆動する巻上機と、
付勢力によってブレーキドラムに可動部を押圧することで制動力を発生するばねおよび電流を流すことによって前記ばねの付勢力に抗して前記可動部を吸引し制動を解除するブレーキコイルを有して前記巻上機のモータを制動するブレーキ装置と、
前記モータの回転数を検出する回転検出器と
を備えたエレベータ装置を制御するエレベータ制御装置であって、
前記ブレーキ装置の制動能力を検出する状態監視部をさらに備え、
前記状態監視部は、
前記ブレーキコイルへの電流を制御することで、前記ブレーキ装置の制動力を制御するブレーキ制御部と、
前記かご側と前記釣合おもり側との間の重量不均衡によって前記モータに作用するアンバランストルクをアンバランストルク情報として検出するアンバランストルク検出器と、
前記ブレーキ装置における前記可動部と前記ブレーキコイルとの間のギャップをギャップ情報として検出するギャップ検出器と、
前記かごが前記ブレーキ装置による制動力で停止され、前記かご側と前記釣合おもり側との間に重量不均衡がある状態で、前記ブレーキ制御部に前記ブレーキコイルへの電流を制御させて前記ブレーキ装置による制動を開放させていき、前記回転検出器が前記モータの回転を検出し始める回転開始時の前記ブレーキコイルの第1の電流情報を前記ブレーキ制御部より取得し、前記ブレーキコイルの電流情報および前記ギャップ情報と電磁吸引力との対応関係より前記第1の電流情報に対する前記ブレーキコイルの第1の電磁吸引力を算出し、前記アンバランストルク情報および前記第1の電磁吸引力から前記回転開始時の前記ブレーキ装置の力の釣合関係によって、前記ブレーキ装置の制動能力を検出する検出部と
を含むエレベータ制御装置。 - 前記検出部は、前記ブレーキ装置の前記可動部が吸引を開始した吸引開始時の前記ブレーキコイルの第2の電流情報を前記ブレーキ制御部より取得するとともに、前記対応関係から前記第2の電流情報に対する前記ブレーキコイルの第2の電磁吸引力を算出し、前記アンバランストルク情報、前記第1の電磁吸引力、および前記第2の電磁吸引力から前記回転開始時の前記ブレーキ装置の力の釣合関係によって、前記ブレーキ装置の制動能力を検出する
請求項4に記載のエレベータ制御装置。 - 前記ギャップ検出器は、前記ブレーキ制御部が前記ブレーキコイルに印加した電圧と前記ブレーキコイルに流れる電流から前記ブレーキコイルの抵抗値を検出し、検出した前記ブレーキコイルの抵抗値から前記ブレーキ装置が前記モータを制動しているときの前記ギャップを検出する
請求項4または5に記載のエレベータ制御装置。 - 前記状態監視部は、前記回転開始時の後に、前記モータの回転を停止保持するように制御するモータ制御部をさらに含む
請求項1から6のいずれか1項に記載のエレベータ制御装置。 - 請求項1または4に記載のエレベータ制御装置と、このエレベータ制御装置によって制御される前記エレベータ装置とを備えたエレベータシステム。
- エレベータの昇降路内に配置されたかごおよび釣合おもりと、
前記かごおよび前記釣合おもりの昇降を駆動する巻上機と、
付勢力によってブレーキドラムに可動部を押圧することで制動力を発生するばねおよび電流を流すことによって前記ばねの付勢力に抗して前記可動部を吸引し制動を解除するブレーキコイルを有して前記巻上機のモータを制動するブレーキ装置と、
前記モータの回転数を検出する回転検出器と
を備えたエレベータ装置を制御するエレベータ制御方法であって、
前記かご側と前記釣合おもり側との間の重量不均衡によって前記モータに作用するアンバランストルクを、アンバランストルク検出器を介してアンバランストルク情報として検出するアンバランストルク検出ステップと、
前記かごが前記ブレーキ装置による制動力で停止され、前記かご側と前記釣合おもり側との間に重量不均衡がある状態で、前記ブレーキコイルへの電流を制御して前記ブレーキ装置による制動を開放していき、前記制動の開放開始から前記回転検出器が回転を検出し始める回転開始時までの経過時間を計測し、前記開放開始からの経過時間と電磁吸引力の対応関係から前記回転開始時までの経過時間での前記ブレーキコイルの電磁吸引力を算出し、前記アンバランストルク情報および前記電磁吸引力から前記回転開始時の前記ブレーキ装置の力の釣合関係によって、前記ブレーキ装置の制動能力を検出する検出ステップと
を含むエレベータ制御方法。 - エレベータの昇降路内に配置されたかごおよび釣合おもりと、
前記かごおよび釣合おもりの昇降を駆動する巻上機と、
付勢力によってブレーキドラムに可動部を押圧することで制動力を発生するばねおよび電流を流すことによって前記ばねの付勢力に抗して前記可動部を吸引し制動を解除するブレーキコイルを有して前記巻上機のモータを制動するブレーキ装置と、
前記モータの回転数を検出する回転検出器と
を備えたエレベータ装置を制御するエレベータ制御方法であって、
前記かご側と前記釣合おもり側との間の重量不均衡によって前記モータに作用するアンバランストルクを、アンバランストルク検出器を介してアンバランストルク情報として検出するアンバランストルク検出ステップと、
前記ブレーキ装置における前記可動部と前記ブレーキコイルとの間のギャップを、ギャップ検出器を介してギャップ情報として検出するギャップ検出ステップと、
前記かごが前記ブレーキ装置による制動力で停止され、前記かご側と前記釣合おもり側との間に重量不均衡がある状態で、前記ブレーキコイルへの電流を制御して前記ブレーキ装置による制動を開放していき、前記回転検出器が回転を検出し始める回転開始時の前記ブレーキコイルの電流情報を取得し、前記ブレーキコイルの電流情報および前記ギャップ情報と電磁吸引力との対応関係から前記回転開始時の前記電流情報に対する前記ブレーキコイルの電磁吸引力を算出し、前記アンバランストルク情報および前記電磁吸引力から前記回転開始時の前記ブレーキ装置の力の釣合関係によって、前記ブレーキ装置の制動能力を検出する検出ステップと
を含むエレベータ制御方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014021216 | 2014-02-06 | ||
JP2014021216 | 2014-02-06 | ||
PCT/JP2014/080160 WO2015118746A1 (ja) | 2014-02-06 | 2014-11-14 | エレベータ制御装置およびエレベータ制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6029777B2 true JP6029777B2 (ja) | 2016-11-24 |
JPWO2015118746A1 JPWO2015118746A1 (ja) | 2017-03-23 |
Family
ID=53777564
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015561161A Active JP6029777B2 (ja) | 2014-02-06 | 2014-11-14 | エレベータ制御装置、エレベータシステム、およびエレベータ制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6029777B2 (ja) |
CN (1) | CN105683077B (ja) |
DE (1) | DE112014005147B4 (ja) |
WO (1) | WO2015118746A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112154115A (zh) * | 2018-05-09 | 2020-12-29 | 三菱电机株式会社 | 电梯装置和紧急停止检查装置的试验方法 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102084917B1 (ko) * | 2016-06-30 | 2020-03-05 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터의 제어 장치 |
WO2018100632A1 (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 三菱電機株式会社 | エレベータ制御装置およびエレベータ制御方法 |
CN110650911B (zh) * | 2017-05-25 | 2021-11-16 | 三菱电机株式会社 | 电梯的控制装置 |
CN110740958B (zh) * | 2017-06-21 | 2021-11-16 | 三菱电机株式会社 | 电梯控制装置及电梯控制方法 |
KR102509840B1 (ko) * | 2018-10-19 | 2023-03-14 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터의 브레이크 장치 이상 진단 시스템 |
CN109292573B (zh) * | 2018-11-30 | 2020-12-22 | 日立楼宇技术(广州)有限公司 | 一种制动器线圈检测方法、装置、设备和存储介质 |
WO2020202249A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの制御装置 |
JP2020185656A (ja) * | 2019-05-17 | 2020-11-19 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットの診断方法 |
US20210101782A1 (en) * | 2019-10-04 | 2021-04-08 | Otis Elevator Company | Electromagnetic brake temperature monitoring system and method |
CN113635327B (zh) * | 2021-09-23 | 2023-01-13 | 上海卓昕医疗科技有限公司 | 多自由度机器人和手术辅助定位系统 |
CN113979250B (zh) * | 2021-10-29 | 2023-03-24 | 杭州赛翔科技有限公司 | 基于油温的液压电梯启停调速控制方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004168501A (ja) * | 2002-11-20 | 2004-06-17 | Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd | エレベータのブレーキトルク測定装置および測定方法 |
WO2013088823A1 (ja) * | 2011-12-12 | 2013-06-20 | 三菱電機株式会社 | 電磁ブレーキ状態診断装置およびその方法 |
JP2014502241A (ja) * | 2010-12-03 | 2014-01-30 | インベンテイオ・アクテイエンゲゼルシヤフト | エレベータを動作させる方法 |
JP2014532607A (ja) * | 2011-11-02 | 2014-12-08 | オーチス エレベータ カンパニーOtis Elevator Company | ブレーキトルクの監視および状態評価 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101386279B1 (ko) | 2010-02-19 | 2014-04-17 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 엘리베이터 장치 |
JP5743319B2 (ja) * | 2011-03-02 | 2015-07-01 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータシステム |
-
2014
- 2014-11-14 CN CN201480058981.3A patent/CN105683077B/zh active Active
- 2014-11-14 DE DE112014005147.0T patent/DE112014005147B4/de active Active
- 2014-11-14 WO PCT/JP2014/080160 patent/WO2015118746A1/ja active Application Filing
- 2014-11-14 JP JP2015561161A patent/JP6029777B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004168501A (ja) * | 2002-11-20 | 2004-06-17 | Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd | エレベータのブレーキトルク測定装置および測定方法 |
JP2014502241A (ja) * | 2010-12-03 | 2014-01-30 | インベンテイオ・アクテイエンゲゼルシヤフト | エレベータを動作させる方法 |
JP2014532607A (ja) * | 2011-11-02 | 2014-12-08 | オーチス エレベータ カンパニーOtis Elevator Company | ブレーキトルクの監視および状態評価 |
WO2013088823A1 (ja) * | 2011-12-12 | 2013-06-20 | 三菱電機株式会社 | 電磁ブレーキ状態診断装置およびその方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112154115A (zh) * | 2018-05-09 | 2020-12-29 | 三菱电机株式会社 | 电梯装置和紧急停止检查装置的试验方法 |
CN112154115B (zh) * | 2018-05-09 | 2022-03-29 | 三菱电机株式会社 | 电梯装置和紧急停止检查装置的试验方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2015118746A1 (ja) | 2015-08-13 |
CN105683077A (zh) | 2016-06-15 |
DE112014005147T5 (de) | 2016-08-18 |
DE112014005147B4 (de) | 2020-06-10 |
JPWO2015118746A1 (ja) | 2017-03-23 |
CN105683077B (zh) | 2017-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6029777B2 (ja) | エレベータ制御装置、エレベータシステム、およびエレベータ制御方法 | |
JP5653537B2 (ja) | 電磁ブレーキ状態診断装置およびその方法 | |
JP5025860B2 (ja) | エレベータの診断方法 | |
JP4574636B2 (ja) | エレベーター装置 | |
JP6603483B2 (ja) | 異常検出装置、および異常検出方法 | |
EP2537790A1 (en) | Elevator device | |
WO2017175845A1 (ja) | ロボット制御装置および同制御装置を備えたロボット | |
JP6537458B2 (ja) | エレベータ制御装置、エレベータ監視システム、及びエレベータ制御方法 | |
CN106006262A (zh) | 电梯控制装置、电梯监视系统及电梯控制方法 | |
CN110740958B (zh) | 电梯控制装置及电梯控制方法 | |
JP6216238B2 (ja) | エレベーター | |
JP2005001823A (ja) | エレベータ装置のブレーキ診断装置 | |
BR112018010674B1 (pt) | Processo para acionamento de um dispositivo de freio de um sistema de elevador e sistema de elevador | |
CN105793183A (zh) | 电梯装置及其控制方法 | |
JP6368007B1 (ja) | ブレーキ故障予兆診断装置 | |
CN106495047B (zh) | 电梯制动器释放监控 | |
JP2018099748A (ja) | ブレーキ付きモータのブレーキ診断システム及び方法 | |
WO2012131840A1 (ja) | エレベータ装置 | |
JP2008222358A (ja) | エレベーターの制御装置 | |
JP6449806B2 (ja) | エレベータ装置及びその動作制御方法 | |
JP4974745B2 (ja) | 乗客コンベア用マグネットブレーキの診断装置 | |
JPH0930750A (ja) | エレベーターのブレーキ特性評価装置 | |
JP2003130096A (ja) | モータ用ブレーキの寿命判定方法及び装置 | |
JP7036248B1 (ja) | 診断装置 | |
JP2014118299A (ja) | エレベータ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160920 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161018 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6029777 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |